CN105459155A

CN105459155A - 机器人

Info

Publication number: CN105459155A
Application number: CN201510632137.3A
Authority: CN
Inventors: 母仓政次; 赤羽和重; 中野翔; 大轮拓矢; 关根幸太郎; 小松大介
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2015-09-29
Publication date: 2016-04-06
Also published as: TW201611970A; US20160089779A1; EP3002087A1; JP2016068200A; US9764463B2; KR20160038818A; EP3002087B1

Abstract

本发明提供能够使机器人所使用的线状体的耐用期限长期化的技术。构成一种机器人，该机器人具备：基台；臂，其以能够以规定的旋转轴为旋转中心旋转的方式设置于上述基台；以及线状体，其具有存在于上述基台的内部以及上述臂的内部的部分，上述线状体在上述旋转轴上存在于上述基台的内部的第一捆扎位置、和上述旋转轴上存在于上述臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知有具备能够相对于基台等支承部旋转的臂的机器人。例如，在专利文献1中，公开了旋转壳体以能够旋转的方式支承于支承壳体，在与旋转壳体一起旋转的中空的曲柄轴插入有电缆的构成。即，曲柄轴在上表面和侧面形成有用于使电缆通过的开口部，支承于旋转壳体的电缆从曲柄轴的上表面插入曲柄轴，且该电缆被从曲柄轴的侧面牵引到支承壳体。

专利文献1：日本专利第5523429号公报

如上述的现有技术那样，在曲柄轴插入有电缆的构成中，若旋转壳体旋转则曲柄轴的侧壁与电缆接触，若旋转壳体在该侧壁与电缆接触的状态下进一步旋转，则电缆由于侧壁而扭转，并且被拉动。因此，难以使电缆的耐用期限长期化。

发明内容

本发明的目的在于提供能够使机器人所使用的线状体(cablerouting：电缆布线)的耐用期限长期化的技术。

用于实现上述目的的机器人具备：基台；臂，其以能够以规定的旋转轴为旋转中心旋转的方式设置于基台；以及线状体，其具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分，线状体在旋转轴上存在于基台的内部的第一捆扎位置、和旋转轴上存在于臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。

即，具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分的线状体在臂的旋转轴上的两处位置被捆扎。而且，在该两处位置亦即第一捆扎位置与第二捆扎位置之间，不配置线状体的捆扎位置、弯曲线状体的部件。因此，线状体在第一捆扎位置与第二捆扎位置之间成为直线状。在该构成中，线状体随着臂的旋转而扭转，但并不被其他的部件拉动。因此，与拉力作用的结构相比较，能够使线状体的耐用期限长期化。

这里，基台是用于将机器人设置在设置位置的部位，臂以能够旋转的方式设置于该基台，且在该基台内部配置线状体。当然，构成机器人的任意的要素可以安装在基台的内部或者外部。例如，马达、减速机等可以安装于基台的内部。

臂以能够以规定的旋转轴为旋转中心旋转的方式设置于基台即可。使臂能够旋转的结构能够采用任意的结构，例如，能够采用通过配置具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分，且以旋转轴为旋转中心旋转的部件，并利用马达等驱动部使该部件旋转，从而使基台与臂的一方相对于另一方相对地旋转的结构等。当然，也可以具备伴随旋转的其他的部件，例如减速机等。

线状体具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分即可。即，作为传递任意的传递对象的部件的线状体为了将传递对象按从基台侧向臂侧、从臂侧向基台侧中的至少一方传递，而以具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分的方式牵引。此外，作为线状体的传递对象，能够假定各种对象，假定电力、信号、流体等。在电力、信号为传递对象的情况下，线状体为传导体，在流体为传递对象的情况下，线状体为配管。当然，既可以线状体的数目是多个，也可以线状体的种类是多种。

并且，线状体在臂的旋转轴上且存在于基台的内部的第一捆扎位置、和臂的旋转轴上且存在于臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。即，构成为通过线状体在旋转轴上的两处位置被捆扎，从而线状体沿旋转轴配置即可。第一捆扎位置以及第二捆扎位置是线状体被限制为通过该位置的位置，只要能够使由于臂的旋转在线状体产生的变化主要为扭转，各位置也可以具有范围。例如，线状体既可以固定在第一捆扎位置以及第二捆扎位置，也可以以存在于作为第一捆扎位置以及第二捆扎位置的规定的范围的方式限制线状体。即，只要对线状体主要作用扭转，能够调整将线状体捆扎在第一捆扎位置以及第二捆扎位置的强度。作为用于进行捆扎的方法，能够采用各种方法，利用捆扎带、其他的任意的夹紧装置将线状体捆扎在存在于基台的内部的捆扎对象部位、存在于臂的内部的捆扎对象部位即可。

并且，也可以旋转轴与铅垂方向平行。即，也可以本发明应用于臂相对于与铅垂方向平行的旋转轴旋转的机器人。此外，若旋转轴与铅垂方向平行，则即使在旋转轴上的两处位置亦即第一捆扎位置以及第二捆扎位置捆扎线状体，存在于该第一捆扎位置以及第二捆扎位置之间的线状体也由于自重而配置在旋转轴上，自动地成为直线状。因此，能够以简单的构成使线状体的耐用期限长期化。当然，即使在旋转轴不与铅垂方向平行的情况下，只要以线状体在旋转轴上成为直线状的方式进行捆扎，则也能够使线状体的耐用期限长期化。

并且，也可以构成为在具备具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分，且以旋转轴为旋转中心旋转的中空的旋转轴部件的构成中，线状体通过旋转轴部件的中空部分。即，在臂以旋转轴为旋转中心旋转的情况下，若在中空部分不存在旋转轴，则不能够将线状体配置在该旋转轴上。因此，通过构成为线状体通过旋转轴部件的中空部分，能够容易地将线状体配置在旋转轴上。

旋转轴部件是具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分，且中空部分的轴成为臂的旋转轴的部件，例如，能够由圆筒状的部件等构成。此外，旋转轴部件也可以是通过马达的旋转力而直接或者间接地旋转的部件。

并且，也可以在具备安装于基台和臂的至少一方的中空轴的减速机的构成中，构成为旋转轴部件贯通减速机的中空轴。即，旋转轴部件是中空部分的轴成为臂的旋转轴的部件，典型来说为圆筒状。另一方面，在机器人的构成部位被马达等驱动部驱动的情况下，仅通过带轮等将马达的输出轴的旋转直接地传递到各构成部位，难以控制臂的旋转的速度等。因此，若为经由减速机使马达的旋转驱动力减速并传递到臂的构成，则能够进行与减速比对应的旋转速度的调整，臂的旋转控制变得容易。而且，若是具有中空轴的减速机，则通过以贯通该减速机的中空轴的方式配置线状体通过的旋转轴部件，能够容易地实现线状体通过旋转轴上的构成。

并且，也可以在基台的内部具备输出轴朝向铅垂上方的马达、安装于输出轴的马达带轮、旋转轴部件贯通的旋转轴部件带轮、以及安装于马达带轮以及旋转轴部件带轮的轮带的构成中，构成为减速机以及臂与旋转轴部件带轮相比存在于铅垂上方。即，也可以在经由马达带轮、旋转轴部件带轮以及轮带将马达的旋转驱动力传递到旋转轴部件的构成中，构成为隔着轮带而马达配置在铅垂下方，臂配置在铅垂上方。

根据该构成，臂与马达并不在铅垂线上并排，而能够将臂的下方的空间作为马达以外的部件存在的空间利用。因此，能够延长具有存在于基台的内部以及臂的内部的部分的线状体沿着旋转轴延伸的长度。而且，线状体直线状地延伸的长度越长，越能够抑制线状体扭转的情况下的老化，越能够使线状体的耐用期限长期化。

马达是旋转驱动力通过输出轴被利用的装置即可，为了经由轮带将输出轴上的旋转驱动力传递到臂，输出轴朝向铅垂上方，其结果，旋转轴部件的旋转轴与输出轴平行即可。马达带轮与旋转轴部件带轮以能够将马达的输出轴的旋转驱动力传递到旋转轴部件的方式，以规定的变速比(半径比)形成即可。轮带能够经由各带轮将输出轴的旋转驱动力传递到旋转轴部件即可，轮带由不在带轮上空转那样的材质、结构构成即可。此外，旋转轴部件带轮只要旋转轴部件贯通该旋转轴部件带轮的孔即可。即，旋转轴部件带轮的孔的轴与旋转轴部件的轴一致即可。旋转轴部件带轮可以安装于旋转轴部件，也可以安装于旋转轴部件的周围的部件。作为后者，能够假定旋转轴部件带轮与旋转轴部件不直接地连结，而旋转轴部件带轮与上述的减速机直接地连结的构成等。

并且，也可以构成为具备马达制动器，该马达制动器在与马达带轮相比靠铅垂上方安装于输出轴，并抑制输出轴的旋转。即，为了使马达中的输出轴的旋转在任意的时刻停止(或者抑制旋转)，需要在马达安装马达制动器。而且，在经由马达带轮、旋转轴部件带轮以及轮带将马达的旋转驱动力传递到臂的构成中，在隔着轮带而马达配置在铅垂下方，臂配置在铅垂上方的情况下，减速机以及臂配置在靠近轮带与马达的正上不同的位置。因此，即使在马达的上方配置比减速机小的部件，基台的全高也不改变。而且，由于构成比减速机小的马达制动器较容易，所以通过构成为在与马达带轮相比靠铅垂上方具备马达制动器，从而能够不增大基台的大小而构成具备了马达制动器的基台。

并且，也可以构成为在与旋转轴部件带轮相比靠铅垂下方在旋转轴部件安装有防止旋转轴部件带轮的轴承的脱落的脱落防止部件。即，旋转轴部件带轮具备存在于旋转轴部件与旋转轴部件带轮的主体之间的轴承，但在旋转轴部件的旋转轴与铅垂方向平行的情况下，存在该轴承由于重力而向下方脱落的问题。因此，若在旋转轴部件安装防止该轴承的脱落的脱落防止部件，则即使旋转轴部件带轮高速旋转，也能够防止轴承脱落。另外，也能够防止旋转轴部件带轮的脱落。

并且，也可以构成为具备：环状的密封部件，其用于防止减速机内的油的泄漏；以及拆装部件，其是能够对于减速机拆装的环状的拆装部件，且通过以旋转轴部件贯通的状态安装于减速机而配置在密封部件与减速机之间。即，一般来说，减速机由具有用于使部件彼此联动的齿的部件、齿轮等多个可动部件的组合构成，为了使各可动部件彼此接触并且顺畅地动作，在内部封入润滑材料。密封部件用于防止润滑剂的泄漏，但为了防止运用过程中的密封部件的脱落，需要密封部件稳固地安装于减速机。

但是，在密封部件稳固地安装于减速机的构成中，为了维护而单独卸下密封部件较困难，需要进行减速机的分解。因此，环状的拆装部件构成为能够对于减速机拆装。并且，该拆装部件构成为通过以旋转轴部件贯通该拆装部件的状态安装于减速机而配置在密封部件与减速机之间。根据该构成，通过从减速机卸下拆装部件，也能够同时卸下密封部件，不需要分解减速机。此外，作为用于卸下拆装部件的构成，能够采用各种构成，例如，能够采用通过螺栓等将用于卸下的专用具安装于拆装部件，并使用于卸下拆装部件的力作用于专用具的构成等。

并且，也可以构成为具备存在于基台的内部并使臂旋转的驱动部，基台具备开口部、和能够安装于该开口部的罩，罩具备用于将存在于基台的内部的线状体与基台的外部的连接目的地连接的线状体连接部，线状体包括用于流通流体的配管，线状体连接部包括连接配管的接头，在安装于开口部的罩上的接头的延长前方不存在驱动部。

即，在基台的内部存在驱动部的情况下，若线状体接触该驱动部，则存在线状体由于驱动部的驱动而破损等进而耐用期限变短的问题。另外，在开口部安装了罩的状态下，若在线状体连接部的延长前方存在驱动部，则为了避开该驱动部需要在基台内弯曲线状体。而且，作为线状体的配管为了确保配管内的流体的流通而难以急剧地弯曲。因此，若构成为在安装于开口部的罩部上的接头的延长前方不存在驱动部，则能够防止为了避开驱动部而弯曲配管，能够防止配管的耐用期限降低。

驱动部是用于驱动臂的部位即可，例如是马达、减速机、旋转轴部件、带轮等随着臂的旋转而被驱动的部位。另外，也可以实现在用于将配管以外的线状体(例如，由传导体构成的布线等)与罩连接的连接器的延长前方不存在驱动部的状态。

并且，应用了本发明的机器人也可以作为包括进行机器人的控制、与各种设备的协作的控制部等的机器人系统提供，能够采用各种构成。

附图说明

图1(1A)是表示本发明的实施方式所涉及的机器人的图，(1B)是基台以及第一臂的剖视图。

图2(2A)是减速机周边的放大剖视图，(2B)是拆装部件的立体图。

图3(3A)是表示马达的图，(3B)是马达的剖视图。

图4(4A)是表示基台的图，(4B)是表示基台的内部的图。

具体实施方式

这里，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)机器人的构成：

(2)第一臂与基台中的线状体的牵引：

(3)旋转轴部件的周围的构成：

(4)其他的实施方式：

(1)机器人的构成：

图1A是表示作为本发明的一实施方式的机器人10的构成的图。本实施方式所涉及的机器人10具备多个臂11～16以及基台20。在本说明书中，从基台20侧依次对臂附加编号来进行区别。即，在基台20以能够旋转的方式支承有第一臂11，在第一臂11以能够旋转的方式支承有第二臂12。并且，在第二臂12以能够旋转的方式支承有第三臂13，在第三臂13以能够旋转的方式支承有第四臂14，在第四臂14以能够旋转的方式支承有第五臂15，在第五臂15以能够旋转的方式支承有第六臂16。各臂的旋转通过在基台20、臂的内部具备的未图示的马达等实现。此外，在本实施方式中，在第六臂16能够安装未图示的末端执行器。

在图1A中，机器人10通过将基台20置于设置位置，并利用螺栓等紧固在设置位置来进行设置。在本说明书中，与设置了基台20的平面垂直的方向为上下，在设置了基台20的平面上各臂的主要的驱动范围存在的方向为前方从而使方向相对应，并在图1A进行标记。以下，上下、前后左右等方向依据图1A所示的方向。

基台20是连结了大致圆筒形的主体20a和大致矩形的矩形部20b那样的概略形状，在图1A中，主体20a配置在前方，矩形部20b配置在后方。在主体20a的上方，第一臂11以能够以沿图1A的上下方向延伸的旋转轴为旋转中心旋转的方式支承于主体20a。第一臂11具备主体11a和支承部11b，主体11a以配置在基台20的主体20a的上方的状态支承于基台20。支承部11b是夹着第二臂12进行支承的部位。第二臂12具备主体12a和支承部12b，主体12a在被支承部11b夹持的状态下以能够以沿图1A的左右方向延伸的旋转轴为旋转中心旋转的方式支承于支承部11b。支承部12b是夹着第三臂13进行支承的部位。

第三臂13大致为长方体，该第三臂在被支承部12b夹持的状态下以能够以沿图1A所示的左右方向延伸的旋转轴为旋转中心旋转的方式支承于支承部12b。第三臂的端面(在图1A所示的状态下是前方侧的端面)以第四臂14能够以和与第三臂13的旋转轴(在图1A所示的状态下是左右方向)垂直的方向(在图1A所示的状态下是前后方向)平行的旋转轴进行旋转的方式支承有该第四臂14。

第四臂14具备主体14a和支承部14b，主体14a以能够以沿图1A的前后方向延伸的旋转轴为旋转中心旋转的方式支承于第三臂13。即，在本实施方式中第四臂14延伸的方向与旋转轴延伸的方向平行，可以说第四臂14能够扭转。支承部14b是夹着第五臂15进行支承的部位。第五臂15在被支承部14b夹持的状态下以能够以沿图1A的左右方向延伸的旋转轴为旋转中心旋转的方式支承于支承部14b。另外，第六臂16以能够沿图1A的前后方向延伸的旋转轴为旋转中心旋转的方式支承于第五臂。即，第六臂16也构成为能够扭转。

在基台20能够连接用于将电力、信号、流体(空气)传递到其他的部位的多个线状体。即，在基台20连接有这些线状体，在基台20的内部牵引这些线状体，电力、信号、流体等被传递到基台20、第一臂11～第六臂16中的任意的臂而被利用。

图1B是表示在图1A所示的前后方向切断基台20以及第一臂11的状态下，与第一臂11的旋转有关的基台20的内部以及第一臂11的内部的构成的剖视图(其中第一臂11仅抽出其下部进行图示)。另外，图2A是抽出减速机50以及旋转轴部件21的周边的部件并进行放大表示的图。在本实施方式中，第一臂11配置在基台20的铅垂上方，第一臂11以能够相对于具有在基台20的内部以及第一臂11的内部存在的部分的旋转轴部件21的中心轴旋转的方式被支承。即，旋转轴部件21是圆筒状的部件，并以该圆筒的轴成为作为第一臂11的旋转中心的旋转轴Ax₁的方式配置在基台20以及第一臂11内。

在旋转轴部件21的周围配置有用于将马达的旋转驱动力传递到第一臂11的机构。在本实施方式中，该机构由旋转轴部件带轮22a、拆装部件25、以及减速机50构成。此外，在本实施方式中减速机50是波动齿轮装置，具备波发生器50a、柔轮50b、以及刚轮50c。

旋转轴部件带轮22a具有比旋转轴部件21的外径稍大的内径，经由轴承21a安装在比旋转轴部件21的上下方向的中央稍靠下侧。该旋转轴部件带轮22a通过配置在基台20内的马达(未图示)的旋转驱动力旋转而旋转。即，在旋转轴部件带轮22a挂有轮带，在该轮带进一步挂有马达带轮(未图示)。马达带轮与马达的输出轴连结，通过马达进行旋转驱动而旋转驱动力经由马达带轮、轮带传递到旋转轴部件带轮22a。此外，在图1B中，虽然省略马达以及马达带轮，但马达以及马达带轮配置在基台20内的矩形部20b(参照图1A)。

本实施方式中的第一臂11以以适合该第一臂11的旋转的旋转速度旋转的方式，被减速机50调整旋转速度。即，在本实施方式中，旋转轴部件带轮22a通过螺栓22c与拆装部件25连结，拆装部件25通过该螺栓22c与波发生器50a连结。因此，旋转轴部件带轮22a、拆装部件25、以及波发生器50a并不相对旋转而一体地旋转。

波发生器50a具备轴承50d，在该轴承50d的外周侧安装柔轮50b。柔轮50b以与刚轮50c啮合的方式构成。此外，刚轮50c通过螺栓固定于基台20。另外，柔轮50b通过螺栓固定于凸缘11e。该凸缘11e是第一臂11的构成部件，并通过螺栓固定于第一臂11的主体11a。

波发生器50a的外周为椭圆状(从上方向下方观察的情况下的外周为椭圆状)。柔轮50b具有较薄的壁面的圆筒状的部位，在该壁面的内周以嵌入的方式安装波发生器50a。因此，若波发生器50a以旋转轴Ax₁为旋转中心旋转，则柔轮50b的较薄的壁面的形状根据波发生器50a的外周的形状而弹性变形。在柔轮50b的外周设置有齿，在刚轮50c的内周也设置有齿。因此，柔轮50b在椭圆形的长轴部分成为与刚轮50c啮合的状态。另外，两者的齿数的差异为n个(n是1以上的自然数)。因此，若波发生器50a旋转一次，则在椭圆的长轴部分柔轮50b与刚轮50c啮合并且椭圆绕一圈，在该椭圆的一圈，波发生器50a与柔轮50b相对地旋转与齿数的差异对应的角度。在本实施方式中，减速机50通过以上的构成，使波发生器50a的旋转速度减速并且使柔轮50b旋转。

在本实施方式中，通过以上的构成，利用马达的旋转驱动力使第一臂11旋转。即，若旋转轴部件带轮22a利用马达的旋转驱动力旋转，则与该旋转轴部件带轮22a连结的拆装部件25和波发生器50a一体地旋转。这样，若波发生器50a旋转，则该旋转被减速并且传递到柔轮50b，但由于该柔轮50b与凸缘11e连结，所以凸缘11e(即、第一臂11)以减速后的转速以旋转轴Ax₁为旋转中心旋转。

此外，在本实施方式中，旋转轴部件21利用旋转轴部件21的上端部分固定于凸缘11e。具体而言，旋转轴部件21的上端以及下端的部分向与上下方向垂直的方向稍微突出而形成凸缘状的部位。在该突出的部位安装有环状的线状体保护部件31a、31b。这些线状体保护部件31a、31b具有比旋转轴部件21的外径稍大的内径，在形成内径的壁面形成能够插入旋转轴部件21的上端以及下端的凸缘状的部位的槽。

并且，在线状体保护部件31a、31b形成有在与内壁平行的方向贯通的螺栓孔，线状体保护部件31a在旋转轴部件21的上端经由该螺栓孔固定于凸缘11e。因此，旋转轴部件21与凸缘11e的旋转一起旋转。当然，该构成是一个例子，也可以旋转轴部件21直接地固定于凸缘11e。

另一方面，线状体保护部件31b在旋转轴部件21的下端经由螺栓孔固定于脱落防止部件32。脱落防止部件32为圆筒状的形状，具有向上方突出的突出部32a。脱落防止部件32具有能够在上下方向插入螺栓的螺栓孔32b和能够在与上下方向垂直的方向插入螺栓的螺栓孔32c。脱落防止部件32通过螺栓在突出部32a的上端与轴承21a的下端接触的状态下插入螺栓孔32c，而固定于旋转轴部件21。并且，脱落防止部件32通过螺栓插入螺栓孔32b，而以与线状体保护部件31b成为一体的方式固定。

此外，线状体保护部件31a、31b在固定于旋转轴部件21的状态下，位于线状体保护部件31a的内壁的上端、和线状体保护部件31b的内壁的下端的部分31c、31d成为朝向外侧(上端侧或者下端侧)内径逐渐增大那样的曲面。

(2)第一臂和基台中的线状体的牵引：

在以上的构成中，旋转轴部件21的轴贯通减速机50的中空的轴，旋转轴部件21的轴、减速机50的轴与第一臂11的旋转轴Ax₁一致。在本实施方式中，旋转轴部件21以旋转轴Ax₁与上下方向(将基台20设置在水平面的情况下的铅垂方向)平行的方式，配置在基台20以及第一臂11的内部。即，本实施方式所涉及的减速机50具备中空轴，旋转轴部件21贯通减速机50的中空轴。

在本实施方式中，上述的线状体30通过旋转轴部件21的中空部分。即，如图1B、图2A所示，旋转轴部件21为中空的筒状体，且线状体30通过其内侧的中空部分(参照图1B)。因此，线状体30遍及基台20和第一臂11存在，具有在基台20的内部以及第一臂11的内部存在的部分。该线状体30是在基台20的内部以及第一臂11的内部牵引的线状体，通过捆束将电力、信号、流体等从基台20的外部传递到内部，或者从内部传递到外部的线状体而构成。

线状体30在基台20的内部的至少一个位置、第一臂11的内部的至少一个位置被捆扎。在本实施方式中，在旋转轴Ax₁上存在于基台20的内部的第一捆扎位置、和旋转轴Ax₁上存在于第一臂11的内部的第二捆扎位置被捆扎。在第一捆扎位置与第二捆扎位置之间不存在其他的捆扎位置。具体而言，如图1B所示，在基台20内的下部在基台20连结有板状部件23a。并且，预先制成与线状体30的外周的一部分和板状部件23a的板状的面接触并且能够紧固于板状部件23a的捆扎具23b，在板状部件23a与捆扎具23b之间配置了线状体30的状态下，捆扎具23b紧固于板状部件23a。其结果，线状体30以捆扎具23b的位置作为上述的第一捆扎位置在基台20的内部被捆扎。

另一方面，如图1B所示，在第一臂11内的下部在第一臂11连结有板状部件11c。并且，预先制成与线状体30的外周的一部分和板状部件11c的板状的面接触并且能够紧固于板状部件11c的捆扎具11d，在板状部件11c与捆扎具11d之间配置了线状体30的状态下，捆扎具11d紧固于板状部件11c。其结果，线状体30以捆扎具11d的位置作为上述的第二捆扎位置在第一臂11的内部被捆扎。当然，第一捆扎位置以及第二捆扎位置上的捆扎法是一个例子，也可以是其他的方法。例如，也可以是通过板状的部件夹持线状体30，从而通过板簧的作用捆扎线状体30的构成。

在本实施方式中，板状部件23a、捆扎具23b、板状部件11c以及捆扎具11d配置在能够在旋转轴部件21的旋转轴Ax₁上捆扎线状体30的位置。因此，在本实施方式中，线状体30在旋转轴Ax₁上的第一捆扎位置以及第二捆扎位置被捆扎。并且，由于旋转轴Ax₁是直线，所以线状体30在第一捆扎位置与第二捆扎位置之间成为直线状。

此外，在本实施方式中，减速机50的旋转轴附近中空并通过在该中空的部分配置旋转轴部件21而构成。而且，由于该旋转轴部件21为圆筒状的部件，所以通过使线状体30通过该旋转轴部件21内，能够容易地在旋转轴Ax₁上配置线状体。另外，在本实施方式中，旋转轴Ax₁与铅垂方向平行。因此，即使在旋转轴Ax₁上的两处位置亦即第一捆扎位置以及第二捆扎位置捆扎了线状体30，在该第一捆扎位置以及第二捆扎位置之间存在的线状体30也由于自重而配置在旋转轴Ax₁上。因此，线状体30自动地成为直线状。因此，能够以简单的构成使线状体30的耐用期限长期化。

在以上的构成中，若第一臂11相对于基台20旋转则线状体30随着第一臂11的旋转而扭转。但是，在本实施方式中，由于不存在与旋转一起拉动第一臂11的曲柄轴，所以线状体30不会被成为该曲柄轴的部件拉动。因此，与通过曲柄轴的拉力作用的结构相比较，能够将作用到线状体30的力的大半限定为基于扭转的应力。其结果，能够使线状体30的耐用期限长期化。

并且，在本实施方式中，在旋转轴部件21的上端部分以及下端部分安装线状体保护部件31a、31b，位于这些线状体保护部件31a的内壁的上端、和线状体保护部件31b的内壁的下端的部分31c、31d成为从内侧朝向外侧(从内侧朝向上端侧以及从内侧朝向下端侧)内径逐渐增大那样的曲面。因此，线状体30与旋转轴部件21的上端以及下端附近接触的接触面为曲面，抑制由于线状体30与线状体保护部件31a、31b接触而损坏线状体30的程度。因此，能够使线状体30的耐用期限长期化。

并且，也可以通过摩擦阻力比较小的材料，例如氟树脂等涂覆线状体保护部件31a、31b的部分31c、31d、旋转轴部件21的内壁。根据该构成，抑制由于对线状体30的接触而损坏线状体30的程度。因此，能够使线状体30的耐用期限长期化。

并且，第一捆扎位置、第二捆扎位置并不限定于图1B、图2A所示的位置，也可以根据线状体30的耐用期限而变更。即，通过延长第一捆扎位置与第二捆扎位置的距离，能够使线状体30的耐用期限长期化。

(3)旋转轴部件的周围的构成：

基台20内的线状体30与其他的臂内的线状体相比一般来说较粗(捆束而变粗)。因此，为了使粗线状体30通过旋转轴部件21的内侧，需要旋转轴部件21的内径足够大。并且，如上述那样，为了使线状体30的耐用期限长期化，需要延长第一捆扎位置与第二捆扎位置的距离。

为了以绕旋转轴旋转的方式配置筒状的旋转部件，通常，在筒的两处位置进行保持即可，但在本实施方式中，为了在基台20内配置粗且长的旋转轴部件21，在三个位置，即、轴承21a、50d、11f保持旋转轴部件21。这里，轴承50d、11f成为利用与周围的部件的关系并不脱落的结构，但若在轴承21a的正下方未配置其他的部件则轴承21a可能由于旋转轴部件带轮22a的旋转而脱落。因此，在本实施方式中，如图2A所示，在与旋转轴部件带轮22a相比靠铅垂下方在旋转轴部件21安装有脱落防止部件32。该脱落防止部件32以向上方突出的突出部32a与轴承21a(至少与轴承21a的构成要素)接触的方式安装于旋转轴部件21。这里，脱落防止部件32通过螺栓孔32c固定于旋转轴部件21，所以即使在旋转轴部件21高速旋转的情况下脱落防止部件32也不会向下方脱落。因此，脱落防止部件32以防止旋转轴部件带轮22a的轴承21a的脱落的方式发挥作用。

并且，上述的拆装部件25构成为通过与用于防止油的泄漏的密封部件26组合使用，而能够不分解减速机50防止减速机50内的油的泄漏。即，在本实施方式中，密封部件26并不直接安装于波发生器50a，而以在密封部件26与波发生器50a之间配置了拆装部件25的状态安装于拆装部件25。

即，减速机50由多个可动部件的组合构成，为了各可动部件彼此接触并且顺畅地动作，在内部封入润滑材料。密封部件26用于防止润滑剂的泄漏，但为了在利用拆装部件25的同时防止运用过程中的密封部件26的脱落，需要针对减速机50稳固地安装密封部件26。但是，在密封部件26直接并且稳固地安装于减速机50的构成中，为了维护而单独取下密封部件26较困难，需要减速机50的分解。

因此，在本实施方式中，拆装部件25以能够对于减速机50拆装的方式构成。即，上述的拆装部件25是能够对于减速机50拆装的环状的部件，在旋转轴部件21贯通的状态下安装于减速机50。具体而言，在拆装部件25的上部形成有爪部25a，爪部25a以咬入波发生器50a的外壁的方式安装。而且，在拆装部件25安装于波发生器50a的状态下，用于防止减速机50内的油的泄漏的环状的密封部件26进一步安装在拆装部件25的外壁与基台20之间。密封部件26能够以减速机50内的油不向下方泄漏的方式嵌于拆装部件25。根据该构成，通过密封部件26，能够防止减速机50的油在运用过程泄漏。

拆装部件25能够对于波发生器50a拆装即可，作为用于进行拆装的方法能够采用各种方法。在本实施方式中，构成为通过将其他的部件安装于拆装部件25来进行拆卸。例如，能够利用形成了螺栓孔的板状部件25b(参照图2A虚线)卸下拆装部件25。即，拆装部件25如图2B所示具有多个螺栓孔，若在利用该螺栓孔和形成于板状部件25b的螺栓孔连结了板状部件的状态下使箭头Ar方向的力作用于板状部件25b，则能够与密封部件26一起卸下拆装部件25。根据以上的构成，能够不分解减速机50而从减速机50卸下拆装部件25以及密封部件26。此外，密封部件26是与拆装部件25一起旋转的部件，所以优选为耐热性较高的橡胶材料，例如，优选由氟类的树脂等构成。

(4)其他的实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，也能够采用其他各种构成。例如，机器人10的样式并不限定于图1A所示的样式，也可以是双臂机器人、人型机器人、标量机器人等其他的任何的机器人。当然，臂的构成也并不限定于图1A所示的样式，也可以是具备七个臂的七轴机器人，臂的数目并不限定。

并且，也可以在机器人10的基台所具备的各种部件应用各种发明。在多数情况下，机器人10与大型相比优选小型，所以也可以应用用于实现小型化的发明。例如，能够通过使基台内的马达的制动器为与通常的配置不同的配置来使基台小型化。图3A以及图3B是抽出基台所具备的马达40以及与马达40相关的部件而示出的图。图3A以从图1A所示的左侧观察右侧的状态示出基台内的马达40，图3B是图3A的剖视图。在这些图中，对与图1A所示的机器人10相同的构成附加相同的符号。

图3A、图3B所示的马达40具备在单向较长的壳体，并以该长边方向朝向上下方向的状态安装于基台内。马达40具备朝向铅垂上方突出的输出轴41，在输出轴41安装有马达带轮22b。另外，在马达带轮22b挂有未图示的轮带，马达带轮22b的旋转经由该轮带传递到旋转轴部件带轮22a。

在输出轴41的上端安装有抑制输出轴41的旋转的马达制动器42。在本实施方式中，马达制动器42通过螺栓42a安装在输出轴41的上端，安装未图示的作为通信线以及电力线的线状体。即，若通过该线状体作为抑制输出轴41的旋转的指示的信号传递到马达制动器42，则马达制动器42被电力驱动而使摩擦力作用于与输出轴41连结的部件。其结果，抑制了输出轴41的旋转。通过该构成，在机器人10中，能够在任意的时刻使马达40中的输出轴41的旋转停止(或者抑制旋转)。

另一方面，在现有的马达中，在马达的主体安装有马达制动器。例如，在图3A所示那样使长边方向朝向上下方向的马达中，安装于马达主体的底面(图3A所示的位置Pb)或者马达主体的上表面(图3A所示的位置Pt)。该情况下，马达带轮22b的高度必须移动到马达制动器的高度上方。

而且，在经由马达带轮22b、旋转轴部件带轮22a以及轮带将马达40的旋转驱动力传递到第一臂11的构成中，能够构成为夹着轮带而马达40配置在铅垂下方，第一臂11配置在铅垂上方(例如，在图1A、图1B所示的构成中，第一臂11配置在减速机50的上方，马达40配置在基台20的矩形部20b)。根据该构成，第一臂11(减速机50)与马达40不会在铅垂线上并排，而能够将第一臂11的下方的空间作为马达40以外的部件存在的空间利用。因此，具有在基台20的内部以及第一臂11的内部存在的部分的线状体30能够延长沿着旋转轴Ax₁延伸的长度。而且，线状体30直线状地延伸的长度越长，越能够抑制线状体30扭转的情况下的老化，而越能够使线状体30的耐用期限长期化。

在以上的构成中，在与马达40的正上不同的位置配置减速机50以及第一臂11。因此，即使在马达40的上方配置比减速机50小的部件，基台的全高也不改变。而且，由于构成比减速机50小的马达制动器42较容易，所以如图3A以及图3B所示，通过构成为在与马达带轮22b相比靠铅垂上方具备马达制动器42，能够不增大基台的大小而构成具备了马达制动器42的基台20。此外，马达制动器42能够采用各种构成，能够以公知的各种方式的制动器构成。

并且，也可以构成为通过对基台20内的线状体的处理进行钻研，来防止线状体的耐用期限变短。例如，也可以构成为在具备在基台20的内部存在，且用于使第一臂11旋转的驱动部(马达、带轮、旋转轴部件等)的机器人10中，基台20具备开口部、和能够安装于该开口部的罩，罩具备用于将存在于基台20的内部的线状体30与基台20的外部的连接目的地连接的线状体连接部，线状体30包括用于流通流体的配管，线状体连接部包括连接配管的接头，在安装于开口部的罩中的接头的延长前方不存在驱动部。

图4A以及图4B是表示从后方观察基台20的状态的图。在该图所示的基台20中，在后面形成有开口部24a。另外，在基台20能够安装覆盖该开口部24a的罩24b。在罩24b安装有多个线状体连接部24c～24f。各线状体连接部24c～24f以向相对于罩24b的平面垂直的方向延伸的方式安装。此外，线状体连接部24c是连接配管的接头，线状体连接部24d是连接电力线的连接器，线状体连接部24e是连接通信线的连接器。线状体连接部24f是在机器人10的运用过程未被使用的线状体的连接器、线状体的弯曲不成为重大的问题的线状体(不是捆束了多个线状体的线状体而是多个线状体分离存在的线状体等)的连接器等。

基台20在内部具有马达40等驱动部。该驱动部的主要的部位被金属板等覆盖，在图4B中，以粗直线BL示出驱动部的边界即在线状体连接部24c～24d侧存在的边界。若线状体30接触该驱动部，则存在线状体30由于驱动部的驱动而破损等进而耐用期限变短的问题。另外，若在开口部24a安装了罩24b的状态下，在线状体连接部的延长前方(朝向线状体连接部的线状体的连接方向的延长前方)存在驱动部，则为了避开该驱动部需要在基台20内弯曲线状体30。

因此，在本实施方式中，构成为在线状体连接部24c～24e的延长前方不存在驱动部(在将线状体连接部24c～24e投影到图4B的情况下，投影的图与粗直线BL相比在左侧)。因此，与线状体连接部24c～24e连接的线状体30不用在基台20的内部为了避免对驱动部的干扰等而较大地弯曲。因此，能够防止线状体30的耐用期限降低。此外，作为线状体30的配管为了确保配管内的流体的流通难以急剧地弯曲。因此，通过在连接配管的线状体连接部24c应用在线状体连接部的延长前方不存在驱动部的本实施方式的构成，其效果显著显现。

此外，用于连接难以假定与驱动部的干扰的线状体的线状体连接部也可以在延长前方可能存在驱动部的状态下安装于罩24b。例如，图4A所示的线状体连接部24f是在机器人10的运用过程未被使用的线状体的连接器、线状体的弯曲不成为重大的问题的线状体的连接器等。即，若为前者则即使在线状体连接部的延长前方存在驱动部，线状体也不与驱动部干扰。另外，若为后者，则牵引线状体的自由度较高，所以能够以避开驱动部的方式牵引线状体。并且，若为与驱动部的构成要素连接的线状体，则也可以并不构成为在线状体连接部的延长前方不存在驱动部。例如，与图4B所示的接地线的连接器24g连接的线状体的线状体连接部也可以以在延长前方存在连接器24g、驱动部的方式安装于罩24b。

符号说明

10…机器人，11～16…第一～第六臂，11a…主体，11b…支承部，11c…板状部件，11d…捆扎具，11e…凸缘，12a…主体，12b…支承部，14a…主体，14b…支承部，20…基台，20a…主体，20b…矩形部，21…旋转轴部件，21a、50d、11…轴承，22a…旋转轴部件带轮，22b…马达带轮，22c…螺栓，23a…板状部件，23b…捆扎具，24…线状体连接部，24a…开口部，24b…罩，24c～24f…线状体连接部，24g…连接器，25…拆装部件，25a…爪部，25b…板状部件，26…密封部件，30…线状体，31a、31b…线状体保护部件，32…脱落防止部件，32a…突出部，32b、32c…螺栓孔，40…马达，41…输出轴，42…马达制动器，42a…螺栓，50…减速机，50a…波发生器，50b…柔轮，50c…刚轮。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

臂，其以能够以规定的旋转轴为旋转中心旋转的方式设置于所述基台；以及

线状体，其具有存在于所述基台的内部以及所述臂的内部的部分，

所述线状体在所述旋转轴上且存在于所述基台的内部的第一捆扎位置、以及所述旋转轴上且存在于所述臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述线状体在所述第一捆扎位置与所述第二捆扎位置之间是直线状。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人，其特征在于，

所述旋转轴与铅垂方向平行。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的机器人，其特征在于，

具备中空的旋转轴部件，该旋转轴部件具有存在于所述基台的内部以及所述臂的内部的部分，且以所述旋转轴为旋转中心旋转，

所述线状体通过所述旋转轴部件的中空部分。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

具备中空轴的减速机，该减速机安装于所述基台与所述臂的至少一方，

所述旋转轴部件贯通所述减速机的所述中空轴。

6.根据权利要求4或者5所述的机器人，其特征在于，

在所述基台的内部具备：

马达，其输出轴朝向铅垂上方；

马达带轮，其安装于所述输出轴；

旋转轴部件带轮，其被所述旋转轴部件贯通；以及

轮带，其安装于所述马达带轮以及所述旋转轴部件带轮，

所述减速机以及所述臂与所述旋转轴部件带轮相比存在于铅垂上方。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

具备马达制动器，其在与所述马达带轮相比靠铅垂上方安装于所述输出轴，并抑制所述输出轴的旋转。

8.根据权利要求6或者7所述的机器人，其特征在于，

在与所述旋转轴部件带轮相比靠铅垂下方在所述旋转轴部件安装有防止所述旋转轴部件带轮的轴承的脱落的脱落防止部件。

9.根据权利要求4～8的任意一项所述的机器人，其特征在于，具备：

环状的密封部件，其用于防止所述减速机内的油的泄漏；以及

拆装部件，其是能够对于所述减速机拆装的环状的拆装部件，且通过以所述旋转轴部件贯通的状态安装于所述减速机而配置在所述密封部件与所述减速机之间。

10.根据权利要求1～9的任意一项所述的机器人，其特征在于，

具备存在于所述基台的内部并使所述臂旋转的驱动部，

所述基台具备开口部、和能够安装于所述开口部的罩，

所述罩具备用于将存在于所述基台的内部的所述线状体与所述基台的外部的连接目的地连接的线状体连接部，

所述线状体包括用于流通流体的配管，

所述线状体连接部包括连接所述配管的接头，

在安装于所述开口部的所述罩上的所述接头的延长前方不存在所述驱动部。