CN112024167A - 汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统，其通过对汽车进行自动扫描拍摄来精确地确定汽车需要进行喷涂的表面区域信息，再根据该表面区域信息对汽车的外表面进行区域划分与标记，从而保证汽车的不同表面区域能够获得匹配合适的喷涂操作和避免发生喷涂超出边界的情况，此外，其还采用结构光对当前的油漆喷涂状态进行非接触检测，并根据检测结果适应性地调整油漆喷涂流量、油漆喷涂距离或者油漆喷涂持续时间，从而最大限度地提高汽车喷涂的自动化、智能化和效率以及保证喷涂油漆的成膜均匀性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆生产的技术领域，特别涉及汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统。
背景技术
汽车在生产过程中需要对汽车表面喷涂油漆，从而为汽车表面提供相应的保护。目前，汽车喷涂工艺都是借助喷枪将油漆喷涂到汽车表面上，并通过人工调整油漆喷涂速度来控制喷涂质量，这严重地降低了汽车喷涂的效率和油漆喷涂成膜质量。可见，现有技术的汽车喷涂工艺并不能实现自动化、智能化和高效率的汽车油漆喷涂。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统，其通过对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于该汽车的影像，再根据该影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸，并根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，对该汽车的外表面进行划分与标记，从而在该汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域，还对该待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对该待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，最后根据该实时油漆喷涂沉淀状态，调整对该待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者；可见，该汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统通过对汽车进行自动扫描拍摄来精确地确定汽车需要进行喷涂的表面区域信息，再根据该表面区域信息对汽车的外表面进行区域划分与标记，从而保证汽车的不同表面区域能够获得匹配合适的喷涂操作和避免发生喷涂超出边界的情况，此外，其还采用结构光对当前的油漆喷涂状态进行非接触检测，并根据检测结果适应性地调整油漆喷涂流量、油漆喷涂距离或者油漆喷涂持续时间，从而最大限度地提高汽车喷涂的自动化、智能化和效率以及保证喷涂油漆的成膜均匀性。
本发明提供汽车喷涂的工艺方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤S1，对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于所述汽车的影像，再根据所述影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
步骤S2，根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，对所述汽车的外表面进行划分与标记，从而在所述汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域；
步骤S3，对所述待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对所述待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
步骤S4，根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，调整对所述待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者；
进一步，在所述步骤S1中，对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于所述汽车的影像，再根据所述影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸具体包括，
步骤S101，对所述汽车进行自动双目扫描拍摄，从而获得关于所述汽车整体外表面区域的双目影像；
步骤S102，根据所述双目影像，确定相应的双目影像视差信息，再根据所述双目影像视差信息，构建得到所述汽车的三维影像；
步骤S103，根据所述汽车的三维影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
进一步，在所述步骤S2中，根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，对所述汽车的外表面进行划分与标记，从而在所述汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域具体包括，
根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，将所述汽车的外表面划分为若干待喷涂表面区域，并且在每一个所述待喷涂表面区域的四周边缘设置喷涂隔离膜以及对每一个所述待喷涂表面区域进行喷涂颜色的标记；
或者，
在所述步骤S3中，对所述待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对所述待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态具体包括，
步骤S301，对所述待喷涂表面区域喷涂相应颜色的油漆，同时向当前处于喷涂状态的表面区域自动扫描照射明暗相间条纹的结构光，并接收当前处于喷涂状态的表面区域反射所述结构光后形成的反射光学图案；
步骤S302，构建汽车表面油漆喷涂质量评价模型，并通过所述汽车表面油漆喷涂质量评价模型对所述反射光学图案进行分析处理，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，其具体包括，
第一、获取汽车喷涂操作对应的油漆喷涂质量数据，所述油漆喷涂质量数据包括渣数量Zt，焊疤数量Bt，灰尘数量Ht，油污面积St，起鼓面积Qt，打皱数量Dt，并根据下面公式(1)-(6)计算得到油漆喷涂缺陷影响因子
在上述公式(1)-(6)中，，Fz、FB、FH、FS、FQ、FD分别表示焊渣缺陷的影响因子、焊疤缺陷的影响因子、灰尘缺陷的影响因子、油污缺陷的影响因子、起鼓缺陷的影响因子、打皱缺陷的影响因子，t表示油漆喷涂的持续时间；
第二、根据下面公式(7)，对所述反射光学图案进行分析处理，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态评价分值Ft
当Ft大于或者等于80时，表明当前油漆喷涂质量良好，Ft小于80且大于60时，表明当前油漆喷涂质量合格，Ft小于或者等于60时，表明当前油漆喷涂质量不合格；
进一步，在所述步骤S4中，根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，调整对所述待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者具体包括，
步骤S401，根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，确定所述待喷涂表面区域的实时油漆沉淀速度和实时油漆沉淀厚度；
步骤S402，若所述实时油漆沉淀速度小于预设油漆沉淀速度阈值，则增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变，或者，若所述实时油漆沉淀厚度小于预设油漆沉淀厚度阈值，则增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变。
本发明还提供汽车喷涂的智能操控系统，其特征在于，其包括扫描拍摄模块，影像分析模块、汽车表面区域划分与标记模块、扫描照射模块、油漆喷涂沉淀状态确定模块和油漆喷涂调整模块；其中，
所述扫描拍摄模块用于对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于所述汽车的影像；
所述影像分析模块用于根据所述影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
所述汽车表面区域划分与标记模块用于根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，对所述汽车的外表面进行划分与标记，从而在所述汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域；
所述扫描照射模块用于在对所述待喷涂表面区域喷涂油漆的同时，采用结构光对所述待喷涂表面区域进行自动扫描照射；
所述油漆喷涂沉淀状态确定模块用于根据所述自动扫描照射的照射结果，确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
所述油漆喷涂调整模块用于根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，调整对所述待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者；
进一步，所述扫描拍摄模块用于对所述汽车进行自动双目扫描拍摄，从而获得关于所述汽车整体外表面区域的双目影像；
所述影像分析模块用于根据所述双目影像，确定相应的双目影像视差信息，再根据所述双目影像视差信息，构建得到所述汽车的三维影像，最后根据所述汽车的三维影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
进一步，所述汽车表面区域划分与标记模块用于根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，将所述汽车的外表面划分为若干待喷涂表面区域，并且在每一个所述待喷涂表面区域的四周边缘设置喷涂隔离膜以及对每一个所述待喷涂表面区域进行喷涂颜色的标记；
或者，
所述扫描照射模块用于在对所述待喷涂表面区域喷涂相应颜色的油漆的同时，向当前处于喷涂状态的表面区域自动扫描照射明暗相间条纹的结构光；
所述油漆喷涂沉淀状态确定模块用于通过预先构建的汽车表面油漆喷涂质量评价模型，对当前处于喷涂状态的表面区域反射所述结构光后形成的反射光学图案进行的分析处理，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
进一步，所述油漆喷涂沉淀状态确定模块还用于根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，确定所述待喷涂表面区域的实时油漆沉淀速度和实时油漆沉淀厚度；
所述油漆喷涂调整模块还用于在所述实时油漆沉淀速度小于预设油漆沉淀速度阈值时，增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变；或者，在所述实时油漆沉淀厚度小于预设油漆沉淀厚度阈值时，增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变。
相比于现有技术，该汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统通过对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于该汽车的影像，再根据该影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸，并根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，对该汽车的外表面进行划分与标记，从而在该汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域，还对该待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对该待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，最后根据该实时油漆喷涂沉淀状态，调整对该待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者；可见，该汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统通过对汽车进行自动扫描拍摄来精确地确定汽车需要进行喷涂的表面区域信息，再根据该表面区域信息对汽车的外表面进行区域划分与标记，从而保证汽车的不同表面区域能够获得匹配合适的喷涂操作和避免发生喷涂超出边界的情况，此外，其还采用结构光对当前的油漆喷涂状态进行非接触检测，并根据检测结果适应性地调整油漆喷涂流量、油漆喷涂距离或者油漆喷涂持续时间，从而最大限度地提高汽车喷涂的自动化、智能化和效率以及保证喷涂油漆的成膜均匀性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的汽车喷涂的工艺方法的流程示意图。
图2为本发明提供的汽车喷涂的智能操控系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，为本发明实施例提供的汽车喷涂的工艺方法的流程示意图。该汽车喷涂的工艺方法包括如下步骤：
步骤S1，对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于该汽车的影像，再根据该影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
步骤S2，根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，对该汽车的外表面进行划分与标记，从而在该汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域；
步骤S3，对该待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对该待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
步骤S4，根据该实时油漆喷涂沉淀状态，调整对该待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者。
该汽车喷涂的工艺方法有别于现有技术的单纯依靠人工喷涂操作的方式，其借助自动扫描拍摄和自动扫描照射的方式确定汽车需要进行喷涂的表面区域信息以及实时获得喷涂过程中油漆喷涂沉淀状态信息，以确保在喷涂过程中不会发生喷涂出界和喷涂不均匀的情况，从而最大限度地改善汽车喷涂的效果。
优选地，在该步骤S1中，对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于该汽车的影像，再根据该影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸具体包括，
步骤S101，对该汽车进行自动双目扫描拍摄，从而获得关于该汽车整体外表面区域的双目影像；
步骤S102，根据该双目影像，确定相应的双目影像视差信息，再根据该双目影像视差信息，构建得到该汽车的三维影像；
步骤S103，根据该汽车的三维影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸。
通过自动双目扫描拍摄的方式对汽车进行拍摄并构建得到对应的三维影像，能够便于后续精确地确定汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸，从而避免发生喷涂错误或者喷涂出界的情况，同时还能够根据该表面区域面积尺寸精确的控制油漆的喷涂量，从而最大限度地节省油漆用量。
优选地，在该步骤S2中，根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，对该汽车的外表面进行划分与标记，从而在该汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域具体包括，
根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，将该汽车的外表面划分为若干待喷涂表面区域，并且在每一个该待喷涂表面区域的四周边缘设置喷涂隔离膜以及对每一个该待喷涂表面区域进行喷涂颜色的标记。
通过对汽车的外表面进行待喷涂表面区域的划分、隔离和标记，能够避免发生喷涂出界和喷涂错误的情况，从而保证汽车喷涂操作的可靠性。
优选地，在该步骤S3中，对该待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对该待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态具体包括，
步骤S301，对该待喷涂表面区域喷涂相应颜色的油漆，同时向当前处于喷涂状态的表面区域自动扫描照射明暗相间条纹的结构光，并接收当前处于喷涂状态的表面区域反射该结构光后形成的反射光学图案；
步骤S302，构建汽车表面油漆喷涂质量评价模型，并通过该汽车表面油漆喷涂质量评价模型对该反射光学图案进行分析处理，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，其具体包括，
第一、获取汽车喷涂操作对应的油漆喷涂质量数据，该油漆喷涂质量数据包括渣数量Zt，焊疤数量Bt，灰尘数量Ht，油污面积St，起鼓面积Qt，打皱数量Dt，并根据下面公式(1)-(6)计算得到油漆喷涂缺陷影响因子
在上述公式(1)-(6)中，，Fz、FB、FH、FS、FQ、FD分别表示焊渣缺陷的影响因子、焊疤缺陷的影响因子、灰尘缺陷的影响因子、油污缺陷的影响因子、起鼓缺陷的影响因子、打皱缺陷的影响因子，t表示油漆喷涂的持续时间；
第二、根据下面公式(7)，对该反射光学图案进行分析处理，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态评价分值Ft
当Ft大于或者等于80时，表明当前油漆喷涂质量良好，Ft小于80且大于60时，表明当前油漆喷涂质量合格，Ft小于或者等于60时，表明当前油漆喷涂质量不合格。
通过该汽车表面油漆喷涂质量评价模型对该反射光学图案进行分析处理，能够从微观层面上确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，以便于真实地反映当前喷涂过程中油漆在汽车表面上的沉积速度和沉积厚度，从而提高该实时油漆喷涂沉淀状态的确定准确性；此外，通过实时对油漆喷涂质量进行评估，从而快速纠正喷涂过程中的问题，避免整个喷涂完才发现喷涂质量问题而导致的费时费工费料问题，同时对各喷涂缺陷影响程度进行了明确界定，从而当发生重大缺陷时，可以及时停止喷涂，避免更大损失。
优选地，在该步骤S4中，根据该实时油漆喷涂沉淀状态，调整对该待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者具体包括，
步骤S401，根据该实时油漆喷涂沉淀状态，确定该待喷涂表面区域的实时油漆沉淀速度和实时油漆沉淀厚度；
步骤S402，若该实时油漆沉淀速度小于预设油漆沉淀速度阈值，则增大该油漆喷涂流量、或者减小该油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变，或者，若该实时油漆沉淀厚度小于预设油漆沉淀厚度阈值，则增大该油漆喷涂流量、或者减小该油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变。
由于在喷涂过程中油漆在汽车表面的沉积速度和沉积厚度会影响油漆在汽车表面的附着稳定性，而通过调整该油漆喷涂流量、或者该油漆喷涂距离、或者该油漆喷涂持续时间，能够有效地提高油漆在汽车表面的附着稳定性和延长汽车油漆的使用寿命。
参阅图2，为本发明实施例提供的汽车喷涂的智能操控系统的结构示意图。该汽车喷涂的智能操控系统包括扫描拍摄模块，影像分析模块、汽车表面区域划分与标记模块、扫描照射模块、油漆喷涂沉淀状态确定模块和油漆喷涂调整模块；其中，
该扫描拍摄模块用于对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于该汽车的影像；
该影像分析模块用于根据该影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
该汽车表面区域划分与标记模块用于根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，对该汽车的外表面进行划分与标记，从而在该汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域；
该扫描照射模块用于在对该待喷涂表面区域喷涂油漆的同时，采用结构光对该待喷涂表面区域进行自动扫描照射；
该油漆喷涂沉淀状态确定模块用于根据该自动扫描照射的照射结果，确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
该油漆喷涂调整模块用于根据该实时油漆喷涂沉淀状态，调整对该待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者。
该汽车喷涂的智能操控系统有别于现有技术的单纯依靠人工喷涂操作的方式，其借助自动扫描拍摄和自动扫描照射的方式确定汽车需要进行喷涂的表面区域信息以及实时获得喷涂过程中油漆喷涂沉淀状态信息，以确保在喷涂过程中不会发生喷涂出界和喷涂不均匀的情况，从而最大限度地改善汽车喷涂的效果。
优选地，该扫描拍摄模块用于对该汽车进行自动双目扫描拍摄，从而获得关于该汽车整体外表面区域的双目影像；
该影像分析模块用于根据该双目影像，确定相应的双目影像视差信息，再根据该双目影像视差信息，构建得到该汽车的三维影像，最后根据该汽车的三维影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸。
通过自动双目扫描拍摄的方式对汽车进行拍摄并构建得到对应的三维影像，能够便于后续精确地确定汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸，从而避免发生喷涂错误或者喷涂出界的情况，同时还能够根据该表面区域面积尺寸精确的控制油漆的喷涂量，从而最大限度地节省油漆用量。
优选地，该汽车表面区域划分与标记模块用于根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，将该汽车的外表面划分为若干待喷涂表面区域，并且在每一个该待喷涂表面区域的四周边缘设置喷涂隔离膜以及对每一个该待喷涂表面区域进行喷涂颜色的标记。
通过对汽车的外表面进行待喷涂表面区域的划分、隔离和标记，能够避免发生喷涂出界和喷涂错误的情况，从而保证汽车喷涂操作的可靠性。
优选地，该扫描照射模块用于在对该待喷涂表面区域喷涂相应颜色的油漆的同时，向当前处于喷涂状态的表面区域自动扫描照射明暗相间条纹的结构光；
该油漆喷涂沉淀状态确定模块用于通过预先构建的汽车表面油漆喷涂质量评价模型，对当前处于喷涂状态的表面区域反射该结构光后形成的反射光学图案进行的分析处理，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态。
通过该汽车表面油漆喷涂质量评价模型对该反射光学图案进行分析处理，能够从微观层面上确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，以便于真实地反映当前喷涂过程中油漆在汽车表面上的沉积速度和沉积厚度，从而提高该实时油漆喷涂沉淀状态的确定准确性。
优选地，该油漆喷涂沉淀状态确定模块还用于根据该实时油漆喷涂沉淀状态，确定该待喷涂表面区域的实时油漆沉淀速度和实时油漆沉淀厚度；
该油漆喷涂调整模块还用于在该实时油漆沉淀速度小于预设油漆沉淀速度阈值时，增大该油漆喷涂流量、或者减小该油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变；或者，在该实时油漆沉淀厚度小于预设油漆沉淀厚度阈值时，增大该油漆喷涂流量、或者减小该油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变。
由于在喷涂过程中油漆在汽车表面的沉积速度和沉积厚度会影响油漆在汽车表面的附着稳定性，而通过调整该油漆喷涂流量、或者该油漆喷涂距离、或者该油漆喷涂持续时间，能够有效地提高油漆在汽车表面的附着稳定性和延长汽车油漆的使用寿命。
从上述实施例的内容可知，该汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统通过对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于该汽车的影像，再根据该影像，确定该汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸，并根据该表面区域位置和该表面区域面积尺寸，对该汽车的外表面进行划分与标记，从而在该汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域，还对该待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对该待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定该待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，最后根据该实时油漆喷涂沉淀状态，调整对该待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者；可见，该汽车喷涂的工艺方法及其智能操控系统通过对汽车进行自动扫描拍摄来精确地确定汽车需要进行喷涂的表面区域信息，再根据该表面区域信息对汽车的外表面进行区域划分与标记，从而保证汽车的不同表面区域能够获得匹配合适的喷涂操作和避免发生喷涂超出边界的情况，此外，其还采用结构光对当前的油漆喷涂状态进行非接触检测，并根据检测结果适应性地调整油漆喷涂流量、油漆喷涂距离或者油漆喷涂持续时间，从而最大限度地提高汽车喷涂的自动化、智能化和效率以及保证喷涂油漆的成膜均匀性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.汽车喷涂的工艺方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤S1，对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于所述汽车的影像，再根据所述影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
步骤S2，根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，对所述汽车的外表面进行划分与标记，从而在所述汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域；
步骤S3，对所述待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对所述待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
步骤S4，根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，调整对所述待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者。
2.如权利要求1所述的汽车喷涂的工艺方法，其特征在于：
在所述步骤S1中，对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于所述汽车的影像，再根据所述影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸具体包括，
步骤S101，对所述汽车进行自动双目扫描拍摄，从而获得关于所述汽车整体外表面区域的双目影像；
步骤S102，根据所述双目影像，确定相应的双目影像视差信息，再根据所述双目影像视差信息，构建得到所述汽车的三维影像；
步骤S103，根据所述汽车的三维影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸。
3.如权利要求1所述的汽车喷涂的工艺方法，其特征在于：在所述步骤S2中，根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，对所述汽车的外表面进行划分与标记，从而在所述汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域具体包括，
根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，将所述汽车的外表面划分为若干待喷涂表面区域，并且在每一个所述待喷涂表面区域的四周边缘设置喷涂隔离膜以及对每一个所述待喷涂表面区域进行喷涂颜色的标记；
或者，
在所述步骤S3中，对所述待喷涂表面区域喷涂油漆，同时采用结构光对所述待喷涂表面区域进行自动扫描照射，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态具体包括，
步骤S301，对所述待喷涂表面区域喷涂相应颜色的油漆，同时向当前处于喷涂状态的表面区域自动扫描照射明暗相间条纹的结构光，并接收当前处于喷涂状态的表面区域反射所述结构光后形成的反射光学图案；
步骤S302，构建汽车表面油漆喷涂质量评价模型，并通过所述汽车表面油漆喷涂质量评价模型对所述反射光学图案进行分析处理，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态，其具体包括，
第一、获取汽车喷涂操作对应的油漆喷涂质量数据，所述油漆喷涂质量数据包括渣数量Zt，焊疤数量Bt，灰尘数量Ht，油污面积St，起鼓面积Qt，打皱数量Dt，并根据下面公式(1)-(6)计算得到油漆喷涂缺陷影响因子
在上述公式(1)-(6)中，，Fz、FB、FH、FS、FQ、FD分别表示焊渣缺陷的影响因子、焊疤缺陷的影响因子、灰尘缺陷的影响因子、油污缺陷的影响因子、起鼓缺陷的影响因子、打皱缺陷的影响因子，t表示油漆喷涂的持续时间；
第二、根据下面公式(7)，对所述反射光学图案进行分析处理，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态评价分值Ft
当Ft大于或者等于80时，表明当前油漆喷涂质量良好，Ft小于80且大于60时，表明当前油漆喷涂质量合格，Ft小于或者等于60时，表明当前油漆喷涂质量不合格。
4.如权利要求1所述的汽车喷涂的工艺方法，其特征在于：
在所述步骤S4中，根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，调整对所述待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者具体包括，
步骤S401，根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，确定所述待喷涂表面区域的实时油漆沉淀速度和实时油漆沉淀厚度；
步骤S402，若所述实时油漆沉淀速度小于预设油漆沉淀速度阈值，则增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变，或者，若所述实时油漆沉淀厚度小于预设油漆沉淀厚度阈值，则增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变。
5.汽车喷涂的智能操控系统，其特征在于，其包括扫描拍摄模块，影像分析模块、汽车表面区域划分与标记模块、扫描照射模块、油漆喷涂沉淀状态确定模块和油漆喷涂调整模块；其中，
所述扫描拍摄模块用于对汽车进行自动扫描拍摄，以此获得关于所述汽车的影像；
所述影像分析模块用于根据所述影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸；
所述汽车表面区域划分与标记模块用于根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，对所述汽车的外表面进行划分与标记，从而在所述汽车的外表面上确定相应的待喷涂表面区域；
所述扫描照射模块用于在对所述待喷涂表面区域喷涂油漆的同时，采用结构光对所述待喷涂表面区域进行自动扫描照射；
所述油漆喷涂沉淀状态确定模块用于根据所述自动扫描照射的照射结果，确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态；
所述油漆喷涂调整模块用于根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，调整对所述待喷涂表面区域的油漆喷涂流量、油漆喷涂距离和油漆喷涂持续时间中的至少一者。
6.如权利要求5所述的汽车喷涂的智能操控系统，其特征在于：
所述扫描拍摄模块用于对所述汽车进行自动双目扫描拍摄，从而获得关于所述汽车整体外表面区域的双目影像；
所述影像分析模块用于根据所述双目影像，确定相应的双目影像视差信息，再根据所述双目影像视差信息，构建得到所述汽车的三维影像，最后根据所述汽车的三维影像，确定所述汽车需要进行喷涂的表面区域位置和表面区域面积尺寸。
7.如权利要求5所述的汽车喷涂的智能操控系统，其特征在于：
所述汽车表面区域划分与标记模块用于根据所述表面区域位置和所述表面区域面积尺寸，将所述汽车的外表面划分为若干待喷涂表面区域，并且在每一个所述待喷涂表面区域的四周边缘设置喷涂隔离膜以及对每一个所述待喷涂表面区域进行喷涂颜色的标记；
或者，
所述扫描照射模块用于在对所述待喷涂表面区域喷涂相应颜色的油漆的同时，向当前处于喷涂状态的表面区域自动扫描照射明暗相间条纹的结构光；
所述油漆喷涂沉淀状态确定模块用于通过预先构建的汽车表面油漆喷涂质量评价模型，对当前处于喷涂状态的表面区域反射所述结构光后形成的反射光学图案进行的分析处理，从而确定所述待喷涂表面区域的实时油漆喷涂沉淀状态。
8.如权利要求5所述的汽车喷涂的智能操控系统，其特征在于：
所述油漆喷涂沉淀状态确定模块还用于根据所述实时油漆喷涂沉淀状态，确定所述待喷涂表面区域的实时油漆沉淀速度和实时油漆沉淀厚度；所述油漆喷涂调整模块还用于在所述实时油漆沉淀速度小于预设油漆沉淀速度阈值时，增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变；或者，在所述实时油漆沉淀厚度小于预设油漆沉淀厚度阈值时，增大所述油漆喷涂流量、或者减小所述油漆喷涂距离、或者延长油漆喷涂持续时间，否则保持当前油漆喷涂流量、当前油漆喷涂距离和当前油漆喷涂持续时间不变。
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