JP7481941B2 - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
10 ロボット
11 第1アーム
12 第2アーム
13 第3アーム
14 第4アーム
15 第5アーム
16 第6アーム
17 第7アーム
18 第8アーム
20 コントローラ
21 制御部
21a 動作制御部
22 記憶部
22a 教示情報
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
A6 第6軸
A7 第7軸
A8 第8軸
B 基部
C 駆動用ケーブル
CN41、CN51、CN52、CN53、CN54 コネクタ
EE エンドエフェクタ
H 連通中空部
H5 第5中空部
H6 第6中空部
H7 第7中空部
H8 第8中空部
IS 設置面
P1 平面
S1 第1中空部
S2 第2中空部
S3 第3中空部
T 供給用チューブ
W ワーク
Claims (6)
- 設置面に固定される基部と、
前記基部に基端側が支持され、前記設置面に対して垂直な第1軸まわりに旋回する第1アームと、
前記第1アームの先端側に基端側が支持され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに旋回する第2アームと、
前記第2アームの先端側に基端側が支持され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに回転する第3アームと、
前記第3アームの先端側に基端側が支持され、前記第3軸と垂直な第4軸まわりに旋回する第4アームと、
前記第4アームの先端側に基端側が支持され、前記第4軸と平行な第5軸まわりに旋回する第5アームと、
前記第5アームの先端側に基端側が支持され、前記第5軸と垂直な第6軸まわりに回転する第6アームと、
前記第6アームの先端側に基端側が支持され、前記第6軸と直交する第7軸まわりに旋回する第7アームと、
前記第7アームの先端側に基端側が支持され、前記第7軸と直交する第8軸まわりに回転する第8アームと、
前記基部の内部と前記第1アームの内部とを前記第1軸まわりで連通させる第1中空部と、
ロボットを駆動するアクチュエータに接続される駆動用ケーブルと、
前記第1アームの内部と前記第2アームとを前記第2軸まわりで連通させる第2中空部と
を備え、
前記第2軸と前記第3軸との軸間距離は、
前記第3軸と前記第4軸との軸間距離よりも大きく、
前記第4軸と前記第5軸との軸間距離は、
前記第5軸と前記第7軸との軸間距離よりも小さく、
前記第2アームは、
前記第1アームの上面側に配置され、前記第2中空部の上端を底面とする窪みと、前記第2アームの延伸向きに延伸する一対の立壁と、前記一対の立壁をつなぐ立壁と、当該立壁に設けられるコネクタとを有し、前記一対の立壁で前記窪みを挟んだ形状を有しており、
前記駆動用ケーブルは、
前記基部の内部から前記第1中空部を通過して前記第1アームの内部へ配索され、前記第1アームの内部から前記第2中空部および前記第2アームの前記窪みを通過して前記コネクタへ接続され、前記第2アームの内部を通過して前記第3アームへ配索されること
を特徴とするロボット。 - 前記第8アームの先端側に接続されるエンドエフェクタとして塗布材料を噴出するガンと、
前記ガンへ前記塗布材料を供給する供給用チューブと
を備え、
前記供給用チューブは、
前記基部の内部から前記第1中空部を通過して前記第1アームの内部へ配索されること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記第2アームは、
前記第1アームの上面側に配置されており、
前記供給用チューブは、
前記第1アームの内部を通過して前記第2軸寄りの下面側から外部へ出て前記第3軸寄りの下面側から前記第2アームへ配索されること
を特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記第5アーム、前記第6アーム、前記第7アームおよび前記第8アームは、
前記第6軸と前記第8軸とが重なる姿勢において直線状に連通する第5中空部、第6中空部、第7中空部および第8中空部をそれぞれ有しており、
前記供給用チューブは、
第5中空部、第6中空部、第7中空部および第8中空部を通過するように配索されること
を特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記第4軸および前記第5軸を含む平面よりも前記第7軸が上方となる姿勢で作業対象となるワークの下面側に対する作業を行うこと
を特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 請求項1~5のいずれか一つに記載のロボットと、
前記ロボットの動作を制御するコントローラと
を備えることを特徴とするロボットシステム。
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- 2021-07-30 CN CN202110871550.0A patent/CN114055442A/zh active Pending
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