KR0180086B1 - 자동차 도장 라인에서 로보트들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃 - Google Patents

자동차 도장 라인에서 로보트들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃 Download PDF

Info

Publication number
KR0180086B1
KR0180086B1 KR1019960018717A KR19960018717A KR0180086B1 KR 0180086 B1 KR0180086 B1 KR 0180086B1 KR 1019960018717 A KR1019960018717 A KR 1019960018717A KR 19960018717 A KR19960018717 A KR 19960018717A KR 0180086 B1 KR0180086 B1 KR 0180086B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
layout
vehicle body
downward flow
flow circulation
Prior art date
Application number
KR1019960018717A
Other languages
English (en)
Other versions
KR960040455A (ko
Inventor
오사무 나까가와
마사끼 후사마
마사오 나에무라
야스히로 야마오까
Original Assignee
오오바 히로시
가와사끼 쥬고교 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오오바 히로시, 가와사끼 쥬고교 가부시끼가이샤 filed Critical 오오바 히로시
Publication of KR960040455A publication Critical patent/KR960040455A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0180086B1 publication Critical patent/KR0180086B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차 도장 및 밀봉 라인에서 로봇을 효율적으로 배치하기 위해 사용될 수 있는 위치 설정 방법 및 레이아웃을 제공한다. 본 발명은 하향 유동 순환계가 형성된 자동차 도장 라인에서 로봇을 위치 설정시키는 것에 관한 것이다. 밀봉용 로봇의 본체는 차체 측면을 따르는 하향 유동 순환을 크게 방해하지 않는 장소에 위치되고, 그 하부에는 차체 바닥의 하부면을 도장하기 위한 로봇이 마련된다. 그 하부면의 밀봉 및 도장은 동시에 수행된다.

Description

자동차 도장 라인에서 로봇들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃
제1도는 본 발명에 따른 위치 설정 레이아웃의 제1 실시예의 평면도.
제2도는 제1도의 선 Ⅱ-Ⅱ를 따라 취한 단면도.
제3도는 제1도의 선 Ⅲ-Ⅲ을 따라 취한 단면도.
제4도는 제1도의 선 Ⅳ-Ⅳ를 따라 취한 단면도.
제5도는 본 발명에 따른 위치 설정 레이아웃의 제2 실시예의 평면도.
제6도는 제5도의 레이아웃의 측면도.
제7도는 자동차를 바닥 하부면 도장 라인 내로 반송하기 전 상태에서, 종래 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 평면도.
제8도는 종래의 바닥 하부면 도장 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제1단계를 도시한 평면도.
제9도는 종래의 바닥 하부면 도장 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제2단계를 도시한 평면도.
제10도는 종래의 바닥 하부면 도장 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제3단계를 도시한 평면도.
제11도는 종래의 바닥 하부면 도장 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제4단계를 도시한 평면도.
제12도는 종래의 바닥 하부면 도장 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제5단계를 도시한 평면도.
제13도는 종래의 바닥 하부면 도장 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제6단계를 도시한 측면도.
제14도는 종래의 밀봉 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제1단계를 도시한 평면도.
제15도는 종래의 밀봉 라인에서의 위치 설정 레이아웃의 제2단계를 도시한 평면도.
제16도는 일본 공개 특허 제6-654호에서 제안된 로봇 위치 설정 레이아웃의 설명도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1, 2, 3, 4 : 스테이션 11, 13 : 로봇 가루
12, 16, 17 : 횡축 14, 15 : 작업대
B : 자동차 바디 D : 도어 조작용 로봇
K : 기부 L : 로봇 위치 설정 레이아웃
P : 도장용 로봇 S : 밀봉용 로봇
본 발명은 자동차 도장 라인에서 로봇들을 위치 설정하기 위한 방법 및 레이아웃에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 특히 차체 상에 방청 재료를 인가하기 위한 도장 라인 및 밀봉 라인에서 자동차 라인의 전체 길이를 반감시킬 수 있게 해주는 로봇 위치 설정 방법 및 레이아웃에 관한 것이다.
종래의 자동차 제조 라인에 있어서는, 스팟 용접 로봇, 밀봉용 로봇 및 도장용 로봇과 같은 다수의 로봇들이 수행될 작업에 따라 여러 단계로 분리되어 연속적으로 배치된다. 이와 같은 방식으로 로봇들을 작업 단계별로 분리하고 이들을 연속적으로 배치하는 것은 각 로봇의 조작이 다른 단계에 미치게 되는 영향을 고려할 필요가 없게 하는 장점을 구비하고, 작업 관리, 단계 관리 및 로봇 제어와 같은 직무를 용이하게 한다.
상기 설계 개념에 따라 구성된 전기 증착 도장 라인 뒤에 마련된, 차체(B)의 이음부들을 방수 처리하기 위한 밀봉 라인의 로봇들의 위치 설정 방법과 더불어 차체(B)의 은폐된 하부 이면에 방청 재료 및 칩 가드(chip-guard)를 인가하기 위한 도장 라인 내의 로봇들의 위치 설정 방법은 제7도 내지 제15도에 도시되어 있다. 이들 도면에서, P는 도장용 로봇, S는 밀봉용 로봇, F는 후드 조작용 로봇, 그리고 G는 트렁크 조작용 로봇(자동차의 수화물실을 개폐하기 위한 로봇)을 나타낸다.
그러나, 로봇들이 제조 라인을 형성하도록 상기 레이아웃으로 배치되면 이 라인의 전체 길이는 불가피하게 길어지며, 그 결과 이하의 문제점들을 초래한다.
1. 로봇들을 배치하는 공장 건물용으로 큰 면적의 부지가 필요하다.
2. 컨베이어 설비가 더 길어지게 되어, 이에 상응해서 컨베이어 길이 및 그에 상당하는 행어(hanger) 및 달리(dolly)의 수를 증대시키는 것이 필요하다.
3. (온도, 습도, 및 청결도 조절을 포함한) 공기 조화용 설비 및 가동 비용도 증대된다.
4. (환경 오염 물질인) 비부착된 도료를 재생시키는 것이 곤란하므로 대량의 슬러지 처리수가 사용된다.
5. 각 자동차의 택트(tact)(작업 과제)를 위해 요구되는 전체 시간이 증대된다.
6. 자동차 제조 라인에서의 대부분의 문제점들은 컨베이어 설비와 관련되어 있기 때문에 제조 라인을 길게 하는 것은 컨베이어 설비의 문제점에 의해 제조 라인을 정지시킬 가능성을 증대시킨다.
7. 제조 라인이 정지되었을 때 도장 라인에서의 도료층의 품질이 열화된다. 제조 라인을 길게 하면 다수의 자동차의 도료 품질에 있어서 그와 같은 열화를 발생시킬 결함이 증대된다.
자동차 제조 라인의 로봇의 위치 설정과 관련된 전술한 제안은 일본 공개 특허 공보(공개) 제6-654에 개시되어 있다는 것을 주지해야 한다. 그 주요 목적은 자동차 제조 라인의 부가적인 용접 단계에서의 용접 왜곡의 발생을 방지하기 위해, 부가적인 용접[마시우찌(Mashiuchi)] 라인 시단부(initial end)의 용접 스테이션에서 차체 전체에 걸쳐 균일한 부가적 용접을 수행하는 것이다. 제16도에 도시한 바와 같이, 상부 레벨(111, level) 및 하부 레벨(112)을 각각 구비한 측면 프레임(110)이 용접 스테이션(100)의 각 측면 상에 마련되어 있다. 하부 레벨(112) 상에 장착되고 차체(B)의 측면을 대해 전진 및 후퇴할 수 있는 방향으로 이동할 수 있는 로봇(120)에 의해 차체(B)의 바닥과 측면 패널들간의 이음부 상에 부가적인 용접이 수행되는 반면, 상부 레벨(111) 상에 장착되고 차체(B)의 측면에 대해 전진 및 후퇴할 수 있는 방향으로 이동할 수 있는 로봇(120)에 의해 차체(B)의 지붕과 측면 패널들간의 이음부 상에 부가적인 용접이 수행된다. 게다가, 두 개의 현수된 로봇(140)은 이들이 자유롭게 수평으로 주행할 수 있고 그리고 수직으로 이동할 수 있는 방식으로 용접 스테이션(100)의 천장 구조물(130)의 전후에 장착된다. 이들 로봇(140)들은 계기판과 같은 차체(B)의 다른 구성 부재들의 이음부 상에 부가적인 용접을 수행하기 위한 것이다.
그러나, 그러한 도장 라인에는 비산하는 먼지와 때가 차체(B)에 부착되는 것을 방지하기 위해 하향 유동(downflow) 순환계가 형성된다. 큰 용적의 로봇 본체가 차체(B) 상부에서 수직으로 이동될 때 하향 유동 순환의 큰 방해(난류)를 야기 시키고, 그 결과 먼지나 때가 그 공기 유동 속에 비말 동반되어 도료층에 부착될 수 있어서, 도료 품질의 열화를 가져온다. 마찬가지로, 그러한 큰 용적의 로봇 본체가 자동차의 근방에서 차체(B)를 향해 주행할 때, 그 로봇의 이동은 하향 유동 순환을 크게 방해하고, 그 결과 먼지와 때가 상술한 바와 같이 그 순환에 비말 동반되어 도료층에 부착될 수 있어서, 도료 품질의 열화를 가져온다. 그러한 이유 때문에, 상기 공개 특허 공보에 의해 제안된 로봇 위치 설정 레이아웃은 도장 또는 밀봉 라인에 적용될 수 없다.
본 발명은 종래 기술이 갖는 상술한 문제점에 비추어서 발명되었으며, 자동차 도장 및 밀봉 라인에서 로봇들을 효율적으로 배치하기 위해 사용될 수 있는 위치 설정 방법 및 위치 설정 레이아웃을 제공하는 것을 주요 목적으로 하고 있다.
본 발명에 따른 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 방법의 제1 태양은 하향 유동 순환이 형성된 자동차 도장 라인에서 로봇을 위치 설정시키는 방법에 관한 것이다. 밀봉제 인가용 로봇 본체는 측면에서의 하향 유동 순환의 큰 방해(난류)를 야기시키지 않고 위치에 위치되고, 하부면 부재 도장용 로봇이 차체 하부에 위치된다.
유사하게, 본 발명에 따른 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 방법의 제2 태양은 하향 유동 순환계가 형성된 자동차 도장 라인에서 로봇을 위치 설정시키는 방법에 관한 것이다. 상부면 부재 도장용 로봇의 본체는 차체 상부의 하향 유동 순환을 크게 방해하지 않는 위치에 위치되고, 또 측면 부재 도장용 로봇의 본체는 차체 측면에서의 하향 유동 순환을 크게 방해하지 않는 위치에 위치된다.
본 발명에 따른 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃의 제1 태양은 하향 유동 순환계가 형성된 자동차 도장 라인에서 로봇들을 위치 설정시키는 레이아웃에 관한 것이다. 이 자동차 도장 라인에는 로봇 본체가 차체 측면에서의 하향 유동 순환을 크게 방해하지 않는 위치에 있도록 배치된 밀봉제 인가용 로봇과 차체 하부에 위치된 하부면 부재 도장용 로봇이 마련된다.
본 발명에 따른 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 방법의 제2 태양은 하향 유동 순환계가 형성된 자동차 도장 라인에서 로봇들을 위치 설정시키는 레이아웃에 관한 것이다. 이 자동차 도장 라인에는 로봇 본체가 차체 상부의 하향 유동 순환을 방해하지 않는 위치에 있도록 배치된 상부면 부재 도장용 로봇과 로봇 본체가 차체 측면에서의 하향 유동 순환을 방해하지 않는 위치에 있도록 배치된 측면 부재 도장용 로봇이 마련된다.
본 발명에 따른 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃의 제3 태양은 다수의 스테이션을 포함하고 하향 유동 순환계가 형성된 자동차 도장 라인에서 로봇들을 위치 설정시키는 레이아웃에 관한 것이다. 이 자동차 도장 라인에는 로봇 본체가 차체 상부의 하향 유동 순환을 방해하지 않는 위치에 있도록 배치된 밀봉 또는 도장용 로봇과 밀봉 또는 도장용 로봇의 위치보다 하부 위치에 배치된 도장용 로봇이 마련되며, 그 도장용 로봇은 다수의 스테이션을 통해 연장되는 횡축을 따라 주행할 수 있다. 이러한 경우, 상부 위치에 배치된 도장 또는 밀봉용 로봇은 상부면 부재 도장용 로봇이고, 하부 위치에 배치된 도장용 로봇은 측면 부재 또는 하부면 부재 도장용 로봇이다.
본 발명에 따른 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃에 있어서, 밀봉 및/또는 도장용 로봇 각각의 아암은 그 이동이 하향 유동 순환에 대한 방해를 최소화하는 형태로 이루어지는 것이 바람직하며, 여기서 중공형 손목 관절부(hollow-wrist)를 통해 호스로 연결된 로봇을 포함한다.
본 발명의 제1 태양은 상술한 바와 같이 구성되기 때문에, 이 도장 라인에 형성된 하향 유동 순환계는 크게 방해받지 않으므로 도장 품질의 열화가 없다. 이는 바닥의 은폐된 하부 이면의 방청 재료의 도장 작업과 같이 하부면 부재의 도장 작업과 동시에 차체를 밀봉하는 것을 가능하게 해서, 도장 및 밀봉 라인의 길이를 반감시킬 수 있도록 한다. 따라서, 도장 및 밀봉 라인의 건조 및 유지 비용이 대폭적으로 감소될 수 있으며, 도장 및 밀봉 작업이 동시에 수행되기 때문에 이 도장 및 밀봉 작업에 요구되는 시간이 반감될 수 있어서, 그 생산성을 향상시킨다.
본 발명의 제2 태양은 상술한 바와 같이 구성되기 때문에, 이 도장 라인에 형성된 하향 유동 순환계는 크게 방해받지 않으며, 로봇 아암으로부터 박리된 도료 파편들이 도료층에 부착하지 않으므로, 도장 품질의 열화가 없다. 따라서, 자동차 지붕과 같은 상부면 부재는 자동차 측면과 같은 하부면 부재와 동시에 도장되기 때문에, 그 도장 라인 자체의 길이가 반감될 수 있다. 따라서, 도장 라인의 건조 및 유지 비용이 대폭적으로 감소될 수 있으며, 지붕, 후드(hood) 및 트렁크와 같은 상부면 부재의 도장 작업이 측면 및 도어와 같은 하부면 부재의 도장 작업과 동시에 행해질 수 있기 때문에 이 도장 작업에 요구되는 시간이 반감될 수 있어서, 그 생산성을 향상시킨다.
본 발명의 제3 태양은 상술한 바와 같이 구성되기 때문에 그 도장은 도장용 로봇이 공통 횡축을 따라 이동함에 따라 다수의 스테이션 전체에 걸쳐 수행될 수 있다.
이하에 본 발명의 양호한 실시예를 첨부된 도면을 참조해서 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기에 기재된 실시예로 제한되지는 않는다는 것을 주지해야 한다.
[제1 실시예]
본 발명의 로봇 위치 설정 방법을 적용한 로봇 위치 설정 레이아웃의 일 실시예가 제1도 내지 제4도에 도시되어 있다. 본 제1 실시예의 로봇 위치 설정 레이아웃(L)은 도장 및 밀봉 라인 내로, 본 라인의 필수 구성 요인인[차체(B)의 하부에 위치되어 그 차체에 방청 재료의 도포 및 칩 가드 도료를 인가하기 위한] 다수의 도장용 로봇(P)과 [차체(B)의 양 측면에 위치되어 차체(B)의 이음부에 밀봉제를 인가하기 위한] 밀봉용 로봇(S)을 통합하도록 설계되어 있다. 제1도 내지 제4도에 도시된 로봇 위치 설정 레이아웃(L)은 4개의 스테이션(1, 2, 3, 4)으로 구성된다. 이하의 설명은 4개 부분으로, 즉 상기 로봇 위치 설정 레이아웃(L)의 스테이션(1, 2, 3, 4)의 각각에 대해 한 부분씩으로 구분되어 있다.
제1도 및 제2도에 도시한 바와 같이, 제1 스테이션(1)에는 도장 및 밀봉 라인의 기부(K) 상에서 차체(B)의 길이 방향으로 배치된 횡축(12); 로봇 기부(11, 13);
횡축(12) 및 로봇 기부(11, 13) 상에 각각 마련된 도장용 로봇(P); 도장 및 밀봉 부쓰(booth)(T)의 양 측면에서 기부(K) 상부의 적당한 높이에 있는 비임(명료성을 위해 본 도면에서 도시되어 있지 않음) 상에 차체(B)로부터 소정 간격을 두고 마련된 작업대(14, 15); 작업대(14, 15) 상에서의 로봇의 운동에 상관없이 하향 유동 순환계를 크게 방해하지 않는(즉, 도료층에 악영향을 미치는 어떠한 문제도 야기 시키지 않는) 위치에 배치된 횡축(16, 17); 횡축(16, 17)을 따라 주행하는 밀봉용 로봇(S); 및 차체(B)의 후방 도어를 개폐하기 위해 작업대(14, 15) 상에 위치된 후방 도어 조작용 로봇(D)이 마련되어 있다.
이러한 경우, 도장용 로봇(P), 밀봉용 로봇(S), 도어 조작용 로봇(D)의 각각은 종래 기술 분야에서 공지된 관절 연결형 로봇 아암으로 구성된다. 즉, 각각의 도장용 로봇(P)에는 로봇 기부 또는 횡축을 따라 주행할 수 있는 방식으로 로봇 기부 또는 횡축 상에 위치된 로봇 본체, 이 로봇 본체에 부착된 아암, 및 이 아암의 자유 단부에 부착된 도장용 건(gun)이 마련된다. 각각의 밀봉용 로봇(S)에는 필요에 따라 배치된 횡축을 따라 주행하는 로봇 본체, 이 로봇 본체에 부착된 아암, 및 이 아암의 자유 단부에 부착된 밀봉용 건이 마련된다. 양호한 구성에서는 횡축이 제공되지 않을 수도 있으며, 따라서 횡축을 마련하는 것이 절대적으로 필요한 것은 아니라는 사실을 주지해야 한다. 마찬가지로, 각각의 도어 조작용 로봇(D)은 로봇 본체, 이 로봇 본체에 부착된 아암, 및 이 아암의 자유 단부에 부착되어 도어를 개폐하기 위한 흡입 패드로 구성된다. 각 로봇 아암은 그 로봇의 본체가 위치된 위치로부터 그 아암이 도장 또는 밀봉과 같은 소정의 작업을 수행할 수 있을 만큼 충분히 길다. 상술한 바와 같이 이 라인에는 하향 유동 순환계가 형성되어 있기 때문에 각 로봇의 형태는 그 로봇(여기서, 중공형 손목 관절부를 통해 호스로 연결된 로봇을 포함한다)이 상기 하향 유동 순환을 크게 방해하지 않도록 하기 위해 가능한 한 폭이 좁고, 또 유선형으로 되는 것이 양호하다.
제1도 및 제3도에 도시한 바와 같이, 제2 스테이션(2)에는 도장 및 밀봉 라인의 기부(K) 상에서 차체(B)의 길이 방향으로 배치된 횡축(22); 로봇 기부(21, 23); 횡축(22) 및 로봇 기부(21, 23) 상에 각각 마련된 도장용 로봇(P); 도장 및 밀봉 부쓰(T)의 양 측면에서 기부(K) 상부의 적당한 높이에 있는 비임(명료성을 위해 본 도면에는 도시되어 있지 않음) 상에 차체(B)로부터 소정 간격을 두고 마련된 작업대(24, 25); [차체(B)의 우측에 있는 작업대와 같이] 작업대(24, 25)중 하나에 위치된 횡축(26); 횡축(26)을 따라 주행하고 전방 도어의 우측을 밀봉하는 밀봉용 로봇(S); 상기 전방 도어의 우측을 밀봉하는 밀봉용 로봇(S)을 위해 전방 우측 도어를 개폐하기 위한 전방 도어 조작용 로봇(D); [차체(B)의 좌측에 있는 작업대와 같이] 작업대(24, 25) 중 다른 하나에 위치되어, 자동차의 후드를 개폐하기 위한 후드 조작용 로봇(F)(제4도) 및 트렁크를 개폐하기 위한 트렁크 조작용 로봇(G)(제1도); 및 트렁크실을 밀봉하기 위해 각 측면 상에 하나씩 그리고 엔진실을 밀봉하기 위해 각 측면 상에 하나씩, 각각의 작업대(24, 25) 상에 위치된 밀봉용 로봇(S)이 마련되어 있다.
후드 조작용 로봇(F), 트렁크 조작용 로봇(G) 및 도어 조작용 로봇(D)은 각각 공지된 관절 연결형 로봇 아암으로 구성되어 있다. 따라서, 후드 조작용 로봇(F)에는 로봇 본체, 이 로봇 본체에 부착된 아암, 및 이 아암의 자유 단부에 부착되어 후드를 개폐하기 위한 흡입 패드가 마련된다. 마찬가지로, 트렁크 조작용 로봇(G)에는 로봇 본체, 이 로봇 본체에 부착된 아암, 및 이 아암의 자유 단부에 부착되어 후드 트렁크를 개폐하기 위한 흡입 패드가 마련된다. 후드 조작용 로봇(F) 및 트렁크 조작용 로봇(G)의 아암은 상술한 바와 동일한 방식으로, 가능한 한 폭이 좁고, 또 유선형으로 형성되는 것이 양호하다.
제1도 및 제4도에 도시한 바와 같이, 제3 스테이션(3)에는 도장 및 밀봉 라인의 기부(K) 상의 제4 스테이션(4)에 배치된 두 개의 로봇 기부(31, 33); 이들 로봇 기부(31, 33) 상에 위치된 도장용 로봇(P); 도장 및 밀봉 부쓰(T)의 양 측면에서 기부(K) 상부의 적당한 높이에 있는 비임(명료성을 위해 본 도면에는 도시되어 있지 않음) 상에 차체(B)로부터 소정 간격을 두고 마련된 작업대(33, 34); [차체(B)의 좌측에 있는 작업대와 같이] 작업대(33, 34) 중 한 작업대 상에 위치된 횡축(35); 횡축(35)을 따라 주행하고 전방 도어의 좌측을 밀봉하는 밀봉용 로봇(S); 상기 전방 도어의 좌측을 밀봉하는 밀봉용 로봇(S)을 위해 전방 좌측 도어를 개폐하기 위한 전방 도어 조작용 로봇(D); [차체(B)의 우측에 있는 작업대와 같이] 작업대(33, 34) 중 다른 하나의 작업대 상에 위치된, 자동차의 후드를 개폐하기 위한 후드 조작용 로봇(F) 및 트렁크를 개폐하기 위한 트렁크 조작용 로봇(G); 및 트렁크실을 밀봉하기 위해 각 측면 상에 하나씩 그리고 엔진실을 밀봉하기 위해 각 측면 상에 하나씩, 각각의 작업대(33, 35) 상에 위치된 밀봉용 로봇(S)이 마련되어 있다.
제1도에 도시한 바와 같이, 제4 스테이션(4)에는 도장 및 밀봉 부쓰(T)의 양 측면에서 기부(K) 상부의 적당한 높이에 있는 비임(명료성을 위해 도면에는 도시되어 있지 않음) 상에 차체(B)로부터 소정 간격을 두고 마련된 작업대(41, 42); 작업대(41, 42)의 양측면 상에 마련된 횡축(43, 44); 횡축(43, 44)을 따라 주행하고 후방 도어를 밀봉하기 위한 밀봉용 로봇(S); 상기 후방 도어를 밀봉하는 밀봉용 로봇(S)을 위해 후방 도어들을 개폐하기 위한 후방 도어 도어 조작용 로봇(D); [차체(B)의 우측에 있는 작업대와 같이] 작업대(41, 42) 중 한 작업대 상에 위치되어 자동차의 후드를 개폐하기 위한 후드 조작용 로봇(F); 및 각각의 작업대(41, 42) 상에 위치되어 엔진실을 밀봉하기 위한 밀봉용 로봇(S)이 마련되어 있다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 제1 실시예의 위치 설정 레이아웃에 의해, 후방 도어의 일부는 제1 스테이션에서 방청 재료와 같은 재료에 의한 하부면 부재(차체의 기부)의 도장 작업과 동시에 밀봉되고; 후방 도어의 일부, 트렁크실의 일부, 및 엔진실의 일부는 제2 스테이션에서 바닥 하부면의 방청 재료에 의한 도장 작업과 동시에 밀봉되며; 트렁크실의 나머지 부분, 및 엔진실의 일부는 제3 스테이션에서 바닥의 은폐된 하부 이면의 방청 재료에 의한 도장 작업과 동시에 밀봉되며; 그리고 후방 도어의 나머지 부분과 엔진실의 나머지 부분은 제4 스테이션에서 동시에 밀봉된다. 이러한 경우, 각 스테이션에서 수행되는 밀봉은 자동차의 반송을 정지시킬 필요가 있지만, 방청 재료에 의한 바닥 하부면의 도장은 자동차를 정지시키고 있는 동안 또는 자동차를 반송시키고 있는 동안 중 어느 경우에도 행해질 수 있다.
이러한 방식으로, 본 발명의 제1 실시예에 따른 위치 설정 레이아웃은 종래 기술에서는 하향 유동 순환계를 방해할 염려 때문에 밀봉용 로봇을 마련할 수 없었던 방청 도장 라인에 밀봉용 로봇들을 배치하고 있다. 따라서, 방청 재료와 같은 재료에 의한 자동차의 하부면 부재의 도장 작업과 동시에 밀봉이 수행될 수 있으며, 이에 따라서 이 레이아웃은 도장 및 밀봉 라인의 전체 길이를 사실상 반감시킬 수 있다.
제1 실시예의 설명은 제1, 제2, 및 제3 스테이션에 상응하는 라인의 기부의 일부 상에서의 별도의 로봇 기부 및 횡축에 관한 것이지만, 개개의 스테이션 상에 마련되는 횡축들은(소위) 공통 주행축으로 합체될 수 있으며, 또한 제1 스테이션으로부터 제3 스테이션까지 줄곧 동일한 도장용 로봇들이 사용될 수 있다는 것을 주지해야 한다. 사용되는 구성에 따라서는, 자동차가 반송되고 있는 동안에 도장 작업을 수행하는 것이 보다 효율적일 수도 있다. 즉, 고정된 스테이션들 사이의 이동 공간을 포함한 다수의 스테이션 내의 단일 도장용 로봇에 의해 도장 작업이 행해질 수 있는 구성이 있을 수 있다.
더욱이, 제1 실시예로서 기술된 위치 설정 레이아웃은 상이한 높이에 있는 밀봉용 로봇과 도장용 로봇을 조합한 층상화된 레이아웃이지만, 본 발명은 밀봉용 로봇과 마스킹(masking)을 인가하기 위한 로봇, 또는 디마스킹(demasking)을 인가하기 위한 로봇을 조합한 레이아웃과 같이 다른 형태의 층상화된 위치 설정 레이아웃에도 동등하게 잘 적용될 수 있다.
[제2 실시예]
본 발명에 따른 로봇 위치 설정 방법을 이용한 로봇 위치 설정 레이아웃의 다른 실시예의 주요 구성 요소가 제5도 및 제6도에 도시되어 있다. 본 제3 실시예의 로봇 위치 설정 레이아웃(L)의 주요 구성 요소는 상부면 도장용 로봇(P1) 및 측면 도장용 로봇(P2)이다. 상부면 도장용 로봇(P1)은 지붕, 후드 및 트렁크(화물실)와 같은 차체(B)의 상부면을 형성하는 부재들을 도장하기 위해 차체(B)의 양 측면 상부 또는 차체(B)의 한 측면 상부의 벽부로부터 현수되어 위치된다. 측면 도장용 로봇(P2)은 도어와 같은 차체(B)의 측면 부재들을 도장하기 위해, 차체(B)의 측면 옆에 그리고 상부면 도장용 로봇(P1)의 하부에 위치된다. 이러한 레이아웃은 도장 단계들만을 포함한 보다 짧은 라인을 생성시키도록 설계된다.
이러한 경우, 상부면 도장용 로봇(P1) 및 측면 도장용 로봇(P2)의 각각의 로봇 본체는 그 주위에 형성된 하향 유동 순환계를 크게 방해하지 않는 방식으로, 차체(B)로부터 소정 거리를 두고 위치된다. 보다 상세하게는, 상부면 도장용 로봇(P1)의 각각은 적합한 수단에 의해 도장용 부쓰(T)의 한 벽부 또는 양 벽부 상에서 기부(K) 상부의 소정 높이에 위치된 비임(H)에 고정된다. 측면 도장용 로봇(P2)들의 각각은 적합한 수단에 의해 차체(B)의 길이 방향을 따라서 상부면 도장용 로봇(P1)을 설치한 비임(H)보다 낮은 위치에 설치된 비임(H)[명료성을 위해 제5도에는 도시하지 않음]에 고정된 다수의 공통 횡축(51)[이들 중 2개만이 제6도에 도시되어 있음]들 중 하나의 횡축을 따라 주행한다. 이러한 경우, 상부면 도장용 로봇(P1)이 부착된 비임 또는 비임들(H)은 측면 도장용 로봇(P2)이 이동하고 있을 때 상부면 도장용 로봇(P2)에서 원하지 않는 진동이 발생하지 않을 만큼 충분히 견고하게 설계되어야 한다.
밀봉 공정에서와 동일한 방식으로, 본 실시예는 또한 추가적인 변경없이 차체(B)의 내부가 상부면 도장용 로봇(P1) 및 측면 도장용 로봇(P2)에 의해 동일 위치로부터 도장될 수 있도록 설계될 수 있다. 이는 차체(B)의 도어, 후드 및 트렁크와 같은 차체(B)의 부분들을 개폐하기 위한 기구인 도어 조작용 로봇 또는 트렁크 조작용 로봇을 제공함으로써 가능해질 수 있다.
상기 상부면 도장용 로봇(P2) 및 측면 도장용 로봇(P2)의 각각은 제1 실시예의 도장용 로봇(P)과 유사한 관절 연결형 로봇 아암일 수 있다는 사실을 주지해야 한다.
제1 실시예와 유사한 방식으로, 본 발명의 제2 실시예에 따른 위치 설정 레이아웃은 종래 기술에 있어서는 하향 유동 순환계를 방해하고 도료의 파편에 의해 도료층을 오염시킬 염려 때문에 상부면 도장용 로봇을 제공할 수 없었던 차체(B)의 측면들을 도장하기 위한 단계에서, 차체(B)의 지붕, 후드, 및 트렁크와 같은 차체(B)의 면들을 도장하기 위한 로봇들을 배치하고 있다. 따라서, 차체(B)의 상부면 부재의 도장 작업이 그 측면 부재들의 도장 작업과 동시에 행해질 수 있기 때문에, 이 레이아웃은 도장 단계에서의 라인의 길이를 사실상 반감시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 제1 태양은 도장용 로봇을 자동차의 하부에 배치함과 동시에 도장 라인 내에 자동차의 측면 영역에 밀봉용 로봇들을 배치한 층상화된 레이아웃을 이용하고 있으며, 이는 도장 라인에 형성된 하향 유동 순환계를 방해할 염려 때문에 종전에는 사용될 수 없었다. 이는 도장 및 밀봉 라인의 전체 길이를 반감시킬 수 있는 효과를 가져온다. 도장 및 밀봉 라인의 전체 길이를 반감시킴으로써 도장 및 밀봉 라인의 건조 및 가동 비용을 대폭적으로 감소시키는 효과를 가져온다. 게다가, 도장 및 밀봉 작업이 동시에 행해지기 때문에 이들 도장 및 밀봉 작업에 요구되는 전체 시간이 반감될 수 있어서 생산성을 향상시키는 효과를 제공한다.
본 발명의 제2 태양은 상부면 도장용 로봇을 자동차의 상부에 배치함과 동시에 도장 라인 내에 자동차의 측면 영역에 측면 도장용 로봇들을 배치한 층상화된 레이아웃을 이용하고 있으며, 이는 도장 라인에 형성된 하향 유동 순환계를 방해할 염려 때문에 종전에는 사용될 수 없었다. 이는 전체 도장 라인의 길이를 반감시킬 수 있는 효과를 가져온다. 도장 라인의 길이를 반감시킴으로써 도장 라인의 건조 및 운영 비용을 대폭적으로 감소시키는 효과를 제공한다. 게다가, 도장 작업이 동시에 행해지기 때문에 이들 도장 작업에 요구되는 전체 시간이 반감될 수 있어서 생산성을 향상시키는 효과를 제공한다.
본 발명의 제3 태양은 고정된 스테이션들 사이의 이동 공간을 포함한 다수의 스테이션에서 단일 도장용 로봇이 도장하는 것을 가능하게 해서, 그 설치 비용을 크게 감소시키는 효과를 가져온다.

Claims (17)

  1. 자동차 도장 라인에 있어서 공기의 하향 유동 순환이 발생하는 챔버 내에서의 로봇 위치 설정 방법에 있어서, 밀봉제를 인가하는 제1 로봇의 본체 상기 로봇 본체가 차체 양 측면에서의 상기 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 단계와, 상기 차체의 하부면 바닥 부재에 도료를 인가하는 제2 로봇을 상기 제1 로봇이 위치 설정된 하향 유동 순환을 따른 평면에서 차체 하부에 위치 설정하는 단계를 포함함으로써, 상기 제1 및 제2 로봇이 밀봉제와 도료를 동시에 인가할 수 있게 된 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 방법.
  2. 자동차 도장 라인에 있어서 공기의 하향 유동 순환이 발생하는 챔버 내에서의 로봇 위치 설정 방법에 있어서, 차체의 상부면 부재에 도료를 인가하는 제1 로봇의 본체를 상기 로봇 본체가 차체 상부에서의 상기 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 단계와, 상기 차체의 측면 부재에 도료를 인가하는 제2 로봇의 본체를 상기 제1 로봇이 위치 설정된 하향 유동 순환을 따른 평면에서의 차체의 측면에서, 상기 로봇 본체가 상기 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 단계를 포함함으로써, 상기 제1 및 제2 로봇이 상기 하부면 부재와 상기 측면 부재에 도료를 동시에 인가할 수 있게 된 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 방법.
  3. 자동차 도장 라인에 있어서 공기의 하향 유동 순환이 발생하는 챔버 내에서의 로봇 위치 설정 방법에 있어서, 밀봉제를 인가하고, 로봇 본체를 로봇 본체가 차체 양 측면에서의 상기 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 방식으로 배치된 제1 로봇과, 상기 제1 로봇이 위치 설정된 하향 유동 순환을 따른 평면에서 차체 하부에 위치 설정되고, 상기 차체의 하부면 바박 부재에 도료를 인가하는 제2 로봇을 포함함으로써, 상기 제1 및 제2 로봇이 밀봉제와 도료를 동시에 인가할 수 있게 된 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  4. 자동차 도장 라인에 있어서 공기의 하향 유동 순환이 발생하는 챔버 내에서의 로봇 위치 설정 레이아웃에 있어서, 차체의 상부면 부재에 도료를 인가하고, 로봇 본체를 로봇 본체가 상기 차체 상부에서의 상기 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 방식으로 배치된 제1 로봇과, 상기 차체의 측면 부재에 도료를 인가하고, 제1 로봇이 위치 설정된 하향 유동 순환을 따른 평면에서 차체의 한 측면에 위치되고, 로봇 본체가 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 방식으로 배치된 제2 로봇을 포함함으로써, 상기 제1 및 제2 로봇이 상기 상부면 부재와 상기 측면 부재에 도료를 동시에 인가할 수 있게 된 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  5. 다수의 스테이션과 하향 유동 순환계를 갖는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃에 있어서, 차체의 상부면에 밀봉제 또는 도료를 인가하고, 로봇 본체가 차체 측면에서의 상기 하향 유동 순환을 사실상 방해하지 않는 위치에 위치 설정하는 방식으로 배치된 제1 로봇과, 차체의 측면 부재 또는 하부면 부재에 도료를 인가하고, 상기 제1 로봇의 위치보다 낮은 위치에 배치된 도장용 로봇을 포함하고, 상기 도장용 로봇은 상기 다수의 스테이션을 통해 연장되는 횡축을 따라 이동할 수 있으며, 상기 스테이션들의 각각은 자동차를 수용하기에 충분한 공간을 갖고 반송기에 의해 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 로봇은 상기 차체의 상부면 부재에 도료를 인가하는 로봇이고, 상기 도장용 로봇은 상기 차체의 측면 부재 또는 하부면 부재에 도료를 인가하는 로봇인 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  7. 제3항에 있어서, 상기 제1 및 제2 로봇의 아암은 상기 하향 유동 순환이 상기 아암의 이동에 의해 사실상 방해받지 않는 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제1 및 제2 로봇의 아암은 유선형을 갖는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  9. 제8항에 있어서, 로봇 본체는 제1 로봇의 중공형 손목 관절부를 통해 배치된 적어도 하나의 호스를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  10. 제3항에 있어서, 상기 제1 로봇의 로봇 본체는 상기 제1 로봇과 상기 차체를 포함하는 평면에서 상기 차체로부터 떨어져서 위치 설정되는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  11. 제4항에 있어서, 상기 제1 및 제2 로봇의 상기 로봇 본체는 상기 제1 및 제2 로봇과 상기 차체를 포함하는 평면에서 상기 차체로부터 떨어져서 위치 설정되는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  12. 제4항에 있어서, 상기 제1 및 제2 로봇의 아암은 상기 하향 유동 순환이 상기 아암의 이동에 의해 사실상 방해받지 않는 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  13. 제12항에 있어서, 상기 제1 및 제2 로봇의 상기 아암은 유선형을 갖는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  14. 제13항에 있어서, 로봇 본체는 제1 로봇의 중공형 손목 관절부를 통해 배치된 적어도 하나의 호스를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  15. 제5항에 있어서, 상기 제1 로봇과 도장용 로봇의 아암은 상기 하향 유동 순환이 상기 아암의 이동에 의해 사실상 방해받지 않는 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  16. 제15항에 있어서, 상기 제1 로봇과 도장용 로봇의 상기 아암은 유선형을 갖는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
  17. 제16항에 있어서, 로봇 본체는 제1 로봇의 중공형 손목 관절부를 통해 배치된 적어도 하나의 호스를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 도장 라인의 로봇 위치 설정 레이아웃.
KR1019960018717A 1995-05-31 1996-05-30 자동차 도장 라인에서 로보트들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃 KR0180086B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP95-157168 1995-05-31
JP7157168A JP2756482B2 (ja) 1995-05-31 1995-05-31 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR960040455A KR960040455A (ko) 1996-12-17
KR0180086B1 true KR0180086B1 (ko) 1999-03-20

Family

ID=15643680

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019960018717A KR0180086B1 (ko) 1995-05-31 1996-05-30 자동차 도장 라인에서 로보트들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5989643A (ko)
EP (1) EP0745429B1 (ko)
JP (1) JP2756482B2 (ko)
KR (1) KR0180086B1 (ko)
CN (1) CN1053395C (ko)
CA (1) CA2177542C (ko)
DE (1) DE69629246T2 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101471723B1 (ko) * 2012-12-27 2014-12-10 르노삼성자동차 주식회사 플라스틱 부품 도장 장치 및 방법
KR20210005895A (ko) * 2018-04-19 2021-01-15 듀르 시스템스 아게 여러 컨슈머에게 도포될 물질을 공급하기 위한 공급 시스템

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19649538A1 (de) * 1996-11-29 1998-06-04 Eisenmann Kg Maschbau Verfahren zum Aufbringen von Spritzapplikationen o. dgl. vornehmlich auf Fahrzeugkarossen und Vorrichtung zur Verfahrensdurchführung
DE19717982A1 (de) * 1997-04-28 1998-10-29 Duerr Systems Gmbh Bearbeitungsanlage zur serienweisen Bearbeitung von Werkstücken
DE19726349A1 (de) * 1997-06-21 1999-01-28 Eisenmann Foerdertech Verfahren und Vorrichtung zum Aufbringen von Lackbeschichtungen auf Fahrzeugkarosserien
FR2806012B1 (fr) * 2000-03-10 2002-08-09 Abb Flexible Automation Gmbh Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile
JP5048906B2 (ja) * 2000-06-19 2012-10-17 ロス オペレーティング バルブ カンパニー 本質的に安全なマイクロプロセッサー制御圧力調整器
US6703079B2 (en) 2001-05-23 2004-03-09 Fanuc Robotics North America, Inc. Method for painting with a bell applicator
JP3837331B2 (ja) * 2001-12-28 2006-10-25 本田技研工業株式会社 車体の塗膜形成方法及びシーリング剤乾燥装置
DE60311519T2 (de) * 2002-10-23 2007-11-29 Fanuc Robotics America, Inc., Rochester Hills Modulare beschichtungsvorrichtung
CA2516105A1 (en) * 2003-02-21 2004-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Coating system for forming protective layer
US20060081175A1 (en) * 2003-02-21 2006-04-20 Bansei Nagase Coating system for protective layer forming material
CA2516094C (en) * 2003-02-21 2008-04-29 Honda Motor Co., Ltd. Coating system for forming protective layer
CA2519199A1 (en) * 2003-03-14 2004-09-23 Honda Motor Co., Ltd. Protective layer forming material coating system
DE102004033640B4 (de) * 2003-07-18 2012-03-29 Abb As Farbauftragssystem
DE10359280A1 (de) * 2003-12-17 2005-07-21 Itw Gema Ag Sprühbeschichtungsvorrichtung
DE102004040162B4 (de) 2004-08-19 2013-10-24 Eisenmann Ag Vorrichtung zum Beschichten von Gegenständen
DE102005013014A1 (de) * 2005-03-21 2006-10-05 Dürr Systems GmbH Beschichtungsanlage und zugehöriges Verfahren
DE102005033972A1 (de) * 2005-07-20 2007-01-25 Dürr Systems GmbH Beschichtungsverfahren und zugehörige Beschichtungseinrichtung
JP2007289884A (ja) * 2006-04-26 2007-11-08 Sharp Corp 液滴吐出装置及び液滴吐出方法
DE102006058350A1 (de) * 2006-12-11 2008-06-12 Dürr Systems GmbH Beschichtungsanlage und Verfahren zur Serienbeschichtung von Werkstücken
DE202007008852U1 (de) * 2007-06-25 2007-10-04 Dürr Systems GmbH Beschichtungszone mit Führungsschienen
DE102007048248A1 (de) * 2007-10-08 2009-05-14 Dürr Systems GmbH Roboter mit einer Reinigungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102007062403A1 (de) * 2007-12-20 2009-06-25 Abb Ag Anordnung von Lackierrobotern
US9375746B2 (en) * 2008-06-05 2016-06-28 Durr Systems Gmbh Compact paint booth
DE102008029710A1 (de) * 2008-06-24 2009-12-31 Armin Hummel Vorrichtung zum Beschichten eines Werkstückes
DE102008045553A1 (de) * 2008-09-03 2010-03-04 Dürr Systems GmbH Lackiereinrichtung und zugehöriges Verfahren
CN101954343A (zh) * 2009-07-14 2011-01-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 工件印漆方法
EP2319630A1 (de) * 2009-11-05 2011-05-11 Heidelberger Druckmaschinen AG Verfahren zum mehrfarbigen, permanenten Lackieren eines Produkts
CN102183935B (zh) * 2011-04-22 2012-08-22 上海拖拉机内燃机有限公司 机器人点焊生产线的产能监控方法
JP5768829B2 (ja) * 2013-03-15 2015-08-26 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法
US9808820B2 (en) 2013-05-03 2017-11-07 Abb Schweiz Ag Automatic painting and maintaining wet-surface of artifacts
US9555441B2 (en) 2013-05-03 2017-01-31 Abb Schweiz Ag Dynamic synchronized masking and coating
DE102015002090A1 (de) * 2015-02-23 2016-08-25 Eisenmann Se Vorrichtung zur Behandlung von Gegenständen
MX368235B (es) * 2015-07-01 2019-09-25 Volkswagen De Mexico S A De C V Proceso de impresión digital de la carrocería de un vehículo.
JP6473902B2 (ja) * 2015-08-18 2019-02-27 株式会社安川電機 塗装システムおよび塗装方法
CN105935653A (zh) * 2016-06-06 2016-09-14 中国汽车工业工程有限公司 涂装工艺的车体擦净系统及擦净方法
JP2018083268A (ja) * 2016-11-25 2018-05-31 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置および同制御装置を備えたロボット
CN106868569B (zh) * 2016-12-26 2019-01-04 江苏长虹机械设计院有限公司 一种基于索并联构型的汽车涂装输送机
CN106925995B (zh) * 2017-04-17 2023-07-21 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 汽车前门全柔性自动生产线
EP3459642B1 (de) * 2017-09-26 2020-08-05 Wagner International Ag Pulverbeschichtungsanlage zum beschichten eines werkstücks mit beschichtungspulver
JP7384115B2 (ja) * 2020-06-01 2023-11-21 トヨタ自動車株式会社 塗装システムおよび塗装方法
CN112892920B (zh) * 2021-01-13 2022-08-19 深圳市智高远科技有限公司 一种汽车车身喷涂装置
US20240109349A1 (en) * 2022-09-30 2024-04-04 The Boeing Company Robotics for inkjet printing vehicle livery
CN117207196B (zh) * 2023-10-11 2024-03-29 舟山中远海运重工有限公司 基于人工智能的工业用全自动焊接方法、装置及系统

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3807291A (en) * 1972-03-27 1974-04-30 Du Pont Improved painting system
JPS588570A (ja) * 1981-07-07 1983-01-18 Nissan Motor Co Ltd 自動塗装装置
US4459898A (en) * 1981-12-09 1984-07-17 Nordson Corporation Streamlined multi-axis robot wrist assembly with partially enclosed hydraulic and electrical lines to minimize the wrist envelope
SE454659B (sv) * 1983-09-01 1988-05-24 Asea Ab Robothandled
JPH0230059Y2 (ko) * 1984-10-03 1990-08-13
US4630657A (en) * 1985-05-28 1986-12-23 George Obradovich Versatile router guide apparatus
US4609093A (en) * 1985-06-28 1986-09-02 Mazda Motor Corporation Hanger conveyance in automobile assembly line
CA1263015A (en) * 1985-07-31 1989-11-21 Tadashi Takeo Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor
GB2190312B (en) * 1986-04-01 1990-12-19 Honda Motor Co Ltd Method and apparatus for painting object
US5240745A (en) * 1986-04-01 1993-08-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for uniformly painting an object with moving spray guns spaced a constant distance from the surface of the object
JPH01194959A (ja) * 1988-01-27 1989-08-04 Honda Motor Co Ltd 塗装ブース
CA1334565C (en) * 1988-05-26 1995-02-28 Ichirou Ishibashi Method and apparatus for coating surfaces of a workpiece
JPH0632765B2 (ja) * 1988-06-08 1994-05-02 マツダ株式会社 防錆ワックス塗装装置
JPH06226B2 (ja) * 1988-09-22 1994-01-05 本田技研工業株式会社 塗装方法
JPH03123652A (ja) * 1989-10-05 1991-05-27 Taikisha Ltd 塗装設備
US5127363A (en) * 1990-03-05 1992-07-07 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Painting system for automobiles
CA2051246C (en) * 1990-10-09 2000-02-29 Jeffrey R. Shutic Apparatus for mounting and moving coating dispensers
JP3321757B2 (ja) * 1992-06-23 2002-09-09 本田技研工業株式会社 自動車車体の増打溶接装置
EP0710157B1 (en) * 1993-07-19 1998-10-14 Abb Trallfa Robot A/S Robot installation installed in a painting cabin
US5495410A (en) * 1994-08-12 1996-02-27 Minnesota Mining And Manufacturing Company Lead-through robot programming system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101471723B1 (ko) * 2012-12-27 2014-12-10 르노삼성자동차 주식회사 플라스틱 부품 도장 장치 및 방법
KR20210005895A (ko) * 2018-04-19 2021-01-15 듀르 시스템스 아게 여러 컨슈머에게 도포될 물질을 공급하기 위한 공급 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN1140645A (zh) 1997-01-22
CN1053395C (zh) 2000-06-14
CA2177542A1 (en) 1996-12-01
US5989643A (en) 1999-11-23
EP0745429A1 (en) 1996-12-04
DE69629246T2 (de) 2004-04-15
JP2756482B2 (ja) 1998-05-25
JPH08323272A (ja) 1996-12-10
KR960040455A (ko) 1996-12-17
EP0745429B1 (en) 2003-07-30
CA2177542C (en) 2006-09-05
DE69629246D1 (de) 2003-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR0180086B1 (ko) 자동차 도장 라인에서 로보트들을 위치 설정시키는 방법 및 그 위치 설정 레이아웃
US11529644B2 (en) Robotic apparatus for painting
US9919330B2 (en) Installation for spraying a coating material
US4714044A (en) Painting apparatus for vehicle body
EP0216482B2 (en) Spray paint system including paint booth, paint robot apparatus movable therein and rail mechanism for supporting the apparatus thereout
CA2672156C (en) Coating plant and method for the series coating of workpieces
KR20200020828A (ko) 차량 제조를 위한 방법 및 생산 설비, 및 차량 본체의 표면 처리를 위한 표면 처리 설비
US4768462A (en) Automatic spray coating apparatus
JP2957780B2 (ja) 自動車の組立方法
JPH0596238A (ja) 自動車の製造方法
JP2911642B2 (ja) 自動車の製造方法
JP2907585B2 (ja) 自動車の組立方法
JP2907584B2 (ja) 自動車の組立方法
JPS5998773A (ja) 自動車車体の塗装搬送方法
JPH025148B2 (ko)
JP2911641B2 (ja) 自動車の組立方法
JPS62149388A (ja) 車体の塗装方法
JPS62149389A (ja) 車体の塗装方法
JPS62149387A (ja) 車体の塗装方法
JP2000093883A (ja) 塗装ラインにおける自動車ボディの搬送方法
JPH0531413A (ja) 塗装装置
JPS62149378A (ja) 車体の塗装方法
JPS62149370A (ja) 車体の塗装方法
JPS62254862A (ja) 自動吹き付け塗装装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20071123

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee