JP5167104B2 - 塗装システム及び塗装システム運転方法 - Google Patents

Description

本発明は塗装システム及び塗装システム運転方法に関し、特に塗装機を装備したロボットアームを備える塗装ロボットを塗装ブースの内部において被塗物設置部のブース幅方向における両側夫々に設置し、これら塗装ロボットを所定の動作手順で動作させて被塗物を塗装する塗装システム及び塗装システム運転方法に関する。

上記の如き塗装システムでは、被塗物設置部の両側夫々に設置した塗装ロボットに個々の被塗物の塗装部位を分担させるが、このような分担を行うにしても被塗物には、両側の塗装ロボットの夫々について、塗装ロボットの動作上の制限などから被塗物と塗装ロボットとの離間距離を大きして塗装する要遠位の塗装部位と、その離間距離を小さくして塗装する要近位の塗装部位とを有する被塗物（例えば自動車ボディなどの大型で複雑な立体形状を有する被塗物）も多く存在する。

このため従来、このような被塗物を塗装する塗装システムでは、図６に示す如く、両側の塗装ロボット８の夫々を被塗物設置部における被塗物Ｗから遠い位置に固定設置した遠位塗装用ブース１ｘと、両側の塗装ロボット８の夫々を被塗物設置部における被塗物Ｗに近い位置に固定設置した近位塗装用ブース１ｙとの２種の塗装ブースを、例えば中塗工程とそれに続くベース塗装工程及びクリア塗装工程などの一連の塗装工程の夫々について設け、各塗装工程でこれら２種の塗装ブース１ｘ，１ｙを順次使用して個々の被塗物Ｗを塗装するようにしていた（この従来システムを示す適当な文献が見出せない）。

換言すれば、上記の従来システムでは、両側の塗装ロボット８の夫々について遠位塗装用Ｌｘ，Ｒｘと近位塗装用Ｌｙ，Ｒｙとの２種の塗装ロボットを装備（即ち、計４種のロボット設置形態を採用）していた。

しかし、上記の如く各塗装工程について遠位塗装用と近位塗装用との２種の塗装ブース１ｘ，１ｙを設ける従来システムでは、システム全体としての塗装ブースの必要面積（換言すれば必要容積）が相当に大きなものとなり、このため、設備コストが嵩む問題があり、また、塗装ブースの換気、調温、調湿などの空調に要する消費エネルギが大きくて、運転コストも嵩み、さらに省エネルギ面や二酸化炭素排出量の低減面などでも改善の余地があった。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、塗装作業形態を合理化することで上記の如き問題を効果的に解消する点にある。

本発明の第１特徴構成は塗装システムに係り、その特徴は、
塗装機を装備したロボットアームを備える塗装ロボットを塗装ブースの内部において被塗物設置部のブース幅方向における両側夫々に設置し、
これら塗装ロボットを所定の動作手順で動作させて被塗物を自動塗装する制御手段を設けた塗装システムであって、
前記被塗物設置部において被塗物をブース幅方向に移動させる移動手段を設け、
前記制御手段は、被塗物を前記移動手段により前記両側の塗装ロボットのうちの一方側の塗装ロボットに近づけて他方側の塗装ロボットから遠ざけた一方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる一方寄り塗装工程を実行し、
この一方寄り塗装工程の実行後、被塗物を前記移動手段により前記他方側の塗装ロボットに近づけて前記一方側の塗装ロボットから遠ざけた他方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる他方寄り塗装工程を実行する構成にしてある点にある。

つまり、この構成によれば、被塗物がその塗装部位を分担させる両側の塗装ロボットの夫々について、被塗物と塗装ロボットとの離間距離を大きくして塗装する要遠位の塗装部位と、その離間距離を小さくして塗装する要近位の塗装部位とを有するものであることに対し、上記一方寄り塗装工程では、一方側の塗装ロボットをそれが分担する塗装部位のうち一方側塗装ロボットと被塗物との離間距離を小さくして塗装する要近位の塗装部位に対し塗装動作させ、かつ、他方側の塗装ロボットをそれが分担する塗装部位のうち他方側塗装ロボットと被塗物との離間距離を大きくして塗装する要遠位の塗装部位に対し塗装動作させることができる。

また、上記他方寄り塗装工程では、逆に、他方側の塗装ロボットをそれが分担する塗装部位のうち他方側塗装ロボットと被塗物との離間距離を小さくして塗装する要近位の塗装部位に対し塗装動作させ、かつ、一方側の塗装ロボットをそれが分担する塗装部位のうち一方側塗装ロボットと被塗物との離間距離を大きくして塗装する要遠位の塗装部位に対して塗装動作させることができる。

即ち、この構成によれば、一方側の塗装ロボットをそれが分担する塗装部位のうちの要近位の塗装部位に対する塗装と要遠位の塗装部位に対する塗装とに被塗物の位置切り換えにより兼用し、また同様に、他方側の塗装ロボットをそれが分担する塗装部位のうちの要近位の塗装部位に対する塗装と要遠位の塗装部位に対する塗装とに被塗物の位置切り換えにより兼用して、これら計４種の塗装部位に対応することができる。

したがって、図６に示す如く両側の塗装ロボット８の夫々を被塗物Ｗから遠い位置に固定設置した遠位塗装用ブース１ｘと、両側の塗装ロボット８の夫々を被塗物Ｗに近い位置に固定設置した近位塗装用ブース１ｙとの２種の塗装ブースを設ける先述の従来システム（即ち、Ｌｘ，Ｌｙ，Ｒｘ，Ｒｙの計４種のロボット設置形態を採る塗装システム）に比べ、遠位塗装用ブース１ｘと近位塗装用ブース１ｙとを兼用の１つの塗装ブースで済ませて、システム全体としての塗装ブースの必要面積を大きく削減することができる。

そして、このように塗装ブースの必要面積（換言すれば、必要容積）を大きく削減できることで、設備コストを大巾に低減することができ、また、塗装ブースの換気、調温、調湿などの空調に要する消費エネルギも大きく低減することができて、運転コストも大きく低減することができ、さらには省エネルギ化や二酸化炭素排出量の低減なども効果的に達成することができる。

ちなみに、この種の塗装システムにおいてシステム全体としての塗装ブースの必要面積を削減するには、別方式として図７に示す如く、被塗物Ｗをブース幅方向に移動させるのに代え、塗装ロボット８の方をブース幅方向に移動させる方式、具体的には、図７（Ａ）に示す如く、ブース幅方向で一方側の塗装ロボット８（Ｌ）を被塗物Ｗに近づけた近位置に移動させるとともに、他方側の塗装ロボット８（Ｒ）を被塗物Ｗから遠ざけた遠位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット８（Ｌ），８（Ｒ）の夫々を被塗物Ｗに対して塗装動作させるロボット一方寄せ塗装工程を実行し、このロボット一方寄せ塗装工程の後、図７（Ｂ）に示す如く、ブース幅方向で一方側の塗装ロボット８（Ｌ）を被塗物Ｗから遠ざけた遠位置に移動させるとともに、他方側の塗装ロボット８（Ｒ）を被塗物Ｗに近づけた近位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット８（Ｌ），８（Ｒ）の夫々を被塗物Ｗに対して塗装動作させるロボット他方寄せ塗装工程を実行する方式も考えられる。

しかし、この別方式では、一方側の塗装ロボット８（Ｌ）をそれが分担する塗装部位のうちの要近位の塗装部位に対する塗装と要遠位の塗装部位に対する塗装とにロボット移動により兼用し、また、他方側の塗装ロボット８（Ｒ）をそれが分担する塗装部位のうちの要近位の塗装部位に対する塗装と要遠位の塗装部位に対する塗装とにロボット移動により兼用することができるものの、塗装ロボット８（Ｌ），８（Ｒ）を被塗物Ｗから遠ざけた遠位置に移動させる移動スペースΔｄを一方側と他方側との夫々について確保する必要があることから、塗装ブース１のブース幅については従来システムにおける遠位塗装用ブース１ｘ（図６参照）と同等の大きなブース幅ｄ′を要し、このことが塗装ブースの必要面積を削減することの制限となる。

これに対し、上記構成によれば、被塗物の方をブース幅方向に移動させることにより、一方側の塗装ロボットを要遠位の塗装部位に対して適切に塗装動作させる状態（他方寄り塗装工程）と、他方側の塗装ロボットを要遠位の塗装部位に対して適切に塗装動作させる状態（一方寄り塗装工程）とを選択的に現出するから、塗装ブースの必要ブース幅を従来システムにおける遠位塗装用ブース１ｘのブース幅ｄ′よりもかなり小さくすることができる。

即ち、この点で上記構成によれば、上述の別方式に比べても、システム全体としての塗装ブースの必要面積を一層効果的に削減することができて、設備コストや運転コストの低減、並びに、省エネルギ化や二酸化炭素排出量の低減などを一層効果的に達成することができる。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記一方側の塗装ロボットは前記塗装ブースのブース幅方向における前記一方側のブース壁からブース内方に立脚する状態に設置し、前記他方側の塗装ロボットは前記塗装ブースのブース幅方向における前記他方側のブース壁からブース内方に立脚する状態に設置してある点にある。

つまり、塗装ロボットを床に立脚させる通常のロボット設置形態では塗装ロボットとブース壁との間にロボットアームの屈折動作スペースを確保することが一般に必要となるが、上記の如く塗装ロボットをブース壁からブース内方に立脚する状態に設置すれば、塗装ロボットとブース壁との間にロボットアームの屈折動作スペースを設けずとも塗装ロボットを被塗物に対し塗装動作させることができ、その分、上記構成によれば塗装ブースの必要ブース幅を一層小さくすることができて、システム全体としての塗装ブースの必要面積を一層効果的に削減することができる。

本発明の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記一方側及び他方側の塗装ロボットを被塗物の最高部位よりも高い位置に設置してある点にある。

つまり、塗装ロボットの本体部（即ち、ロボットアームの支持母体）と被塗物との間には必要最小限の離間間隔が必要であるが、上記構成によれば、この離間間隔がブース幅方向について不要になり、そのことで例えば一方側（又は他方側）の塗装ロボットの本体部におけるブース内方側の一部と一方寄り塗装位置（又は他方寄り塗装位置）に移動させた被塗物の一部とが平面視でラップする配置関係にするなどして、塗装ブースの必要ブース幅を一層小さくすることができ、これによりシステム全体としての塗装ブースの必要面積を一層効果的に削減することができる。

なお、塗装ロボットをブース壁に立脚させる前記第２特徴構成と塗装ロボットを被塗物の最高部位によりも高い位置に設置する上記第３特徴構成とを併行実施すれば、それらの単独実施に比べ、塗装ブースの必要ブース幅をさらに効果的に小さくすることができる。

本発明の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
被塗物が自動車ボディであることに対し、この自動車ボディのドアを開閉する開閉手段を設け、
前記制御手段は、前記一方側及び他方側の塗装ロボットに対する制御動作、並びに、前記開閉手段に対する制御動作により、
前記一方寄り塗装工程では自動車ボディの前記一方側のドアを閉じるとともに前記他方側のドアを開いた状態で、前記一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を自動車ボディの担当塗装部位に対して塗装動作させ、
かつ、前記他方寄り塗装工程では自動車ボディの前記他方側のドアを閉じるとともに前記一方側のドアを開いた状態で、前記一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を自動車ボディの担当塗装部位に対して塗装動作させる構成にしてある点にある。

つまり、被塗物が自動車ボディの場合、被塗物設置部の両側の塗装ロボットにより自動車ボディを塗装するには、その場合の特有の条件として自動車ボディのドア（即ち、一方側及び他方側のサイドドア）を開いた状態で塗装を行う部位（例えばドア内面部やドア開放部の周縁など）が存在し、そのような部位を塗装するには、ドアの開き動作スペースを被塗物と塗装ロボットの間に確保するために被塗物と塗装ロボットとの離間距離を大きくとることが必要になる。即ち、被塗物である自動車ボディ各部のうちドアを開いた状態で塗装を行う部位は前記要遠位の塗装部位に該当する。

これに対し、アーム長が限られる塗装ロボットにより自動車ボディのルーフ部中央部位などを適切に塗装するには逆にドアを閉じた状態で塗装ロボットと被塗物との離間距離をつめて塗装ロボットを動作させる必要があり、このような部位は前記要近位の塗装部位に該当する。

即ち、この点で自動車ボディの塗装システムは、それ特有の条件から前記第１特徴構成の好適な適用対象であり、したがって、自動車ボディの塗装システムに前記第１特徴構成を適用したものである上記構成によれば、システム全体としての塗装ブースの必要面積を効果的に削減することができて、設備コストや運転コストの低減、並びに、省エネルギ化や二酸化炭素排出量の低減という所期の効果を特に顕著に得ることができる。

そしてまた、自動車ボディの塗装システムでは既述の如く中塗工程やそれに続くベース塗装工程及びクリア塗装工程など複数種の塗装工程が必要なことから、これら複数種の塗装工程で上記構成を採用することにより、設備コストや運転コストの低減、並びに、省エネルギ化や二酸化炭素排出量の低減について極めて大きな実用効果を得ることができる。

本発明の第５特徴構成は、塗装システム運転方法に係り、その特徴は、
塗装機を装備したロボットアームを備える塗装ロボットを塗装ブースの内部において被塗物設置部のブース幅方向における両側夫々に設置し、これら塗装ロボットを所定の動作手順で動作させて被塗物を塗装する塗装システム運転方法であって、
前記被塗物設置部において被塗物をブース幅方向に移動させる移動手段を設けて、
被塗物を前記移動手段により前記両側の塗装ロボットのうちの一方側の塗装ロボットに近づけて他方側の塗装ロボットから遠ざけた一方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる一方寄り塗装工程を実施し、
この一方寄り塗装工程の実施後、被塗物を前記移動手段により前記他方側の塗装ロボットに近づけて前記一方側の塗装ロボットから遠ざけた他方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる他方寄り塗装工程を実施する点にある。

つまり、この方法によれば、前記第１特徴構成による塗装システムと実質的に同様の塗装形態で被塗物を塗装することができ、これにより、第１特徴構成による塗装システムと同様、システム全体としての塗装ブースの必要面積を効果的に削減することができて、設備コスト及や運転コストの低減、並びに、省エネルギ化や二酸化炭素排出量の低減などを効果的に達成することができる。

図１は自動車ボディＷを被塗物とする塗装システムの平面構成を示し、被塗物である自動車ボディＷの搬送方向Ｆに並べて中塗用ブース１ａ、それに続くベース塗装用ブース１ｂ及びクリア塗装用ブース１ｃなど複数の塗装ブース１を施設し、これら塗装ブース１（１ａ〜１ｃ）に自動車ボディＷを順次搬送して自動車ボディＷを塗装する。

図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、各塗装ブース１では、温湿度調整した空気Ａを天井部２のほぼ全面から下向きに塗装作業域３に吹き出し供給するとともに、それに伴い塗装作業域３から域内空気Ａを格子構造の床部４を通じて排出し、これにより、後述の塗装機５による被塗物塗装で発生する余剰の浮遊塗料ミストを塗装作業域３から迅速に排出して次の被塗物である自動車ボディＷへの色移りを防止するとともに、塗装作業域３を塗装に適した空調状態に維持する。

各塗装ブース１には自動車ボディＷをブース内で移動させるブース内移送装置６を床部４に装備し、また、塗装ブース１どうしの間には被塗物である自動車ボディＷを搬送するブース間搬送装置７を装備してあり、このブース間搬送装置７により各ブース１に搬入する自動車ボディＷをブース内移送装置６により受け取ってブース１内における平面視中央部の被塗物設置部Ｓに位置させ、この被塗物設置部Ｓにおいて自動車ボディＷを塗装した後、その塗装後の自動車ボディＷをブース内移送装置６により次段のブース間搬送装置７に受け渡してブースから搬出し次の工程に送る。

本例では３塔の中塗用ブース１ａと４塔のベース塗装用ブース１ｂと３塔のクリア塗装用ブース１ｃの夫々を並列配置してあり、ブース間搬送装置７によるボディ搬送については、各中塗用ブース１ａで中塗塗装を完了した自動車ボディＷを４塔のベース塗装用ブース１ｂのうち次の自動車ボディＷの受け入れが可能になったベース塗装用ブース１ｂに選択的に搬送し、同様に各ベース塗装用ブース１ｂでベース塗装を完了した自動車ボディＷを３塔のクリア塗装用ブース１ｃのうち次の自動車ボディＷの受け入れが可能になったクリア塗装用ブース１ｃに選択的に搬送するようにしてある。

ブース１内にはブース幅方向（以下、図２（Ｂ）を基準にして左右方向と表現する場合がある）で被塗物設置部Ｓの両側夫々に多関節型の塗装ロボット８を各２基ずつボディ長手方向に並べて設置してあり、ブース内移送装置６により塗装位置である被塗物設置部Ｓに位置させた自動車ボディＷを、これら４基の塗装ロボット８（具体的には左上手機Ｌａ，左下手機Ｌｂ，右上手機Ｒａ，右下手機Ｒｂ）により塗装部位を分担して塗装する。

塗装ロボット８は、ベース部８ａに対して旋回部８ｂを旋回操作自在に装備し、この旋回部８ｂから延出させた多関節ロボットアーム８ｃの手首部に回転霧化式などの塗装機５を装備したものであり、これら塗装ロボット８のうちブース幅方向で一方側（図２（Ｂ）において左側）の２基８（Ｌａ），８（Ｌｂ）は、被塗物設置部Ｓに位置させた自動車ボディＷの最高部位よりも高い位置で左側ブース壁９Ｌにベース８ａを固定して、旋回部８ｂの旋回軸芯Ｑがボディ長手方向に向く姿勢（即ち、床部４及びブース壁９Ｌ，９Ｒの両方に対してほぼ平行な姿勢）で左側ブース壁９Ｌからブース内方に立脚する状態に設置してある。

また同様に、これらロボット８のうちブース幅方向で他方側（図２（Ｂ）において右側）の２基８（Ｒａ），８（Ｒｂ）は、被塗物設置部Ｓに位置させた自動車ボディＷの最高部位よりも高い位置で右側ブース壁９Ｒにベース部８ａを固定して、旋回部８ｂの旋回軸芯Ｑがボディ長手方向に向く姿勢で右側ブース壁９Ｒからブース内方に立脚する状態に設置してある。

ブース内移送装置６には図３及び図４に示す如く、ブース内移動させる自動車ボディＷを載置する移動台１０をブース幅方向（左右方向）に移動させる移動装置１１を装備してあり、この移動装置１１により被塗物設置部Ｓにおいて被塗物である自動車ボディＷを、図３に示す如く左右一方側（左側）の塗装ロボット８（Ｌａ，Ｌｂ）に近づけて左右他方側（右側）の塗装ロボット８（Ｒａ，Ｒｂ）から遠ざけた一方寄り塗装位置Ｌｓと、これとは逆に図４に示す如く左右他方側（右側）の塗装ロボット８（Ｒａ，Ｒｂ）に近づけて左右一方側（左側）の塗装ロボット８（Ｌａ，Ｌｂ）から遠ざけた他方寄り塗装位置Ｒｓとにわたって位置切り換え的に横移動させるようにしてある。

また、各塗装ブース１には被塗物である自動車ボディＷの一方側及び他方側のサイドドアＤＬ，ＤＲ並びにエンジンルームのフード（ボンネット）やバックドア等を開閉する簡易ロボット式などの開閉手段（図示を省略）を装備してある。

１２はシステムの運転制御を司るシステム制御器であり、このシステム制御器１２は塗装ロボット８、開閉手段、ブース内移送装置６、移動装置１１、ブース間搬送装置７等々に対する制御動作により、ボディ搬送移動との連係下で各塗装ブース１において自動車ボディＷに対する塗装作業を基本的に次の（イ）〜（へ）の如く進めるものにしてある。

（イ）ブース間搬送装置７によりブース内に搬入した自動車ボディＷをブース内移送装置６によりブース内の被塗物設置部Ｓにおける中央のニュートラル位置に位置させる（図２参照）。

（ロ）被塗物設置部Ｓの中央ニュートラル位置に位置させた自動車ボディＷを移動装置１１により一方寄り塗装位置Ｌｓ（左側）に移動させる（図３参照）。

（ハ）一方寄り塗装位置Ｌｓ（左側）に移動させた自動車ボディＷの一方側サイドドアＤＬ（左側ドア）は閉じたままで他方側サイドドアＤＲ（右側ドア）を開閉手段により開く。

そして、この状態で一方寄り塗装工程ＫＬとして（図３参照）、左右一方側（左側）の塗装ロボット８（Ｌａ，Ｌｂ）を、それら一方側ロボットと自動車ボディとの離間間隔を小さくした状態で塗装する一方側要近位の塗装部位（例えば、ルーフ部の左半部など）を含む担当の塗装部位に対して塗装動作させる。

また、これと併行して、左右他方側（右側）の塗装ロボット８（Ｒａ，Ｒｂ）を、それら他方側ロボットと自動車ロボットとの間にサイドドアＤＲ（右側ドア）の開き動作スペースを確保した状態で塗装する他方側要遠位の塗装部位（例えば右側サイドドアＤＲやそれの開口周縁部など）を含む担当の塗装部位に対して塗装動作させる。

（ニ）上記一方寄り塗装工程ＫＬを終了すると、開閉手段により他方側サイドドアＤＲ（右側ドア）を閉じた上で自動車ボディＷを移動装置１１により一方寄り塗装位置Ｌｓ（左側）から他方寄り塗装位置Ｒｓ（右側）に横移動させる（図４参照）。

（ホ）他方寄り塗装位置Ｒｓ（右側）に移動させた自動車ボディＷの他方側サイドドアＤＲ（右側ドア）は閉じたままで一方側サイドドアＤＬ（左側ドア）を開閉手段により開く。

そして、この状態で他方寄り塗装工程ＫＲとして（図４参照）、左右一方側（左側）の塗装ロボット８（Ｌａ，Ｌｂ）を、それら一方側ロボットと自動車ボディとの間にサイドドアＤＬ（左側ドア）の開き動作スペースを確保した状態で塗装する一方側要遠位の塗装部位（例えば左側サイドドアＤＲやそれの開口周縁部など）を含む担当の塗装部位に対して塗装動作させる。

また、これと併行して、左右他方側（右側）の塗装ロボット８（Ｒａ，Ｒｂ）を、それら他方側ロボットと自動車ボディとの離間間隔を小さくした状態で塗装する他方側要近位の塗装部位（例えば、ルーフ部の右半部など）を含む担当の塗装部位に対して塗装動作させる。

（ヘ）上記他方寄り塗装工程ＫＲを終了すると、開閉手段により一方側サイドドアＤＬ（左側ドア）を閉じた上で自動車ボディＷを移動装置１１により他方寄り塗装位置Ｒｓ（右側）から中央ニュートラル位置に戻し、この塗装後の自動車ボディＷをブース内移送装置６により次段のブース搬送装置７に受け渡すことでブースから搬出して次の工程に送る。

図５は、上記（イ）〜（へ）の手順で行なう自動車ボディ塗装の具体的な動作タイムチャートの一例である。

ブース構造について、各塗装ブース１のブース幅ｄ（左右ブース壁９Ｌ，９Ｒの壁間距離）は、左右一方側（左側）の塗装ロボット８（Ｌａ，Ｌｂ）のベース部８ａと旋回部８ｂとからなるロボット本体部のブース内方側部分と、一方寄り塗装位置Ｌｓに位置させた自動車ボディＷの一方側（左側）部分とが平面視で近接（ないしは接する又はラップ）し、また同様に、左右他方側（右側）の塗装ロボット８（Ｒａ，Ｒｂ）のベース部８ａと旋回部８ｂとからなるロボット本体部のブース内方側部分と、他方寄り塗装位置Ｒｓに位置させた自動車ボディＷの他方側（右側）部分とが平面視で近接（ないしは接する又はラップ）する寸法にしてあり、これにより、塗装ブース１の平面面積を極力小さくするようにしてある。

すなわち、前述の如く被塗物である自動車ボディＷを一方寄り塗装位置Ｌｓと他方寄り塗装位置Ｒｓとに横移動させて、一方側の塗装ロボット８（Ｌａ，Ｌｂ）及び他方側の塗装ロボット８（Ｒａ，Ｒｂ）の夫々を要遠位の塗装部位と要近位の塗装部位とに対し兼用化した状態で塗装動作させる塗装形態を採るとともに、上記の如く塗装ロボット本体部と自動車ボディＷとが平面視で近接（特に接する又はラップ）するブース構造にすることで、システム全体としての塗装ブース１の必要面積を従前に比べ大きく削減するようにしてある。

〔別実施形態〕
次に本発明の別実施形態を列記する。

前述の実施形態では、被塗物設置部Ｓの両側夫々に各２基の塗装ロボット８を装備する例を示したが、被塗物設置部Ｓの両側夫々に装備する塗装ロボット８、即ち、一方側と塗装ロボット８と他方側の塗装ロボット８は、夫々、１基あるいは３基以上の複数基であってもよい。

また、それら一方側の塗装ロボット８と他方側の塗装ロボット８は前述実施形態の如く正対状態に配置するに限らず、正対位置から外れた位置に配置してもよく、場合によっては、一方側塗装ロボット８の装備数と他方側塗装ロボット８との装備数を異ならせてもよい。

前述の実施形態では、塗装ロボット８をブース壁９Ｌ，９Ｒに設置する例を示したが、これに限らず、塗装ロボット８を塗装ブース１の床部４あるいは天井部２などに設置する構成にしてもよい。

ブース内の被塗物設置部Ｓにおいて被塗物Ｗを一方寄り塗装位置Ｌｓと他方寄り塗装位置Ｒｓとに横移動させる移動手段１１には、種々の移動方式のものを採用することができる。

被塗物Ｗは自動車ボディに限られるものではなく、各種の機器や部品あるいはまた種々のケーシングや家具などであってもよい。

被塗物Ｗが自動車ボディである場合、そのドアやフードを開閉する開閉手段は簡易ロボット式のものなど、どのような構造のものであってもよい。

本発明は各塗装工程用の複数の塗装ブースを連続的にあるいは独立的に施設する塗装システムに限らず、各塗装工程に兼用する単独の塗装ブースを施設した塗装システムにも適用することができる。

塗装システムの平面図 塗装ブースの平面図及び正面図 一方寄り塗装工程の実施状態を示す平面図及び正面図 他方寄り塗装工程の実施状態を示す平面図及び正面図 自動車ボディ塗装の動作タイムチャート 従来例を示す平面図 比較例を示す正面図

符号の説明

５ 塗装機
８ｃ ロボットアーム
８ 塗装ロボット
１ 塗装ブース
Ｓ 被塗物設置部
Ｗ 被塗物，自動車ボディ
１２ 制御手段
１１ 移動手段
Ｌａ，Ｌｂ 一方側塗装ロボット
Ｒａ，Ｒｂ 他方側塗装ロボット
Ｌｓ 一方寄り塗装位置
Ｒｓ 他方寄り塗装位置
９Ｌ，９Ｒ ブース壁
ＤＬ，ＤＲ ドア

Claims (5)

1. 塗装機を装備したロボットアームを備える塗装ロボットを塗装ブースの内部において被塗物設置部のブース幅方向における両側夫々に設置し、
   これら塗装ロボットを所定の動作手順で動作させて被塗物を自動塗装する制御手段を設けた塗装システムであって、
   前記被塗物設置部において被塗物をブース幅方向に移動させる移動手段を設け、
   前記制御手段は、被塗物を前記移動手段により前記両側の塗装ロボットのうちの一方側の塗装ロボットに近づけて他方側の塗装ロボットから遠ざけた一方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる一方寄り塗装工程を実行し、
   この一方寄り塗装工程の実行後、被塗物を前記移動手段により前記他方側の塗装ロボットに近づけて前記一方側の塗装ロボットから遠ざけた他方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる他方寄り塗装工程を実行する構成にしてある塗装システム。
2. 前記一方側の塗装ロボットは前記塗装ブースのブース幅方向における前記一方側のブース壁からブース内方に立脚する状態に設置し、前記他方側の塗装ロボットは前記塗装ブースのブース幅方向における前記他方側のブース壁からブース内方に立脚する状態に設置してある請求項１記載の塗装システム。
3. 前記一方側及び他方側の塗装ロボットを被塗物の最高部位よりも高い位置に設置してある請求項１又は２記載の塗装システム。
4. 被塗物が自動車ボディであることに対し、この自動車ボディのドアを開閉する開閉手段を設け、
   前記制御手段は、前記一方側及び他方側の塗装ロボットに対する制御動作、並びに、前記開閉手段に対する制御動作により、
   前記一方寄り塗装工程では自動車ボディの前記一方側のドアを閉じるとともに前記他方側のドアを開いた状態で、前記一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を自動車ボディの担当塗装部位に対して塗装動作させ、
   かつ、前記他方寄り塗装工程では自動車ボディの前記他方側のドアを閉じるとともに前記一方側のドアを開いた状態で、前記一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を自動車ボディの担当塗装部位に対して塗装動作させる構成にしてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗装システム。
5. 塗装機を装備したロボットアームを備える塗装ロボットを塗装ブースの内部において被塗物設置部のブース幅方向における両側夫々に設置し、これら塗装ロボットを所定の動作手順で動作させて被塗物を塗装する塗装システム運転方法であって、
   前記被塗物設置部において被塗物をブース幅方向に移動させる移動手段を設けて、
   被塗物を前記移動手段により前記両側の塗装ロボットのうちの一方側の塗装ロボットに近づけて他方側の塗装ロボットから遠ざけた一方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる一方寄り塗装工程を実施し、
   この一方寄り塗装工程の実施後、被塗物を前記移動手段により前記他方側の塗装ロボットに近づけて前記一方側の塗装ロボットから遠ざけた他方寄り塗装位置に移動させた状態で、それら一方側及び他方側の塗装ロボット夫々を被塗物に対して塗装動作させる他方寄り塗装工程を実施する塗装システム運転方法。

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