JP5048906B2 - 本質的に安全なマイクロプロセッサー制御圧力調整器 - Google Patents
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Description
【背景技術】
本発明は、概略は本質的に安全な圧力調節器に関し、より詳しくは、危険な環境で操作される圧力調節器のための本質的に安全な制御システムに関する。
【0002】
多くの産業環境はしばしば揮発性で危険な環境をつくりだす化学薬品、溶剤、および他の構成物を使用している。こうした危険な環境で電気器具を使用する産業もある。この危険な環境はしばしば可燃性であるから、こうした環境で作動する電気器具はこの危険な環境に発火させる機会を減らすように設計されていることが望ましい。このために、この電気器具を操作するのに必要なエネルギーを制限することで、火花や熱のような他の発火現象を発生させる機会は著しく減らされる。
【0003】
一例を挙げると、自動車生産者は車をロボットが塗装する塗装ブースを使用している。ロボットは車に効率的に塗装する。ロボットが塗料を噴霧する時に、塗料噴霧環境が生まれる。塗装工程に用いられる化学物質の成分により塗料噴霧環境は典型的に可燃性または危険な環境である。塗装ブースの、ある範囲は危険で本質的に安全な器具の使用を要するのに対し、塗装ブースの別の範囲は危険でなく本質的に安全な器具の使用を要しないと考えられる。塗装ロボットに関しては、ロボットアームの端部に典型的に配置される塗装ガンから空気圧により塗料が発射される。塗装機能を制御するためにつくられる空気圧は、典型的に様々な塗装ガン機能を制御する出力圧力を調節するパイロット圧力の使用により調節される。このパイロット圧力は典型的にソレノイドの操作によって生み出される。
【0004】
典型的に塗装作業では、適切に塗装するために車の輪郭に合うように正確にすばやく塗料の流れの速度を変更することが望ましい。正確ですばやい塗装の制御は閉ループモードのコントローラーの使用を必要とする。同コントローラーは二次側圧力を目標圧力と比較し、塗料流を調整するためにエラー信号を発生させる。
【0005】
こうしたシステムにおいて、設計者は塗料の流れを制御するための圧力制御弁を塗装ガンにできるだけ近く配置したがる。いくつかの要因が圧力制御弁を塗装ガンにどれだけ近く配置できるかを制限する。まず、圧力制御弁は典型的に電気的に操作される。圧力制御弁を塗装ガンにできるだけ近くで操作するためには圧力制御弁は本質的に安全でなければならない。さもなければ圧力制御弁は危険な範囲の外に配置されなければならない。危険な範囲の外に配置されれば、圧力制御弁は塗装ガンの先端から離れることになる。すると塗装ガンでの反応時間が遅くなり適切に塗料流を制御する能力が落ちる。さらに、圧力制御弁を操作する制御装置と共に考えると先行技術は本質的に安全なモードで作動する圧力制御弁を提供していない。かくしてコントローラーと圧力制御弁を包含する制御装置は本質的に安全な基準を満たすために典型的に危険な範囲の外で作動する。
【0006】
【発明の概要】
本発明は装置の操作を制御するための、一部が安全な範囲内で作動し一部が危険な範囲で作動する本質的に安全な圧力制御システムに関する。前記制御システムは前記危険な範囲内に配置されたコントローラーを包含する。前記コントローラーは前記安全な範囲から入力信号を受け、制御信号を発生させる。第一圧電制御弁が前記危険な範囲内に設置されている。前記第一圧電制御弁は前記制御信号に応答して圧力を発生させる。
【0007】
本発明とその目的と利点のより完全な理解のために、以下の仕様と添付の図面を参照されたい。
【0008】
【実施の形態】
図1は本質的に安全な制御システム10を表わし、ここでは特に塗装スプレーシステムで示される。当業者はこの本質的に安全な制御システム10が本質的に安全な操作を必要とする他の同様なシステムにも同様に適用できることを理解頂けるであろう。本質的に安全な制御システム10はロボット12を包含する。ロボット12は肘関節16と手首関節18とのような関節部を包含する腕を有する。ロボット12は腕14の端部に配置された噴霧ガン20を有する。噴霧ガン20は塗装スプレー22を車24に吹付け、車24に塗料コーティングを行う。
【0009】
本質的に安全な制御システム10は概ね噴霧ブース26内で作動する。塗装作業に用いられる溶剤と化学薬品の性質のために塗料の吹付けは危険な範囲28と安全な範囲30とを作り出す。危険な範囲28は発火の原因となるものを減らす点において注意が必要な範囲である。危険な範囲28は他のシステムの構成要素と同様にロボット12の全体または一部を含む。危険な範囲28は典型的に本質的に安全な装置の操作を必要とする。本質的に安全な装置は一般に可燃性化学物質の発火の可能性を事実上削減するために制限されたエネルギーで作動する装置をさす。
【0010】
図2はロボット12の塗装ガン20のための本質的に安全な制御システム40を示す。メインコントローラー42はロボット12の内部に又は離れて配置され、塗装ガン20を含むロボット12の全体の操作を制御する。メインコントローラー42は危険な範囲28内に、または好ましくは安全な範囲30内に配置される。メインコントローラー42は車24の輪郭と形に応じて塗装に必要な出力を決める。メインコントローラー42は信号をガンコントローラー44に出力する。メインコントローラー42から出力された信号は、望ましくはネットワーク46でガンコントローラー44に伝えられる。望ましくはメインコントローラー42とガンコントローラー44との間の連絡はコントローラーエリアネットワーク(CAN)プロトコルを用いてなされる。こうしたプロトコルは当業者に良く知られている。しかし、当業者にはメインコントローラー42とガンコントローラー44との間の連絡を行うために他の通信プロトコルを用いることができることを理解頂けるであろう。
【0011】
望ましくはメインコントローラー42がさまざまな輪郭と車24に塗装する段階に応じて塗装ガン20の出力を決める一方で、ガンコントローラー44は特に塗装ガン20がメインコントローラー42の指示のとおりに確実に働くように制御命令をだす。特に塗装ガン20により出力される塗料の流れ、配分、散布を制御するためにガンコントローラー44は好ましくは塗装ガン20を操作する制御信号を発生させる。
【0012】
図3はガンコントローラー44と塗装ガン20との拡大ブロック図である。特にガンコントローラー44は制御信号をメインコントローラー42から受け、電力を電源から受ける。ガンコントローラー44は塗装ガン20の様々な出力機能を制御するために塗装ガン20への入気圧力を調節するための制御信号を発生させる。こうした出力機能はトリガー、すなわちオンオフ操作、塗装制御、霧化制御、分散、すなわち出力スプレーのファンアウトを含む。ガンコントローラー44が受ける電力信号は電力供給フィルター50に入力される。マイクロプロセッサー1、マイクロプロセッサー2、マイクロプロセッサー3を包含するマイクロプロセッサー群52を操作するのに適した電源信号を電力供給フィルター50は出力する。しかし、本質的に安全なシステムの用途によってはマイクロプロセッサー群52は3個よりも多い、または少ないマイクロプロセッサーを包含してもよいことを理解頂きたい。
【0013】
マイクロプロセッサー群52は入力制御信号に応じて出力制御信号を発生させる。前記入力制御信号はバスネットワーク46から入る。本質的に安全な操作を保つためにバスネットワーク制御信号は光ファイバー接続を用いてバスネットワーク46で変換されることが望ましい。かわりにバスネットワーク46電線で電気的に接続されても良い。このようにバスネットワーク46はマイクロプロセッサー群52のそれぞれのマイクロプロセッサーに入力される電気制御信号に光信号を変換する光変換機54に接続される。前記制御信号に応じてマイクロプロセッサー群52のそれぞれのマイクロプロセッサーは圧力制御弁を操作する。マイクロプロセッサー群52のマイクロプロセッサーは前記制御信号を受け、デジタルまたはアナログの出力信号を発生させる。
【0014】
先に簡単に述べたように、塗装ガン20はオンオフ、すなわちトリガー制御、塗装制御、霧化制御、およびファン制御を含むいくつかの制御機能を有する。オンオフ、すなわちトリガー制御に関しては、デジタル制御信号がデジタル入力/出力(I/O)回路56に出力される。デジタル入力/出力(I/O)回路56はデジタル信号を発生させる1つまたは複数のI/Oポート58を有する。図3に示されるように、デジタルI/Oポート58はデジタル制御線62上のソレノイド制御弁60にデジタル信号を出力する。ソレノイド制御弁60は入気圧を選択的にトリガーに適用またはトリガーから解除することによりそれぞれオンオフ操作をするための前記トリガーの操作を可能にする。図3ではソレノイド制御弁60は2つの弁部分60a,60bとして示されていて、2つの機械要素として示されているけれども、2つの部分が結合して1つの機械要素をなす。ソレノイド制御弁60はトリガー1とトリガー2信号を出力する。ソレノイド制御弁60の操作はデジタルI/O群56への入力によりマイクロプロセッサー群52のマイクロプロセッサーがモニターしてもよい。センサー64がデジタル入力線66に出力する信号はデジタルI/O群56の別のI/Oポート58に入力される。示される通り、ソレノイド制御弁60はそれぞれトリガー1とトリガー2出力ラインへ入気圧を適用または解除するだけである。
【0015】
トリガー1とトリガー2のデジタル制御に加え、ガンコントローラー44は適切に塗装ガン20の操作を変えるために塗装、霧化器、及びファン信号のアナログ制御を可能にする。それぞれのマイクロプロセッサーはアナログ入力/出力(I/O)群70にアナログ制御信号を出力する。アナログI/O群70は複数のアナログI/Oポート72を有する。図3に示されるようにアナログI/O群70は4つのアナログI/Oポート72を有する。アナログI/Oポート72の内3つの72a、72b、72cはそれぞれ圧電弁74a、74b、74cを制御するためにアナログ信号を出力する。圧電弁74a、74b、74cはそれぞれ塗装、霧化、およびファンライン上の出力のために入気圧を可変的に調節するためのパイロット弁として働く。調節された入気圧は塗装ガン20のそれぞれ塗装、霧化器、及びファン機能の操作を制御する出力信号を供給する。各圧電弁74a、74b、74cが受ける入気圧はアナログI/Oポート72a、72b、72cから出力されたアナログ信号の大きさにより変えられる。各アナログI/Oポート72a、72b、72cから出力された電気信号を変えることで圧電要素の変位が変わり、各圧電弁74a、74b、74cからの出力圧力が変わる。
【0016】
各圧電弁74a、74b、74cからの出力圧力は、ブースターまたは調整弁76b、76cに入力される。調整弁76b、76cが第一入力として受ける入気圧は圧電弁74a、74b、74cへの入気圧より大きくできる。各圧電弁74a、74b、74cからの出力信号は制御ラインを通じて各調整弁76b、76cに伝わる。調整弁76b、76cは各圧電弁74a、74b、74cからのパイロット信号出力に応じて出力圧力を調整する。当業者は調整弁76b、76cは無くとも良く、圧電弁74a、74b、74cからの出力圧力は直接塗装ガン20部分に適用できることを理解頂けるであろう。
【0017】
上に述べた制御に加え、各圧電弁74a、74b、74cはそれぞれフィードバック回路78a、78b、78cを有する。同様に各調整弁76b、76cはそれぞれ内部機構フィードバック機能を供給するフィードバック回路80a、80b、80cを有する。
【0018】
より正確な制御をするためにマイクロプロセッサー群52はデジタルとアナログの出力信号を出すのに加え、各圧電弁74a、74b、74cと調整弁76b、76cの出力の圧力をモニターする。特に圧力変換器82b、82cはそれぞれ圧電弁74b、74cから出力されるエアー圧力をモニターするように配置されている。これらの圧力変換器はまた各調整弁76b、76cに入力される制御圧力を効率よくモニターする。また、調整弁76b、76cへの外部入気圧はそれぞれ圧力変換器84b、84cによってモニターされる。同様に各調整弁76b、76cにより出力されるエア―圧力もそれぞれ圧力変換器86b、86cによってモニターされる。圧力変換器86b、86cはまた塗装ガン20の塗装、霧化器、およびファンへの出力エアー圧力も効率よくモニターする。各圧力変換器82、84、86により出力される様々な信号は圧力変換器群90の入力ポート88に入る。圧力変換器群90はマイクロプロセッサー群52に信号を出力し、マイクロプロセッサー群52は感知された圧力により変化する。マイクロプロセッサー群52のマイクロプロセッサーはこのようにして望ましい圧力と実際の圧力の間のエラー信号を作りアナログI/O群70から各圧電弁74に出力されるアナログ信号を調節することができる。
【0019】
操作において、マイクロプロセッサーは各圧電弁74を制御する。例えばマイクロプロセッサー1は圧電弁74aを操作するための制御信号を発生させ、マイクロプロセッサー2は圧電弁74bを操作するための制御信号を発生させ、マイクロプロセッサー3は圧電弁74cを操作するための制御信号を発生させる。同様にマイクロプロセッサー1は圧電弁74aに関連した圧力変換器により出力された圧力信号を用い、マイクロプロセッサー2は圧電弁74bと調整弁76に関連した圧力変換器により出力された圧力信号を用い、マイクロプロセッサー3は圧電弁74と調整弁76に関連した圧力変換器により出力された圧力信号を用いる。
【0020】
このように、マイクロプロセッサー群52の各マイクロプロセッサー1、マイクロプロセッサー2、マイクロプロセッサー3は望ましくは、各圧電弁74a、74b、74cと調整弁76b、76cをバスネットワーク46で受ける制御信号に応じて制御する。前記ガンコントローラー44内の内部フィードバックは各圧電弁74a、74b、74cと調整弁76b、76cの実際の出力圧力と望ましい出力圧力を比べることにより、より正確な制御を可能にする。
【0021】
ガンコントローラー44の各部分は本質的に安全なモードで作動しながら塗装ガン20の十分な制御を可能にすることが望ましい。ガンコントローラー44の各部分は本質的に安全なモードで作動する。さらに、上記の本質的に安全な制御システム10は3つのマイクロプロセッサーと各デジタルI/O群56とアナログI/O群70と圧力変換器群90用の特定数のポートとを有するマイクロプロセッサー群52に関して記載されているが、マイクロプロセッサーと入力/出力ポートの数は設計考慮の変化に応じて変わることは当業者に理解頂けるであろう。例えば本発明の1例では本質的に安全な範囲内で操作を維持するためにどのマイクロプロセッサーにも必要とされる操作電力を制限するためにマイクロプロセッサー群52は3つのマイクロプロセッサーを有する。
【0022】
本発明は現在の好ましい形式で記載されているが、本発明には多数の適用と実施があることをご理解頂きたい。従って、付属の請求項に記載されている本発明の真意から逸脱することなしに修正や変更されうる。
【0023】
【図面の簡単な説明】
本図面は仕様の主部を成し、仕様と関連して読まれたく、同じ参照番号が様々な図の同じ部品を示すために用いられている。
【図1】 本発明に係わる塗装ブース内に設置された塗装ロボットと車を示す図である。
【図2】 本発明に係わる本質的に安全な制御システムを示す概要ブロック図である。
【図3】 前記塗装ガンコントローラーの拡大ブロック図である。
【符号の説明】
10・・・本質的に安全な制御システム
12・・・ロボット
14・・・腕
16・・・肘関節
18・・・手首関節
20・・・噴霧ガン
22・・・塗装スプレー
24・・・車
26・・・噴霧ブース
28・・・危険な範囲
30・・・安全な範囲
40・・・本質的に安全な制御システム
42・・・メインコントローラー
44・・・ガンコントローラー
46・・・バスネットワーク
50・・・電力供給フィルター
52・・・マイクロプロセッサー群
54・・・光変換機
56・・・デジタル入力/出力(I/O)回路
58・・・デジタルI/Oポート
60・・・ソレノイド制御弁
60a・・ソレノイド制御弁
60b・・ソレノイド制御弁
62・・・デジタル制御線
64・・・センサー
66・・・デジタル入力線
70・・・アナログ入力/出力(I/O)群
72・・・アナログI/Oポート
72a・・アナログI/Oポート
72b・・アナログI/Oポート
72c・・アナログI/Oポート
74・・・圧電弁
74a・・圧電弁
74b・・圧電弁
74c・・圧電弁
76b・・調整弁
76c・・調整弁
78a・・フィードバック回路
78b・・フィードバック回路
78c・・フィードバック回路
80a・・フィードバック回路
80b・・フィードバック回路
80c・・フィードバック回路
82・・・圧力変換器
82b・・圧力変換器
82c・・圧力変換器
84・・・圧力変換器
84b・・圧力変換器
84c・・圧力変換器
86・・・圧力変換器
86b・・圧力変換器
86c・・圧力変換器
88・・・入力ポート
90・・・圧力変換器群
Claims (9)
- 一部が安全な範囲内で作動し一部が可燃性材料を含む危険な範囲で作動する、危険な範囲に設置された装置の動作を制御するための安全な圧力制御システムにおいて、前記システムは
前記安全な範囲からの入力信号を受け、制御信号を発生する前記危険な範囲内に設置され、可燃性材料にさらされるコントローラーと、
前記制御信号に応答して出力圧力を発生する、前記危険な範囲内に設置され、可燃性材料にさらされる第一圧電制御弁とを有することを特徴とするシステム。 - さらに、前記圧電制御弁により出力されるパイロット圧力により制御される圧力調整弁を有することを特徴とする請求項1記載のシステム。
- さらに、調整圧力を感知し、前記コントローラーへ入力される第一圧力信号を発生させる第一圧力センサーを有することを特徴とする請求項2記載のシステム。
- さらに、前記コントローラーから前記制御信号を受け、前記圧電制御弁への可変出力信号を発生させる可変出力スイッチを有し、前記圧電制御弁は前記可変出力信号に応答して作動することを特徴とする請求項1記載のシステム。
- さらに、前記出力圧力を感知し前記コントローラーへ入力される第二圧力信号を発生させる第二圧力センサーを有することを特徴とする請求項1記載のシステム。
- 塗料を飛散させるための、一部は可燃性材料を含む危険な範囲で作動し、電気制御信号により転置できるアームを有する塗装ロボットと、
アームの末端部に配置され流体信号により塗料を飛散する塗装ガンと、
前記危険な範囲内に配置され、可燃性材料にさらされ、安全な範囲からの入力信号を受け、制御信号を発生するコントローラーと、
前記危険な範囲内に配置され、可燃性材料にさらされ、前記制御信号に応答して圧力を発生する第一圧電制御弁と、
前記流体制御信号を供給する調整圧力を設定するために、前記圧電制御弁により出力されるパイロット圧力により制御される圧力調整弁とを有することを特徴とする装置。 - さらに、前記コントローラーから前記制御信号入力を受け、前記圧電制御弁への可変出力信号を発生させる可変出力スイッチを有し、前記圧電制御弁は前記可変出力信号に応答して作動することを特徴とする請求項6記載の装置。
- さらに、出力圧力を感知し、前記コントローラーへ入力される第一圧力信号を発生させる第一圧力センサーを有することを特徴とする請求項6記載の装置。
- さらに、ブースト圧力を感知し、前記コントローラーへ入力される第二圧力信号を発生させる第二圧力センサーを有することを特徴とする請求項8記載の装置。
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