CN105459098A

CN105459098A - 机器人

Info

Publication number: CN105459098A
Application number: CN201510522760.3A
Authority: CN
Inventors: 仁宇昭雄; 中野翔
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2015-08-24
Publication date: 2016-04-06
Also published as: KR20160038757A; JP2016068202A; EP3002090A1; US9757864B2; TW201611972A; US20160089794A1; EP3002090B1

Abstract

本发明提供一种机器人，其能够实现提高拉绕线状体时的自由度的效果、用于将线状体向外部拉绕的连接部不会限制臂的可动范围的效果中的至少一种。机器人具备：第n臂(n为自然数)；第(n+1)臂，其支承为相对于上述第n臂能够旋转；以及连接目标选择部，其能够从存在于上述第n臂的外部的线状体与存在于上述第(n+1)臂的内部的线状体中选择存在于上述第n臂的内部的线状体的连接目标。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，公知有将存在于机器人的臂的内部的线状体(cablerouting)从臂的壳体拉绕至臂的外部并且与末端作业装置等其他部位连接的结构。例如，在专利文献1中，公开有通过在将扭转的臂(专利文献1，图3的臂15)支承为能够扭转的臂(专利文献1，图3的臂14)上设置的连接部(连接器)，将内部的线状体与外部的线状体连接的结构。

专利文献1：日本特开2013-212560号公报

在上述现有技术中，需要从特定的臂经由连接部将线状体拉绕至外部，并且不存在用于拉绕线状体的选项，因此拉绕线状体时的自由度较低。另外，虽然连接部设置于特定的臂，但是若连接部的位置是特定的位置，则有时存在臂的可动范围被限制的情况。

发明内容

本发明的目的在于，提供提高拉绕线状体时的自由度的技术、提供用于将线状体拉绕至外部的连接部不会限制臂的可动范围的技术中的至少一种。

用于实现上述目的的机器人具备：第n臂(n为自然数)；第(n+1)臂，其支承为相对于第n臂能够旋转；以及连接目标选择部，其能够从存在于第n臂的外部的线状体与存在于第(n+1)臂的内部的线状体中选择存在于第n臂的内部的线状体的连接目标。即，以在从任意臂向其他臂拉绕线状体时能够也相对于外部与内部的任一个拉绕该线状体的方式构成机器人。根据该结构，能够提高拉绕线状体时的自由度。

此处，第n臂与第(n+1)臂连结为能够相互相对旋转即可，在多个臂中，将以能够旋转的方式支承其他臂的臂作为第n臂的情况下，旋转的臂为第(n+1)臂。另外，n为自然数，臂的个数能够为两个以上的任意个数。即，机器人具备多个臂，并且以从端部按顺序计数为第一个臂……第n个臂的方式将各臂按顺序连结。而且，构成为，在多个臂中的至少两个中，存在于一方的臂的内部的线状体的连接目标能够进行选择即可。

第(n+1)臂被支承为能够以规定的旋转轴为旋转中心相对于第n臂旋转即可。能够旋转的支承构造能够采用任意构造，例如，通过配置从第(n+1)臂遍及第n臂存在并且以旋转轴为旋转中心旋转的部件，并且利用马达等驱动部使该部件旋转，从而能够使第(n+1)臂相对于第n臂旋转即可。当然，也可以具备伴随着旋转的其他部件，例如减速机等。

连接目标选择部能够从存在于第n臂的外部的线状体与存在于第(n+1)臂的内部的线状体中选择存在于第n臂的内部的线状体的连接目标即可。即，连接目标选择部能够将存在于第n臂的内部的线状体的传递对象传递至其他线状体，并且能够选择传递处的线状体即可。线状体的选择也可以通过线状体的拆装来进行，对于存在于第n臂的内部的线状体而言，也可以是在其他线状体分支的结构中，分支处能够选择(例如，通过开关、阀门等)。此外，将存在于第n臂的内部的线状体与存在于第n臂的外部的线状体连接的状态是经由第n臂的壳体连接有内外的线状体的状态。

线状体是传递任意传递对象的部件即可，至少存在于第n臂的内部、第(n+1)臂的内部、第n臂的外部。此外，作为基于线状体的传递对象，能够假定各种对象，假定为电力、信号、流体等。在电力、信号为传递对象的情况下，线状体是传导体，在流体为传递对象的情况下，线状体是配管。当然，线状体的数量可以是多个，线状体的种类也可以是多种。

在使存在于第n臂的外部的线状体成为存在于第n臂的内部的线状体的连接目标的情况下，成为连接有存在于第n臂的内外的线状体的状态，但该状态也可以在存在于第n臂的内外的线状体之间配置任意部件来实现。例如，连接目标选择部也可以构成为具备能够将存在于第n臂的内部的线状体连接于从第n臂的内部与外部连通的线状体、以及到达第(n+1)臂的内部的线状体并且能够拆装的中继器。即，根据能够拆装的中继器，使用者能够通过另行安装中继器，极其容易地选择存在于第n臂的内部的线状体的连接目标。

当然，除中继器以外，也可以在存在于第n臂的内外的线状体之间配置其他部件。例如，也可以在第n臂的壳体具备将存在于第n臂的内外的线状体连接的连接部(连接器、接头等)，并且经由该连接部将存在于第n臂的内外的线状体连接，也可以在存在于第n臂的内外的线状体之间连接其他线状体。另外，虽然连接存在于第(n+1)臂以及第n臂的内部的线状体彼此的结构能够通过连接两线状体的中继器(连接器、接头等)等实现，但是当然也可以在两线状体之间连接其他线状体。

另外，也可以构成为，中继器至少具备两处能够连接线状体的连接部，线状体相对于各连接部的连接方向相互不同。即，对于第n臂的内部的线状体而言，在与其他线状体连接的部位，线状体的方向能够较大地变动。因此，若构成为通过线状体的连接方向相互不同的中继器，将第n臂的内部的线状体与其他线状体连接，则能够通过中继器变更线状体的方向。因此，能够防止对线状体施加过度的应力。

此外，中继器至少能够连接两个线状体，各线状体的连接方向相互不同即可，各线状体的连接方向能够根据拉绕各线状体的状态下的方向、臂的旋转角度等进行调整。例如，在存在于第n臂的内部的线状体与该线状体的方向90度不同的情况下，以线状体相对于中继器的连接方向成为90度的方式构成中继器即可。

另外，也可以构成为第(n+1)臂具备用于将存在于第(n+1)臂的内部的线状体与存在于第(n+1)臂的外部的线状体连接的第(n+1)连接部。即，也可以构成为，能够通过基于连接目标选择部的选择，将拉绕至第(n+1)臂的内部的线状体，经由第(n+1)臂具备的第(n+1)连接部拉绕至外部。根据该结构，使用者能够选择存在于第n臂的内部的线状体与存在于第n臂的外部的线状体连接的状态、以及存在于第n臂的内部的线状体与存在于第(n+1)臂的外部的线状体连接的状态。

此外，如以上那样，若采用将存在于第(n+1)臂的内部的线状体拉绕至第(n+1)臂的外部的结构，则不需要遍及第(n+1)臂的全域在内部配置线状体，因此能够使第(n+1)臂的位于与第n臂的连结部的相反侧的前端部位小型化。因此，优选在第(n+1)臂的该前端部位侧连接不需要较大的壳体的部位(例如末端作业装置、将末端作业装置支承为能够旋转的臂等)。

另外，也可以构成为，第n臂具备用于连接存在于第n臂的内部的线状体与存在于第n臂的外部的线状体的第n连接部，第n连接部存在于以距第n臂的旋转轴最远的第n臂的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆内。即，若相对于第n臂设置用于将内部的线状体连接于外部的线状体的构造体(连接器、接头等)，则成为该构造体能够与周围的物体干涉的状态。

但是，若构成为在第n臂的可动圆内设置第n连接部，则不会因将第n连接部设置于第n臂而导致在第n臂的可动圆的外侧第n连接部与周围的物体干涉。因此，第n连接部不会限制第n臂的可动范围。此外，第n臂的可动圆是以第n臂的距第n臂的旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆。即，第n臂的可动圆是在第n臂被其他部位(例如基台、其他臂)支承为能够旋转的情况下第n臂的最外侧的部位通过旋转能够达到的范围，通常，以周围的部位不会进入该可动圆的范围的方式驱动机器人。因此，若构成为在第n臂的可动圆内设置第n连接部，则不会因将第n连接部设置于第n臂而导致在第n臂的可动圆的外侧第n连接部与周围的物体干涉。

另外，也可以构成为，第n臂具备余长收纳部，该余长收纳部收纳存在于第n臂的内部的线状体的余长部的至少一部分，并且，以第n臂的距第n臂的旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径、以旋转轴为中心的圆的大小由余长收纳部规定。即，也可以构成为，第n臂的距第n臂的旋转轴最远的部位是余长收纳部，通过余长收纳部规定可动圆的半径。

该余长收纳部是为了在第n臂的内部配置线状体的余长部而设置的，因此是在第n臂中不可避免地存在的部位。这样，即使不可避免通过该余长收纳部决定可动圆的大小，通过在该可动圆内设置第n连接部，也不会使通过余长收纳部决定的可动圆的大小变大。

另外，也可以构成为，从第n臂的内部向第(n+1)臂的内部延伸的线状体具备余长部，该余长部在朝向从第n臂朝向第(n+1)臂的方向的相反方向被弯曲以后进一步被弯曲从而朝向第(n+1)臂。

即，在从第n臂的内部向第(n+1)臂的内部延伸的线状体直接朝向从第n臂朝向第(n+1)臂的方向的情况下，线状体没有余长，可能对线状体作用过度的应力。因此，若以线状体向从第n臂朝向第(n+1)臂的方向的相反方向暂时被弯曲然后进一步被弯曲从而朝向第(n+1)臂的方式，设置余长部，则即使在第(n+1)臂相对于第n臂旋转的情况下，也不会对线状体作用过度的应力，从而能够防止线状体的耐用期间变短。

另外，应用了本发明的机器人也可以作为包含进行机器人的控制、与各种机器的协作的控制部等的机器人系统而提供，能够采用各种结构。

附图说明

图1中，(A)是表示本发明的实施方式的机器人的图，(B)是表示第三臂的内部的图。

图2中，(A)是表示接头的图，(B)、(C)是表示第三臂以及第二臂的图。

图3中，(A)是表示第三臂以及第二臂的图，(B)是(A)的剖视图。

图4是表示第三臂的内部的图。

具体实施方式

此处，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)机器人的结构：

(2)连接目标选择部的结构：

(3)其他实施方式：

(1)机器人的结构

图1中，(A)是表示本发明的一个实施方式亦即机器人10的结构的图。本实施方式的机器人10具备多个臂11～16以及基台20。在本说明书中，从基台20侧按顺序对臂标注编号来区别。即，在基台20将第一臂11支承为能够旋转，在第一臂11将第二臂12支承为能够旋转。并且，在第二臂12将第三臂13支承为能够旋转，在第三臂13将第四臂14支承为能够旋转，在第四臂14将第五臂15支承为能够旋转，在第五臂15将第六臂16支承为能够旋转。各臂的旋转通过基台20、臂的内部所具备的未图示的马达等来实现。此外，在本实施方式中，在第六臂16能够安装未图示的末端作业装置。

在图1的(A)中，机器人10通过将基台20放置于设置场所并利用螺栓等紧固于设置场所来设置。在本说明书中，与设置有基台20的平面垂直的方向为上下，在设置有基台20的平面中，各臂的主要驱动范围所在的方向对应为前方，并在图1的(A)中示出。以下，上下、前后左右的方向以图1的(A)所示的方向为基准。

基台20是将大致圆筒形的主体20a与大致矩形的矩形部20b连结而成的概略形状，在图1的(A)中配置为，主体20a在前方，矩形部20b在后方。在主体20a的上方，第一臂11以能够将沿着图1的(A)的上下方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于主体20a。第一臂11具备主体11a与支承部11b，主体11a以配置于基台20的主体20a的上方的状态支承于基台20。支承部11b是夹持并支承第二臂12的部位。第二臂12具备主体12a与支承部12b，主体12a在被支承部11b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部11b。支承部12b是夹持并支承第三臂13的部位。

第三臂13大致呈长方体，该第三臂在被支承部12b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)所示的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部12b。在第三臂的端面(在图1的(A)所示的状态下为前侧的端面)，第四臂14以能够通过平行于与第三臂13的旋转轴(在图1的(A)所示的状态下为左右方向)垂直的方向(在图1的(A)所示的状态下为前后方向)的旋转轴而旋转的方式，支承该第四臂14。

第四臂14具备主体14a与支承部14b，主体14a以能够将沿图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心旋转的方式支承于第三臂13。即，可以说在本实施方式中第四臂14延伸的方向与旋转轴延伸的方向平行，第四臂14能够扭转。支承部14b是夹持并支承第五臂15的部位。第五臂15在被支承部14b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部14b。另外，第六臂16以能够将沿这图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于第五臂。即，第六臂16也构成为能够扭转。

在基台20能够连接用于将电力、信号、流体(空气)传递至其他部位的多个线状体。即，在基台20连接有这些线状体，并且在基台20的内部拉绕这些线状体，将电力、信号、流体等传递至基台20、第一臂11～第六臂16中的任意臂使其被利用。

(2)连接目标选择部的结构

在本实施方式中，这些线状体从基台20被拉绕至第三臂13的内部，对于比第三臂13靠前端侧的臂(编号较大的臂)，能够选择在臂的内部拉绕线状体的状态与在外部拉绕线状体的状态。即，本实施方式是权利要求中的n为3的情况，即，相当于第n臂为第三臂13并且第(n+1)臂为第四臂14的情况。

图1的(B)是表示第三臂13的内部的图，并且是在取下第三臂13的后部的壳体(罩部)的状态下从后方朝向前方观察第三臂13的图。如该图1的(B)所示，第三臂13被第二臂12的支承部12b支承为能够旋转，并且能够将沿图1的(B)的左右方向延伸的旋转轴Ax₃作为旋转中心而旋转。

在第二臂12的内部，作为线状体的布线以及配管被拉绕，该线状体从第二臂12的支承部12b被拉绕至第三臂13的内部。在图1的(B)中，将从第二臂12的支承部12b被拉绕至第三臂13的内部的线状体示出为13a、13b、13c。此外，在本实施方式中，线状体13a是传递信号或者电力的布线，线状体13b、13c是传递流体(空气)的配管。线状体13a、13b、13c的端部位于第三臂的内部，在线状体13a的端部连接有连接器13j，在线状体13b、13c的端部连接有接头13k、13m。

另一方面，在第三臂13中，且在构成图1的(B)所示的上部的壳体的部件设置有连接器13t，在连接器13t连接有由布线构成的线状体13d。在线状体13d的与连接器13t相反侧的端部连接有连接器13n。另外，在构成第三臂13的上部的壳体的部件安装有两个接头13v(参照图1的(A))，在接头13v连接有由配管构成的线状体13e、13f(参照图1的(B))。在线状体13e、13f的与接头13v相反侧的端部连接有接头13o、13p。

能够对连接器13t连接连接器13u，并在连接器13u能够连接作为布线的线状体(存在于第三臂13的外部的线状体)。此外，在图1的(A)、图1的(B)中，省略了连接于连接器13u的线状体。能够对接头13v连接作为配管的线状体(存在于第三臂13的外部的线状体)。此外，在图1的(A)中，省略了连接于接头13v的线状体。

在第四臂14的内部拉绕作为线状体的布线以及配管，该线状体在将第四臂14支承为能够旋转的中空的旋转轴部件的内部被拉绕。此外，该线状体从第四臂14的内部延伸至第三臂13的内部，在图1的(B)中，示出端部位于第三臂的内部的线状体13g、13h、13i。在上述线状体13g、13h、13i中，线状体13g是布线，线状体13h、13i是配管，在线状体13g的端部连接有连接器13q，在线状体13h、13i的端部连接有接头13r、13s。

在第三臂13的内部，连接器13j能够连接于连接器13n或者连接器13q。另外，接头13k、13m能够连接于接头13o、13p或者接头13r、13s。即，如图1的(B)所示那样，在连接器13j连接于连接器13n的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13a经由连接器13j、13n、线状体13d、连接器13t、13u连接于第三臂13的外部的线状体的状态。另一方面，在另行安装连接器13j从而连接器13j连接于连接器13q的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13a经由连接器13j、13q与存在于第四臂14的内部的线状体13g连接的状态。

另外，如图1的(B)所示，在接头13k连接于接头13o的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13b经由接头13k、13o、线状体13e、接头13v与第三臂13的外部的线状体连接的状态。在接头13m连接于接头13p的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13c经由接头13m、13p、线状体13f、接头13v连接于第三臂13的外部的线状体的状态。

另一方面，在另行安装接头13k从而接头13k连接于接头13r的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13b经由接头13k、13r与存在于第四臂14的内部的线状体13h连接的状态。在另行安装接头13m从而接头13m连接于接头13s的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13c经由接头13m、13s与存在于第四臂14的内部的线状体13i连接的状态。

如以上那样，根据本实施方式，能够从存在于第三臂13的外部的线状体与存在于第四臂14的内部的线状体中，选择存在于第三臂13的内部的线状体的连接目标。因此，在本实施方式中，连接器13j、13n、13q、13t、13u、接头13k、13m、13o、13p、13r、13s、13v、线状体13d、13e、13f作为选择存在于第三臂13的内部的线状体的连接目标的连接目标选择部发挥功能。

根据以上结构，在从第三臂13向第四臂14拉绕线状体时，能够也相对于外部与内部的任一个拉绕该线状体。因此，能够以较高的自由度拉绕线状体。在作为布线的线状体的连接目标能够在存在于第三臂13的外部并且存在于第三臂13附近的第一连接目标、与存在于比第三臂13靠前的第二连接目标中选择的情况下，该结构特别优选。本实施方式是能够进行这样的选择的结构的例子，并且也能够将控制流体的压力的电磁阀安装于第三臂13的壳体的安装部位13w与其他部位(例如末端作业装置)的任一个。

因此，若能够如本实施方式那样通过连接目标选择部选择存在于第三臂13的内部的配管的连接目标，则使用者能够将存在于第三臂13的内部的配管与存在于第三臂13的外部的配管连接，并且将存在于该第三臂13的外部的配管与安装于第三臂13的壳体的电磁阀(第一连接目标)连接。另一方面，能够将存在于第三臂13的内部的配管与存在于第四臂14的内部的配管连接，并且将存在于该第四臂14的内部的配管拉绕至安装于其他部位的电磁阀(例如，安装于末端作业装置的电磁阀：第二连接目标)。

为了通过电磁阀高效地控制流体的压力，优选利用流体的压力的部位亦即末端作业装置与电磁阀的距离较近。因此，在本实施方式中，在将配管拉绕至安装于末端作业装置的电磁阀的情况下，利用存在于第四臂14的内部的配管即可。但是，为了防止与机器人10的周围的物体等的干涉，也存在需要利用小型的末端作业装置(未安装有电磁阀的末端作业装置)的情况。在该情况下，根据本实施方式，能够选择如下结构：在第三臂13安装电磁阀，将第三臂13的内部的配管拉绕至外部进行连接从而与电磁阀连接，并且从电磁阀将配管连接于末端作业装置。

此外，若线状体的连接目标的选择自由度高，并且线状体的拉绕的自由度高，则容易选择其他部位相对于线状体接触的可能性较低的连接目标、弯曲线状体的必要性较小的连接目标、弯曲线状体的角度较小的连接目标等，从而能够防止线状体的耐用期间变短的情况。

此外，在本实施方式中，比连接器13j、接头13k、13m靠前的线状体13d、13e、13f能够看作与第三臂13的外部连通的线状体，比连接器13j、接头13k、13m靠前的线状体13g、13h、13i能够看作到达第四臂的内部的线状体。因此，连接器13j、13n、13q、接头13k、13m、13o、13p、13r、13s是能够将存在于第三臂13的内部的线状体与从第三臂13的内部连通于外部的线状体、以及到达第四臂14的内部的线状体连接并且能够拆装的中继器。因此，在本实施方式中，通过能够拆装的中继器，能够选择存在于第三臂13的内部的线状体的连接目标。因此，使用者能够通过另行安装中继器，极其容易地选择存在于第三臂13的内部的线状体的连接目标。

此外，在本实施方式的机器人10中，第四臂14具备用于连接存在于第四臂14的内部的线状体与存在于第四臂14的外部的线状体的第四连接部。即，构成为，在第三臂13的内部的线状体13a经由连接器13j、13q被拉绕至第四臂14的内部的状态下，能够经由第四臂14具备的第四连接部将线状体拉绕至外部。

具体而言，在第四臂14的壳体安装有作为第四连接部的外部连接器14c(参照图1的(A))与内部连接器，相对于外部连接器14c，能够连接作为存在于第四臂14的外部的布线的线状体。另一方面，在第四臂14的内部，被拉绕至第四臂14的内部的线状体13g与该内部连接器连接。因此，若第三臂13的内部的线状体13a通过连接器13j、13q与线状体13g连接，并且第四臂14的外部的线状体与外部连接器14c连接，则成为连接有第四臂14的内外的线状体的状态。

根据该结构，使用者能够选择存在于第三臂13的内部的线状体13a与存在于第三臂13的外部的线状体连接的状态、以及与存在于第四臂14的外部的线状体连接的状态。此外，如以上所述，若采用将存在于第四臂14的内部的线状体拉绕至第四臂14的外部的结构，则不需要遍及第四臂14的全域在内部配置该线状体，因此能够将第四臂14的位于第五臂15侧的前端部位小型化。此外，虽然此处对将作为布线的线状体13g拉绕至第四臂14的外部的结构进行了说明，但是当然也可以构成为能够将作为配管的线状体13h、13i拉绕至第四臂14的外部。另外，也可以构成为第四连接部位于第四臂的可动圆内。

(3)其他实施方式

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，除此之外，也能够采用其他各种结构。例如，机器人10的方式并不限定于图1的(A)所示的方式，也可以是双臂机器人、人型机器人、SCARA机器人等其他任何机器人。当然，臂的结构也不限定于图1的(A)所示的方式，也可以是具备7个臂的7轴机器人，臂的数量没有限定。并且，在上述实施方式中，也可以构成为能够通过外部的线状体与下一个臂的内部的线状体选择存在于任意的臂的内部的线状体的连接目标。

连接目标选择部只要能够选择存在于第n臂的内部的线状体的连接目标即可，不限定于通过对能够拆装的中继器进行拆装来选择线状体彼此的连接目标的结构。因此，例如，在上述的图1的(B)所示的结构中，也可以构成为，取代连接器13j等、接头13k等，将从线状体13a分支为线状体13d以及线状体13g的中继器、从线状体13b分支为线状体13e以及线状体13h的中继器等设置于第三臂13的内部，并且通过开关、阀门等选择线状体13a、13b等的分支处。根据该结构，不需要为了进行连接目标的选择而进行中继器的拆装。

另外，也可以构成为，作为连接目标选择部的中继器至少具备两处能够连接线状体的连接部，线状体相对于各连接部的连接方向相互不同。即，对于第n臂的内部的线状体而言，在与其他线状体连接的部位，线状体的方向能够较大地变动。例如，在上述实施方式中，若使作为从第二臂12的支承部12b向第三臂13的内部延伸的配管的线状体13b、13c在第三臂13的内部成为直线状(成为不弯曲的状态)，则朝向第三臂13的旋转轴Ax₃方向(即，图1的(B)所示的左右方向)。

另外，若使连接于接头13v的线状体13e、13f在第三臂13的内部成为直线状(成为不弯曲的状态)，则朝向图1的(B)所示的上下方向。并且，若使作为从第四臂14的内部向第三臂13的内部延伸的配管的线状体13h、13i在第三臂13的内部成为直线状(成为不弯曲的状态)，则朝向第四臂14的旋转轴方向(即，图1的(B)所示的前后方向)。因此，若极力抑制对这些线状体作用由于弯曲而受到的应力，则各线状体大致成为直角的状态。

因此，若如图2的(A)所示的中继器13x(接头)那样构成为，通过线状体的连接方向相互正交的中继器，将第三臂13的内部的线状体与其他线状体(线状体13e、13f、线状体13h、13i)连接，则能够通过中继器变更线状体的方向。因此，能够防止对线状体施加过度的应力。此外，虽然此处说明了针对作为配管的线状体的中继器13x来进行弯曲的例子，但是在针对作为布线的线状体的中继器中，当然也可以构成为线状体的连接方向相互不同。

当然，除上述结构以外，作为连接目标选择部的中继器的结构也能够采用各种结构。例如，也可以构成为，具备两处能够连接线状体的连接部，并且线状体相对于各连接部的连接方向处于相同直线状(相互反向)。图4是表示通过一个接头130k置换图1的(B)所示的接头13k、13o、13r并且通过一个接头130m置换图1的(B)所示的接头13m、13p、13s的结构的图。在该结构中，在接头130k的一方的连接部连接有线状体13b，在另一方的连接部连接有线状体13e或者13h。另外，在接头130m的一方的连接部连接有线状体13c，在另一方的连接部连接有线状体13f或者13i。

另外，在以能够选择存在于内部的线状体的连接目标的方式构成的第n臂中也可以构成为：用于将存在于第n臂的内部的线状体与存在于第n臂的外部的线状体连接的第n连接部，存在于以第n臂的距第n臂的旋转轴最远的部位与旋转轴之间的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆内。图2的(B)是表示将图1的(A)所示的机器人10的第三臂的壳体局部变更了(内部结构与图1的(B)相同)的结构，在从图1的(A)所示的右侧观察左侧的状态下，示出第三臂130以及第二臂12的一部分。在本实施方式中，除第三臂130以外，其余结构与图1的(A)所示的实施方式相同。

第三臂130通过在具有开口部的中空的主体130a安装具有开口部的中空的罩部130b构成。在本实施方式中，在主体130a的上部未设置有连接器13u、接头13v，连接器13u、接头13v设置于罩部130b。即，在图2的(B)所示的状态下，罩部130b的上部与图1的(A)所示的第三臂13的该部分相比被切口，在该被切口的部分，如图2的(B)所示，安装有从罩部130b的上部向上方延伸的接头130v。此外，在内外连接作为布线的线状体的连接器未图示。

在本实施方式中，上述接头130v、未图示的连接器构成将第三臂130的内部的线状体与第三臂130的外部的线状体连接的第三连接部。该接头130v等的第三连接部，存在于以第三臂130的距第三臂130的旋转轴最远的部位P₃与第三臂130的旋转轴Ax₃之间的距离Rm为半径并且以旋转轴Ax₃为中心的圆所规定的可动圆Cm内。

一般情况下，若相对于机器人的臂设置用于将内部的线状体与外部的线状体连接的构造体(连接器、接头等)，则成为该构造体能够与周围的物体干涉的状态。但是，在本实施方式中，在第三臂130的可动圆Cm内设置有第三连接部，因此不会由于将第三连接部设置于第三臂130从而导致在第三臂的可动圆的外侧第三连接部与周围的物体干涉的情况。因此，第三连接部不会限制第三臂130的可动范围。

此外，若第三连接部存在于第三臂130的可动圆内，则不会发生在第三臂130的可动圆的外侧第三连接部与周围的物体干涉的情况，但若构成为第三连接部的很小一部分存在于第三臂130的可动圆的外侧，则能够得到大致相同的效果。图2的(C)是表示作为安装于图2的(B)所示的第三臂130的第三连接部的接头131v的很小一部分存在于第三臂130的可动圆的外侧的结构的图。即便这样构成为图2的(C)所示的结构，由将第三连接部设置于第三臂130从而在第三臂的可动圆的外侧第三连接部与周围的物体干涉的可能性也只是稍微上升。因此，能够抑制第三连接部限制第三臂130的可动范围的程度并且能够将第三连接部与第三臂130连接。

另外，第n臂也可以具备余长收纳部，该余长收纳部收纳存在于第n臂的内部的线状体的余长部的至少一部分。例如，图2的(B)所示的第三臂130的罩部130b构成余长收纳部。图3的(A)、图3的(B)是表示在从图1的(A)所示的右侧观察左侧的状态下图2的(B)所示的第三臂130与第二臂12的图。在图3的(A)中，以取下第三臂130的罩部130b并且残留有主体130a的状态示出第三臂130，以取下第二臂12的右侧的壳体罩并且能够看清第二臂12的内部的状态示出第二臂12。另外，在图3的(B)中，以通过与图3的(B)所示的左右方向垂直的平面切断第三臂130以及第二臂12的状态示出第三臂130的主体130a的内部。此外，在这些图中，用于选择连接目标的连接目标选择部未明示。

在图3的(A)、图3的(B)中示出如下状态：在第二臂12的内部通过的线状体130e(布线、配管或者它们的捆扎体)被拉绕至第三臂130的内部，进而被拉绕至第四臂14的内部(第四臂14未图示。存在于第三臂130的前方。)。如这些图3的(A)、图3的(B)所示，从第二臂12向第三臂130的内部延伸的线状体130e，朝向与从第三臂130朝向第四臂14的方向相反的方向(从前方朝向后方的方向)弯曲。

对于该弯曲的线状体130e而言，通过捆扎件130c在第三臂130的内部捆扎，然后，在被罩部130b覆盖的部位Pc进一步弯曲，通过捆扎件130d在第三臂130的内部捆扎。而且，从该捆扎件130d朝向第四臂14(从后方朝向前方)。这样，线状体130e不是从第二臂12的内部直接朝向第四臂14的内部，而是在暂时被弯曲以后，成为朝向第四臂14的内部的结构，因此存在于捆扎件130c、130d之间的线状体130成为余长部。

在从第三臂130的内部向第四臂14的内部延伸的线状体直接朝向从第三臂130朝向第四臂14的方向的情况下，线状体没有剩余长度，从而可能在线状体作用过度的应力。但是，在本实施方式中设置有余长部，因此在第四臂14相对于第三臂130旋转的情况下、在第三臂130相对于第二臂旋转的情况下，不会对线状体130e作用过度的应力。因此，能够防止线状体130e的耐用期间变短。

在本实施方式中，以上那样的余长部形成于线状体130e被罩部130b覆盖的部位Pc。因此，该罩部130b构成收纳线状体130e的余长部的余长收纳部。而且，如图2的(B)所示，作为该余长收纳部的罩部130b具有规定可动圆的半径的部分，即具有第三臂130的距第三臂130的旋转轴Ax₃最远的部位P₃。因此，以旋转轴Ax₃为中心的可动圆Cm的大小通过作为余长收纳部的罩部130b来规定。由于该余长收纳部是为了在第三臂130的内部配置线状体130e的余长部而设置，所以是在第三臂130中不可避免存在的部位。这样，即便不可避免通过该余长收纳部决定可动圆Cm的大小，在本实施方式中，也采用了在可动圆Cm内设置第三连接部的结构，因此不会使通过余长收纳部决定的可动圆Cm的大小变大。

此外，虽然图2的(B)、图2的(C)、图3的(A)、图3的(B)所示的结构假定为，存在于第三臂130的内部的线状体的连接目标能够通过存在于第三臂130的外部的线状体、与存在于第四臂14的内部的线状体进行选择的结构，但是也可以是线状体的连接目标无法进行选择的结构。例如，第三连接部存在于第三臂130的可动圆内的结构、可动圆由余长收纳部规定的结构、在第三臂内设置有余长部的结构也可以在无法选择线状体的连接目标的结构中应用。

附图标记说明：

10...机器人；11～16...第一臂～第六臂；11a...主体；11b...支承部；12a...主体；12b...支承部；13a、13b、13c、13d、13e、13f、13g、13h、13i...线状体；13j、13n、13q、13t、13u...连接器；13k、13m、13o、13p、13r、13s、13v...接头；13w...安装部位；13x...中继器；14a...主体；14b...支承部；14c...外部连接器；20...基台；20a...主体；20b...矩形部；130...臂；130...罩部；130...臂；130a...主体；130b...罩部；130c、130d...捆扎件；130e...线状体；130v、131v...接头。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

第n臂，其中，n为自然数；

第(n+1)臂，其支承为相对于所述第n臂能够旋转；以及

连接目标选择部，其能够从存在于所述第n臂的外部的线状体与存在于所述第(n+1)臂的内部的线状体中选择存在于所述第n臂的内部的线状体的连接目标。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述连接目标选择部具备中继器，该中继器能够将存在于所述第n臂的内部的线状体与从所述第n臂的内部通到外部的线状体、以及到达所述第(n+1)臂的内部的线状体连接并且能够拆装。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述中继器至少具备两处能够连接线状体的连接部，线状体相对于各连接部的连接方向相互不同。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第(n+1)臂具备用于将存在于所述第(n+1)臂的内部的线状体与存在于所述第(n+1)臂的外部的线状体连接的第(n+1)连接部。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂具备用于将存在于所述第n臂的内部的线状体与存在于所述第n臂的外部的线状体连接的第n连接部，

所述第n连接部存在于以所述第n臂的距所述第n臂的旋转轴最远的部位与所述旋转轴的距离为半径并且以所述旋转轴为中心的圆内。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述第n臂具备余长收纳部，该余长收纳部收纳存在于所述第n臂的内部的线状体的余长部的至少一部分，

所述圆的大小由所述余长收纳部规定。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的机器人，其特征在于，

从所述第n臂的内部向所述第(n+1)臂的内部延伸的线状体具备余长部，该余长部在朝向与从所述第n臂朝向所述第(n+1)臂的方向相反的方向被弯曲以后进一步被弯曲从而朝向所述第(n+1)臂。