JPH08323272A - 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造 - Google Patents
自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造Info
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- JPH08323272A JPH08323272A JP7157168A JP15716895A JPH08323272A JP H08323272 A JPH08323272 A JP H08323272A JP 7157168 A JP7157168 A JP 7157168A JP 15716895 A JP15716895 A JP 15716895A JP H08323272 A JPH08323272 A JP H08323272A
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- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車の塗装およびシーリングラインにおい
て効率的にロボットを配置する配置方法および配置構造
を提供する。 【構成】 ダウンフロー気流が形成されている自動車塗
装ラインにおけるロボットの配置に関するものであっ
て、車体Ｂ側方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じ
させない位置にシーリング用ロボットＳのロボット本体
を配設するとともに、車体Ｂ下方に床裏塗装用ロボット
Ｐを配設して、シーリングと床裏塗装とを並行してなす
ものである。
て効率的にロボットを配置する配置方法および配置構造
を提供する。 【構成】 ダウンフロー気流が形成されている自動車塗
装ラインにおけるロボットの配置に関するものであっ
て、車体Ｂ側方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じ
させない位置にシーリング用ロボットＳのロボット本体
を配設するとともに、車体Ｂ下方に床裏塗装用ロボット
Ｐを配設して、シーリングと床裏塗装とを並行してなす
ものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車生産ラインにおけ
るロボットの配置方法および配置構造に関する。さらに
詳しくは、自動車生産ライン、とりわけ防錆塗装用の塗
装ラインおよびシーリングラインのトータル長さを半減
できるロボットの配置方法および配置構造に関する。
るロボットの配置方法および配置構造に関する。さらに
詳しくは、自動車生産ライン、とりわけ防錆塗装用の塗
装ラインおよびシーリングラインのトータル長さを半減
できるロボットの配置方法および配置構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の生産ラインにおいて
は、スポット溶接ロボット、シーリングロボット、塗装
ロボットなどを、その作業工程に分けて直列に配置して
生産ラインが形成されている。そして、このように各ロ
ボットをその作業工程に分けて直列に配置して作業を行
わせれば、他工程のロボットの動作による影響を考慮す
る必要がなくなり、作業管理、工程管理、ロボット制御
などが簡素化されるという利点が得られる。図７ないし
図１５は、かかる設計思想により構成された車体の電着
塗装ラインの後に設けられている、車体Ｂ床裏の防錆お
よびチップガードのための塗装ラインならびに車体Ｂ継
目の防水のためのシーリングラインの配置図である。な
お、図７ないし図１５において、Ｐは塗装ロボット、Ｓ
はシーリングロボット、Ｆはフード開閉ロボット、Ｇは
ラゲージ開閉ロボットをそれぞれ示す。
は、スポット溶接ロボット、シーリングロボット、塗装
ロボットなどを、その作業工程に分けて直列に配置して
生産ラインが形成されている。そして、このように各ロ
ボットをその作業工程に分けて直列に配置して作業を行
わせれば、他工程のロボットの動作による影響を考慮す
る必要がなくなり、作業管理、工程管理、ロボット制御
などが簡素化されるという利点が得られる。図７ないし
図１５は、かかる設計思想により構成された車体の電着
塗装ラインの後に設けられている、車体Ｂ床裏の防錆お
よびチップガードのための塗装ラインならびに車体Ｂ継
目の防水のためのシーリングラインの配置図である。な
お、図７ないし図１５において、Ｐは塗装ロボット、Ｓ
はシーリングロボット、Ｆはフード開閉ロボット、Ｇは
ラゲージ開閉ロボットをそれぞれ示す。
【０００３】しかしながら、ロボットをかかる配置にし
て生産ラインを形成すれば、必然的にライン長さが長く
なり、それにともない次のような問題が生ずる。
て生産ラインを形成すれば、必然的にライン長さが長く
なり、それにともない次のような問題が生ずる。
【０００４】（１）生産ラインを設置する工場建屋のた
めに広い敷地面積が必要となる。
めに広い敷地面積が必要となる。
【０００５】（２）搬送設備が長くなるとともに、それ
に応じたコンベア長、ハンガーおよび台車が必要とな
る。
に応じたコンベア長、ハンガーおよび台車が必要とな
る。
【０００６】（３）温度、湿度および空気清浄度を含め
た空調管理のためのイニシャルおよびランニングコスト
が増大する。
た空調管理のためのイニシャルおよびランニングコスト
が増大する。
【０００７】（４）環境汚染物質である非塗着材料の回
収が困難であるとともに、スラッジ処理水の使用量が増
大する。
収が困難であるとともに、スラッジ処理水の使用量が増
大する。
【０００８】（５）自動車１台当たりの総タクト数が増
大する。
大する。
【０００９】（６）自動車生産ラインのトラブルでは、
搬送設備に関するものが一番多いことから、生産ライン
の長大化は生産ライン停止を招く確率が増大する。
搬送設備に関するものが一番多いことから、生産ライン
の長大化は生産ライン停止を招く確率が増大する。
【００１０】（７）生産ラインが停止した場合、塗装ラ
インにおいては塗膜品質の劣化が生ずるが、生産ライン
の長大化は多数の車体に塗膜品質の劣化を生じさせる危
険性を増大させる。
インにおいては塗膜品質の劣化が生ずるが、生産ライン
の長大化は多数の車体に塗膜品質の劣化を生じさせる危
険性を増大させる。
【００１１】なお、自動車生産ラインにおけるロボット
の配置に関しては、特開平６ー６５４号に、自動車生産
ラインの増打工程での溶接歪の発生を防止するため、増
打ラインの始端の溶接ステーションで車体全体に均等に
増打溶接を施せるようにすることを目的として、図１６
に示すように、溶接ステーション１００の側部に上下２
段の棚１１１，１１２を有する側部フレーム１１０，１
１０を設け、下棚１１２に搭載した車体Ｂ側面に向けて
進退可能なロボット１２０，１２０によりフロアとサイ
ドパネルとの接合部の増打溶接を行うとともに、上棚１
１１に搭載した車体Ｂ側面に向けて進退可能なロボット
１２０，１２０によりルーフとサイドパネルとの接合部
の増打溶接を行い、また溶接ステーション１００の天井
フレーム１３０に前後２台の走行自在でかつ上下動可能
な天吊り型のロボット１４０，１４０を搭載し、これら
のロボット１４０，１４０によりダッシュボードやリア
トレイの他の車体Ｂ構成部材に対する接合部の増打溶接
を行うものが提案されている。
の配置に関しては、特開平６ー６５４号に、自動車生産
ラインの増打工程での溶接歪の発生を防止するため、増
打ラインの始端の溶接ステーションで車体全体に均等に
増打溶接を施せるようにすることを目的として、図１６
に示すように、溶接ステーション１００の側部に上下２
段の棚１１１，１１２を有する側部フレーム１１０，１
１０を設け、下棚１１２に搭載した車体Ｂ側面に向けて
進退可能なロボット１２０，１２０によりフロアとサイ
ドパネルとの接合部の増打溶接を行うとともに、上棚１
１１に搭載した車体Ｂ側面に向けて進退可能なロボット
１２０，１２０によりルーフとサイドパネルとの接合部
の増打溶接を行い、また溶接ステーション１００の天井
フレーム１３０に前後２台の走行自在でかつ上下動可能
な天吊り型のロボット１４０，１４０を搭載し、これら
のロボット１４０，１４０によりダッシュボードやリア
トレイの他の車体Ｂ構成部材に対する接合部の増打溶接
を行うものが提案されている。
【００１２】しかるに、塗装ラインにおいては、浮遊粉
塵や埃の車体Ｂへの付着を防止するために、ダウンフロ
ー気流が形成されているので、車体Ｂの上方で容積の大
きなロボット本体を上下動させると、ダウンフロー気流
に大きな乱れが生ずるとともに、それにより発生した粉
塵や埃がダウンフロー気流に搬送されて塗膜に付着し品
質の劣化を招くという問題があり、また車体Ｂ近くで車
体Ｂに向けて容積の大きなロボット本体を走行させる
と、同様にロボット本体の移動によりダウンフロー気流
に大きな乱れが生ずるために、前記と同様に発生した粉
塵や埃がその乱れた気流に搬送されて塗膜に付着し品質
の劣化を招くという問題がある。そのため、前記公開公
報の提案にかかわるロボット配置をそのまま塗装ライン
あるいはシーリングラインに適用することはできない。
塵や埃の車体Ｂへの付着を防止するために、ダウンフロ
ー気流が形成されているので、車体Ｂの上方で容積の大
きなロボット本体を上下動させると、ダウンフロー気流
に大きな乱れが生ずるとともに、それにより発生した粉
塵や埃がダウンフロー気流に搬送されて塗膜に付着し品
質の劣化を招くという問題があり、また車体Ｂ近くで車
体Ｂに向けて容積の大きなロボット本体を走行させる
と、同様にロボット本体の移動によりダウンフロー気流
に大きな乱れが生ずるために、前記と同様に発生した粉
塵や埃がその乱れた気流に搬送されて塗膜に付着し品質
の劣化を招くという問題がある。そのため、前記公開公
報の提案にかかわるロボット配置をそのまま塗装ライン
あるいはシーリングラインに適用することはできない。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、自動車の塗装お
よびシーリングラインにおいて効率的にロボットを配置
する配置方法および配置構造を提供することを主たる目
的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、自動車の塗装お
よびシーリングラインにおいて効率的にロボットを配置
する配置方法および配置構造を提供することを主たる目
的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動車塗装ライ
ンにおけるロボットの配置方法の第１態様は、ダウンフ
ロー気流が形成されている自動車塗装ラインにおけるロ
ボットの配置方法であって、車体側方のダウンフロー気
流に大きな乱れを生じさせない位置にシーリング用ロボ
ットのロボット本体を配設するとともに、車体下方に底
面部材塗装用ロボットを配設することを特徴とする。
ンにおけるロボットの配置方法の第１態様は、ダウンフ
ロー気流が形成されている自動車塗装ラインにおけるロ
ボットの配置方法であって、車体側方のダウンフロー気
流に大きな乱れを生じさせない位置にシーリング用ロボ
ットのロボット本体を配設するとともに、車体下方に底
面部材塗装用ロボットを配設することを特徴とする。
【００１５】本発明の自動車塗装ラインにおけるロボッ
トの配置方法の第２態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法
であって、車体上方のダウンフロー気流に大きな乱れを
生じさせない位置に上面部材塗装用ロボットのロボット
本体を配設すると共に、車体側方のダウンフロー気流に
大きな乱れを生じさせない位置に側面部材塗装用ロボッ
トのロボット本体を配設することを特徴とする。
トの配置方法の第２態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法
であって、車体上方のダウンフロー気流に大きな乱れを
生じさせない位置に上面部材塗装用ロボットのロボット
本体を配設すると共に、車体側方のダウンフロー気流に
大きな乱れを生じさせない位置に側面部材塗装用ロボッ
トのロボット本体を配設することを特徴とする。
【００１６】本発明の自動車塗装ラインにおけるロボッ
トの配置構造の第１態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている自動車塗装ラインにおけるロボットの配置構造
であって、車体側方のダウンフロー気流に悪影響を与え
ない位置にロボット本体が配設されているシーリング用
ロボットと、車体下方に配設されている底面部材塗装用
ロボットとを備えてなることを特徴とする。
トの配置構造の第１態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている自動車塗装ラインにおけるロボットの配置構造
であって、車体側方のダウンフロー気流に悪影響を与え
ない位置にロボット本体が配設されているシーリング用
ロボットと、車体下方に配設されている底面部材塗装用
ロボットとを備えてなることを特徴とする。
【００１７】本発明の自動車塗装ラインにおけるロボッ
トの配置構造の第２態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている自動車塗装ラインにおけるロボットの配置構造
であって、車体上方のダウンフロー気流に悪影響を与え
ない位置にロボット本体が配設されている上面部材塗装
用ロボットと、車体側方のダウンフロー気流に悪影響を
与えない位置にロボット本体が配設されている側面部材
塗装用ロボットとを備えてなることを特徴とする。
トの配置構造の第２態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている自動車塗装ラインにおけるロボットの配置構造
であって、車体上方のダウンフロー気流に悪影響を与え
ない位置にロボット本体が配設されている上面部材塗装
用ロボットと、車体側方のダウンフロー気流に悪影響を
与えない位置にロボット本体が配設されている側面部材
塗装用ロボットとを備えてなることを特徴とする。
【００１８】本発明の自動車塗装ラインにおけるロボッ
トの配置構造の第３態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている、複数のステーションからなる自動車塗装ライ
ンにおけるロボットの配置構造であって、車体側方のダ
ウンフロー気流に大きな乱れを生じさせない位置にロボ
ット本体が配設されているシーリングまたは塗装用ロボ
ットと、そのシーリングまたは塗装用ロボットが配設さ
れている下方に配設されている塗装用ロボットとを備
え、前記塗装用ロボットが、前記複数のステーションを
カバーする走行軸を走行可能とされていることを特徴と
する。ここで、前記上方に配設されている塗装用ロボッ
トは上面部材塗装用ロボットとされ、前記下方に配設さ
れている塗装用ロボットは側面部材塗装用ロボットまた
は底面部材塗装用ロボットとされる。
トの配置構造の第３態様は、ダウンフロー気流が形成さ
れている、複数のステーションからなる自動車塗装ライ
ンにおけるロボットの配置構造であって、車体側方のダ
ウンフロー気流に大きな乱れを生じさせない位置にロボ
ット本体が配設されているシーリングまたは塗装用ロボ
ットと、そのシーリングまたは塗装用ロボットが配設さ
れている下方に配設されている塗装用ロボットとを備
え、前記塗装用ロボットが、前記複数のステーションを
カバーする走行軸を走行可能とされていることを特徴と
する。ここで、前記上方に配設されている塗装用ロボッ
トは上面部材塗装用ロボットとされ、前記下方に配設さ
れている塗装用ロボットは側面部材塗装用ロボットまた
は底面部材塗装用ロボットとされる。
【００１９】本発明の自動車塗装ラインにおけるロボッ
トの配置構造においては、前記シーリング用ロボットお
よび／または塗装用ロボットのアームが、その動作によ
り生ずるダウンフロー気流の乱れが少ない形態とされる
のが好ましい。
トの配置構造においては、前記シーリング用ロボットお
よび／または塗装用ロボットのアームが、その動作によ
り生ずるダウンフロー気流の乱れが少ない形態とされる
のが好ましい。
【００２０】
【作用】本発明の第１態様は、前記のごとく構成されて
いるので、形成されているダウンフロー気流に大きな乱
れを生じさせることがないため、塗膜の品質を低下させ
ることがない。そのため、車体のシーリング作業と車体
の床裏の防錆塗装などの底面部材の塗装とを並行してな
し得る。したがって、塗装・シーリングラインの長さを
半減できる。また、それにより、塗装・シーリングライ
ンの建設コストおよびランニングコストも著しく低減で
きるとともに、塗装およびシーリングが並行してなされ
るので、塗装およびシーリングに要する時間も半減で
き、そのため生産性も向上する。
いるので、形成されているダウンフロー気流に大きな乱
れを生じさせることがないため、塗膜の品質を低下させ
ることがない。そのため、車体のシーリング作業と車体
の床裏の防錆塗装などの底面部材の塗装とを並行してな
し得る。したがって、塗装・シーリングラインの長さを
半減できる。また、それにより、塗装・シーリングライ
ンの建設コストおよびランニングコストも著しく低減で
きるとともに、塗装およびシーリングが並行してなされ
るので、塗装およびシーリングに要する時間も半減で
き、そのため生産性も向上する。
【００２１】本発明の第２態様は、前記のごとく構成さ
れているので、形成されているダウンフロー気流に大き
な乱れを生じさせることがなく、またロボットアームか
ら剥離した塗料粕の塗膜への付着がないため、塗膜の品
質を低下させることがない。そのため、車体屋根などの
上面部材と車体側面などの側面部材との塗装を並行して
なすことができる。したがって、塗装ラインそのものの
長さを半減できる。またそれにより、塗装ラインの建設
コストおよびランニングコストも著しく低減できるとと
もに、屋根、フード、トランクなどの上面部材と側面や
ドアなどの側面部材の塗装が並行してなされるので、塗
装に要する時間も半減でき、生産性が向上する。
れているので、形成されているダウンフロー気流に大き
な乱れを生じさせることがなく、またロボットアームか
ら剥離した塗料粕の塗膜への付着がないため、塗膜の品
質を低下させることがない。そのため、車体屋根などの
上面部材と車体側面などの側面部材との塗装を並行して
なすことができる。したがって、塗装ラインそのものの
長さを半減できる。またそれにより、塗装ラインの建設
コストおよびランニングコストも著しく低減できるとと
もに、屋根、フード、トランクなどの上面部材と側面や
ドアなどの側面部材の塗装が並行してなされるので、塗
装に要する時間も半減でき、生産性が向上する。
【００２２】本発明の第３態様は、前記のごとく構成さ
れているので、塗装用ロボットを共通走行軸を移動させ
ながら、複数のステーションにまたがって塗装させるこ
とができる。
れているので、塗装用ロボットを共通走行軸を移動させ
ながら、複数のステーションにまたがって塗装させるこ
とができる。
【００２３】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００２４】実施例１ 本発明のロボット配置方法を適用したロボット配置構造
の一実施例（実施例１）を図１ないし図４に示し、実施
例１のロボット配置構造Ｌは、車体Ｂ下方に配設された
防錆塗装およびチップガード塗装のための塗装ロボット
Ｐと、車体Ｂの両側方に配設された車体Ｂ継目のシーリ
ングのためのシーリングロボットＳ，Ｓとを主要構成要
素として、塗装・シーリングラインを一体的に形成して
なるものである。また、図１ないし図４に示すロボット
配置構造Ｌは４ステーション１，２，３，４から構成さ
れている。以下、実施例１のロボット配置構造Ｌを各ス
テーション１，２，３，４ごとに分けて説明する。
の一実施例（実施例１）を図１ないし図４に示し、実施
例１のロボット配置構造Ｌは、車体Ｂ下方に配設された
防錆塗装およびチップガード塗装のための塗装ロボット
Ｐと、車体Ｂの両側方に配設された車体Ｂ継目のシーリ
ングのためのシーリングロボットＳ，Ｓとを主要構成要
素として、塗装・シーリングラインを一体的に形成して
なるものである。また、図１ないし図４に示すロボット
配置構造Ｌは４ステーション１，２，３，４から構成さ
れている。以下、実施例１のロボット配置構造Ｌを各ス
テーション１，２，３，４ごとに分けて説明する。
【００２５】第１ステーション１は、図２に示すよう
に、塗装・シーリングラインの架台Ｋの上に、車体Ｂの
長さ方向に沿って配設された走行軸１２と、ロボット架
台１１，１３と、この走行軸１２およびロボット架台１
１，１３の上に設置された塗装ロボットＰ，Ｐ，Ｐと、
架台Ｋの上に設けられた塗装・シーリング建屋Ｔの両側
所望高さ位置にある梁（明瞭には図示されていない）
に、車体Ｂと所定の間隔を設けて形成されている作業ス
テージ１４，１５と、この作業ステージ１４，１５にロ
ボットの走行によってもダウンフロー気流に大きな乱
れ、つまり塗膜に悪影響を与える乱れが生じない位置に
配設された走行軸１６，１７と、この走行軸１６，１７
を走行するシーリングロボットＳ，Ｓと、前記作業ステ
ージ１４，１５に配設された後部ドアを開閉する後部ド
ア開閉ロボットＤ，Ｄとを備えてなる。
に、塗装・シーリングラインの架台Ｋの上に、車体Ｂの
長さ方向に沿って配設された走行軸１２と、ロボット架
台１１，１３と、この走行軸１２およびロボット架台１
１，１３の上に設置された塗装ロボットＰ，Ｐ，Ｐと、
架台Ｋの上に設けられた塗装・シーリング建屋Ｔの両側
所望高さ位置にある梁（明瞭には図示されていない）
に、車体Ｂと所定の間隔を設けて形成されている作業ス
テージ１４，１５と、この作業ステージ１４，１５にロ
ボットの走行によってもダウンフロー気流に大きな乱
れ、つまり塗膜に悪影響を与える乱れが生じない位置に
配設された走行軸１６，１７と、この走行軸１６，１７
を走行するシーリングロボットＳ，Ｓと、前記作業ステ
ージ１４，１５に配設された後部ドアを開閉する後部ド
ア開閉ロボットＤ，Ｄとを備えてなる。
【００２６】ここで、塗装ロボットＰ、シーリングロボ
ットＳおよびドア開閉ロボットＤそのものは、従来から
公知の多関節ロボットとされている。すなわち、塗装ロ
ボットＰは、ロボット架台あるいは走行軸に走行可能に
設置されているロボット本体と、このロボット本体に装
着されているアームと、このアームの先端に装着されて
いる塗装ガンとを備えてなるものとされる。シーリング
ロボットＳは、所望により設けられる走行軸を走行する
ロボット本体と、このロボット本体に装着されているア
ームと、このアームの先端に装着されている塗布ガンと
を備えてなるものとされる。ところで、この走行軸は、
所望により設けられればよく、そのため必ずしも設けら
れる必要はない。また、ドア開閉ロボットＤは、ロボッ
ト本体と、このロボット本体に装着されているアーム
と、このアームの先端に装着されているドア開閉用吸着
パッドとを備えてなるものとされる。そして、各ロボッ
トのアームの長さは、本体が設置されている所から塗
装、シーリング等の所定作業がなし得る長さとされてい
る。また、その形状は、前述したようにダウンフロー気
流が形成されているので、この気流のに大きな乱れを生
じさせないために、できるだけ細く、しかも流線形とさ
れるのが好ましい。
ットＳおよびドア開閉ロボットＤそのものは、従来から
公知の多関節ロボットとされている。すなわち、塗装ロ
ボットＰは、ロボット架台あるいは走行軸に走行可能に
設置されているロボット本体と、このロボット本体に装
着されているアームと、このアームの先端に装着されて
いる塗装ガンとを備えてなるものとされる。シーリング
ロボットＳは、所望により設けられる走行軸を走行する
ロボット本体と、このロボット本体に装着されているア
ームと、このアームの先端に装着されている塗布ガンと
を備えてなるものとされる。ところで、この走行軸は、
所望により設けられればよく、そのため必ずしも設けら
れる必要はない。また、ドア開閉ロボットＤは、ロボッ
ト本体と、このロボット本体に装着されているアーム
と、このアームの先端に装着されているドア開閉用吸着
パッドとを備えてなるものとされる。そして、各ロボッ
トのアームの長さは、本体が設置されている所から塗
装、シーリング等の所定作業がなし得る長さとされてい
る。また、その形状は、前述したようにダウンフロー気
流が形成されているので、この気流のに大きな乱れを生
じさせないために、できるだけ細く、しかも流線形とさ
れるのが好ましい。
【００２７】第２ステーション２は、図３に示すよう
に、塗装・シーリングラインの架台Ｋの上に、車体Ｂの
長さ方向に沿って配設された走行軸２２と、ロボット架
台２１，２３と、この走行軸２２およびロボット架台２
１，２３に設置された塗装ロボットＰ，Ｐ，Ｐと、架台
Ｋの上に設けられた塗装・シーリング建屋Ｔの両側所望
高さ位置にある梁（明瞭には図示されていない）に、車
体Ｂと所定の間隔を設けて形成されている作業ステージ
２４，２５と、この作業ステージ２４，２５の一方（例
えば車体Ｂ右側）に配設された走行軸２６と、この走行
軸２６を走行する前部フロア右側をシーリングするシー
リングロボットＳと、この前部フロアの右側をシーリン
グするシーリングロボットＳのために前部右側ドアを開
閉する前部ドア開閉ロボットＤと、前記作業ステージ２
４，２５の他方（例えば車体Ｂ左側）に配設されたフー
ドを開閉するフード開閉ロボットＦおよびラゲージを開
閉するラゲージ開閉ロボットＧと、前記作業ステージ２
４，２５の両方に配設されているトランクルームをシー
リングするシーリングロボットＳ，Ｓおよびエンジンル
ームをシーリングするシーリングロボットＳ，Ｓとを備
えてなる。
に、塗装・シーリングラインの架台Ｋの上に、車体Ｂの
長さ方向に沿って配設された走行軸２２と、ロボット架
台２１，２３と、この走行軸２２およびロボット架台２
１，２３に設置された塗装ロボットＰ，Ｐ，Ｐと、架台
Ｋの上に設けられた塗装・シーリング建屋Ｔの両側所望
高さ位置にある梁（明瞭には図示されていない）に、車
体Ｂと所定の間隔を設けて形成されている作業ステージ
２４，２５と、この作業ステージ２４，２５の一方（例
えば車体Ｂ右側）に配設された走行軸２６と、この走行
軸２６を走行する前部フロア右側をシーリングするシー
リングロボットＳと、この前部フロアの右側をシーリン
グするシーリングロボットＳのために前部右側ドアを開
閉する前部ドア開閉ロボットＤと、前記作業ステージ２
４，２５の他方（例えば車体Ｂ左側）に配設されたフー
ドを開閉するフード開閉ロボットＦおよびラゲージを開
閉するラゲージ開閉ロボットＧと、前記作業ステージ２
４，２５の両方に配設されているトランクルームをシー
リングするシーリングロボットＳ，Ｓおよびエンジンル
ームをシーリングするシーリングロボットＳ，Ｓとを備
えてなる。
【００２８】ここで、フード開閉ロボットＦおよびラゲ
ージ開閉ロボットＧそのものは、従来より公知の多関節
ロボットとされている。すなわち、フード開閉ロボット
Ｆは、ロボット本体と、このロボット本体に装着されて
いるアームと、このアームの先端に装着されているフー
ド開閉用吸着パッドとを備えてなるものとされ、ラゲー
ジ開閉ロボットＧは、ロボット本体と、このロボット本
体に装着されているアームと、このアームの先端に装着
されているフード開閉用吸着パッドとを備えてなるもの
とされる。このフード開閉ロボットＦおよびラゲージ開
閉ロボットＧのアームも、前記と同様に、できるだけ細
く、しかも流線形とされるのが好ましい。
ージ開閉ロボットＧそのものは、従来より公知の多関節
ロボットとされている。すなわち、フード開閉ロボット
Ｆは、ロボット本体と、このロボット本体に装着されて
いるアームと、このアームの先端に装着されているフー
ド開閉用吸着パッドとを備えてなるものとされ、ラゲー
ジ開閉ロボットＧは、ロボット本体と、このロボット本
体に装着されているアームと、このアームの先端に装着
されているフード開閉用吸着パッドとを備えてなるもの
とされる。このフード開閉ロボットＦおよびラゲージ開
閉ロボットＧのアームも、前記と同様に、できるだけ細
く、しかも流線形とされるのが好ましい。
【００２９】第３ステーション３は、図４に示すよう
に、塗装・シーリングラインの架台Ｋの上に、車体Ｂの
長さ方向に沿って配設された２個のロボット架台３１，
３２と、このロボット架台３１，３２に設置された塗装
ロボットＰ，Ｐと、架台Ｋの上に設けられた塗装・シー
リング建屋Ｔの両側所望高さ位置にある梁（明瞭には図
示されていない）に、車体Ｂと所定の間隔を設けて形成
されている作業ステージ３３，３４と、この作業ステー
ジ３３，３４の一方（例えば車体Ｂ左側）に配設された
走行軸３５と、この走行軸３５を走行する前部フロアの
左側をシーリングするシーリングロボットＳと、この前
部フロアの左側をシーリングするシーリングロボットＳ
のために前部左側ドアを開閉する前部ドア開閉ロボット
Ｄと、前記作業ステージ３３，３４の他方（例えば車体
Ｂ右側）に配設されたフードを開閉するフード開閉ロボ
ットＦおよびラゲージを開閉するラゲージ開閉ロボット
Ｇと、前記作業ステージ３３，３４の両方に配設されて
いるトランクルームをシーリングするシーリングロボッ
トＳ，Ｓおよびエンジンルームをシーリングするシーリ
ングロボットＳ，Ｓとを備えてなる。
に、塗装・シーリングラインの架台Ｋの上に、車体Ｂの
長さ方向に沿って配設された２個のロボット架台３１，
３２と、このロボット架台３１，３２に設置された塗装
ロボットＰ，Ｐと、架台Ｋの上に設けられた塗装・シー
リング建屋Ｔの両側所望高さ位置にある梁（明瞭には図
示されていない）に、車体Ｂと所定の間隔を設けて形成
されている作業ステージ３３，３４と、この作業ステー
ジ３３，３４の一方（例えば車体Ｂ左側）に配設された
走行軸３５と、この走行軸３５を走行する前部フロアの
左側をシーリングするシーリングロボットＳと、この前
部フロアの左側をシーリングするシーリングロボットＳ
のために前部左側ドアを開閉する前部ドア開閉ロボット
Ｄと、前記作業ステージ３３，３４の他方（例えば車体
Ｂ右側）に配設されたフードを開閉するフード開閉ロボ
ットＦおよびラゲージを開閉するラゲージ開閉ロボット
Ｇと、前記作業ステージ３３，３４の両方に配設されて
いるトランクルームをシーリングするシーリングロボッ
トＳ，Ｓおよびエンジンルームをシーリングするシーリ
ングロボットＳ，Ｓとを備えてなる。
【００３０】第４ステーション４は、塗装・シーリング
ラインの架台Ｋの上に設けられた塗装・シーリング建屋
Ｔの両側所望高さ位置にある梁（明瞭には図示されてい
ない）に、車体Ｂと所定の間隔を設けて形成されている
作業ステージ４１，４２と、この作業ステージ４１，４
２の両側に配設された走行軸４３，４４と、この走行軸
４３，４４を走行する後部フロアをシーリングするシー
リングロボットＳ，Ｓと、この後部フロアをシーリング
するシーリングロボットＳのために後部ドアを開閉する
後部ドア開閉ロボットＤ，Ｄと、前記作業ステージ４
１，４２の一方（例えば車体Ｂ右側）に配設されたフー
ドを開閉するフード開閉ロボットＦと、前記作業ステー
ジ４１，４２の両方に配設されているエンジンルームを
シーリングするシーリングロボットＳ，Ｓとを備えてな
る。
ラインの架台Ｋの上に設けられた塗装・シーリング建屋
Ｔの両側所望高さ位置にある梁（明瞭には図示されてい
ない）に、車体Ｂと所定の間隔を設けて形成されている
作業ステージ４１，４２と、この作業ステージ４１，４
２の両側に配設された走行軸４３，４４と、この走行軸
４３，４４を走行する後部フロアをシーリングするシー
リングロボットＳ，Ｓと、この後部フロアをシーリング
するシーリングロボットＳのために後部ドアを開閉する
後部ドア開閉ロボットＤ，Ｄと、前記作業ステージ４
１，４２の一方（例えば車体Ｂ右側）に配設されたフー
ドを開閉するフード開閉ロボットＦと、前記作業ステー
ジ４１，４２の両方に配設されているエンジンルームを
シーリングするシーリングロボットＳ，Ｓとを備えてな
る。
【００３１】本発明の実施例１の配置構造はこのように
構成されているので、第１ステーションにおいて、後部
フロアの一部のシーリングと、車体底面にある底面部材
の塗装、例えば床裏面の防錆塗装とが並行してなされ、
第２ステーションにおいて、前部フロアの一部のシーリ
ングと、トランクルームの一部のシーリングと、エンジ
ンルームの一部のシーリングと、床裏面の防錆塗装とが
並行してなされ、第３ステーションにおいて、前部フロ
アの残部のシーリングと、トランクルームの残部のシー
リングと、エンジンルームの一部のシーリングと、床裏
面の防錆塗装とが並行してなされ、第４ステーションに
おいて、後部フロアの残部のシーリングと、エンジンル
ームの残部のシーリングがなされる。ここで、各ステー
ションにおけるシーリングは車体の搬送を停止させてな
されるが、床裏面の防錆塗装は車体の搬送を停止させて
行ってもよく、あるいは車体の搬送中になされてもよ
い。
構成されているので、第１ステーションにおいて、後部
フロアの一部のシーリングと、車体底面にある底面部材
の塗装、例えば床裏面の防錆塗装とが並行してなされ、
第２ステーションにおいて、前部フロアの一部のシーリ
ングと、トランクルームの一部のシーリングと、エンジ
ンルームの一部のシーリングと、床裏面の防錆塗装とが
並行してなされ、第３ステーションにおいて、前部フロ
アの残部のシーリングと、トランクルームの残部のシー
リングと、エンジンルームの一部のシーリングと、床裏
面の防錆塗装とが並行してなされ、第４ステーションに
おいて、後部フロアの残部のシーリングと、エンジンル
ームの残部のシーリングがなされる。ここで、各ステー
ションにおけるシーリングは車体の搬送を停止させてな
されるが、床裏面の防錆塗装は車体の搬送を停止させて
行ってもよく、あるいは車体の搬送中になされてもよ
い。
【００３２】このように、本発明の実施例１の配置構造
によれば、従来、ダウンフロー気流に乱れを生じさせる
ことをおそれて、シーリングロボットが設けられていな
かった防錆塗装ラインにシーリングロボットを配置し
て、シーリングと、車体底面の底面部材の塗装、例えば
床裏面の防錆塗装とを並行して行っているので、塗装お
よびシーリングラインの長さをほぼ半減できる。
によれば、従来、ダウンフロー気流に乱れを生じさせる
ことをおそれて、シーリングロボットが設けられていな
かった防錆塗装ラインにシーリングロボットを配置し
て、シーリングと、車体底面の底面部材の塗装、例えば
床裏面の防錆塗装とを並行して行っているので、塗装お
よびシーリングラインの長さをほぼ半減できる。
【００３３】なお、実施例１においては、第１ステーシ
ョン、第２ステーションおよび第３ステーションに対応
する架台の上に、ロボット架台および走行軸を個別に設
けるようにしているが、架台の各ステーションに個別に
設けられている走行軸を共通走行軸とするとともに、第
１ステーションから第３ステーションまで同一ロボット
により塗装するようにしてもよい。かかる構成とするこ
とにより、車体の搬送中における塗装がより効率的にな
されるようになる。すなわち、ステーション間の移動空
間を含めた複数のステーションにおいて、一台の塗装ロ
ボットにより塗装させることができるようになる。
ョン、第２ステーションおよび第３ステーションに対応
する架台の上に、ロボット架台および走行軸を個別に設
けるようにしているが、架台の各ステーションに個別に
設けられている走行軸を共通走行軸とするとともに、第
１ステーションから第３ステーションまで同一ロボット
により塗装するようにしてもよい。かかる構成とするこ
とにより、車体の搬送中における塗装がより効率的にな
されるようになる。すなわち、ステーション間の移動空
間を含めた複数のステーションにおいて、一台の塗装ロ
ボットにより塗装させることができるようになる。
【００３４】また、実施例１においてはシーリングロボ
ットと塗装ロボットとの組合せにより階層状の配置構造
としたが、シーリングロボットとマスキング取付け用ロ
ボットまたはマスキング剥離用ロボットとの組合せによ
り階層状の配置構造としてもよい。
ットと塗装ロボットとの組合せにより階層状の配置構造
としたが、シーリングロボットとマスキング取付け用ロ
ボットまたはマスキング剥離用ロボットとの組合せによ
り階層状の配置構造としてもよい。
【００３５】実施例２ 本発明のロボット配置方法を適用したロボット配置構造
の他の実施例（実施例２）の要部を図５および図６に示
し、実施例２のロボット配置構造Ｌは、車体Ｂの両側ま
たは片側上方にオーバハングした壁掛け状に配設された
屋根、フード、トランク（ラゲージ）等の車体Ｂ上面に
ある部材を塗装する上面部材塗装ロボットＰ1と、この
上面部材塗装ロボットＰ1の下方において車体Ｂの両側
方に配設された側面やドア等の側面部材を塗装する側面
部材塗装ロボットＰ2とを主要構成要素とし、それによ
り塗装工程のみを階層構造として短縮ラインに形成して
なるものである。
の他の実施例（実施例２）の要部を図５および図６に示
し、実施例２のロボット配置構造Ｌは、車体Ｂの両側ま
たは片側上方にオーバハングした壁掛け状に配設された
屋根、フード、トランク（ラゲージ）等の車体Ｂ上面に
ある部材を塗装する上面部材塗装ロボットＰ1と、この
上面部材塗装ロボットＰ1の下方において車体Ｂの両側
方に配設された側面やドア等の側面部材を塗装する側面
部材塗装ロボットＰ2とを主要構成要素とし、それによ
り塗装工程のみを階層構造として短縮ラインに形成して
なるものである。
【００３６】ここで、上面部材塗装ロボットＰ1および
側面部材塗装ロボットＰ2のそれぞれのロボット本体
は、形成されているダウンフロー気流に大きな乱れを生
じさせることのないように、車体Ｂから所定の距離をお
いて設置されている。より具体的には、上面部材塗装ロ
ボットＰ1は、前記架台Ｋの上に設けられた塗装建屋Ｔ
の両側または片側の所望高さ位置に存在する梁Ｈに、適
宜手段により固定されている。また、側面部材塗装ロボ
ットＰ2は、明瞭には図示されていないが、前記上面部
材塗装ロボットＰ1が設置されている梁Ｈの下方に位置
する梁Ｈに、適宜手段により車体Ｂの長さ方向に沿って
固定された数本の共通走行軸（図６には２本の走行軸が
代表的に示されている）５１，５１を走行するものとさ
れている。この場合、この上面部材塗装ロボットＰ1の
取付けられる梁Ｈは、側面部材塗装ロボットＰ2の稼働
中に、上面部材塗装ロボットＰ1に無用の振動等を生じ
させないように、充分な強度を有するものとされてい
る。
側面部材塗装ロボットＰ2のそれぞれのロボット本体
は、形成されているダウンフロー気流に大きな乱れを生
じさせることのないように、車体Ｂから所定の距離をお
いて設置されている。より具体的には、上面部材塗装ロ
ボットＰ1は、前記架台Ｋの上に設けられた塗装建屋Ｔ
の両側または片側の所望高さ位置に存在する梁Ｈに、適
宜手段により固定されている。また、側面部材塗装ロボ
ットＰ2は、明瞭には図示されていないが、前記上面部
材塗装ロボットＰ1が設置されている梁Ｈの下方に位置
する梁Ｈに、適宜手段により車体Ｂの長さ方向に沿って
固定された数本の共通走行軸（図６には２本の走行軸が
代表的に示されている）５１，５１を走行するものとさ
れている。この場合、この上面部材塗装ロボットＰ1の
取付けられる梁Ｈは、側面部材塗装ロボットＰ2の稼働
中に、上面部材塗装ロボットＰ1に無用の振動等を生じ
させないように、充分な強度を有するものとされてい
る。
【００３７】ここで、シーリング工程のように、ドア、
フードあるいはトランク（ラゲージ）類を開閉する機
構、例えばドア開閉ロボットやラゲージ開閉ロボットな
どのいわゆる蓋物オープナーを設置することにより、こ
のままの配置で上面部材塗装ロボットＰ1および側面部
材塗装ロボットＰ2に、内板塗装をも行わせることが可
能となる。
フードあるいはトランク（ラゲージ）類を開閉する機
構、例えばドア開閉ロボットやラゲージ開閉ロボットな
どのいわゆる蓋物オープナーを設置することにより、こ
のままの配置で上面部材塗装ロボットＰ1および側面部
材塗装ロボットＰ2に、内板塗装をも行わせることが可
能となる。
【００３８】なお、この塗装ロボットＰ1およびＰ2その
ものは、実施例１の塗装ロボットＰと同様な多関節ロボ
ットとされている。
ものは、実施例１の塗装ロボットＰと同様な多関節ロボ
ットとされている。
【００３９】このように、本発明の実施例２の配置構造
においては、実施例１と同様に、従来、ダウンフロー気
流の乱や塗料粕の落下をおそれて、車体Ｂの屋根、トラ
ンクあるいはフード等の上面部材の塗装用に塗装ロボッ
トが設けられていなかった車体Ｂ側面の塗装ステージに
車体Ｂの屋根、フード、トランク等の上面部材塗装ロボ
ットをも配置して、車体Ｂの屋根などの上面部材と両サ
イドなどの側面部材の塗装を並行して行うことができる
ので、塗装工程自体のライン長さをほぼ半減できる。
においては、実施例１と同様に、従来、ダウンフロー気
流の乱や塗料粕の落下をおそれて、車体Ｂの屋根、トラ
ンクあるいはフード等の上面部材の塗装用に塗装ロボッ
トが設けられていなかった車体Ｂ側面の塗装ステージに
車体Ｂの屋根、フード、トランク等の上面部材塗装ロボ
ットをも配置して、車体Ｂの屋根などの上面部材と両サ
イドなどの側面部材の塗装を並行して行うことができる
ので、塗装工程自体のライン長さをほぼ半減できる。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の第１態様
によれば、形成されているダウンフロー気流に乱れを生
じさせることを回避するために利用されていなかった、
塗装ラインにおける車体側方の領域にシーリングロボッ
トを配置するとともに、車体下方に塗装ロボットを配置
するという階層構造を採用しているので、塗装・シーリ
ングラインの長さを半減できるという優れた効果が得ら
れる。また、塗装・シーリングラインの長さが半減され
ることから、塗装・シーリングラインの建設コストおよ
びランニングコストも著しく低減できるという効果も得
られる。さらに、塗装およびシーリングが並行してなさ
れるので、塗装およびシーリングに要する時間も半減で
き、生産性が向上するという効果も得られる。
によれば、形成されているダウンフロー気流に乱れを生
じさせることを回避するために利用されていなかった、
塗装ラインにおける車体側方の領域にシーリングロボッ
トを配置するとともに、車体下方に塗装ロボットを配置
するという階層構造を採用しているので、塗装・シーリ
ングラインの長さを半減できるという優れた効果が得ら
れる。また、塗装・シーリングラインの長さが半減され
ることから、塗装・シーリングラインの建設コストおよ
びランニングコストも著しく低減できるという効果も得
られる。さらに、塗装およびシーリングが並行してなさ
れるので、塗装およびシーリングに要する時間も半減で
き、生産性が向上するという効果も得られる。
【００４１】また、本発明の第２態様によれば、形成さ
れているダウンフロー気流に乱れを生じさせることを回
避するために利用されていなかった、塗装ラインにおけ
る車体側方の領域に塗装ロボット（側面部材塗装ロボッ
ト）を配置するとともに、車体上方にも塗装ロボット
（上面部材塗装ロボット）を配置するという階層構造を
採用しているので、塗装ラインそのものの長さを半減で
きるという優れた効果が得られる。また、塗装ラインの
長さが半減されることから、塗装ラインの建設コストお
よびランニングコストも著しく低減できるという効果も
得られる。さらに、塗装が並行してなされるので、塗装
に要する時間も半減でき、生産性が向上するという効果
も得られる。
れているダウンフロー気流に乱れを生じさせることを回
避するために利用されていなかった、塗装ラインにおけ
る車体側方の領域に塗装ロボット（側面部材塗装ロボッ
ト）を配置するとともに、車体上方にも塗装ロボット
（上面部材塗装ロボット）を配置するという階層構造を
採用しているので、塗装ラインそのものの長さを半減で
きるという優れた効果が得られる。また、塗装ラインの
長さが半減されることから、塗装ラインの建設コストお
よびランニングコストも著しく低減できるという効果も
得られる。さらに、塗装が並行してなされるので、塗装
に要する時間も半減でき、生産性が向上するという効果
も得られる。
【００４２】さらに、本発明の第３態様によれば、一台
の塗装用ロボットにより、ステーション間の移動空間を
含めた複数のステーションにおいて塗装させることがで
き、設備コストの一層の低減が図られるという効果も得
られる。
の塗装用ロボットにより、ステーション間の移動空間を
含めた複数のステーションにおいて塗装させることがで
き、設備コストの一層の低減が図られるという効果も得
られる。
【図１】本発明の配置構造の実施例１の平面図である。
【図２】図１のII-II線断面図である。
【図３】図１のIII-III線断面図である。
【図４】図１のIV-IV線断面図である。
【図５】本発明の配置構造の実施例２の平面図である。
【図６】同正面図である。
【図７】従来のラインの配置構造の平面図であって、床
裏塗装ラインへの搬入前の状態を示す。
裏塗装ラインへの搬入前の状態を示す。
【図８】従来の床裏塗装ラインの配置構造の平面図であ
って、第１段階を示す。
って、第１段階を示す。
【図９】従来の床裏塗装ラインの配置構造の平面図であ
って、第２段階を示す。
って、第２段階を示す。
【図１０】従来の床裏塗装ラインの配置構造の平面図で
あって、第３段階を示す。
あって、第３段階を示す。
【図１１】従来の床裏塗装ラインの配置構造の平面図で
あって、第４段階を示す。
あって、第４段階を示す。
【図１２】従来の床裏塗装ラインの配置構造の平面図で
あって、第５段階を示す。
あって、第５段階を示す。
【図１３】従来の床裏塗装ラインの配置構造の立面図で
あって、第６段階を示す。
あって、第６段階を示す。
【図１４】従来のシーリングラインの配置構造の平面図
であって、第１段階を示す。
であって、第１段階を示す。
【図１５】従来のシーリングラインの配置構造の平面図
であって、第２段階を示す。
であって、第２段階を示す。
【図１６】特開平６ー６５４号の提案にかかわるロボッ
ト配置構造の説明図である。
ト配置構造の説明図である。
１ 第１ステーション １１，１３ ロボット架台 １２，１６，１７ 走行軸 １４，１５ 作業ステージ ２ 第２ステーション ２１，２３ ロボット架台 ２２，２６ 走行軸 ２４，２５ 作業ステージ ３ 第３ステーション ３１，３２ ロボット架台 ３３，３４ 作業ステージ ３５ 走行軸 ４ 第４ステーション ４１，４２ 作業ステージ ４３，４４ 走行軸 Ｌ ロボット配置構造 Ｐ 塗装ロボット Ｐ1 上面部材塗装ロボッ
ト Ｐ2 側面部材塗装ロボッ
ト Ｓ シーリングロボット Ｄ ドア開閉ロボット Ｆ フード開閉ロボット Ｇ ラゲージ開閉ロボッ
ト Ｂ 車体 Ｋ 架台 Ｔ 塗装・シーリング建
屋
ト Ｐ2 側面部材塗装ロボッ
ト Ｓ シーリングロボット Ｄ ドア開閉ロボット Ｆ フード開閉ロボット Ｇ ラゲージ開閉ロボッ
ト Ｂ 車体 Ｋ 架台 Ｔ 塗装・シーリング建
屋
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 苗村 昌生 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 (72)発明者 山岡 保浩 愛知県長久手町菖蒲池105 川崎重工業株 式会社名古屋ロボットセンター内
Claims (7)
- 【請求項１】 ダウンフロー気流が形成されている自動
車塗装ラインにおけるロボットの配置方法であって、 車体側方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じさせな
い位置にシーリング用ロボットのロボット本体を配設す
るとともに、車体下方に底面部材塗装用ロボットを配設
することを特徴とする自動車塗装ラインにおけるロボッ
トの配置方法。 - 【請求項２】 ダウンフロー気流が形成されている自動
車塗装ラインにおけるロボットの配置方法であって、 車体上方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じさせな
い位置に上面部材塗装用ロボットのロボット本体を配設
するとともに、車体側方のダウンフロー気流に大きな乱
れを生じさせない位置に側面部材塗装用ロボットのロボ
ット本体を配設することを特徴とする自動車塗装ライン
におけるロボットの配置方法。 - 【請求項３】 ダウンフロー気流が形成されている自動
車塗装ラインにおけるロボットの配置構造であって、 車体側方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じさせな
い位置にロボット本体が配設されているシーリング用ロ
ボットと、車体下方に配設されている底面部材塗装用ロ
ボットとを備えてなることを特徴とする自動車塗装ライ
ンにおけるロボットの配置構造。 - 【請求項４】 ダウンフロー気流が形成されている自動
車塗装ラインにおけるロボットの配置構造であって、 車体上方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じさせな
い位置にロボット本体が配設されている上面部材塗装用
ロボットと、車体側方のダウンフロー気流に大きな乱れ
を生じさせない位置にロボット本体が配設されている側
面部材塗装用ロボットとを備えてなることを特徴とする
自動車塗装ラインにおけるロボットの配置構造。 - 【請求項５】 ダウンフロー気流が形成されている、複
数のステーションからなる自動車塗装ラインにおけるロ
ボットの配置構造であって、 車体側方のダウンフロー気流に大きな乱れを生じさせな
い位置にロボット本体が配設されているシーリングまた
は塗装用ロボットと、そのシーリングまたは塗装用ロボ
ットが配設されている位置よりも下方に配設されている
塗装用ロボットとを備え、 前記塗装用ロボットが前記複数のステーションをカバー
する走行軸を走行可能とされていることを特徴とする自
動車塗装ラインにおけるロボットの配置構造。 - 【請求項６】 前記上方に配設されている塗装用ロボッ
トが上面部材塗装用ロボットとされ、前記下方に配設さ
れている塗装用ロボットが側面部材塗装用ロボットまた
は底面部材塗装用ロボットとされていることを特徴とす
る請求項５記載の自動車塗装ラインにおけるロボットの
配置構造。 - 【請求項７】 前記シーリング用ロボットおよび／また
は塗装用ロボットのアームが、その動作により生ずるダ
ウンフロー気流の乱れが少ない形態とされていることを
特徴とする請求項３、４、５または６記載の自動車塗装
ラインにおけるロボットの配置構造。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7157168A JP2756482B2 (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造 |
| CA002177542A CA2177542C (en) | 1995-05-31 | 1996-05-28 | Method of positioning robots in an automobile painting line and positioning layout therefor |
| US08/654,386 US5989643A (en) | 1995-05-31 | 1996-05-28 | Method of positioning robots in an automobile painting line and positioning layout therefor |
| DE69629246T DE69629246T2 (de) | 1995-05-31 | 1996-05-30 | Anordnung für die Aufstellung von Lackierrobotern in einer Lackierstrasse |
| EP96108668A EP0745429B1 (en) | 1995-05-31 | 1996-05-30 | Layout for positioning robots in an automobile painting line |
| KR1019960018717A KR0180086B1 (ko) | 1995-05-31 | 1996-05-30 | 자동차 도장 라인에서 로보트들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃 |
| CN96110044A CN1053395C (zh) | 1995-05-31 | 1996-05-31 | 汽车喷漆生产线的机器人安置方法及其安置布局 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7157168A JP2756482B2 (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08323272A true JPH08323272A (ja) | 1996-12-10 |
| JP2756482B2 JP2756482B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=15643680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7157168A Expired - Fee Related JP2756482B2 (ja) | 1995-05-31 | 1995-05-31 | 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5989643A (ja) |
| EP (1) | EP0745429B1 (ja) |
| JP (1) | JP2756482B2 (ja) |
| KR (1) | KR0180086B1 (ja) |
| CN (1) | CN1053395C (ja) |
| CA (1) | CA2177542C (ja) |
| DE (1) | DE69629246T2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004073883A1 (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-02 | Honda Motor Co. Ltd. | 保護層形成材の塗布システム |
| WO2004080610A1 (ja) * | 2003-03-14 | 2004-09-23 | Honda Motor Co., Ltd. | 保護層形成材の塗布システム |
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