JP2023125771A - 塗装システム、及び、塗装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】省スペース化を図る。【解決手段】本開示の一側面に係る塗装システムは、塗装エリアにおいて、ドアを有する車体を搬送する搬送装置と、塗装エリアにおいて固定されたベース部と、ドアを保持可能な保持ツールと、保持ツールを移動させる水平多関節アームと、を有し、搬送装置により搬送されている状態の車体のドアを開く操作ロボットと、操作ロボットによりドアが開かれた状態で、車体の内部を塗装する塗装ロボットと、を備える。上下方向において、水平多関節アームの少なくとも一部が、搬送装置により維持されるドアの下端の高さよりも低い位置に配置されている。【選択図】図２

Description

本開示は、塗装システム、及び、塗装方法に関する。

特許文献１には、塗装ブース内に固定され、所定の搬送向きに搬送される車両を塗装する複数の塗装ロボットと、車両の開閉部材を操作する操作ロボットと、を備える塗装システムが開示されている。

特開２０１８－１２６８３１号公報

本開示は、省スペース化に有用な塗装システム、及び、塗装方法を提供する。

本開示の一側面に係る塗装システムは、塗装エリアにおいて、ドアを有する車体を搬送する搬送装置と、塗装エリアにおいて固定されたベース部と、ドアを保持可能な保持ツールと、保持ツールを移動させる水平多関節アームと、を有し、搬送装置により搬送されている状態の車体のドアを開く操作ロボットと、操作ロボットによりドアが開かれた状態で、車体の内部を塗装する塗装ロボットと、を備える。上下方向において、水平多関節アームの少なくとも一部が、搬送装置により維持されるドアの下端の高さよりも低い位置に配置されている。

本開示の一側面に係る塗装方法は、塗装エリアにおいて、ドアを有する車体を搬送装置により搬送することと、塗装エリアにおいて固定されたベース部と、ドアを保持可能な保持ツールと、保持ツールを移動させる水平多関節アームと、を有する操作ロボットにより、搬送装置により搬送されている状態の車体のドアを開くことと、操作ロボットによりドアが開かれた状態で、塗装ロボットにより車体の内部を塗装することと、を含む。操作ロボットによりドアを開くことは、上下方向において、水平多関節アームの少なくとも一部が、搬送装置により維持されるドアの下端の高さよりも低い位置で動作することを含む。

本開示によれば、省スペース化に有用な塗装システム、及び、塗装方法が提供される。

図１は、塗装システムの一例を模式的に示す上面図である。 図２は、塗装システムにおけるロボットの配置の一例を模式的に示す側面図である。 図３は、操作ロボットの一例を示す側面図である。 図４は、操作ロボットの一例を示す上面図である。 図５は、操作ロボットと車体のドアとの高さ関係を模式的に示す側面図である。 図６は、２台の操作ロボットの配置関係の一例を模式的に示す上面図である。 図７は、塗装ロボットの一例を示す斜視図である。 図８は、オープナーロボットの一例を示す斜視図である。 図９は、オープナーロボットの動作の一例を模式的に示す上面図である。 図１０は、オープナーロボットの動作の一例を模式的に示す上面図である。 図１１は、制御装置が実行する一連の処理の一例を示すフローチャートである。 図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は、操作ロボットの動作の一例を説明するための上面図である。 図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、操作ロボットの動作の一例の説明するための上面図である。 図１４は、２台の操作ロボットの動作の一例を説明するための上面図である。 図１５は、塗装システムの一例を模式的に示す側面図である。 図１６は、塗装システムの一例を模式的に示す側面図である。 図１７は、塗装システムの一例を模式的に示す側面図である。

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。一部の図面には、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸で規定される直交座標系が示されている。

［塗装システム］
図１に示される塗装システム１は、塗装対象物（以下、「ワークＷ」という。）に対する塗装作業の少なくとも一部を実行するためのシステムである。ワークＷは、自動車の車体である。ワークＷは、内装部材、エンジン、及び、窓等の部品が装着される前の状態の車体である。ワークＷは、自動車（例えば、四輪自動車）において乗員室を形成する車体本体９０と、車体本体９０（ボディ）に取り付けられた開閉部材と、を含む。ワークＷは、開閉部材として、例えば、車体本体９０の両側面それぞれに取り付けられたドア９２（側方開閉部材）、車体の前方に取り付けられた前方開閉部材９４、及び車体の後方に取り付けられた後方開閉部材９６を含む。

ワークＷ（車体）の側面の左右それぞれには、１つ以上のドア９２（サイドドア）が取り付けられている。ドア９２は、車体本体９０に対して開閉自在に設けられている。ドア９２は、鉛直な軸線まわりに回転するヒンジドアであってもよく、スライドドアであってもよい。前方開閉部材９４（開閉部材）は、車体の幅方向に延びる水平な軸線まわりに回転して開閉するように、車体本体９０の前方に設けられている。前方開閉部材９４は、例えば、ボンネット又はフードである。後方開閉部材９６（開閉部材）は、車体の幅方向に延びる水平な軸線まわりに回転して開閉するように、車体本体９０の後方に設けられている。後方開閉部材９６は、例えば、テールゲート、バックドア、又は、トランクである。

塗装システム１は、いわゆる内板塗装を実行するように構成されている。塗装システム１は、少なくとも、ワークＷの内部を塗装することを実行する。塗装システム１による塗装箇所は、ワークＷに含まれる開閉部材を開いた状態で塗装を行う必要がある箇所を含む。塗装システム１による塗装箇所は、例えば、ドア９２、前方開閉部材９４、及び後方開閉部材９６それぞれの内側、及び、開閉部材が開かれた状態で露出する箇所（例えば、センターピラー）を含む。

塗装システム１は、塗装作業を行うための塗装エリアＰＡ（塗装ブース内）においてワークＷが搬送されている状態で、開閉部材の開閉を行いながら、ワークＷの内部を塗装する。塗装エリアＰＡは、例えば、ブース底壁２と、ブース側壁４Ｒ（第１側壁）と、ブース側壁４Ｌ（第２側壁）と、ブース天井と、によって区画される。塗装システム１は、塗料ミストの拡散を防ぐ観点から、塗装エリアＰＡにおいて、上方から下方に流れるダウンフローを形成してもよい。

塗装システム１は、搬送装置１０と、１台以上の操作ロボット２０と、１台以上の塗装ロボット３０と、を備える。塗装システム１は、１台以上のオープナーロボット４０を備えてもよい。塗装システム１は、例えば、搬送装置１０と、４台の操作ロボット２０と、４台の塗装ロボット３０と、２台のオープナーロボット４０と、制御装置６０と、を備える。図１では、塗装ロボット３０及びオープナーロボット４０の詳細な形状が省略されており、これらのロボットのベース部以外の部位が省略されている。

搬送装置１０は、塗装エリアＰＡにおいて、ワークＷを搬送する装置である。搬送装置１０は、所定の搬送ラインＬｃに沿って、ワークＷを搬送するように構成されている。搬送装置１０は、ワークＷの上下方向の高さを一定の位置に維持しつつ、搬送ラインＬｃに沿ってワークＷを搬送する。搬送装置１０による搬送速度は、一定であってもよい。搬送装置１０は、ワークＷ（車体）のフロント部分を前に向けて、ワークＷを搬送してもよい。搬送ラインＬｃは、水平に設定される仮想的なラインである。搬送装置１０が搬送ラインＬｃに沿ってワークＷを搬送することで、ワークＷ（車体）の幅方向における中心が搬送ラインＬｃ上を移動する。

本開示では、搬送ラインＬｃが延びる水平方向を「Ｘ軸方向」と表記し、Ｘ軸方向に直交する水平方向を「Ｙ軸方向」と表記する。Ｘ軸方向が塗装エリアＰＡの長手方向に対応し、Ｙ軸方向が塗装エリアＰＡの幅方向に対応する。図面において、Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方に垂直な上下方向（鉛直方向）を表す。搬送装置１０によるワークＷの搬送を基準に、「上流」及び「下流」の用語を用いる。搬送装置１０は、搬送ラインＬｃに沿って、上流から下流に向けてワークＷを搬送する。

車体のフロント部分を前に向けてワークＷが搬送される場合、搬送装置１０によって搬送されているワークＷにおいて、後方開閉部材９６は、前方開閉部材９４よりも上流に位置する。搬送装置１０によりワークＷが搬送される向きを基準に（下流から上流を見た場合に）、Ｙ軸方向での一方の向きを「右」として、他方の向きを「左」とする。搬送ラインＬｃよりも右に配置された部材の符号に関して、数字と共に「Ｒ」を付す場合があり、搬送ラインＬｃよりも左に配置された部材の符号に関して、数字と共に「Ｌ」を付す場合がある。

搬送装置１０は、塗装エリアＰＡにおいて、ブース底壁２に設けられている。搬送装置１０は、例えば、コンベアである。搬送装置１０は、Ｙ軸方向において、ブース側壁４Ｒ，４Ｌ（一対の側壁）の間に配置されている。ブース側壁４Ｒ，４Ｌそれぞれは、搬送ラインＬｃ（Ｘ軸方向）に沿って延びている。搬送装置１０は、Ｙ軸方向において、ブース側壁４Ｒ，４Ｌの間の中央に配置されてもよい。Ｙ軸方向において、ブース側壁４Ｌと搬送ラインＬｃとの間の距離は、ブース側壁４Ｒと搬送ラインＬｃとの間の距離に略一致してもよい。本開示において、１つの部材と他の１つの部材との間の距離は、これらの部材の間の最短距離で定義される。

操作ロボット２０は、搬送装置１０により搬送されている状態のワークＷのドア９２を開くロボットである。操作ロボット２０は、ドア９２を開いた後に、ワークＷが搬送されている状態で、ドア９２が開放された状態を維持してもよい。操作ロボット２０は、ドア９２が開放された状態を維持した後に、ワークＷが搬送されている状態で、ドア９２を閉じてもよい。操作ロボット２０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されている。操作ロボット２０は、塗装エリアＰＡを形成する構造物であるブース底壁２、ブース側壁４Ｒ、又は、ブース側壁４Ｌに設置されている。

図１に示される例では、２台の操作ロボット２０が、搬送ラインＬｃとブース側壁４Ｒとの間に配置され、２台の操作ロボット２０が、搬送ラインＬｃとブース側壁４Ｌとの間に配置されている。４台の操作ロボット２０は、互いに同一形状であってもよい。搬送ラインＬｃよりも右に配置された２台の操作ロボット２０の一方を「操作ロボット２０Ｒ１」とし、他方を「操作ロボット２０Ｒ２」とする。搬送ラインＬｃよりも左に配置された２台の操作ロボット２０の一方を「操作ロボット２０Ｌ１」とし、他方を「操作ロボット２０Ｌ２」とする。

図１又は図２に示されるように、操作ロボット２０Ｒ１と操作ロボット２０Ｒ２とは、搬送装置１０によってワークＷが搬送される方向（Ｘ軸方向）に沿って、並んで配置されている。操作ロボット２０Ｒ１は、操作ロボット２０Ｒ２よりも上流に配置されている。本開示において、ロボット同士の位置の関係は、それらのロボットのベース部の位置関係で定義される。操作ロボット２０Ｌ１と操作ロボット２０Ｌ２とは、Ｘ軸方向に沿って、並んで配置されている。操作ロボット２０Ｌ１は、Ｘ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ１に対応する位置に配置され、操作ロボット２０Ｌ２は、Ｘ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ２に対応する位置に配置されている。図２では、搬送ラインＬｃよりも左に位置する２台の操作ロボット２０が省略されている。操作ロボット２０の詳細については、後述する。

塗装ロボット３０は、操作ロボット２０によりドア９２が開かれた状態で、ワークＷの内部を塗装するロボットである。塗装ロボット３０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されていてもよい。塗装ロボット３０は、ブース側壁４Ｌに含まれる支柱又は梁に設置されてもよく、ブース側壁４Ｒに含まれる支柱又は梁に設置されてもよい。塗装ロボット３０は、操作ロボット２０がドア９２を開放したときに、そのドア９２に関する塗装箇所（例えば、そのドア９２の内面）を塗装できるように設置される。

図１に示される例では、２台の塗装ロボット３０が、搬送ラインＬｃとブース側壁４Ｒとの間に配置され、２台の塗装ロボット３０が、搬送ラインＬｃとブース側壁４Ｌとの間に配置されている。搬送ラインＬｃよりも右に配置された２台の塗装ロボット３０の一方を「塗装ロボット３０Ｒ１」とし、他方を「塗装ロボット３０Ｒ２」とする。搬送ラインＬｃよりも左に配置された２台の塗装ロボット３０の一方を「塗装ロボット３０Ｌ１」とし、他方を「塗装ロボット３０Ｌ２」とする。

塗装ロボット３０Ｒ１と塗装ロボット３０Ｒ２とは、Ｘ軸方向に沿って並んで配置されている。塗装ロボット３０Ｒ１は、塗装ロボット３０Ｒ２よりも上流に配置されている。塗装ロボット３０Ｌ１と塗装ロボット３０Ｌ２とは、Ｘ軸方向に沿って並んで配置されている。塗装ロボット３０Ｌ１は、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１に対応する位置に配置され、塗装ロボット３０Ｌ２は、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ２に対応する位置に配置されている。図２では、搬送ラインＬｃよりも左に位置する２台の塗装ロボット３０が省略されている。塗装ロボット３０の詳細については、後述する。

オープナーロボット４０は、前方開閉部材９４及び後方開閉部材９６の少なくとも一方を開くロボットである。オープナーロボット４０は、前方開閉部材９４及び後方開閉部材９６のいずれか一方を開いてもよく、前方開閉部材９４及び後方開閉部材９６の両方を開いてもよい。オープナーロボット４０は、前方開閉部材９４を開く際に、前方開閉部材９４の一部を上方に移動させて（持ち上げて）、前方開閉部材９４を水平な軸線まわりに回転させてもよい。オープナーロボット４０は、後方開閉部材９６を開く際に、後方開閉部材９６の一部を上方に移動させて（持ち上げて）、後方開閉部材９６を水平な軸線まわりに回転させてもよい。

オープナーロボット４０は、開閉部材を開いた後に、ワークＷが搬送されている状態で、その開閉部材が開放された状態を維持してもよい。オープナーロボット４０は、開閉部材が開放された状態を維持した後に、ワークＷが搬送されている状態で、開閉部材を閉じてもよい。いずれかの塗装ロボット３０は、いずれかのオープナーロボット４０が、前方開閉部材９４を開いた状態で、前方開閉部材９４に関する塗装箇所（例えば、前方開閉部材９４の内面）を塗装できるように設置される。いずれかの塗装ロボット３０は、いずれかのオープナーロボット４０が、後方開閉部材９６を開いた状態で、後方開閉部材９６に関する塗装箇所（例えば、後方開閉部材９６の内面）を塗装できるように設置される。

オープナーロボット４０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されてもよい。オープナーロボット４０は、ブース側壁４Ｒに含まれる支柱又は梁に設置されてもよく、ブース側壁４Ｌに含まれる支柱又は梁に設置されてもよい。２台のオープナーロボット４０は、Ｘ軸方向において互いに異なる位置に設置されてもよい。２台のオープナーロボット４０の一方を「オープナーロボット４０Ａ」とし、オープナーロボット４０Ａよりも下流に位置する他方を「オープナーロボット４０Ｂ」とする。

オープナーロボット４０Ａがブース側壁４Ｒに設けられ、オープナーロボット４０Ｂがブース側壁４Ｌに設置されてもよい。オープナーロボット４０Ａがブース側壁４Ｌに設けられ、オープナーロボット４０Ｂがブース側壁４Ｒに設置されてもよい。オープナーロボット４０Ａ及びオープナーロボット４０Ｂが、ブース側壁４Ｒに設置されてもよく、又は、ブース側壁４Ｌに設置されてもよい。オープナーロボット４０Ａが、前方開閉部材９４を開かずに、後方開閉部材９６（第１開閉部材）を開き、オープナーロボット４０Ｂが、後方開閉部材９６を開かずに、前方開閉部材９４（第２開閉部材）を開いてもよい。オープナーロボット４０の詳細については、後述する。以下、各ロボットの一例について、詳細に説明する。

（操作ロボット）
図３及び図４には、操作ロボット２０の一例が示されている。操作ロボット２０は、水平多関節ロボット（いわゆるスカラロボット）である。操作ロボット２０は、例えば、ベース部２２と、水平多関節アーム２４と、昇降アーム部２６と、保持ツール２８と、を有する。

ベース部２２は、塗装エリアＰＡにおいて固定された部分である。ベース部２２は、塗装エリアＰＡに対して移動しないように、塗装エリアＰＡを形成する構造物に固定されている。ベース部２２は、ブース底壁２、又は、ブース側壁４Ｒ（ブース側壁４Ｌ）に固定されている。ベース部２２は、塗装エリアＰＡにおいて操作ロボット２０を所定位置に固定すると共に、複数のアームを支持する。ベース部２２は、搬送ラインＬｃとは異なる位置に設けられる。ベース部２２は、Ｙ軸方向において、ブース側壁４Ｒ又はブース側壁４Ｌと、搬送ラインＬｃに沿って搬送されているワークＷ（車体のブース側壁に対向する側面）との間に設けられる。

ベース部２２は、Ｘ軸方向において、搬送装置１０によってワークＷが搬送される範囲内に設けられる。搬送ラインＬｃ上においてベース部２２よりも上流の位置から、ベース部２２よりも下流の位置まで、搬送装置１０によってワークＷが搬送されてもよい。ベース部２２が塗装エリアＰＡにおいて固定されることで、操作ロボット２０は、塗装エリアＰＡにおいてワークＷが移動しても、ワークＷと共に移動しない。

ベース部２２は、直方体状に形成された部分を含んでもよい。ベース部２２は、底面２２２と、４つの側面とを含んでもよい。ベース部２２は、底面２２２及び１つの側面２２４それぞれが、塗装エリアＰＡの所定位置に取り付け可能であってもよい。底面２２２が塗装エリアＰＡに取り付けられる場合、ベース部２２は、ブース底壁２に固定される。側面２２４が、塗装エリアＰＡに取り付けられる場合、ベース部２２は、ブース側壁４Ｒ又はブース側壁４Ｌに固定される。ベース部２２の底面２２２及び側面２２４それぞれが取り付け可能であることによって、ベース部２２の底面２２２を塗装エリアＰＡに固定すること、及び、ベース部２２の側面２２４を塗装エリアＰＡに固定することの選択が可能である。

ベース部２２は、例えば、底面２２２に設けられた取付部２２６と、側面２２４に設けられた取付部２２８と、を含む。一例では、ボルト等の固定部材によって取付部２２６がブース底壁２に固定されるか、又は、ボルト等の固定部材によって取付部２２８がブース側壁（ブース側壁４Ｒ又はブース側壁４Ｌ）に固定される。図１及び図２に示される例では、操作ロボット２０Ｒ１及び操作ロボット２０Ｒ２それぞれのベース部２２の底面２２２が、ブース底壁２のうちの、搬送ラインＬｃに沿って搬送されているワークＷと、ブース側壁４Ｒとの間に位置する部分に取り付けられている。本開示において、ロボットのベース部が、ブース底壁又はブース側壁等の構造物に固定されることには、構造物に直接取り付けられる場合に加えて、他の部材を介して構造物に取り付けられる場合を含む。ロボットのベース部と構造物との間に設けられる他の部材としては、例えば、いわゆる間座、グレーチング、スペーサー、及び、固定用の部材が挙げられる。

水平多関節アーム２４は、保持ツール２８を移動させるアームである。水平多関節アーム２４によって保持ツール２８が移動することで、Ｘ軸方向及びＹ軸方向での保持ツール２８の位置が変化する。水平多関節アーム２４は、２以上のアーム部を有する。水平多関節アーム２４に含まれる２以上のアーム部それぞれは、上下方向に沿う回転軸まわりに回転するように設けられる。水平多関節アーム２４は、例えば、第１アーム部２４２と、第２アーム部２４４と、第３アーム部２４６と、を有する。

第１アーム部２４２は、上下方向に沿う回転軸Ａｘ２１（第１軸）まわりに回転するようにベース部２２に取り付けられている。回転軸Ａｘ２１は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第１アーム部２４２は、回転軸Ａｘ２１まわりに回転可能である。第１アーム部２４２は、回転軸Ａｘ２１から遠ざかるように延びている。第１アーム部２４２は、回転軸Ａｘ２１に交差する方向（例えば、回転軸Ａｘ２１に垂直な方向）に延びている。第１アーム部２４２の基端部２４２ａが、ベース部２２に取り付けられてもよい。回転軸Ａｘ２１は、基端部２４２ａとベース部２２とを通っていてもよい。第１アーム部２４２の基端部２４２ａは、ベース部２２の上に取り付けられてもよい。

第２アーム部２４４は、回転軸Ａｘ２１と平行な回転軸Ａｘ２２（第２軸）まわりに回転するように第１アーム部２４２に取り付けられている。「平行」とは、厳密に平行である場合だけでなく、製造誤差又は設置誤差が含まれる状態を許容し、実質的に平行な場合も含む。「垂直」及び「鉛直」についても同様であり、実質的に垂直な場合、及び、実質的に鉛直な場合を含む。回転軸Ａｘ２２は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第２アーム部２４４は、回転軸Ａｘ２２まわりに回転可能である。

第２アーム部２４４は、回転軸Ａｘ２２から遠ざかるように延びている。第２アーム部２４４は、回転軸Ａｘ２２に交差する方向（例えば、回転軸Ａｘ２２に垂直な方向）に延びている。第２アーム部２４４の基端部２４４ａが、第１アーム部２４２の先端部２４２ｂに取り付けられてもよい。回転軸Ａｘ２２は、第２アーム部２４４の基端部２４４ａと、第１アーム部２４２の先端部２４２ｂとを通っていてもよい。第２アーム部２４４の基端部２４２ａは、第１アーム部２４２の先端部２４２ｂの下に取り付けられてもよい。

第３アーム部２４６は、回転軸Ａｘ２１と平行な回転軸Ａｘ２３（第３軸）まわりに回転するように第２アーム部２４４に取り付けられている。回転軸Ａｘ２３は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、第２アーム部２４４は、回転軸Ａｘ２３まわりに回転可能である。第３アーム部２４６は、回転軸Ａｘ２３から遠ざかるように延びている。第３アーム部２４６は、回転軸Ａｘ２３に交差する方向に延びている。上下方向から見て、第３アーム部２４６は、水平な一方向に延在するように形成されている。第３アーム部２４６の基端部２４６ａが、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂに取り付けられてもよい。回転軸Ａｘ２３は、第３アーム部２４６の基端部２４６ａと、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂとを通っていてもよい。第３アーム部２４６の基端部２４６ａは、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂの上に取り付けられてもよい。

上下方向において、水平多関節アーム２４の少なくとも一部が、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さよりも低い位置に配置されている。図３には、ブース底壁２の高さ位置が「Ｈ０」で示され、搬送装置１０によって維持される、ワークＷの下端の高さ位置が「Ｈ１」で示され、そのワークＷのドア９２の下端の高さ位置が「Ｈ２」で示されている。本開示において、高さ位置は、上下方向における位置を意味し、「高い」及び「低い」は、上下方向における位置（高さ位置）の位置関係を表す。

水平多関節アーム２４の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されている。水平多関節アーム２４の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ１よりも低い位置に配置されてもよい。水平多関節アーム２４に含まれる２以上のアーム部のうち、先端に位置するアーム部が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。先端に位置するアーム部とは、ベース部２２から最も遠い位置に配置されたアーム部である。水平多関節アーム２４の少なくとも先端に位置するアーム部が、保持ツール２８に保持されるドア９２の下に配置可能となるように設けられていてもよい。

第３アーム部２４６は、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。この場合、第１アーム部２４２の少なくとも一部、及び、第２アーム部２４４の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ２よりも高い位置に配置されてもよい。第３アーム部２４６は、高さ位置Ｈ１よりも低い位置に配置されてもよい。この場合、第１アーム部２４２の少なくとも一部、及び、第２アーム部２４４の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ１よりも高い位置に配置されてもよい。アーム部が、ある高さ位置よりも低いとは、そのアーム部における最上位置が、ある高さ位置よりも下に位置することを意味する。

第２アーム部２４４は、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。この場合、第１アーム部２４２の少なくとも一部、及び、第３アーム部２４６の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ２よりも高い位置に配置されてもよい。第２アーム部２４４は、高さ位置Ｈ１よりも低い位置に配置されてもよい。この場合、第１アーム部２４２の少なくとも一部、及び、第３アーム部２４６の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ１よりも高い位置に配置されてもよい。

第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。この場合、第１アーム部２４２の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ２よりも高い位置に配置されてもよく、第１アーム部２４２も、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が、高さ位置Ｈ１よりも低い位置に配置されてもよい。この場合、第１アーム部２４２の少なくとも一部は、高さ位置Ｈ１よりも高い位置に配置されてもよく、第１アーム部２４２も、高さ位置Ｈ１よりも低い位置に配置されてもよい。第１アーム部２４２の先端部２４２ｂが、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置され、先端部２４２ｂの少なくとも一部が、高さ位置Ｈ１よりも高い位置に配置されてもよい。第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が、保持ツール２８に保持されるドア９２の下に配置可能となるように設けられていてもよい。

第２アーム部２４４の先端部２４４ｂと、第３アーム部２４６の基端部２４６ａとを含む連結部（以下、「連結部ＣＳ」という。）の少なくとも一部と、ベース部２２の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。例えば、連結部ＣＳの少なくとも一部と、ベース部２２の最上位置とが、同じ高さ位置する。この場合に、ベース部２２の最下位置は、連結部ＣＳと同じ高さでなくてもよい。連結部ＣＳの最下位置が、ベース部２２の最下位置よりも高くてもよい。１つの部材の最上位置は、その部材において最も上方に位置する箇所を表し、１つの部材の最下位置は、その部材において最も下方に位置する箇所を表す。第２アーム部２４４の先端部２４４ｂの少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第３アーム部２４６の基端部２４６ａの少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。

図３に示される例とは異なり、連結部ＣＳの少なくとも一部と、ベース部２２の最下位置とが、同じ高さ位置し、ベース部２２の最上位置が、連結部ＣＳと同じ高さでなくてもよい。ベース部２２の最上位置が、連結部ＣＳの少なくとも一部と同じ高さであり、ベース部２２の最下位置が、連結部ＣＳの少なくとも一部と同じ高さであってもよい。第２アーム部２４４の先端部２４４ｂの少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第３アーム部２４６の基端部２４６ａが、ベース部２２と同じ高さでなくてもよい。第３アーム部２４６の基端部２４６ａの少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂの少なくとも一部が、ベース部２２と同じ高さでなくてもよい。連結部ＣＳが、第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６において最も高い部分であってもよい。

第３アーム部２４６の先端部２４６ｂの少なくとも一部と、第２アーム部２４４の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。例えば、第２アーム部２４４の最下位置が、第３アーム部２４６の先端部２４６ｂの少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム部２４６の先端部２４６ｂの最下位置が、第２アーム部２４４の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム部２４６の先端部２４６ｂは、基端部２４６ａよりも低くてもよい。先端部２４６ｂの最上位置は、基端部２４６ａの最上位置よりも低くてもよい。第３アーム部２４６のうちの基端部２４６ａと先端部２４６ｂとの間の中間部分の少なくとも一部は、基端部２４６ａを起点として、鉛直斜め下方に延びていてもよい。

第２アーム部２４４の少なくとも一部と、ベース部２２の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。第２アーム部２４４の最下位置と、ベース部２２の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。第２アーム部２４４の基端部２４４ａの少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第２アーム部２４４のうちの基端部２４４ａと先端部２４４ｂとの間の中間部分の少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。

第３アーム部２４６の少なくとも一部と、ベース部２２の少なくとも一部とが、同じ高さに位置してもよい。第３アーム部２４６の最下位置が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム部２４６の先端部２４６ｂの少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。第３アーム部２４６のうちの基端部２４６ａと先端部２４６ｂとの間の中間部分の少なくとも一部が、ベース部２２の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。

第２アーム部２４４の最下位置、及び第３アーム部２４６の最下位置は、ブース底壁２よりも高い位置に配置されてもよい。第２アーム部２４４の最下位置は、高さ位置Ｈ０よりも高く、第３アーム部２４６の最下位置は、高さ位置Ｈ０よりも高い。第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６は、ブース底壁２のうちの搬送ラインＬｃ上のワークＷとブース側壁との間の底壁部分と、高さ位置Ｈ２における水平な仮想平面との間の領域において動作してもよい（図５を参照）。

昇降アーム部２６は、上下方向に沿って延びるように第３アーム部２４６に取り付けられている。昇降アーム部２６は、その下端部が、第３アーム部２４６の先端部２４６ｂに取り付けられてもよい。昇降アーム部２６は、保持ツール２８を上下方向に沿って移動させる。昇降アーム部２６には、保持ツール２８が取り付けられている。昇降アーム部２６は、回転軸Ａｘ２１と平行な回転軸Ａｘ２４（第４軸）まわりに保持ツール２８と共に回転するように、第３アーム部２４６の先端部２４６ｂに取り付けられてもよい。

図４には、回転軸Ａｘ２１、回転軸Ａｘ２２、回転軸Ａｘ２３、及び、回転軸Ａｘ２４が、直線状の仮想ライン上に並んだ状態の操作ロボット２０が示されている。上下方向から見たときに、回転軸Ａｘ２１、回転軸Ａｘ２２、回転軸Ａｘ２３、及び、回転軸Ａｘ２４を通る仮想ラインを中心ラインＣＬと定義する。操作ロボット２０（より詳細には、操作ロボット２０のうちの保持ツール２８以外の部分）は、中心ラインＣＬに関して実質的に線対称であってもよい。

図３に戻り、回転軸Ａｘ２４は、上下方向に延びる鉛直な軸線であり、昇降アーム部２６は、回転軸Ａｘ２４まわりに回転可能である。昇降アーム部２６の回転軸Ａｘ２４まわりの回転に伴って、保持ツール２８が、回転軸Ａｘ２４まわりに回転する。昇降アーム部２６は、保持ツール２８がドア９２の窓枠９２ａ（窓枠９２ａの内側の開口）を通過できるように、保持ツール２８を昇降可能に保持してもよい。保持ツール２８は、保持ツール２８の少なくとも一部が窓枠９２ａを通過できる高さ位置まで、昇降可能であってもよい。

保持ツール２８は、ドア９２を保持可能なツールである。保持ツール２８は、ドア９２の窓枠９２ａ（窓枠９２ａ内の開口）を通過可能であり、ドア９２の内側を保持するように構成されていてもよい。保持ツール２８は、例えば、延長部分と、保持部分と、を含む。延長部分は、昇降アーム部２６に取り付けられており、その一部が、上下方向に交差する方向に沿って延びるように形成されている。保持部分は、延長部分の先端部に接続されており、ドア９２の内面に接触可能である。保持部分は、延長部分と保持部分との接続箇所を起点として、下に向かって延びている。

保持ツール２８の保持部分は、磁力によりドア９２の内面を吸着することによって、ドア９２を保持してもよい。保持ツール２８の保持部分は、永久磁石を含んでいてもよく、円筒状に形成されていてもよい。保持ツール２８の保持部分は、その延在方向に沿い、且つ、自身の中心を通る軸線まわりに、回転可能となるように構成されてもよい。保持ツール２８は、上述の例に限られない。保持ツール２８は、ワークＷの車体本体９０とドア９２との間の隙間に差し込こまれることが可能となるに形成されてもよい。操作ロボット２０は、保持ツール２８を上記隙間に挿入した後に、ドア９２を引っ張ることでドア９２を開けてもよい。

一例では、操作ロボット２０は、閉じた状態のドア９２を保持ツール２８が保持して、ドア９２を開放するように、各アーム部を動作させる。そして、操作ロボット２０は、搬送ラインＬｃに沿ってワークＷが搬送されている間、各アームを動作させて保持ツール２８がドア９２を保持した状態を維持しつつ、ドア９２が開放された状態を維持する。その後、操作ロボット２０は、開放された状態のドア９２を保持ツール２８が保持した状態で、各アームを動作させることでドア９２を閉じる。図５には、保持ツール２８がドア９２を保持し、ドア９２を開放させた状態が模式的に示されている。

操作ロボット２０は、保持ツール２８を移動させるための複数のアクチュエータを有してもよい。上記複数のアクチュエータは、例えば、回転軸Ａｘ２１まわりに第１アーム部２４２を回転させるアクチュエータ、回転軸Ａｘ２２まわりに第２アーム部２４４を回転させるアクチュエータ、及び、回転軸Ａｘ２３まわりに第３アーム部２４６を回転させるアクチュエータを含む。上記複数のアクチュエータは、例えば、回転軸Ａｘ２４まわりに昇降アーム部２６及び保持ツール２８を回転させるアクチュエータ、及び、上下方向に沿って保持ツール２８を移動させるアクチュエータを含む。操作ロボット２０に含まれるアクチュエータとしては、例えば、電動モータ等の動力源を含む電動式のアクチュエータが挙げられる。

図６に示されるように、操作ロボット２０Ｒ１及び操作ロボット２０Ｒ２は、Ｘ軸方向に沿って並んで配置されている。操作ロボット２０Ｒ２（第２操作ロボット）は、操作ロボット２０Ｒ１と同様に、ベース部２２（第２ベース部）と、水平多関節アーム２４（第２水平多関節アーム）と、昇降アーム部２６と、保持ツール２８（第２保持ツール）と、を有する。操作ロボット２０Ｒ２の水平多関節アーム２４は、操作ロボット２０Ｒ１の水平多関節アーム２４に含まれる複数のアーム部に対応する複数のアーム部を有する。

操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２とは、ワークＷが搬送される方向（Ｘ軸方向）において並んで配置されてもよい。操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２の少なくとも一部と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２の少なくとも一部とは、Ｙ軸方向において、同じ位置に配置されてもよい。操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２は、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２よりも、搬送ラインＬｃ上において上流に位置している。この場合、搬送装置１０により搬送されるワークＷは、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２、及び、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２をこの順に通過する。本開示では、Ｘ軸方向におけるベース部同士の位置関係は、ベース部のＸ軸方向における中央を基準に定義される。

操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間の距離Ｌｂは、第１アーム部２４２のアーム長Ｌ１と第２アーム部２４４のアーム長Ｌ２との合計以上である。アーム長Ｌ１は、回転軸Ａｘ２１と回転軸Ａｘ２２との間の距離である。アーム長Ｌ２は、回転軸Ａｘ２２と回転軸Ａｘ２３との間の距離である。アーム長Ｌ１とアーム長Ｌ２とは、互いに略一致していてもよい。アーム長Ｌ１とアーム長Ｌ２とは、互いに異なっていてもよい。

距離Ｌｂは、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間のＸ軸方向における距離に相当する。距離Ｌｂは、操作ロボット２０Ｒ１と操作ロボット２０Ｒ２との連携を容易にする観点から、アーム長Ｌ１及びアーム長Ｌ２の合計値に、アーム長Ｌ１を加算して得られる値以下であってもよい。

（塗装ロボット）
図７は、塗装ロボット３０の一例を模式的に示す斜視図である。塗装ロボット３０は、操作ロボット２０と協働して、ワークＷの内部を塗装可能なロボットである。塗装ロボット３０は、塗装用のツール（吐出部）の位置及び姿勢を変化させる多関節アームを有する。図７に示される塗装ロボット３０は、６軸の垂直多関節ロボットである。塗装ロボット３０は、例えば、ベース部３２と、垂直多関節アーム３１と、吐出部３８と、を有する。垂直多関節アーム３１は、第１アーム部３３と、第２アーム部３４と、第３アーム部３５と、第４アーム部３６と、第５アーム部３７と、を含む。

ベース部３２は、塗装エリアＰＡにおいて固定された部分である。ベース部３２は、塗装エリアＰＡに対して移動しないように、塗装エリアＰＡを形成する構造物に固定されている。ベース部３２は、ブース側壁４Ｒ又はブース側壁４Ｌに固定されてもよい。ベース部３２は、塗装エリアＰＡにおいて塗装ロボット３０を所定位置に固定すると共に、複数のアームを支持する。ベース部３２は、直方体状に形成された部分を含んでもよく、６つの面のうちの第１アーム部３３が設けられる面以外のいずれかの面が、ブース側壁に設置されてもよい。

第１アーム部３３は、ベース部３２を通る回転軸Ａｘ３１まわりに回転するように、ベース部３２に取り付けられている。第１アーム部３３の基端部がベース部３２に取り付けられており、第１アーム部３３は、回転軸Ａｘ３１まわりに回転可能である。回転軸Ａｘ３１は、水平な一方向に沿う軸線であってもよい。第１アーム部３３の基端部は、Ｘ軸方向においてベース部３２と第１アーム部３３（第１アーム部３３の基端部）とが並び、且つ、回転軸Ａｘ３１がＸ軸方向に沿うように、ベース部３２の側面に設けられてもよい。

第２アーム部３４は、回転軸Ａｘ３１に交差する回転軸Ａｘ３２まわりに回転するように、第１アーム部３３の先端部に取り付けられている。本開示では、「交差」とは、所謂立体交差のように、互いにねじれの関係にある場合も含む。第２アーム部３４の基端部が第１アーム部３３の先端部に取り付けられており、第２アーム部３４は、回転軸Ａｘ３２まわりに回転可能である。回転軸Ａｘ３２は、例えば、回転軸Ａｘ３１に垂直な軸線である。

第３アーム部３５は、回転軸Ａｘ３１に平行な回転軸Ａｘ３３まわりに回転するように、第２アーム部３４の先端部に取り付けられている。第３アーム部３５の基端部が第２アーム部３４の先端部に取り付けられており、第３アーム部３５は、回転軸Ａｘ３３まわりに回転可能である。第４アーム部３６は、回転軸Ａｘ３３に交差する回転軸Ａｘ３４まわりに回転するように、第３アーム部３５の先端部に取り付けられている。回転軸Ａｘ３４は、例えば、回転軸Ａｘ３３に垂直な軸線である。第４アーム部３６の基端部が第３アーム部３５の先端部に取り付けられており、第４アーム部３６は、回転軸Ａｘ３４まわりに回転可能である。

第５アーム部３７は、回転軸Ａｘ３４に交差する回転軸Ａｘ３５まわりに回転するように、第４アーム部３６の先端部に取り付けられている。第５アーム部３７の基端部が第４アーム部３６の先端部に取り付けられており、第５アーム部３７は、回転軸Ａｘ３５まわりに回転可能である。回転軸Ａｘ３５は、回転軸Ａｘ３４に対して所定角度傾いている。第５アーム部３７の基端部とは反対側の端部には、先端部３７ａが設けられる。先端部３７ａは、回転軸Ａｘ３５に交差する回転軸Ａｘ３６まわりに回転するように、第５アーム部３７の上記端部に取り付けられている。回転軸Ａｘ３６は、回転軸Ａｘ３５に対して所定角度傾いている。先端部３７ａには、塗装用のツールとして吐出部３８が取り付けられている。

吐出部３８は、例えば、先端部３７ａに着脱自在に取り付けられた塗装ガンであり、塗料を吐出可能である。図７では、先端部３７ａを説明するために、吐出部３８が破線で描かれている。先端部３７ａが回転軸Ａｘ３６まわりに回転することで、吐出部３８が、回転軸Ａｘ３６まわりに回転する。

塗装ロボット３０は、吐出部３８の位置及び姿勢を変化させるための複数のアクチュエータを有してもよい。上記複数のアクチュエータは、例えば、回転軸Ａｘ３１まわりに第１アーム部３３を回転させるアクチュエータ、回転軸Ａｘ３２まわりに第２アーム部３４を回転させるアクチュエータ、及び、回転軸Ａｘ３３まわりに第３アーム部３５を回転させるアクチュエータを含む。上記複数のアクチュエータは、例えば、回転軸Ａｘ３４まわりに第４アーム部３６を回転させるアクチュエータ、回転軸Ａｘ３５まわりに第５アーム部３７を回転させるアクチュエータ、及び、回転軸Ａｘ３６まわりに先端部３７ａ及び吐出部３８を回転させるアクチュエータを含む。塗装ロボット３０に含まれるアクチュエータとしては、例えば、電動モータ等の動力源を含む電動式のアクチュエータが挙げられる。図７に示される塗装ロボット３０は一例であり、塗装ロボット３０は、軸数が６軸以外の多関節ロボットであってもよい。

塗装ロボット３０の吐出部３８は、図５に示されるように、搬送装置１０により維持される、ドア９２の下端の高さ（高さ位置Ｈ２）よりも低い位置まで移動可能であってもよい。吐出部３８の少なくとも一部が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置まで移動可能であってもよい。吐出部３８は、その先端に位置する塗料の吐出口が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置において動作するように移動可能であってもよい。吐出部３８（吐出部３８の少なくとも一部）は、ワークＷの下端の高さ位置Ｈ１よりも低い位置に移動可能であってもよい。

塗装ロボット３０の吐出部３８は、操作ロボット２０に含まれる水平多関節アーム２４の少なくとも一部よりも高い位置で動作してもよい。吐出部３８は、水平多関節アーム２４の第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６のいずれか一方よりも高い位置で動作してもよい。吐出部３８は、水平多関節アーム２４の第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６の両方よりも高い位置で動作してもよい。吐出部３８は、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂと第３アーム部２４６の基端部２４６ａとを含む連結部ＣＳよりも高い位置で動作してもよい。

（オープナーロボット）
図８は、オープナーロボット４０の一例を模式的に示す斜視図である。オープナーロボット４０は、塗装ロボット３０がワークＷの内部を塗装する際に、前方開閉部材９４及び後方開閉部材９６の少なくとも一方を開くロボットである。オープナーロボット４０は、作業用のツール（保持ツール）の位置及び姿勢を変化させる多関節ロボットである。図８に示されるオープナーロボット４０は、６軸の垂直多関節ロボットである。オープナーロボット４０は、例えば、ベース部４２と、垂直多関節アーム４１と、保持ツール４８と、を有する。垂直多関節アーム４１は、第１アーム部４３と、第２アーム部４４と、第３アーム部４５と、第４アーム部４６と、第５アーム部４７と、を含む。

ベース部４２は、塗装エリアＰＡにおいて固定された部分である。ベース部４２は、塗装エリアＰＡに対して移動しないように、塗装エリアＰＡを形成する構造物に固定されている。ベース部４２は、ブース側壁４Ｒ又はブース側壁４Ｌに固定されてもよい。ベース部４２は、塗装エリアＰＡにおいてオープナーロボット４０を所定位置に固定すると共に、複数のアームを支持する。ベース部４２は、Ｙ軸方向及び上下方向に沿った側面を含んでもよい。ベース部４２の上記側面が、ブース側壁に設置されてもよい。

第１アーム部４３は、上下方向に沿う回転軸Ａｘ４１まわりに回転するように、ベース部４２に取り付けられている。第１アーム部４３の基端部がベース部４２に取り付けられており、第１アーム部４３は、回転軸Ａｘ４１まわりに回転可能である。第１アーム部４３の基端部は、ベース部４２の下に取り付けられてもよい。第２アーム部４４は、回転軸Ａｘ４１に平行な回転軸Ａｘ４２まわりに回転するように、第１アーム部４３の先端部に取り付けられている。第２アーム部４４の基端部が第１アーム部４３の先端部に取り付けられており、第２アーム部４４は、回転軸Ａｘ４２まわりに回転可能である。第２アーム部４４の基端部は、第１アーム部４３の先端部の上に取り付けられてもよい。

第３アーム部４５は、回転軸Ａｘ４１と平行な回転軸Ａｘ４３まわりに回転するように、第２アーム部４４の先端部に取り付けられている。第３アーム部４５は、第２アーム部４４の先端部を起点として、下に延びるように形成されている。第４アーム部４６は、回転軸Ａｘ４３に交差する回転軸Ａｘ４４まわりに回転するように、第３アーム部４５の先端部に取り付けられている。第４アーム部４６の基端部が第３アーム部４５の先端部に取り付けられており、第４アーム部４６は回転軸Ａｘ４４まわりに回転可能である。回転軸Ａｘ４４は、回転軸Ａｘ４３に垂直であり、水平な一方向に沿う軸線であってもよい。

第５アーム部４７は、回転軸Ａｘ４４と平行な回転軸Ａｘ４５まわりに回転するように、第４アーム部４６の先端部に取り付けられている。第５アーム部４７の基端部が第４アーム部４６の先端部に取り付けられており、第５アーム部４７は、回転軸Ａｘ４５まわりに回転可能である。保持ツール４８は、回転軸Ａｘ４５と交差する回転軸Ａｘ４６まわりに回転するように、第５アーム部４７の先端部に取り付けられている。保持ツール４８の基端部が第５アーム部４７の先端部に取り付けられており、保持ツール４８は、回転軸Ａｘ４６まわりに回転可能である。回転軸Ａｘ４６は、回転軸Ａｘ４５に垂直であり、水平な一方向に沿う軸線であってもよい。保持ツール４８は、前方開閉部材９４又は後方開閉部材９６を下方から支持できるように、鉤状（フック状）に形成されてもよい。

オープナーロボット４０は、保持ツール４８の位置及び姿勢を変化させるための複数のアクチュエータを有してもよい。上記複数のアクチュエータは、例えば、回転軸Ａｘ４１まわりに第１アーム部４３を回転させるアクチュエータ、回転軸Ａｘ４２まわりに第２アーム部４４を回転させるアクチュエータ、及び、回転軸Ａｘ４３まわりに第３アーム部４５を回転させるアクチュエータを含む。上記複数のアクチュエータは、例えば、回転軸Ａｘ４４まわりに第４アーム部４６を回転させるアクチュエータ、回転軸Ａｘ４５まわりに第５アーム部４７を回転させるアクチュエータ、及び、回転軸Ａｘ４６まわりに保持ツール４８を回転させるアクチュエータを含む。オープナーロボット４０に含まれるアクチュエータとしては、例えば、電動モータ等の動力源を含む電動式のアクチュエータが挙げられる。図８に示されるオープナーロボット４０は一例であり、オープナーロボット４０は、軸数が６軸以外の多関節ロボットであってもよい。

図９には、オープナーロボット４０Ａが、車体本体９０の後方に設けられた後方開閉部材９６を開く様子が模式的に示されている。一例では、オープナーロボット４０Ａは、後方開閉部材９６よりも上流の領域から、第１アーム部４３及び第２アーム部４４の回転により、保持ツール４８を後方開閉部材９６に近づけて、後方開閉部材９６の先端（下端）を保持ツール４８に支持させる（保持ツール４８を後方開閉部材９６の先端に引っ掛ける）。保持ツール４８が支持した状態において、第４アーム部４６の先端部が基端部に比べて低くなるように、第４アーム部４６が傾斜している。そして、オープナーロボット４０Ａは、第４アーム部４６の先端部を上昇させて、後方開閉部材９６の先端を持ち上げることで、後方開閉部材９６を開く。

オープナーロボット４０Ａは、後方開閉部材９６を開いた後に、搬送装置１０により搬送されているワークＷの後方開閉部材９６が開いた状態を維持するように、各アームを動作させてもよい。オープナーロボット４０Ａは、後方開閉部材９６が開いた状態を維持した後に、後方開閉部材９６を閉じるように各アームを動作させてもよい。

図１０には、オープナーロボット４０Ｂが、車体本体９０の前方に設けられた前方開閉部材９４を開く様子が模式的に示されている。一例では、オープナーロボット４０Ｂは、前方開閉部材９４よりも下流の領域から、第１アーム部４３及び第２アーム部４４の回転により、保持ツール４８を前方開閉部材９４に近づけて、前方開閉部材９４の先端を保持ツール４８に支持させる（保持ツール４８を前方開閉部材９４の先端に引っ掛ける）。保持ツール４８が支持した状態において、第４アーム部４６の先端部が基端部に比べて低くなるように、第４アーム部４６が傾斜している。そして、オープナーロボット４０Ｂは、第４アーム部４６の先端部を上昇させて、前方開閉部材９４の先端を持ち上げることで、前方開閉部材９４を開く。

オープナーロボット４０Ｂは、前方開閉部材９４を開いた後に、搬送装置１０により搬送されているワークＷの前方開閉部材９４が開いた状態を維持するように、各アームを動作させてもよい。オープナーロボット４０Ｂは、前方開閉部材９４が開いた状態を維持した後に、前方開閉部材９４を閉じるように各アームを動作させてもよい。

（ロボットの位置関係）
図１及び図２に戻り、各種ロボットの互いの位置関係について説明する。塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２は、搬送装置１０によりワークＷが搬送される方向（Ｘ軸方向）において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されてもよい。塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２のＸ軸方向における中央が、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２のＸ軸方向における中央よりも下流に位置し、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２のＸ軸方向における中央よりも上流に位置してもよい。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部２２（そのＸ軸方向における中央）は、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２寄りに配置されてもよい。

塗装ロボット３０Ｒ２（第２塗装ロボット）のベース部３２（第２ベース部）は、Ｘ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されてなくてもよい。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２のＸ軸方向における中央は、操作ロボット２０Ｒ２のＸ軸方向における中央よりも下流に位置してもよい。塗装ロボット３０Ｒ１において、第１アーム部３３がベース部３２よりも上流に配置され、塗装ロボット３０Ｒ２において、第１アーム部３３がベース部３２よりも上流に配置されてもよい。

操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２、及び、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２は、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２よりも下方に配置され、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２よりも下方に配置されてもよい。操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２の最上位置、及び、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２の最上位置は、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２の最下位置よりも低くてもよく、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２の最下位置よりも低くてもよい。塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２の最下位置は、搬送装置１０によって維持される、ワークＷ（車体本体９０）の上端の高さ位置Ｈ３よりも高くてもよい。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２の最下位置は、高さ位置Ｈ３よりも高くてもよい。

オープナーロボット４０Ａ（第１オープナーロボット）のベース部４２（第１ベース部）は、塗装システム１に含まれる複数のロボットにおいて最も上流に配置されてもよい。オープナーロボット４０Ａのベース部４２のＸ軸方向における中央は、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２のＸ軸方向における中央よりも上流に位置してもよい。オープナーロボット４０Ｂ（第２オープナーロボット）のベース部４２（第２ベース部）は、塗装システム１に含まれる複数のロボットにおいて最も下流に配置されてもよい。オープナーロボット４０Ｂのベース部４２のＸ軸方向における中央は、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２のＸ軸方向における中央よりも下流に位置してもよい。Ｘ軸方向において、オープナーロボット４０Ａのベース部４２は、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２よりも上流に配置されている。

塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２、及び、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２とは、Ｘ軸方向において、オープナーロボット４０Ａのベース部４２と、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２との間に位置してもよい。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２は、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２とは異なる位置に配置されてもよい。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２の少なくとも一部と、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２の少なくとも一部とは、互いに同じ高さに配置されてもよい。

以上のように、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２は、オープナーロボット４０Ａのベース部４２とは異なる位置に配置されてもよい。Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２の上流に位置する端部と、オープナーロボット４０Ａのベース部４２の下流に位置する端部との間に、所定の間隔が設けられてもよい。Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２は、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２とは異なる位置に配置されてもよい。Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２の下流に位置する端部と、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２の上流に位置する端部との間に、所定の間隔が設けられてもよい。

操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２、及び、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２は、オープナーロボット４０Ａのベース部４２よりも下方に配置され、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２よりも下方に配置されてもよい。操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２の最上位置、及び、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２の最上位置は、オープナーロボット４０Ａのベース部４２の最下位置よりも低くてもよく、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２の最下位置よりも低くてもよい。

オープナーロボット４０Ａのベース部４２の最下位置は、ワークＷの上端の高さ位置Ｈ３よりも高くてもよい。オープナーロボット４０Ａのベース部４２の最下位置は、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２の最上位置よりも高くてもよい。オープナーロボット４０Ｂのベース部４２の最下位置は、高さ位置Ｈ３よりも高くてもよい。オープナーロボット４０Ｂのベース部４２の最下位置は、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２の最上位置よりも高くてもよい。オープナーロボット４０Ａのベース部４２の少なくとも一部と、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２の少なくとも一部とは、同じ高さに配置されてもよい。

（制御装置）
制御装置６０は、１台又は複数台のコンピュータによって構成されており、塗装システム１に含まれる各種のロボットを制御する。制御装置６０は、塗装システム１に含まれる複数のロボットを個別に制御する複数のコンピュータ（コントローラ）を備えてもよく、これらの複数のコンピュータが互いに通信可能に接続されていてもよい。

制御装置６０は、少なくとも、塗装エリアＰＡにおいてワークＷを搬送するように搬送装置１０を制御することと、搬送装置１０により搬送されている状態のワークＷのドア９２を開くように操作ロボット２０を制御することと、を実行するように構成されている。制御装置６０は、操作ロボット２０によりドア９２が開かれた状態で、ワークＷの内部を塗装するように塗装ロボット３０を制御することを更に実行するように構成されている。操作ロボット２０によりドア９２が開かれる際に、操作ロボット２０の水平多関節アーム２４の少なくとも一部は、搬送装置１０により維持される、ドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置で動作する。

制御装置６０は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、例えば、図２に示されるように、記憶部６２と、制御部６４と、を有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、制御装置６０が実行する処理に相当する。記憶部６２は、教示情報を記憶する。教示情報は、塗装システム１に含まれる複数のロボットそれぞれに関して、動作を教示するティーチング段階で作業員等のオペレータにより作成される。教示情報は、ロボットの各アームの動作経路を規定するプログラムを含む。制御部６４は、教示情報に従って、塗装システム１に含まれる複数のロボットを個別に制御する。

制御装置６０は、例えば、回路を有する。制御装置６０が有する回路は、少なくとも１つのプロセッサと、メモリと、ストレージと、入出力ポートと、ドライバと、を含む。ストレージは、コンピュータによって読み取り可能な不揮発型の記憶媒体（例えばフラッシュメモリ）である。ストレージは、塗装システム１に含まれる各種ロボットを制御することを制御装置６０に実行させるためのプログラム及びデータを記憶する。メモリは、ストレージからロードしたプログラム及びプロセッサによる演算結果等を一時的に記憶する。

プロセッサは、メモリと協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。ドライバは、プロセッサからの指令に応じて各種ロボットのアクチュエータに含まれるモータ等の駆動源に駆動電力を出力する。入出力ポートは、プロセッサからの指令に応じて、ロボットに含まれる各種装置（例えば、各種センサ）等との間で電気信号の入出力を行う。制御装置６０は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。制御装置６０は、例えば、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。

（制御方法）
続いて、塗装方法の一例として、制御装置６０による制御方法について説明する。制御装置６０の制御部６４は、搬送装置１０によりワークＷが搬送されている状態で、ドア９２、前方開閉部材９４、及び、後方開閉部材９６のいずれかの開閉部材を開くように、複数の操作ロボット２０、及び、複数のオープナーロボット４０のうちの対応するロボットを制御する。以下、搬送装置１０によりワークＷが搬送されている状態で、開閉部材を開く制御を「開放制御」と称する。制御部６４は、開放制御を実行した後に、搬送装置１０によりワークＷが搬送されている状態で、ワークＷの搬送に追従して、開閉部材が開かれた状態を維持するように、対応するロボットを制御する。以下、搬送装置１０によりワークＷが搬送されている状態で、開閉部材が開かれた状態を維持する制御を「追従制御」と称する。

制御部６４は、追従制御を実行した後に、搬送装置１０によりワークＷが搬送されている状態で、開閉部材を閉じるように対応するロボットを制御する。以下、搬送装置１０によりワークＷが搬送されている状態で、開閉部材を閉じる制御を「閉止制御」と称する。開放制御、追従制御、及び、開閉制御を含む一連の制御を「開閉制御」と称する場合がある。

図１１は、１つの開閉部材に対して実行される開閉制御における一連の処理を示すフローチャートである。ワークＷに含まれる複数の開閉部材に対して、どのロボットが開閉制御を実行するかは、予め定められている。複数の開閉部材それぞれについて、開閉制御の実行を開始するワークＷのＸ軸方向における位置、及び、開閉制御を終了するワークＷのＸ軸方向における位置が、予め定められていてもよい。

上記一連の処理では、制御装置６０が、最初にステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、例えば、制御部６４が、Ｘ軸方向において、操作対象である開閉部材（以下、「対象の開閉部材」という。）を開くための動作を開始する所定位置にワークＷが達するまで待機する。制御部６４は、搬送装置１０を制御する別の制御装置又は上位コントローラから、ワークＷの位置を示す情報を取得することを所定の周期で継続して、ステップＳ０１を繰り返してもよい。

次に、制御装置６０は、ステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、例えば、制御部６４が、対象の開閉部材に対して開放制御を実行するように、対応するロボットを制御する。一例では、対象の開閉部材がドア９２である場合、制御部６４が、そのドア９２を開くように、対応する操作ロボット２０を制御する。

次に、制御装置６０は、ステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、例えば、制御部６４が、対象の開閉部材に対して追従制御を実行するように、対応するロボットを制御する。一例では、対象の開閉部材がドア９２である場合、制御部６４が、ドア９２が開かれた状態を維持するように、そのドア９２を開いた操作ロボット２０を制御する。ステップＳ０３を実行する期間の少なくとも一部と重複する期間において、制御部６４は、対象の開閉部材が開いた状態で塗装を行う必要がある箇所に対して塗装を実行するように、１台以上の塗装ロボット３０を制御する。

次に、制御装置６０は、ステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、例えば、制御部６４が、対象の開閉部材に対して閉止制御を実行するように、対応するロボットを制御する。一例では、対象の開閉部材がドア９２である場合、制御部６４が、開かれた状態のドア９２を閉じるように、対応する操作ロボット２０を制御する。以上により、制御部６４は、１つの開閉部材に対する開閉制御を終了する。

続いて、ワークＷが車体本体９０の側方における左右それぞれにおいて、２つのドア９２を有する場合について、制御装置６０による一連の処理を説明する。２つのドア９２のうち、車体本体９０において前方に位置するドア９２を「フロントドア９２ｆ」と称し、後方に位置するドア９２を「リアドア９２ｒ」と称する。一例では、制御装置６０は、後方開閉部材９６に対する開閉制御を実行するように、オープナーロボット４０Ａを制御し、一対のリアドア９２ｒに対する開閉制御を実行するように、操作ロボット２０Ｒ１及び操作ロボット２０Ｌ１をそれぞれ制御する。制御装置６０は、前方開閉部材９４に対する開閉制御を実行するように、オープナーロボット４０Ｂを制御し、一対のフロントドア９２ｆに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ２及び操作ロボット２０Ｌ２をそれぞれ制御する。

制御装置６０は、最初に、車体本体９０の左右の一対のリアドア９２ｒに対する開閉制御を開始するように、操作ロボット２０Ｒ１及び操作ロボット２０Ｌ１をそれぞれ制御してもよい。制御装置６０は、リアドア９２ｒに対する開閉制御の実行開始後に、後方開閉部材９６に対する開閉制御を開始するように、オープナーロボット４０Ａを制御してもよい。制御装置６０は、リアドア９２ｒに対する開閉制御の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、後方開閉部材９６に対する開閉制御を実行してもよい。

制御装置６０は、後方開閉部材９６に対する開閉制御の開始後、且つ、終了前に、前方開閉部材９４に対する開閉制御を開始するように、オープナーロボット４０Ｂを制御してもよい。制御装置６０は、リアドア９２ｒに対する開閉制御の開始後、且つ、終了前に、車体本体９０の左右の一対のフロントドア９２ｆに対する開閉制御を開始するように、操作ロボット２０Ｒ２及び操作ロボット２０Ｌ２をそれぞれ制御してもよい。制御装置６０は、フロントドア９２ｆに対する開閉制御の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、前方開閉部材９４に対する開閉制御を実行してもよい。

後方開閉部材９６、リアドア９２ｒ、フロントドア９２ｆ、及び、前方開閉部材９４それぞれに対する開閉制御の実行期間の少なくとも一部が、互いに重複するように、これらの開閉制御が実行されてもよい。制御装置６０は、後方開閉部材９６及びリアドア９２ｒに対する開閉制御が実行されている期間の少なくとも一部の期間において、後方開閉部材９６及びリアドア９２ｒに関する塗装箇所の塗装を行うように塗装ロボット３０Ｒ１及び塗装ロボット３０Ｌ１を制御してもよい。制御装置６０は、フロントドア９２ｆ及び前方開閉部材９４に対する開閉制御が実行されている期間の少なくとも一部の期間において、フロントドア９２ｆ及び前方開閉部材９４に関する塗装箇所の塗装を行うように塗装ロボット３０Ｒ２及び塗装ロボット３０Ｌ２を制御してもよい。

続いて、図１２（ａ）、図１２（ｂ）、図１３（ａ）、及び、図１３（ｂ）を参照して、１つのドア９２に対する開閉制御の一例について、詳細に説明する。図１２（ａ）には、ステップＳ０２の開放制御の様子が示されている。制御装置６０の制御部６４は、搬送ラインＬｃ上における回転軸Ａｘ２１よりも上流の領域において、保持ツール２８が閉じた状態のドア９２を保持し、そのドア９２を開くように操作ロボット２０を制御してもよい。制御部６４は、ステップＳ０２を実行する期間において、保持ツール２８が、回転軸Ａｘ２１よりも上流に位置する状態が継続するように、操作ロボット２０を制御してもよい。制御部６４は、Ｘ軸方向において開放予定のドア９２の少なくとも一部がベース部２２に達する前に（ドア９２がベース部２２よりも上流に位置するときに）、ステップＳ０２の開放制御を実行してもよい。

図１２（ｂ）及び図１３（ａ）には、ステップＳ０３の追従制御の様子が示されている。制御部６４は、開放制御を実行した後に、ワークＷの移動に追従して、保持ツール２８のＸ軸方向における位置を下流に向けて移動しつつ、ドア９２が開放された状態に維持されるように操作ロボット２０を制御する。制御部６４は、追従制御において、保持ツール２８がドア９２を保持する箇所が、搬送ラインＬｃと平行な仮想的なラインＬｈ上を移動するように操作ロボット２０を制御してもよい。保持ツール２８がドア９２を保持する箇所は、例えば、上下方向から見たときに、保持ツール２８が、ドア９２の内面に接触している箇所である。

制御部６４は、追従制御において、開かれた状態のドア９２に対する保持ツール２８の相対的な位置及び姿勢を維持しつつ、保持ツール２８がドア９２を保持する箇所が上記ラインＬｈ上を移動するように操作ロボット２０を制御してもよい。制御部６４は、追従制御において、上下方向から見て、保持ツール２８がドア９２に接触する箇所と、回転軸Ａｘ４４とを結ぶ仮想線分が、ドア９２に対して所定角度を維持するようにドア９２を制御してもよい。

図１３（ｂ）には、ステップＳ０４の閉止制御の様子が示されている。制御部６４は、搬送ラインＬｃ上における回転軸Ａｘ２１よりも下流の領域において、保持ツール２８が開いた状態のドア９２を保持し、そのドア９２を閉じるように操作ロボット２０を制御してもよい。制御部６４は、ステップＳ０４を実行する期間において、保持ツール２８が、回転軸Ａｘ２１よりも下流に位置する状態が継続するように、操作ロボット２０を制御してもよい。制御部６４は、ステップＳ０３において保持を継続しているドア９２がベース部２２を通過した後に（ドア９２がベース部２２よりも下流に位置するときに）、ステップＳ０４の閉止制御を実行してもよい。

図１４には、操作ロボット２０Ｒ１によりリアドア９２ｒに対する開閉制御が実行され、操作ロボット２０Ｒ２によりフロントドア９２ｆに対する開閉制御が実行されている途中の様子が示されている。リアドア９２ｒに対する開閉制御とフロントドア９２ｆに対する開閉制御との両方が実行されている期間の少なくとも一部の期間において、操作ロボット２０Ｒ２により開かれたフロントドア９２ｆの鉛直下方にて、リアドア９２ｒを開いている操作ロボット２０Ｒ１の第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が動作してもよい。リアドア９２ｒに対する開閉制御とフロントドア９２ｆに対する開閉制御との両方が実行されている期間の少なくとも一部の期間において、上下方向から見て、フロントドア９２ｆの少なくとも一部が、操作ロボット２０Ｒ１の第２アーム部２４４の少なくとも一部及び第３アーム部２４６の少なくとも一部と重なってもよい。

（変形例）
制御装置６０による一連の処理は一例であり、適宜変更可能である。上述の例では、制御装置６０は、リアドア９２ｒに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ１を制御し、フロントドア９２ｆに対する開閉制御は操作ロボット２０Ｒ１により実行されない。制御装置６０は、フロントドア９２ｆに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ２を制御し、リアドア９２ｒに対する開閉制御は操作ロボット２０Ｒ２により実行されない。この制御方法に代えて、制御装置６０は、フロントドア９２ｆに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ１を制御し、フロントドア９２ｆに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ２を制御してもよい。制御装置６０は、リアドア９２ｒに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ１を制御し、リアドア９２ｒに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ２を制御してもよい。制御装置６０は、操作ロボット２０Ｒ１によるフロントドア９２ｆに対する開閉制御の実行後に、リアドア９２ｒに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ１を制御してもよい。制御装置６０は、操作ロボット２０Ｒ２によるフロントドア９２ｆに対する開閉制御の実行後に、リアドア９２ｒに対する開閉制御を実行するように操作ロボット２０Ｒ２を制御してもよい。

上述の例では、操作ロボット２０の保持ツール２８が、回転軸Ａｘ２１よりも上流の領域においてドア９２を開くように開放制御が実行される。これに代えて、保持ツール２８が、Ｘ軸方向において回転軸Ａｘ２１と重なる位置、又は、回転軸Ａｘ２１よりも下流の領域を含む領域において、ドア９２を開くように開放制御が実行されてもよい。上述の例では、操作ロボット２０の保持ツール２８が、回転軸Ａｘ２１よりも下流の領域においてドア９２を閉じるように閉止制御が実行される。これに代えて、保持ツール２８が、Ｘ軸方向において回転軸Ａｘ２１と重なる位置、又は、回転軸Ａｘ２１よりも上流の領域を含む領域において、ドア９２を閉じるように閉止制御が実行されてもよい。

塗装システム１において、各種ロボットの互いの位置関係は、上述の例に限られない。図１５に示される塗装システム１は、Ｘ軸方向において、２台の塗装ロボット３０それぞれのベース部３２が、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されている点で、図１及び図２に示される塗装システム１と相違する。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２は、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されてもよい。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２のＸ軸方向における中央は、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２のＸ軸方向における中央よりも下流に位置し、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２における中央よりも上流に位置してもよい。塗装ロボット３０Ｒ２において、第１アーム部３３がベース部３２よりも下流に配置されてもよい。

各種ロボットの台数は、上述の例に限られない。オープナーロボット４０Ａ及びオープナーロボット４０Ｂの間において、２台の塗装ロボット３０が配置され、他の塗装ロボットが配置されなくてもよい。搬送ラインＬｃよりも左側の領域において、１台の塗装ロボット３０（塗装ロボット３０Ｌ１）が配置され、他の塗装ロボットが配置されなくてもよい。搬送ラインＬｃよりも右側の領域において、１台の塗装ロボット３０（塗装ロボット３０Ｒ１）が配置され、他の塗装ロボットが配置されなくてもよい。図１６に示されるように、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２は、オープナーロボット４０Ａのベース部４２と、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２との間に配置されている。

塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２は、Ｘ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されてもよい。第１アーム部３３がベース部３２よりも上流に配置され、ベース部３２が、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間において、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２寄りに配置されてもよい。図１６に示される塗装システム１において、第１アーム部３３が、ベース部３２よりも下流に配置されてもよく、ベース部３２が、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２寄りに配置されてもよい。

図１６に示される塗装システム１において、２台のオープナーロボット４０に代えて、１台のオープナーロボット４０が設けられてもよい。塗装システム１は、１台のオープナーロボット４０を備え、他のオープナーロボットを備えていなくてもよい。１台のオープナーロボット４０は、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２のＸ軸方向における中央よりも上流に配置されてもよい。１台のオープナーロボット４０は、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２のＸ軸方向における中央と操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されてもよい。１台のオープナーロボット４０は、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２のＸ軸方向における中央よりも下流に配置されてもよい。制御装置６０は、前方開閉部材９４に対する開閉制御を実行するように１台のオープナーロボット４０を制御した後に、後方開閉部材９６に対する開閉制御を実行するように、そのオープナーロボット４０を制御してもよい。

オープナーロボット４０Ａ及びオープナーロボット４０Ｂの間において、６台の塗装ロボット３０が配置され、他の塗装ロボットが配置されなくてもよい。搬送ラインＬｃよりも左側の領域において、３台の塗装ロボット３０が配置され、他の塗装ロボットが配置されなくてもよい。搬送ラインＬｃよりも右側の領域において、３台の塗装ロボット３０（塗装ロボット３０Ｒ１，３０Ｒ２，３０Ｒ３）が配置され、他の塗装ロボットが配置されなくてもよい。図１７に示されるように、Ｘ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ１、塗装ロボット３０Ｒ２、及び、塗装ロボット３０Ｒ３それぞれのベース部３２が、オープナーロボット４０Ａのベース部４２と、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２との間に配置されてもよい。

塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２は、Ｘ軸方向において、オープナーロボット４０Ａのベース部４２と、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２との間に配置されている。塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２は、Ｘ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されている。塗装ロボット３０Ｒ３のベース部３２は、Ｘ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２とオープナーロボット４０Ｂのベース部４２との間に配置されている。

塗装ロボット３０Ｒ１、塗装ロボット３０Ｒ２、及び、塗装ロボット３０Ｒ３それぞれにおいて、第１アーム部３３がベース部３２よりも上流に配置されてもよい。図１７に示される例とは異なり、塗装ロボット３０Ｒ１、塗装ロボット３０Ｒ２、及び、塗装ロボット３０Ｒ３の少なくとも一部において、第１アーム部３３がベース部３２よりも下流に配置されてもよい。

搬送ラインＬｃよりも左側の領域、及び、右側の領域のそれぞれにおいて、４台以上の塗装ロボット３０が設けられてもよい。搬送ラインＬｃよりも左側の領域、及び、右側の領域のそれぞれにおいて、１台の操作ロボット２０が設けられて、他の操作ロボットが設けられてなくてもよい。搬送ラインＬｃよりも左側の領域、及び、右側の領域のそれぞれにおいて、３台以上の操作ロボット２０が設けてもよい。搬送ラインＬｃよりも左側の領域、及び、右側の領域の間で、操作ロボット２０の台数が異なっていてもよく、塗装ロボット３０の台数が異なっていてもよい。

操作ロボット２０の水平多関節アーム２４が、第３アーム部２４６を有さずに、第１アーム部２４２及び第２アーム部２４４を有してもよい。この場合、水平多関節アーム２４のうちの先端に位置する第２アーム部２４４が、ワークＷのドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。第２アーム部２４４の先端部２４４ｂに、昇降アーム部２６が取り付けられてもよい。水平多関節アーム２４が、上下方向に沿う軸線まわりに回転可能な４つ以上のアーム部を有してもよい。

第２アーム部２４４が、第１アーム部２４２の先端部２４２ｂの下に取り付けられ、第３アーム部２４６が、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂの下に取り付けられてもよい。この場合、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂは、基端部２４４ａよりも高くてもよい。第１アーム部２４２の先端部２４２ｂが、基端部２４４ａよりも低くてもよい。この場合、第２アーム部２４４が、第１アーム部２４２の先端部２４２ｂの上に取り付けられ、第３アーム部２４６が、第２アーム部２４４の先端部２４４ｂの下に取り付けられてもよい。

ベース部２２がベース側壁に設置される場合に、第１アーム部２４２が、ベース部２２の下に取り付けられてもよい。ベース部２２が、その本体部分から水平方向に延びる延出部を有する場合に、第１アーム部２４２が、ベース部２２の延出部の下に設けられてもよい。

［実施形態の効果］
以上に説明した塗装システム１の一例は、塗装エリアＰＡにおいて、ドア９２を有するワークＷ（車体）を搬送する搬送装置１０と、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部２２と、ドア９２を保持可能な保持ツール２８と、保持ツール２８を移動させる水平多関節アーム２４と、を有し、搬送装置１０により搬送されている状態のワークＷのドア９２を開く操作ロボット２０と、操作ロボット２０によりドア９２が開かれた状態で、ワークＷの内部を塗装する塗装ロボット３０と、を備える。上下方向において、水平多関節アーム２４の少なくとも一部が、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さ（高さ位置Ｈ２）よりも低い位置に配置されている。

この塗装システム１では、操作ロボット２０がベース部２２を介して塗装エリアＰＡに固定されており、ワークＷの内部を塗装する際に、固定された操作ロボット２０により、搬送中のワークＷのドア９２が開かれる。操作ロボット２０によりドア９２が開かれた状態で、ワークＷの内部を塗装するには、ワークＷの搬送に追従して、ドア９２を開いた状態を維持する必要がある。上記塗装システム１では、ワークＷの搬送に追従するために操作ロボット２０自体を搬送するための装置が設けられていないので、塗装エリアＰＡの上下方向及び水平方向における領域を小さくできる。また、操作ロボット２０の水平多関節アーム２４の少なくとも一部が、ドア９２の下端よりも低い位置に配置されることで、操作ロボット２０とワークＷが搬送される領域とを近づけても、操作ロボット２０とワークＷ等の他の部材とが互いに干渉し難い。そのため、操作ロボット２０をワークＷが搬送される領域に近づけて配置できるので、塗装エリアＰＡの水平方向における領域の縮小化が可能である。従って、塗装システム１は、省スペース化に有用である。

水平多関節アーム２４は、上下方向に沿う回転軸Ａｘ２１まわりに回転するように操作ロボット２０のベース部２２に取り付けられ、回転軸Ａｘ２１から遠ざかるように延びている第１アーム部２４２と、回転軸Ａｘ２１と平行な回転軸Ａｘ２２まわりに回転するように第１アーム部２４２に取り付けられ、回転軸Ａｘ２２から遠ざかるように延びている第２アーム部２４４と、を有してもよい。上下方向において、第２アーム部２４４が、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。第１アーム部２４２に比べて、第２アーム部２４４がワークＷに近い領域で動作する。上記構成では、第２アーム部２４４が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されることで、操作ロボット２０の水平多関節アーム２４とワークＷ等の他の部材とが互いに干渉し難い。そのため、操作ロボット２０をワークＷが搬送される領域に更に近づけて配置できる。従って、省スペース化に更に有用である。

水平多関節アーム２４は、上下方向に沿う回転軸Ａｘ２１まわりに回転するように操作ロボット２０のベース部２２に取り付けられ、回転軸Ａｘ２１から遠ざかるように延びている第１アーム部２４２と、回転軸Ａｘ２１と平行な回転軸Ａｘ２２まわりに回転するように第１アーム部２４２に取り付けられ、回転軸Ａｘ２２から遠ざかるように延びている第２アーム部２４４と、回転軸Ａｘ２１と平行な回転軸Ａｘ２３まわりに回転するように第２アーム部２４４に取り付けられ、回転軸Ａｘ２３から遠ざかるように延びている第３アーム部２４６と、を有してもよい。上下方向において、第３アーム部２４６が、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。第１アーム部２４２及び第２アーム部２４４に比べて、第３アーム部２４６がワークＷに近い領域で動作する。上記構成では、第３アーム部２４６が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されることで、操作ロボット２０の水平多関節アーム２４とワークＷ等の他の部材とが互いに干渉し難い。そのため、操作ロボット２０をワークＷが搬送される領域に更に近づけて配置できる。また、第１アーム部２４２、第２アーム部２４４、及び第３アーム部２４６が設けられることで、操作ロボット２０自体が搬送されなくても、ドア９２を開いた状態に維持できる範囲を拡大できる。従って、省スペース化と、ドア９２を開いた状態に維持できる範囲の拡大との両立に有用である。

上下方向において、第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されてもよい。第１アーム部２４２に比べて、第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が、ワークＷに近い領域で動作する。上記構成では、第２アーム部２４４及び第３アーム部２４６が、高さ位置Ｈ２よりも低い位置に配置されることで、水平多関節アーム２４の一部がワークＷの近くで動作しても、水平多関節アーム２４が、ワークＷ等の他の部材に干渉し難い。そのため、操作ロボット２０をワークＷが搬送される領域に更に近づけて配置できる。従って、省スペース化に更に有用である。

上記塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部２２（第２ベース部）と、ドア９２を保持可能な保持ツール２８（第２保持ツール）と、保持ツール２８を移動させる水平多関節アーム２４（第２水平多関節アーム）と、を有する操作ロボット２０Ｒ２（第２操作ロボット）を更に備えてもよい。搬送装置１０によりワークＷが搬送されるＸ軸方向において、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２とが並んで配置されてもよい。この場合、１つの操作ロボット２０が１つのドア９２を開いた状態で、他の操作ロボット２０が他のドア９２を開くことができる。また、２つの操作ロボット２０それぞれが、１つのドア９２を異なるタイミングで開くことができるので、そのドア９２を開いた状態に維持できる範囲を拡大できる。従って、塗装効率の効率化、又は、ドア９２を開いた状態に維持できる範囲の拡大に有用である。

操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間の距離Ｌｂは、第１アーム部２４２のアーム長Ｌ１と第２アーム部２４４のアーム長Ｌ２との合計以上であってもよい。この場合、操作ロボット２０Ｒ１がドア９２を開いた状態を維持する際に、第１アーム部２４２及び第２アーム部２４４が直線状となるように水平多関節アーム２４を配置することができる。そのため、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２から、より下流まで、ドア９２を開いた状態を維持できる。従って、ドア９２を開いた状態に維持できる範囲の拡大に有用である。

上記塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部２２（第２ベース部）と、ドア９２を保持可能な保持ツール２８（第２保持ツール）と、保持ツール２８を移動させる水平多関節アーム２４（第２水平多関節アーム）と、を有する操作ロボット２０Ｒ２（第２操作ロボット）を更に備えてもよい。塗装ロボット３０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２を有してもよい。搬送装置１０によりワークＷが搬送されるＸ軸方向において、塗装ロボット３０のベース部３２は、操作ロボット２０Ｒ１のベース部２２と、操作ロボット２０Ｒ２のベース部２２との間に配置されてもよい。この場合、操作ロボット２０Ｒ１がいずれかのドア９２を開いたときの、そのドア９２に関する塗装箇所と、操作ロボット２０Ｒ２がいずれかのドア９２を開いたときの、そのドア９２に関する塗装箇所と、を１台の塗装ロボット３０により塗装することが容易となる。従って、塗装システム１の簡素化、又は、塗装作業の効率化に有用である。

塗装ロボット３０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２を有してもよい。上下方向において、操作ロボット２０のベース部２２は、塗装ロボット３０のベース部３２よりも下方に配置されてもよい。この場合、塗装ロボット３０に含まれるアームの動作領域と、操作ロボット２０に含まれるアームの動作領域とが重複する範囲が縮小される。そのため、操作ロボット２０が塗装ロボット３０に干渉し難いので、水平方向において、操作ロボット２０と塗装ロボット３０とを近づけて配置できる。従って、塗装エリアＰＡの水平方向における領域の縮小化に有用である。

塗装ロボット３０は、塗料を吐出可能な吐出部３８と、吐出部３８の位置及び姿勢を変化させる垂直多関節アーム３１と、を有してもよい。吐出部３８は、上下方向において、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置まで移動可能であってもよい。水平多関節アーム２４の少なくとも一部が、高さ位置Ｈ２よりも低いことで、吐出部３８が高さ位置Ｈ２よりも低い位置で動作しても、吐出部３８が操作ロボット２０に干渉し難い。そのため、いずれかのドア９２を開いている操作ロボット２０に干渉せずに、低い位置から吐出部３８により塗料を吐出することができる。従って、塗装作業の効率化に有用である。

吐出部３８は、上下方向において、水平多関節アーム２４の少なくとも一部よりも高い位置で動作してもよい。この場合、吐出部３８が動作する際に、吐出部３８が水平多関節アーム２４に接触し難い。従って、操作ロボット２０と塗装ロボット３０との干渉回避に有用である。

ワークＷは、水平な軸線まわりに回転することで開閉する開閉部材を有してもよい。塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部４２を有し、搬送装置１０によってワークＷが搬送されている状態で、上記開閉部材の一部を上方に移動させて開くオープナーロボット４０を更に備えてもよい。この場合、ドア９２を開いて塗装する必要がある箇所に加えて、上記開閉部材を開いて塗装する必要がある箇所へとの塗装を、１つの塗装エリアＰＡにおいて行うことができる。従って、塗装作業の効率化に有用である。

上下方向において、操作ロボット２０のベース部２２は、オープナーロボット４０のベース部４２よりも下方に配置されてもよい。この場合、オープナーロボット４０に含まれるアームの動作領域と、操作ロボット２０に含まれるアームの動作領域とが重複する範囲が縮小される。そのため、操作ロボット２０がオープナーロボット４０に干渉し難いので、水平方向において、操作ロボット２０とオープナーロボット４０とを近づけて配置できる。従って、塗装エリアＰＡの水平方向における領域の縮小化に有用である。

塗装ロボット３０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２を有してもよい。搬送装置１０によりワークＷが搬送されるＸ軸方向において、オープナーロボット４０のベース部４２と、塗装ロボット３０のベース部３２とが、互いに異なる位置に配置されてもよい。この場合、オープナーロボット４０に含まれるアームの動作領域と、塗装ロボット３０に含まれるアームの動作領域とが重複する範囲が縮小される。そのため、オープナーロボット４０との干渉に起因した、塗装ロボット３０の動作の制約が少なくなる。従って、塗装作業の効率化に有用である。

ワークＷは、水平な軸線まわりに回転することで開閉する前方開閉部材９４（第２開閉部材）を更に有してもよい。後方開閉部材９６（開閉部材）は、搬送装置１０により搬送されているワークＷにおいて、前方開閉部材９４よりも上流に配置されていてもよい。塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部４２（第２ベース部）を有し、搬送装置１０によってワークＷが搬送されている状態で、前方開閉部材９４の一部を上方に移動させて開くオープナーロボット４０Ｂ（第２オープナーロボット）を更に備えてもよい。搬送装置１０によりワークＷが搬送されるＸ軸方向において、オープナーロボット４０Ａのベース部４２は、オープナーロボット４０Ｂのベース部４２よりも上流に配置されてもよい。この場合、前方開閉部材９４を開いて行う塗装作業と、後方開閉部材９６を開いて行う塗装作業とを、少なくとも部分的に重複した期間において実行することができる。従って、塗装作業の効率化に有用である。

塗装ロボット３０は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２を有してもよい。搬送装置１０によりワークＷが搬送される方向において、塗装ロボット３０のベース部３２は、オープナーロボット４０Ａのベース部４２とオープナーロボット４０Ｂのベース部４２との間に配置されてもよい。この場合、オープナーロボット４０に含まれるアームの動作領域と、塗装ロボット３０に含まれるアームの動作領域とが重複する範囲が縮小される。そのため、オープナーロボット４０との干渉に起因した、塗装ロボット３０の動作の制約が少なくなる。従って、塗装作業の効率化に有用である。

塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２（第２ベース部）を有し、ワークＷの内部を塗装する塗装ロボット３０Ｒ２（第２塗装ロボット）を更に備えてもよい。搬送装置１０によりワークＷが搬送されるＸ軸方向において、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２は、オープナーロボット４０Ａのベース部４２とオープナーロボット４０Ｂのベース部４２との間に位置しており、塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２とは異なる位置に配置されてもよい。この場合、オープナーロボット４０に含まれるアームの動作領域と、塗装ロボット３０に含まれるアームの動作領域とが重複する範囲が縮小される。そのため、オープナーロボット４０との干渉に起因した、塗装ロボット３０の動作の制約が少なくなる。また、少なくとも２台の塗装ロボット３０が設けられるので、少なくとも２箇所の塗装を並行して行うことができる。従って、塗装作業の効率化に更に有用である。

操作ロボット２０のベース部２２の底面２２２及び側面２２４それぞれが、塗装エリアＰＡの所定位置に取り付け可能であってもよい。この場合、同じ種類の操作ロボット２０を、塗装エリアＰＡを形成するブース底壁２及びブース側壁のどちらにも取り付けることができる。従って、操作ロボット２０の共用化に有用である。

上記塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部２２（第２ベース部）と、ドア９２を保持可能な保持ツール２８（第２保持ツール）と、保持ツール２８を移動させる水平多関節アーム２４（第２水平多関節アーム）と、を有する操作ロボット２０Ｒ２（第２操作ロボット）と、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２（第２ベース部）を有し、ワークＷの内部を塗装する塗装ロボット３０Ｒ２（第２塗装ロボット）と、を更に備えてもよい。塗装ロボット３０Ｒ１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部３２を有してもよい。操作ロボット２０Ｒ２の水平多関節アーム２４は、操作ロボット２０Ｒ１の第１アーム部２４２、第２アーム部２４４、及び、第３アーム部２４６に対応する複数のアーム部を有してもよい。塗装エリアＰＡは、搬送装置１０を間に挟むブース側壁４Ｒ及びブース側壁４Ｌによって区画されてもよい。操作ロボット２０Ｒ１、及び、操作ロボット２０Ｒ２は、ブース側壁４Ｒと搬送装置１０との間に配置されてもよい。塗装ロボット３０Ｒ１のベース部３２、及び、塗装ロボット３０Ｒ２のベース部３２は、ブース側壁４Ｒに固定されてもよい。この場合、１つの操作ロボット２０が１つのドア９２を開いた状態で、他の操作ロボット２０が他のドア９２を開くことができる。また、２つの操作ロボット２０それぞれが、１つのドア９２を異なるタイミングで開くことができるので、そのドア９２を開いた状態に維持できる範囲を拡大できる。さらに、操作ロボット２０が３以上のアーム部を有することで、操作ロボット２０自体が搬送されなくても、ドア９２を開いた状態に維持できる範囲を拡大できる。従って、塗装効率の効率化、又は、ドア９２を開いた状態に維持できる範囲の拡大に有用である。

ワークＷは、水平な軸線まわりに回転することで開閉する後方開閉部材９６（第１開閉部材）と、水平な軸線まわりに回転することで開閉する前方開閉部材９４（第２開閉部材）と、を有してもよい。後方開閉部材９６は、搬送装置１０により搬送されているワークＷにおいて、前方開閉部材９４よりも上流に配置されてもよい。塗装システム１は、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部４２（第１ベース部）を有し、搬送装置１０によってワークＷが搬送されている状態で、後方開閉部材９６の一部を上方に移動させて開くオープナーロボット４０Ａ（第１オープナーロボット）と、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部４２（第２ベース部）を有し、搬送装置１０によってワークＷが搬送されている状態で、前方開閉部材９４の一部を上方に移動させて開くオープナーロボット４０Ｂ（第２オープナーロボット）と、を更に備えてもよい。オープナーロボット４０Ａのベース部４２は、ブース側壁４Ｒ、又は、ブース側壁４Ｌに固定されていてもよい。オープナーロボット４０Ｂのベース部４２は、ブース側壁４Ｒ、又は、ブース側壁４Ｌに固定されてもよい。この場合、前方開閉部材９４を開いて行う塗装作業の実行期間の少なくとも一部と重複する期間において、後方開閉部材９６を開いて行う塗装作業を実行することができる。従って、塗装作業の効率化に有用である。

以上に説明した塗装システム１の一例において実行される塗装方法は、塗装エリアＰＡエリアにおいて、ドア９２を有するワークＷを搬送装置１０により搬送することと、塗装エリアＰＡにおいて固定されたベース部２２と、ドア９２を保持可能な保持ツール２８と、保持ツール２８を移動させる水平多関節アーム２４と、を有する操作ロボット２０により、搬送装置１０により搬送されている状態のワークＷのドア９２を開くことと、操作ロボット２０によりドア９２が開かれた状態で、塗装ロボット３０によりワークＷの内部を塗装することと、を含む。操作ロボット２０によりドア９２を開くことは、上下方向において、水平多関節アーム２４の少なくとも一部が、搬送装置１０により維持されるドア９２の下端の高さ位置Ｈ２よりも低い位置で動作することを含む。この塗装方法では、上記塗装システム１と同様に、塗装エリアＰＡの縮小化が可能である。従って、塗装システム１は、省スペース化に有用である。

１…塗装システム、１０…搬送装置、２０…操作ロボット、２２…ベース部、２２２…底面、２２４…側面、２４…水平多関節アーム、２４２…第１アーム部、Ａｘ２１…回転軸、２４４…第２アーム部、Ａｘ２２…回転軸、２４６…第３アーム部、Ａｘ２３…回転軸、２８…保持ツール、３０…塗装ロボット、３２…ベース部、３８…吐出部、４０…オープナーロボット、４２…ベース部、ＰＡ…塗装エリア、２…ブース底壁、４Ｒ，４Ｌ…ブース側壁、Ｗ…ワーク、９０…車体本体、９２…ドア、９２ｆ…フロントドア、９２ｒ…リアドア、９４…前方開閉部材、９６…後方開閉部材。

Claims (20)

1. 塗装エリアにおいて、ドアを有する車体を搬送する搬送装置と、
   前記塗装エリアにおいて固定されたベース部と、前記ドアを保持可能な保持ツールと、前記保持ツールを移動させる水平多関節アームと、を有し、前記搬送装置により搬送されている状態の前記車体の前記ドアを開く操作ロボットと、
   前記操作ロボットにより前記ドアが開かれた状態で、前記車体の内部を塗装する塗装ロボットと、を備え、
   上下方向において、前記水平多関節アームの少なくとも一部が、前記搬送装置により維持される前記ドアの下端の高さよりも低い位置に配置されている、塗装システム。
2. 前記水平多関節アームは、
   前記上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように前記操作ロボットのベース部に取り付けられ、前記第１軸から遠ざかるように延びている第１アーム部と、
   前記第１軸と平行な第２軸まわりに回転するように前記第１アーム部に取り付けられ、前記第２軸から遠ざかるように延びている第２アーム部と、を有し、
   前記上下方向において、前記第２アーム部が、前記搬送装置により維持される前記ドアの下端の高さよりも低い位置に配置されている、請求項１に記載の塗装システム。
3. 前記水平多関節アームは、
   前記上下方向に沿う第１軸まわりに回転するように前記操作ロボットのベース部に取り付けられ、前記第１軸から遠ざかるように延びている第１アーム部と、
   前記第１軸と平行な第２軸まわりに回転するように前記第１アーム部に取り付けられ、前記第２軸から遠ざかるように延びている第２アーム部と、
   前記第１軸と平行な第３軸まわりに回転するように前記第２アーム部に取り付けられ、前記第３軸から遠ざかるように延びている第３アーム部と、を有し、
   前記上下方向において、前記第３アーム部が、前記搬送装置により維持される前記ドアの下端の高さよりも低い位置に配置されている、請求項１に記載の塗装システム。
4. 前記上下方向において、前記第２アーム部及び前記第３アーム部が、前記搬送装置により維持される前記ドアの下端の高さよりも低い位置に配置されている、請求項３に記載の塗装システム。
5. 前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部と、前記ドアを保持可能な第２保持ツールと、前記第２保持ツールを移動させる第２水平多関節アームと、を有する第２操作ロボットを更に備え、
   前記搬送装置により前記車体が搬送される方向において、前記操作ロボットのベース部と、前記第２操作ロボットの第２ベース部とが並んで配置されている、請求項２～４のいずれか一項に記載の塗装システム。
6. 前記操作ロボットのベース部と前記第２操作ロボットの第２ベース部との間の距離は、前記第１アーム部のアーム長と前記第２アーム部のアーム長との合計以上である、請求項５に記載の塗装システム。
7. 前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部と、前記ドアを保持可能な第２保持ツールと、前記第２保持ツールを移動させる第２水平多関節アームと、を有する第２操作ロボットを更に備え、
   前記塗装ロボットは、前記塗装エリアにおいて固定されたベース部を有し、
   前記搬送装置により前記車体が搬送される方向において、前記塗装ロボットのベース部は、前記操作ロボットのベース部と、前記第２操作ロボットの第２ベース部との間に配置されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の塗装システム。
8. 前記塗装ロボットは、前記塗装エリアにおいて固定されたベース部を有し、
   前記上下方向において、前記操作ロボットのベース部は、前記塗装ロボットのベース部よりも下方に配置されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の塗装システム。
9. 前記塗装ロボットは、塗料を吐出可能な吐出部と、前記吐出部の位置及び姿勢を変化させる垂直多関節アームと、を有し、
   前記吐出部は、前記上下方向において、前記搬送装置により維持される前記ドアの下端の高さよりも低い位置まで移動可能である、請求項１～８のいずれか一項に記載の塗装システム。
10. 前記吐出部は、前記上下方向において、前記水平多関節アームの少なくとも一部よりも高い位置で動作する、請求項９に記載の塗装システム。
11. 前記車体は、水平な軸線まわりに回転することで開閉する開閉部材を有し、
    前記塗装システムは、前記塗装エリアにおいて固定されたベース部を有し、前記搬送装置によって前記車体が搬送されている状態で、前記開閉部材の一部を上方に移動させて開くオープナーロボットを更に備える、請求項１～１０のいずれか一項に記載の塗装システム。
12. 前記上下方向において、前記操作ロボットのベース部は、前記オープナーロボットのベース部よりも下方に配置されている、請求項１１に記載の塗装システム。
13. 前記塗装ロボットは、前記塗装エリアにおいて固定されたベース部を有し、
    前記搬送装置により前記車体が搬送される方向において、前記オープナーロボットのベース部と、前記塗装ロボットのベース部とが、互いに異なる位置に配置されている、請求項１１又は１２に記載の塗装システム。
14. 前記車体は、水平な軸線まわりに回転することで開閉する第２開閉部材を更に有し、
    前記開閉部材は、前記搬送装置により搬送されている前記車体において、前記第２開閉部材よりも上流に配置されており、
    前記塗装システムは、前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部を有し、前記搬送装置によって前記車体が搬送されている状態で、前記第２開閉部材の一部を上方に移動させて開く第２オープナーロボットを更に備え、
    前記搬送装置により前記車体が搬送される方向において、前記オープナーロボットのベース部は、前記第２オープナーロボットの第２ベース部よりも上流に配置されている、請求項１１又は１２に記載の塗装システム。
15. 前記塗装ロボットは、前記塗装エリアにおいて固定されたベース部を有し、
    前記搬送装置により前記車体が搬送される方向において、前記塗装ロボットのベース部は、前記オープナーロボットのベース部と前記第２オープナーロボットの第２ベース部との間に配置されている、請求項１４に記載の塗装システム。
16. 前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部を有し、前記車体の内部を塗装する第２塗装ロボットを更に備え、
    前記搬送装置により前記車体が搬送される方向において、前記第２塗装ロボットの第２ベース部は、前記オープナーロボットのベース部と前記第２オープナーロボットの第２ベース部との間に位置しており、前記塗装ロボットのベース部とは異なる位置に配置されている、請求項１５に記載の塗装システム。
17. 前記操作ロボットのベース部の底面及び側面それぞれが、前記塗装エリアの所定位置に取り付け可能である、請求項１～１６のいずれか一項に記載の塗装システム。
18. 前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部と、前記ドアを保持可能な第２保持ツールと、前記第２保持ツールを移動させる第２水平多関節アームと、を有する第２操作ロボットと、
    前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部を有し、前記車体の内部を塗装する第２塗装ロボットと、を更に備え、
    前記塗装ロボットは、前記塗装エリアにおいて固定されたベース部を有し、
    前記第２水平多関節アームは、前記第１アーム部、前記第２アーム部、及び、前記第３アーム部に対応する複数のアーム部を有し、
    前記塗装エリアは、前記搬送装置を間に挟む一対の側壁によって区画されており、
    前記操作ロボット、及び、前記第２操作ロボットは、前記一対の側壁のうちの第１側壁と前記搬送装置との間に配置されており、
    前記塗装ロボットのベース部、及び、前記第２塗装ロボットの第２ベース部は、前記第１側壁に固定されている、請求項３又は４に記載の塗装システム。
19. 前記車体は、水平な軸線まわりに回転することで開閉する第１開閉部材と、水平な軸線まわりに回転することで開閉する第２開閉部材と、を有し、
    前記第１開閉部材は、前記搬送装置により搬送されている前記車体において、前記第２開閉部材よりも上流に配置されており、
    前記塗装システムは、
    前記塗装エリアにおいて固定された第１ベース部を有し、前記搬送装置によって前記車体が搬送されている状態で、前記第１開閉部材の一部を上方に移動させて開く第１オープナーロボットと、
    前記塗装エリアにおいて固定された第２ベース部を有し、前記搬送装置によって前記車体が搬送されている状態で、前記第２開閉部材の一部を上方に移動させて開く第２オープナーロボットと、を更に備え、
    前記第１オープナーロボットの第１ベース部は、前記第１側壁、又は、前記一対の側壁のうちの第２側壁に固定されており、
    前記第２オープナーロボットの第２ベース部は、前記第１側壁、又は、前記第２側壁に固定されている、請求項１８に記載の塗装システム。
20. 塗装エリアにおいて、ドアを有する車体を搬送装置により搬送することと、
    前記塗装エリアにおいて固定されたベース部と、前記ドアを保持可能な保持ツールと、前記保持ツールを移動させる水平多関節アームと、を有する操作ロボットにより、前記搬送装置により搬送されている状態の前記車体の前記ドアを開くことと、
    前記操作ロボットにより前記ドアが開かれた状態で、塗装ロボットにより前記車体の内部を塗装することと、を含み、
    前記操作ロボットにより前記ドアを開くことは、上下方向において、前記水平多関節アームの少なくとも一部が、前記搬送装置により維持される前記ドアの下端の高さよりも低い位置で動作することを含む、塗装方法。

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