CN110900655A - 舣装装置及机器人 - Google Patents

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CN110900655A
CN110900655A CN201910864413.7A CN201910864413A CN110900655A CN 110900655 A CN110900655 A CN 110900655A CN 201910864413 A CN201910864413 A CN 201910864413A CN 110900655 A CN110900655 A CN 110900655A
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石津谦生
田畑壱
辻林久惠
伊藤毅
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Abstract

提供舣装装置及机器人，提高线状体的耐久性。舣装装置具有连接部和直动式支承部。连接部设置于具有沿着延伸方向的中空部的中空臂的基端侧，与贯穿插入于中空臂的线状体连接。直动式支承部将连接部支承为能够沿着延伸方向相对于中空臂滑动。线状体包含全长根据在内部流动的流体的压力而伸缩的软管。中空臂的前端侧绕沿着延伸方向的旋转轴旋转。连接部具有旋转支承部。旋转支承部将线状体支承为能够绕沿着旋转轴的轴线旋转。

Description

舣装装置及机器人
技术领域
公开的实施方式涉及舣装装置及机器人。
背景技术
以往，已知有分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的前端安装有适合于焊接、把持这样的用途的末端执行器，进行工件的加工、移动这样的各种作业。
另外，还提出了将向末端执行器连接的缆线等线状体配置成沿着机器人的外侧的技术(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2018-122404号公报
但是，在上述现有技术中，从缆线等线状体的耐久性的观点出发，存在改善的余地。
发明内容
实施方式的一个方式的目的在于提供能够提高线状体的耐久性的舣装装置及机器人。
实施方式的一个方式的舣装装置具有连接部和直动式支承部。连接部设置于具有沿着延伸方向的中空部的中空臂的基端侧，与贯穿插入于所述中空臂的线状体连接。直动式支承部将所述连接部支承为能够沿着所述延伸方向相对于所述中空臂滑动。
另外，实施方式的一个方式的机器人具有基座部、第1臂、第2臂、第3臂、第4臂以及上述舣装装置。基座部绕着与接地面垂直的铅垂轴旋转。第1臂支承于所述基座部，绕着与所述铅垂轴垂直的第1轴回转。第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，该第2臂绕着与所述第1轴平行的第2轴回转。第3臂的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，该第3臂绕着与所述第2轴垂直的第3轴旋转。第4臂的基端侧支承于所述第3臂的前端侧，该第4臂绕着与所述第3轴正交的第4轴回转。所述中空臂对应于所述第2臂和所述第3臂。
根据实施方式的一个方式，可提供能够提高线状体的耐久性的舣装装置及机器人。
附图说明
图1是示出实施方式的舣装装置的概要的图。
图2是机器人的立体图。
图3是机器人的侧视图。
图4是舣装装置的立体图。
图5A是示出旋转支承部的配置例(其一)的示意图。
图5B是示出旋转支承部的配置例(其二)的示意图。
图6是中继部的立体图。
图7是示出机器人系统的结构的框图。
标号说明
1：机器人系统；10：机器人；10B：基座部；10S：回转部；11：第1臂；12：第2臂；12c：第2贯通孔；12ca、12cb：开口；13：第3臂；13a：第3基端部；13b：第3延伸部；13c：第3贯通孔；13ca、13cb：开口；14：第4臂；14a：第4基端部；14b：第4延伸部；14c：第4贯通孔；14ca、14cb：开口；15：手腕部；15a：回转部；15b：旋转部；15c：贯通孔；40：舣装装置；50：连接部；51：滑块；52：支承部；53：主体部；55：连接口(旋转支承部)；55a：固定部；55b：旋转部；56：基端侧连接口；60：直动式支承部；70：中继部；71：主体部；75：连接口；76：前端侧连接口；100：中空臂；100c：中空部；200：线状体；201：第2线状体；202：第3线状体；500：控制器；510：控制部；511：受理部；512：动作控制部；520：存储部；521：示教信息；A0：铅垂轴；A1：第1轴；A2：第2轴；A3：第3轴；A4：第4轴；A5：第5轴；A6：第6轴；C：圆；CL：中心线；CC：旋转轴；DR：旋转方向；DS：滑动方向。
具体实施方式
以下，参照附图，对本申请公开的舣装装置及机器人的实施方式进行详细说明。另外，本发明不受以下所示的实施方式限定。另外，以下主要针对机器人使用涂敷所谓的密封材料的末端执行器进行作业的情况进行说明，但作业内容不限于密封材料的涂敷，也可以是工件的拾取、涂装、焊接等。
另外，在以下所示的实施方式中，使用“正交”、“垂直”、“平行”、“铅垂”、“一致”、“相等”或“重叠”这样的表现，但不需要严格地满足这些状态。即，上述各表现容许制造精度、设置精度、处理精度、检测精度等的偏差。
首先，使用图1对实施方式的舣装装置40的概要进行说明。图1是示出实施方式的舣装装置40的概要的图。另外，图1相当于从侧面观察中空臂100的侧视图。
另外，在图1中，为了容易理解说明，图示了包含以铅垂向上为正方向的Z轴、沿着中空臂100的延伸方向的X轴在内的三维正交坐标系。另外，X轴以中空臂100的基端侧为负方向、以前端侧为正方向。该正交坐标系有时也在以下的说明所使用的其他附图中示出。
如图1所示，舣装装置40设置在中空臂100的基端侧(X轴负方向侧)。在此，中空臂100具有形成有沿着中空臂100的延伸方向的中空部100c的中空形状。
例如，中空臂100为圆筒状的形状，在内周侧形成有中空部100c。另外，在图1中示出了中空臂100的中心线CL。中心线CL平行于中空臂100的延伸方向，即平行于图1所示的X轴。另外，在中空臂100的中空部100c中贯穿插入有线状体200。
如图1所示，舣装装置40具有连接有线状体200的连接部50以及将连接部50支承为可滑动的直动式支承部60。在此，线状体200是供密封材料等流体在内部流动的具有伸缩性的软管。
另外，在本实施方式中，主要对线状体200为软管的情况进行说明，但线状体200也可以是电缆等缆线、将多种缆线捆束而成的管道(conduit)缆线、供焊接线通过的缆线等。
线状体200的基端侧与连接部50连接。这样，连接部50设置在具有沿着延伸方向(X轴)的中空部100c的中空臂100的基端侧，与贯穿插入于中空臂100的线状体200连接。
直动式支承部60设置在中空臂100的基端侧的端面或侧面，将连接部50支承为能够沿着延伸方向(与X轴平行)相对于中空臂100滑动。另外，在图1中，为了参考而示出了连接部50的滑动方向DS(与X轴平行)。
即，舣装装置40具有沿着中空臂100的延伸方向直动的直动机构。例如，直动式支承部60与直线导轨对应，连接部50与滑块对应。另外，关于舣装装置40的详细情况，使用图4在后面叙述。
在此，在线状体200为软管的情况下，若内部的流体的压力升高，则软管在径向上膨胀，由此软管的全长变短。然后，当压力降低时，软管的膨胀消除，软管的全长复原。即，软管的全长根据在内部流动的流体的压力而伸缩。
另外，在以没有松弛的规定长度将软管的两端固定的情况下，若内部的流体的压力反复变动，则要使软管伸缩的力反复作用，因此，在软管中累积了疲劳，根据情况而可能成为裂纹或断裂的原因。
因此，在舣装装置40中，由于具有沿线状体200的长度方向滑动的连接部50，因此，连接部50追随着软管的伸缩而自由地滑动，从而能够降低伴随着软管伸缩的力。因此，能够提高软管的耐久性。
另外，在此，作为线状体200，例示了全长伸缩的软管，但线状体200也可以没有伸缩性。例如，即使是没有伸缩性的线状体200，当线状体200扭转、或线状体200的前端侧被牵拉或按压时，也在线状体200的长度方向上施加外力。
即使在这种情况下，采用具有在线状体200的长度方向上自由滑动的连接部50的舣装装置40，也能够将施加于线状体200的外力释放。因此，能够提高线状体200的耐久性。
另外，舣装装置40也可以具有绕沿着中空臂100的延伸方向的旋转轴旋转的旋转机构，关于这一点，使用图4、图5A和图5B在后面叙述。另外，舣装装置40也可以具有在中空臂100的前端侧连接线状体200的中继机构，关于这一点，使用图6在后面叙述。
接着，使用图2说明应用了图1所示的舣装装置40的机器人的结构例。图2是机器人10的立体图。另外，图2相当于从斜上方观察机器人10的图。另外，在图2中，省略了图1所示的舣装装置40的记载。
如图2所示，机器人10是具有铅垂轴A0～第6轴A6这七个轴的所谓垂直多关节机器人。另外，机器人10从基端侧朝向前端侧而具有基座部10B、回转部10S、第1臂11、第2臂12、第3臂13、第4臂14以及手腕部15。
如图2所示，第3臂13和第4臂14的前端侧具有所谓的分叉形状，在图2所示的姿势下，确保了在上下方向的至少一侧沿着Z轴的方向)上敞开的“敞开空间”。即，在第3臂13和第4臂14上确保了回转方向的侧面敞开的“敞开空间”。
另外，如图2所示，第4臂14的基端侧具有所谓的分叉形状。这样，通过使第4臂14的基端侧为分叉形状，第3臂13的前端侧的分叉形状与第4臂14的基端侧的分叉形状彼此面对，因此，能够进一步扩大第3臂13中的上述“敞开空间”。
此外，手腕部15的基端侧也具有所谓的分叉形状。这样，通过使手腕部15的基端侧为分叉形状，第4臂14的前端侧的分叉形状与手腕部15的基端侧的分叉形状彼此面对，因此，能够进一步扩大第4臂14中的上述“敞开空间”。
另外，在第2臂12上设置有沿着第3轴A3的第2贯通孔12c。另外，第2贯通孔12c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口12cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口12ca。第2贯通孔12c的中心线优选与第3轴A3一致。
另外，在第3臂13上设置有沿着第3轴A3的第3贯通孔13c。另外，第3贯通孔13c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口13cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口13ca。第3贯通孔13c的中心线优选与第3轴A3一致。
在此，第2臂12及第3臂13对应于图1所示的中空臂100，第2贯通孔12c及第3贯通孔13c对应于图1所示的中空部100c。
以下，对机器人10的结构进一步详细地说明。基座部10B设置在地面等的设置面上。回转部10S支承在基座部10B上，绕着与设置面垂直的铅垂轴A0旋转。第1臂11支承在回转部10S上，绕着与铅垂轴A0垂直的第1轴A1回转。第2臂12支承在第1臂11上，绕着与第1轴A1平行的第2轴A2回转。
第3臂13的基端侧支承在第2臂12上，绕着与第2轴A2垂直的第3轴A3旋转。另外，第3臂13具有第3延伸部13b以及设置有沿着第3轴A3的第3贯通孔13c的第3基端部13a。第3延伸部13b从第3基端部13a的避开了第3贯通孔13c的开口13ca的位置起沿着第3轴A3向前端侧延伸。
在此，在图2中示出了以隔着开口13ca的方式设置有两个第3延伸部13b并由两个第3延伸部13b支承第4臂14的情况，但也可以省略两个中的一方而将第3延伸部13b设为一个，即，将第3臂13设为所谓的单臂形状。
第4臂14的基端侧支承在第3臂13的前端侧，绕着与第3轴A3正交的第4轴A4回转。另外，第4臂14具有：第4基端部14a，其设置有在第5轴A5位于第3轴A3上的姿势下沿着第3轴A3的第4贯通孔14c；以及第4延伸部14b。
另外，第4贯通孔14c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口14cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口14ca。第4贯通孔14c的中心线优选在图2所示的姿势下与第3轴A3一致。另外，第4延伸部14b从第4基端部14a的避开了第4贯通孔14c的开口14ca的位置起沿着第3轴A3向前端侧延伸。
在此，在图2中示出了以隔着开口14ca的方式设置有两个第4延伸部14b并由两个第4延伸部14b支承手腕部15的情况，但也可以省略两个中的一方而将第4延伸部14b设为一个，即，将第4臂14设为所谓的单臂形状。
手腕部15具有回转部15a和旋转部15b。回转部15a的基端侧支承在第4臂14的前端侧，绕着与第4轴A4平行的第5轴A5回转。旋转部15b的基端侧支承在回转部15a的前端侧，绕着与第5轴A5正交的第6轴A6旋转。
另外，在手腕部15上设置有在第3轴A3与第6轴A6重叠的姿势下沿着第3轴A3的贯通孔15c。另外，根据作业内容，在手腕部15的前端侧(旋转部15b的前端侧)以可装卸的方式固定有各种末端执行器。
另外，X轴方向上的第2轴A2和第4轴A4之间的距离与第4轴A4和第5轴A5之间的距离之比优选为“2：1”～“4：1”的范围，进一步优选为“3：1”左右。这是因为，当第4轴A4与第5轴A5之间的距离远远短于第2轴A2与第4轴A4之间的距离时，狭小的空间中的手腕部15的到达范围变窄。
接着，使用图3对机器人10的侧面形状进行说明。图3是机器人10的侧视图。另外，图3所示的机器人10的姿势与图2所示的机器人10的姿势相同。另外，在图3中示出了第1臂11的前端部分以后的结构，并一并示出了图1所示的舣装装置40。另外，省略图2中已经说明的事项的说明。
如图3所示，机器人10能够采取如下姿势：第3轴A3与第6轴A6成为一条直线，并且第4轴A4和第5轴A5位于该直线上。另外，在第2臂12的基端侧设置有直动式支承部60，该直动式支承部60支承与线状体200的基端侧连接的连接部50。另外，连接部50沿着中空臂100(第2臂12及第3臂13)的延伸方向自由地直动。
另外，线状体200贯穿插入于中空臂100的中空部100c(第2贯通孔12c及第3贯通孔13c)。在第3臂13的第3贯通孔13c的前端侧设置有中继部70，在中继部70的基端侧连接有线状体200的前端侧。另外，在中继部70的前端侧连接有朝向与手腕部15连接的末端执行器延伸的第2线状体201的基端侧，在第2线状体201的前端侧连接有末端执行器。另外，关于中继部70的结构，使用图6在后面叙述。
这样，通过将与末端执行器连接的软管等经由中继部70分离成线状体200和第2线状体201，能够分别使用具有适合于所配置的部位的性质的部件。
例如，由于贯穿插入有线状体200的中空臂100不弯曲，因此，能够使用不易弯曲的材质的线状体200。另一方面，配置有第2线状体201的第4臂14及手腕部15通过分别绕第4轴A4及第5轴A5回转而弯曲，因此，能够使用容易弯曲的材质的第2线状体201。另外，对于线状体200和第2线状体201而言，可以使用尺寸、材质、性质等相同的线状体。
另外，也可以省略中继部70，而从舣装装置40到末端执行器配置一个线状体200。另外，也可以将中继部70作为具有比线状体200的外径大的贯通孔的部件，并使其具有引导线状体200沿X轴方向的移动以及绕X轴的旋转的功能。
如上所述，即使在由于第4臂14、手腕部15回转而导致线状体200被朝着远离舣装装置40的方向牵拉、或朝着接近舣装装置40的方向按压的情况下，也能够通过舣装装置40中的连接部50的滑动来释放施加在线状体200上的外力，因此，能够提高线状体200的耐久性。
另外，如图3所示，即使在使用与线状体200分体的第2线状体201的情况下，由于如上述那样在第3臂13的前端侧和第4臂14上设置有“敞开空间”，因此第2线状体201以从机器人10的外形突出的方式平缓地弯曲。因此，能够防止第2线状体201过度弯曲的情况。因此，能够提高第2线状体201的耐久性。
另外，以下，有时将第3臂13、第4臂14称为“敞开臂”。即，第2线状体201穿过敞开臂，该敞开臂相对于中空臂100回转，且回转方向的至少一方敞开。这样，通过将第2线状体201设置于敞开臂，能够防止第2线状体201过度弯曲的情况，能够提高第2线状体201的耐久性。
接着，使用图4对舣装装置40进行说明。图4是舣装装置40的立体图。另外，如图1所示，舣装装置40中的直动式支承部60设置于中空臂100的基端侧。
如图4所示，舣装装置40具有连接部50以及将连接部50支承为能够沿滑动方向DS滑动的直动式支承部60。另外，连接部50具有滑块51、支承部52、主体部53、连接口55以及基端侧连接口56。
另外，在图4中，连接口55和基端侧连接口56各示出两个，但也可以各示出一个，还可以各示出三个以上。另外，在区别多个连接口55的情况下，记载为连接口55A、连接口55B。另外，对于多个基端侧连接口56，也同样地进行记载。
滑块51相对于直动式支承部60沿滑动方向DS(X轴正方向和负方向)滑动。另外，如上所述，直动式支承部60例如是直线导轨。在滑块51上设置有从滑块51立起的支承部52，支承部52支承主体部53。
如图4所示，主体部53例如具有长方体状的形状，在与中空臂100(参照图1)对置的正面侧具有连接口55，在侧面侧具有基端侧连接口56。另外，基端侧连接口56可以设置在与图4不同的侧面，也可以设置在主体部53的背面侧。
连接口55及基端侧连接口56具有贯通其内部的贯通孔。而且，在主体部53上形成有将连接口55A的贯通孔与基端侧连接口56A的贯通孔连接起来的内部流路、以及将连接口55B的贯通孔与基端侧连接口56B的贯通孔连接起来的内部流路。另外，连接口55连接有线状体200，基端侧连接口56连接有第3线状体202。
这样，通过将与末端执行器连接的软管等经由连接部50分离成线状体200和第3线状体202，能够分别使用具有适合于所配置的部位的性质的部件。另外，对于线状体200和第3线状体202而言，可以使用尺寸、材质、性质等相同的线状体。
连接口55具有固定于主体部53的固定部55a和相对于固定部55a绕着旋转轴CC自由地旋转的旋转部55b(参照图4所示的旋转方向DR)。连接口55对应于将线状体200支承为能够绕沿着图2所示的第3轴A3(旋转轴)的轴线旋转的“旋转支承部”。另外，有时也将具有旋转部55b的连接口55称为“旋转接头(swivel)”。
在此，旋转轴CC优选与滑动方向DS平行。另外，在连接口55为一个的情况下，旋转轴CC优选与图1所示的中心线CL、图2所示的第3轴A3重叠。另外，基端侧连接口56也可以采用与连接口55相同的结构，也可以省略旋转机构。
这样，通过设置与“旋转支承部”对应的连接口55，能够降低由于线状体200的旋转、扭转而施加于线状体200的力。因此，能够提高线状体200的耐久性。
另外，当线状体200、第3线状体202在内部流动有密封材料的情况下，例如，可以将包含连接口55A和基端侧连接口56A在内的线路作为向末端执行器供给密封材料的线路，将包含连接口55B和基端侧连接口56B在内的线路作为供密封材料从末端执行器返回的线路。
另外，图4所示的舣装装置40的形状是一例，只要具有相对于中空臂100在滑动方向DS上直动的机构即可，也可以是其他形状。
接着，使用图5A和图5B对旋转支承部(连接口)55的配置例进行说明。图5A是示出旋转支承部55的配置例(其一)的示意图，图5B是示出配置例(其二)的示意图。另外，图5A及图5B相当于从中空臂100(参照图1)侧观察旋转支承部55的示意图。
如图5A所示，在旋转支承部(连接口)55为一个的情况下，优选以旋转支承部(连接口)55的旋转轴CC与图2所示的第3轴A3重叠的方式配置旋转支承部(连接口)55。这样，能够提高抑制线状体200(参照图4)扭转的效果。另外，也可以使旋转轴CC与第3轴A3错开规定的距离。
另外，如图5B所示，在旋转支承部(连接口)55为多个的情况下，优选以旋转支承部(连接口)55的旋转轴CC分别位于以图2所示的第3轴A3为中心的圆C的圆周上的方式配置各旋转支承部(连接口)55。
由此，由于多个旋转支承部(连接口)55与作为旋转轴的第3轴A3之间的距离分别相等，因此，能够减小在多个线状体200相对扭转时施加于各线状体200的力的最大值。因此，能够提高线状体200的耐久性。另外，也可以使圆C的中心与第3轴A3错开规定的距离。
另外，在图5B中，示出了多个连接口55的旋转轴CC位于圆C上的情况，但也可以以连接口55的存在范围至少位于圆C的圆周上的方式配置各个连接口55。即使在该情况下，也能够使多个连接口55与圆C的中心之间的距离大致相等。
另外，在图5B中示出了旋转支承部(连接口)55为两个的情况，在该情况下，如图5B所示，优选使各个旋转支承部(连接口)55相对于圆C的中心对置的方式进行配置。另外，在旋转支承部(连接口)55为三个以上的情况下，优选沿着圆C的圆周分别等间隔地进行配置。
接着，使用图6对图3所示的中继部70进行说明。图6是中继部70的立体图。另外，如图3所示，中继部70设置于中空臂100的前端侧。即，线状体200的前端侧与中继部70连接。另外，也可以包含图6所示的中继部70地定义舣装装置40。
如图6所示，中继部70例如包含具有圆板状的形状的主体部71。主体部71在基端侧(X轴负方向侧)具有连接口75，在前端侧(X轴正方向侧)具有前端侧连接口76。
另外，在图6中，连接口75和前端侧连接口76各示出两个，但也可以各示出一个，还可以各示出三个以上。另外，在区别多个连接口75的情况下，记载为连接口75A、连接口75B。对于多个前端侧连接口76，也同样地进行记载。
连接口75及前端侧连接口76具有贯通其内部的贯通孔。而且，在主体部71上形成有将连接口75A的贯通孔与前端侧连接口76A的贯通孔连接起来的内部流路以及将连接口75B的贯通孔与前端侧连接口76B的贯通孔连接起来的内部流路。另外，连接口75连接有线状体200，前端侧连接口76连接有第2线状体201。
主体部71例如以封住图2所示的中空部100c中的第3贯通孔13c的开口13ca的方式配置。这样，中继部70设置于中空臂100的前端侧，在基端侧连接有线状体200，并且，在前端侧连接有朝向末端执行器延伸的第2线状体201。
通过将与末端执行器连接的软管等经由中继部70分离成线状体200和第2线状体201，能够分别使用具有适合于所配置的部位的性质的部件。另外，对于线状体200和第2线状体201而言，也可以使用尺寸、材质、性质等相同的线状体。
另外，在连接口75A上连接有基端侧与图4所示的连接口55A连接的线状体200的前端侧，在连接口75B上连接有基端侧与图4所示的连接口55B连接的线状体200的前端侧。另外，连接口75A与连接口75B的位置关系优选和连接口55A与连接口55B的位置关系相同。另外，在连接口75为一个的情况下，优选采用与图5A同样的配置，在连接口75为多个的情况下，优选采用与图5B同样的配置。
在此，连接口75具有与连接口55同样的旋转机构。另外，也可以使连接口75与连接口55为同种部件。另外，前端侧连接口76也可以采用与连接口75相同的结构，也可以省略旋转机构。另外，也可以在主体部71自身上设置绕着与X轴平行的轴线旋转的旋转机构。
接下来，使用图7对实施方式的机器人系统1的结构进行说明。图7是示出机器人系统1的结构的框图。如图7所示，机器人系统1具有机器人10和控制器500。另外，机器人10与控制器500连接。另外，也可以将多个机器人10与控制器500连接。
控制器500具有控制部510和存储部520。控制部510具有受理部511和动作控制部512。存储部520存储示教信息521。另外，在图7中示出了1台控制器500，但在进行多个机器人10的动作控制的情况下，也可以使用分别与机器人10对应的控制器500。在该情况下，也可以设置管理各控制器的上位控制器。
这里，控制器500例如包含具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、输入输出端口等的计算机、各种电路。
计算机的CPU例如通过读出并执行存储在ROM中的程序，而作为控制部510的受理部511和动作控制部512发挥功能。此外，还能够由ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件构成受理部511和动作控制部512中的至少任意一个或者全部。
另外，存储部520例如与RAM、HDD对应。RAM、HDD能够存储示教信息521。另外，控制器500也可以经由通过有线或无线的网络而连接的其他计算机、可移动型记录介质取得上述程序、各种信息。并且，如上所述，控制器500可以构成为多台可相互通信的装置，也可以构成为可与上位的装置或者下位的装置通信的层级式装置。
控制部510进行机器人10的动作控制。另外，在控制器500由多台构成的情况下，控制部510也可以一并进行取得控制器500之间的同步的处理。
受理部511受理与工件等作业对象的有无、形状、作业部位相关的信息等。然后，受理部511根据受理的信息决定机器人10的动作定时和动作内容，并将所决定的动作定时和动作内容通知给动作控制部512。例如，受理部511取得将作业对象配置在规定位置的定时，并根据所取得的定时，指示动作控制部512，以使机器人10进行动作。
动作控制部512根据来自受理部511的指示和示教信息521使机器人10进行动作。动作控制部512使用作为机器人10的动力源的电动机等致动器中的编码器值并进行反馈控制等，从而提高机器人10的动作精度。示教信息521是在对机器人10示教动作的教学阶段生成并包含作为规定机器人10的动作路径的程序的“任务”在内的信息。
如上所述，实施方式的舣装装置40具有连接部50和直动式支承部60。连接部50设置于具有沿着延伸方向的中空部100c的中空臂100的基端侧，与贯穿插入于中空臂100的线状体200连接。直动式支承部60将连接部50支承为能够沿着延伸方向相对于中空臂100滑动。这样，对于舣装装置40而言，由于连接部50沿着中空臂100的延伸方向滑动，因此能够降低施加于线状体200的力。因此，能够提供可提高线状体200的耐久性的舣装装置40。
此外，实施方式的机器人10具有基座部10B、第1臂11、第2臂12、第3臂13、第4臂14和上述舣装装置40。基座部10B绕着与接地面垂直的铅垂轴A0旋转。第1臂11支承在基座部10B上，绕着与铅垂轴A0垂直的第1轴A1旋转。第2臂12的基端侧支承在第1臂11的前端侧，该第2臂12绕着与第1轴A1平行的第2轴A2回转。第3臂13的基端侧支承在第2臂12的前端侧，该第3臂13绕着与第2轴A2正交的第3轴A3旋转。第4臂14的基端侧支承在第3臂13的前端侧，该第4臂14绕着与第3轴A3正交的第4轴A4回转。中空臂100对应于第2臂12和第3臂13。这样，通过将舣装装置40设置于机器人10，能够提供可提高线状体200的耐久性的机器人10。
另外，在上述实施方式中，示出了机器人10为7轴机器人的例子，但机器人10可以是8轴以上的机器人，也可以是6轴以下的机器人。另外，也可以将舣装装置40应用于机器人10以外的构造物。
对本领域技术人员来说，能够容易地导出进一步的效果或变形例。因此，本发明的更广范的方式并不限定于以上那样表示且记述的特定的详细内容和代表性的实施例。因此，能够在不脱离由添加的权利要求书及其等同物定义的总括的发明的概念精神或范围的情况下进行各种变更。

Claims (9)

1.一种舣装装置，其特征在于，该舣装装置具有：
连接部，其设置于中空臂的基端侧，与贯穿插入于所述中空臂的线状体连接，所述中空臂具有沿着该中空臂的延伸方向的中空部；以及
直动式支承部，其将所述连接部支承为能够沿着所述延伸方向相对于所述中空臂滑动。
2.根据权利要求1所述的舣装装置，其特征在于，
所述线状体包含全长根据在内部流动的流体的压力而伸缩的软管。
3.根据权利要求1所述的舣装装置，其特征在于，
所述中空臂的前端侧绕沿着所述延伸方向的旋转轴旋转，
所述连接部具有将所述线状体支承为能够绕沿着所述旋转轴的轴线旋转的旋转支承部。
4.根据权利要求2所述的舣装装置，其特征在于，
所述中空臂的前端侧绕沿着所述延伸方向的旋转轴旋转，
所述连接部具有将所述线状体支承为能够绕沿着所述旋转轴的轴线旋转的旋转支承部。
5.根据权利要求3所述的舣装装置，其特征在于，
所述连接部具有分别与多个线状体连接的多个连接口，
所述多个连接口分别配置在到沿着所述旋转轴的轴线为止的距离相等的位置。
6.根据权利要求4所述的舣装装置，其特征在于，
所述连接部具有分别与多个线状体连接的多个连接口，
所述多个连接口分别配置在到沿着所述旋转轴的轴线为止的距离相等的位置。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的舣装装置，其特征在于，
该舣装装置还具有中继部，该中继部设置于所述中空臂的前端侧，在该中继部的基端侧连接有所述线状体并且在该中继部的前端侧连接有向末端执行器延伸的第2线状体。
8.根据权利要求7所述的舣装装置，其特征在于，
所述第2线状体穿过敞开臂，所述敞开臂相对于所述中空臂回转，且回转方向上的侧面中的至少一方敞开。
9.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：
基座部，其绕着与接地面垂直的铅垂轴旋转；
第1臂，其支承于所述基座部，绕着与所述铅垂轴垂直的第1轴回转；
第2臂，其基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕着与所述第1轴平行的第2轴回转；
第3臂，其基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕着与所述第2轴垂直的第3轴旋转；
第4臂，其基端侧支承于所述第3臂的前端侧，绕着与所述第3轴正交的第4轴回转；以及
权利要求1～8中的任意一项所述的舣装装置，
所述中空臂对应于所述第2臂和所述第3臂。
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