JP6677190B2 - 塗装システムおよび固定式操作ロボット - Google Patents
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
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Description
示している。
10 塗装ロボット
10B ベース部
11 第1アーム
12 第2アーム
13 第3アーム
14 第4アーム
15 第5アーム
16 第6アーム
10E エンドエフェクタ
A11 第1軸
A12 第2軸
A13 第3軸
A14 第4軸
A15 第5軸
A16 第6軸
20 移動式操作ロボット
20B ベース部
21 第1アーム
22 第2アーム
22a 水平延伸部
22b 鉛直延伸部
23 第3アーム
20E エンドエフェクタ
A21 第1軸
A22 第2軸
A23 第3軸
30 走行台
31 ガイド
40 固定式操作ロボット
40B ベース部
41 第1アーム
42 第2アーム
43 第3アーム
44 第4アーム
45 第5アーム
40E 先端治具
A41 第1軸
A42 第2軸
A43 第3軸
A44 第4軸
A45 第5軸
A46 第6軸
49 回転台
A49 回転軸
100 ロボット制御装置
110 制御部
111 タイミング取得部
112 動作制御部
120 記憶部
121 教示情報
200 塗装ブース
210 搬送装置
300 上位装置
500 ワーク
501 Aピラー
502 Bピラー
503 Cピラー
510 側面開閉部材(ドア)
520 前方開閉部材(ボンネット)
530 後方開閉部材(テールゲート)
P1、P2 対称面
Claims (12)
- 塗装ブース内に固定され、所定の搬送向きに搬送される車両を塗装する複数の塗装ロボットと、
前記搬送向きについて前記複数の塗装ロボットの上流側または下流側で前記塗装ブース内に固定され、前記車両における前または後の開閉部材を操作する固定式操作ロボットと
を備え、
前記固定式操作ロボットは、
鉛直軸まわりに旋回する第1アームと、
前記第1アームの先端側に基端側が支持され、前記鉛直軸と平行な軸まわりに旋回する第2アームと、
前記第2アームの先端側に基端側が支持され、前記鉛直軸と平行な軸まわりに回転するとともに、当該軸に沿って下方へ延伸する第3アームと、
前記第3アームの先端側に基端側が支持され、前記鉛直軸と垂直な軸まわりに旋回する第4アームと、
前記第4アームの先端側に基端側が支持され、前記第4アームの旋回軸と平行な軸まわりに旋回する第5アームと、
前記第5アームに基端側が着脱可能に支持され、前記第5アームの旋回軸と平行、または、前記第4アームの旋回軸および前記第5アームの旋回軸を含む平面と垂直、のいずれかの向きに旋回軸を切替可能であり、前記第5アームに対して旋回する先端治具と
を備えることを特徴とする塗装システム。 - 前記第2アームは、
アーム長が前記第1アームのアーム長よりも短いこと
を特徴とする請求項1に記載の塗装システム。 - 前記第5アームは、
前記第4アームが前記第3アームに対して旋回した場合であっても、前記第3アームに対する相対姿勢を維持すること
を特徴とする請求項1または2に記載の塗装システム。 - 前記第3アームは、
前記第4アームおよび前記先端治具を旋回させる動力源を内部に備えること
を特徴とする請求項3に記載の塗装システム。 - 前記第3アームは、
前記動力源を収容する内圧室を有すること
を特徴とする請求項4に記載の塗装システム。 - 前記先端治具は、
前記第5アームに対する取付向きを変更することで前記第5アームに対する旋回軸の向きを変更可能であること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の塗装システム。 - 前記先端治具は、
前記第5アームに対する旋回軸と前記開閉部材を係止する係止部とが水平向きにオフセットしており、
前記先端治具を旋回させる動力源の出力に基づいて前記開閉部材の係止状態を判定する判定部をさらに備えること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の塗装システム。 - 前記固定式操作ロボットは、
前記車両を前記搬送向きに搬送する搬送装置を挟むように、前記上流側および前記下流側に1台ずつ設置されること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の塗装システム。 - 前記塗装ロボットは、
それぞれの第1軸が前記搬送向きと平行な同一直線上にあり、前記第1軸まわりに回転する第1アームがお互いに離れる向きに延伸するように、少なくとも一対が設置されること
を特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の塗装システム。 - 前記一対の塗装ロボットは、
該一対の塗装ロボットの中間位置における前記同一直線と垂直な面に対して対称なアーム構成をそれぞれ有すること
を特徴とする請求項9に記載の塗装システム。 - 前記一対の塗装ロボットは、
前記車両を前記搬送向きに搬送する搬送装置を挟んで対称な位置に一対ずつ設置され、斜向かいの前記塗装ロボット同士が同一の前記アーム構成であること
を特徴とする請求項10に記載の塗装システム。 - 塗装ブース内に固定されるベース部と、
前記ベース部に基端部が支持され、鉛直向きの第1軸まわりに旋回する第1アームと、
前記第1アームの先端側に基端側が支持され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに旋回する第2アームと、
前記第2アームの先端側に基端側が支持され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに回転するとともに前記第3軸に沿って下方へ延伸する第3アームと、
前記第3アームの先端側に基端側が支持され、前記第3軸と垂直な第4軸まわりに旋回する第4アームと、
前記第4アームの先端側に基端側が支持され、前記第4軸と平行な第5軸まわりに旋回する第5アームと、
前記第5アームに基端側が着脱可能に支持され、塗装ブース内を所定の搬送向きに搬送される車両における前または後の開閉部材を操作するとともに、前記第5アームの旋回軸と平行、または、前記第4アームの旋回軸および前記第5アームの旋回軸を含む平面と垂直、のいずれかの向きに旋回軸を切替可能であり、前記第5アームに対して旋回する先端治具と
を備えることを特徴とする固定式操作ロボット。
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