CN108405239B - 涂装系统和固定式操作机器人 - Google Patents

Abstract

涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。

Description

涂装系统和固定式操作机器人

技术领域

公开的实施方式涉及涂装系统和固定式操作机器人。

背景技术

以往，已知一种涂装系统，其利用输送机将车辆等被涂装物运送到具有与外部隔离的空间的涂装室内，利用机器人对运送中的被涂装物进行涂装。

作为所述的涂装系统，有的将高度不同的第一行驶导轨和第二行驶导轨以沿着输送机的方式设置在涂装室内，将移动式机器人分别设置于各行驶导轨(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/108401号

但是，在如上述的以往技术那样设置高度不同的行驶导轨的情况下，需要在车辆的左右侧设置共计四个行驶导轨。进而，要求涂装室具有对行驶导轨及被设置于行驶导轨的机器人进行支承的强度。因此，涂装室的结构变复杂，涂装系统的设置空间增大。

发明内容

实施方式的一个方面的目的在于，提供能够削减设置空间的涂装系统和固定式操作机器人。

实施方式的一个方面的涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向被运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在所述运送方向上在所述多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于所述涂装室内，对所述车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，所述固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。

实施方式的一个方面的固定式操作机器人具备基部、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和末端夹具。基部被固定于涂装室内。第一臂的基端部被支承于所述基部，所述第一臂绕铅垂方向的第一轴回转。第二臂的基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕与所述第一轴平行的第二轴回转。第三臂的基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，所述第三臂绕与所述第二轴平行的第三轴旋转，并且沿着所述第三轴向下方延伸。第四臂的基端侧被支承于所述第三臂的末端侧，所述第四臂绕与所述第三轴垂直的第四轴回转。第五臂的基端侧被支承于所述第四臂的末端侧，所述第五臂绕与所述第四轴平行的第五轴回转。末端夹具以能够拆装的方式被支承于所述第五臂，所述末端夹具对在涂装室内朝向规定的运送方向被运送的车辆的前或后的开闭部件进行操作。

发明效果

根据实施方式的一个方面，能够提供可削减设置空间的涂装系统和固定式操作机器人。

附图说明

图1是实施方式的涂装系统的侧视示意图。

图2是实施方式的涂装系统的俯视示意图。

图3是工件的说明图。

图4是示出涂装机器人的立体图。

图5是示出移动式操作机器人的立体图。

图6是示出固定式操作机器人的立体图。

图7A是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之一的图。

图7B是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之二的图。

图7C是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之三的图。

图7D是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之四的图。

图7E是示出上游侧的固定式操作机器人的姿势之五的图。

图8A是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之一的图。

图8B是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之二的图。

图8C是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之三的图。

图8D是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之四的图。

图8E是示出下游侧的固定式操作机器人的姿势之五的图。

图9是示出涂装系统的结构的框图。

图10是示出涂装系统的动作顺序的时序图。

图11是第一变形例的涂装系统的俯视示意图。

图12是第二变形例的涂装系统的俯视示意图。

标号说明

涂装系统；10涂装机器人；10B基部；11第一臂；12第二臂；13第三臂；14第四臂；15第五臂；16第六臂；10E末端执行器；A11第一轴；A12第二轴；A13第三轴；A14第四轴；A15第五轴；A16第六轴；20移动式操作机器人；20B基部；21第一臂；22第二臂；22a水平延伸部；22b铅垂延伸部；23第三臂；20E末端执行器；A21第一轴；A22第二轴；A23第三轴；30行驶台；31引导件；40固定式操作机器人；40B基部；41第一臂；42第二臂；43第三臂；44第四臂；45第五臂；40E末端夹具；A41第一轴；A42第二轴；A43第三轴；A44第四轴；A45第五轴；A46第六轴；49旋转台；A49旋转轴；100机器人控制装置；110控制部；111定时获取部；112动作控制部；120存储部；121示教信息；200涂装室；210运送装置；300上位装置；500工件；501A柱；502B柱；503C柱；510侧面开闭部件(门)；520前方开闭部件(机盖)；530后方开闭部件(后车门)；P1、P2对称面。

具体实施方式

下面，参照附图对本申请公开的涂装系统和固定式操作机器人的实施方式详细地进行说明。另外，本发明并不受以下所示的实施方式限定。此外，下面，对汽车等车辆为被涂装物的情况进行说明，但被涂装物不限于车辆。

此外，在以下所示的实施方式中，使用了“水平”、“垂直”、“铅垂”、“相同”或者“对称”这样的表述，但无需严格地是“水平”、“垂直”、“铅垂”、“相同”或者“对称”。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，采用图1和图2对实施方式的涂装系统1进行说明。图1是实施方式的涂装系统1的侧视示意图，图2是实施方式的涂装系统1的俯视示意图。

这里，图1是从图2中的Y轴正方向观察的侧视图。因此，省略了从图2中的Y轴正方向观察时被近前侧的装置遮住的机器人及装置的记载。另外，在后面采用图4和图5对图1和图2所示的各机器人的结构的具体情况进行说明。

此外，在图1和图2中示出了包括铅垂向上方向为正方向的Z轴在内的三维的直角坐标系，以便易于理解说明。有时在下面的说明中采用的其它附图中也示出所述直角坐标系。

此外，下面，将运送装置210的运送方向(X轴正方向)记载为“前侧”或者“下游侧”，将相反方向记载为“后侧”或者“上游侧”，将朝向运送方向的右边记载为“右侧”，将左边记载为“左侧”。此外，俯视时，将在运送装置210的运送方向上通过中央的面作为对称面P2(参照图2)，将通过一对涂装机器人10R1、10R2的中间位置和一对涂装机器人10L1、10L2的中间位置的面作为对称面P1(参照图1和图2)。

另外，如图1和图2所示，在涂装室200内分别设置有多台涂装机器人10、移动式操作机器人20、固定式操作机器人40这样的机器人。因此，关于设置有多台的机器人等装置，在标号的末尾附加识别用文字。

例如，在被设置于运送装置210的右侧的装置上附加“R”，在被设置于左侧的装置上附加“L”。此外，在沿着运送方向存在多个装置的情况下，进一步地附加数字。例如，涂装机器人10L2是被设置于运送装置210的左侧的多个涂装机器人10中的一台，在图2所示的情况下，是指被设置于运送方向的下游侧的涂装机器人10。

另外，也可以省略图1和图2所示的移动式操作机器人20、行驶台30和引导件31。即，也可以使涂装室200内的机器人为涂装机器人10和固定式操作机器人40。关于这点，采用图1在后面进行说明。

这里，工件500例如是关于对称面P2对称的形状。但是，工件500无需是严格地对称的形状，只要是工件500的左侧的机器人和右侧的机器人进行相同动作的程度的形状即可。

关于工件500的左侧，涂装机器人10L1、10L2、移动式操作机器人20L1、20L2进行作业。此外，关于工件500的右侧，涂装机器人10R1、10R2、移动式操作机器人20R1、20R2进行作业。另外，固定式操作机器人40a、40b进行工件500的前后的开闭部件的操作。

另外，如图2所示，由于工件500是关于对称面P2对称的形状，因此，隔着运送装置210而对置的各机器人进行彼此左右对称的动作、并进行对工件500的涂装及操作。具体而言，移动式操作机器人20R1、20L1、行驶台30R1、30L1、涂装机器人10R1、10L1、涂装机器人10R2、10L2、行驶台30R2、30L2、移动式操作机器人20R2、20L2分别进行左右对称的动作。

下面，对被设置于涂装室200(参照图1)内的机器人等各装置进行说明。在涂装室200内设置有运送装置210、行驶台30和引导件31。这里，涂装室200是具有与外部隔离的空间的涂装用房间。

在涂装室200的地面上设置有输送机等运送装置210。并且，运送装置210将作为被涂装物的工件500向规定的运送方向(在图1和图2的情况下是X轴正方向)以规定的速度运送。另外，工件500在被未图示的夹具等固定于运送装置210的可动部分的状态下被运送。

此外，引导件31例如被设置在运送装置210的底板上，在关于上述对称面P2对称的位置上设置一对引导件31(参照图2)。另外，如图2所示，在运送装置210的右侧设置有引导件31R，在左侧设置有引导件31L。这里，行驶台30能够沿着引导件31行驶。即，行驶台30在该图的X轴正方向上、在X轴负方向上都可行驶。并且，行驶台30对上述的移动式操作机器人20进行支承。

如图2所示，在各引导件31各设置有两个行驶台30。即，在右侧的引导件31R设置有行驶台30R1、30R2，在左侧的引导件31L设置有行驶台30L1、30L2。这里，各行驶台30能够分别独立地行驶。即，被支承于行驶台30的移动式操作机器人20能够分别独立地移动。另外，下面，有时包括行驶台30在内而称为移动式操作机器人20。

涂装机器人10是对工件500进行涂装的机器人，是例如6轴多关节机器人。涂装机器人10被固定于涂装室200的壁面或顶面。具体而言，涂装机器人10被固定于以围绕涂装室200的方式配设的支柱或梁等上，例如，在固定部位的内侧安装有上壁或侧壁这样的壁面。另外，涂装机器人10通过将不燃性气体等气体导入到内部以提高内压，从而能够抑制来自于外部的气体流入。

这里，如图1和图2所示，在涂装机器人10中，一对涂装机器人10R1、10R2的第一轴(参照图4中的A11)分别被设置成处于同一直线上。

此外，一对涂装机器人10R1、10R2分别被设置成，绕所述第一轴旋转的第一臂(参照图4中的11)向彼此分离的方向延伸。另外，关于图2所示的一对涂装机器人10L1、10L2也同样。

这样，通过设置涂装机器人10，从而可实现机器人的高密度配置。并且，通过高密度配置机器人，从而能够抑制涂装室200的占用空间(foot print)(俯视时的面积)。这里，涂装室200的运转成本中，空调等的用于维持涂装环境的成本大，与所述占用空间成正比。因此，可通过高密度配置机器人来抑制所述运转成本。

并且，如图1所示，涂装机器人10各自的“臂结构”关于一对涂装机器人10R1、10R2的中间位置的对称面P1而对称。这里，“臂结构”是指使各臂回转或旋转的各轴的配置。并且，各轴的配置中包括相邻的各轴所成的角、相邻的各轴的轴间距离。

即，在“臂结构”对称这样的情况下，不论臂的外形、形状的差异。即，即使臂的外形、形状不同，只要各轴的配置对称，则称为臂结构对称。同样，即使臂的外形、形状不同，只要各轴的配置相同，则称为臂结构相同。

这样，通过使用臂结构对称的机器人，从而可将示教数据反过来使用，因此，能够抑制示教数据的生成成本，能够抑制机器人的制造成本。另外，关于图2所示的一对涂装机器人10L1、10L2也同样。

此外，如图2所示，在关于对称面P2对称的位置各设置有一对涂装机器人10。并且，关于对称面P2对置的涂装机器人10R1、10L1、涂装机器人10R2、10L2具有关于对称面P2而分别对称的臂结构。

这里，如上所述，由于一对涂装机器人10R1、10R2、涂装机器人10L1、10L2分别具有关于对称面P1对称的臂结构，因此，图2中的处于斜对的位置的涂装机器人10彼此是相同的臂结构。即，涂装机器人10R1和涂装机器人10L2与涂装机器人10R2和涂装机器人10L1是相同的臂结构。

这样，通过配置涂装机器人10，从而能够进行上述的示教数据的通用化及利用、通过简单修改的再利用，并且能够对关于对称面P2对称的工件500高效率地进行涂装。例如，通过将涂装机器人10R1的示教数据中的Y轴的方向反转，从而能够用作涂装机器人10L1的示教数据。另外，关于涂装机器人10R2和涂装机器人10L2也同样。

移动式操作机器人20是对工件500的开闭部件进行操作的机器人。具体而言，移动式操作机器人20是具备在水平方向上伸缩的双轴的臂和升降轴的三轴多关节机器人，对工件500的侧面的门进行开闭。此外，移动式操作机器人20被支承于上述的行驶台30，因此，沿引导件31移动自如，即，沿着运送装置210的运送方向移动自如。

这里，如图1所示，移动式操作机器人20被设置于低于涂装机器人10的位置。这样，通过将移动式操作机器人20设置在低于涂装机器人10的位置，从而能够使涂装机器人10与移动式操作机器人20不易干涉。另外，如图1所示，优选的是，将涂装机器人10设置在高于移动式操作机器人20可到达的高度的位置上。

另外，假如想要使结构比移动式操作机器人20复杂且有重量的涂装机器人10为移动式，则需要使行驶台30及引导件31耐负荷更大且复杂。但是，通过如实施方式这样利用行驶台30使较轻量的移动式操作机器人20移动，从而可简化行驶台30及引导件31，能够抑制涂装系统1的成本。另外，移动式操作机器人20和行驶台30通过将不燃性气体等气体导入到内部以提高内压，从而能够抑制来自外部的气体流入。

固定式操作机器人40是对工件500的前后的开闭部件进行操作的机器人，并且是例如具有水平连杆的六轴多关节机器人。此外，固定式操作机器人40被固定于涂装室200的壁面及顶面，使得第一臂(参照图6中的41)绕第一轴即铅垂轴(Z轴)进行回转。并且，固定式操作机器人40对例如机盖(图3中的520)或后车门(图3中的530)这样的门500的前后的开闭部件进行开闭。

具体而言，如图1和图2所示，位于运送方向的上游侧的固定式操作机器人40a对工件500的后车门(图3中的530)进行开闭，位于下游侧的固定式操作机器人40b对工件500的机盖(图3中的520)进行开闭。此外，如图1和图2所示，固定式操作机器人40a、40b在运送方向上分别被设置在隔着涂装机器人10R1、10R2的位置上。

此外，固定式操作机器人40a、40b在运送方向上被设置成与引导件31R、31L的延伸范围至少一部分重叠。这样，通过配置固定式操作机器人40a、40b，从而能够将涂装室200的全长抑制得较短。

固定式操作机器人40a将关闭状态的后车门(图3中的530)卡定，通过变更各臂的姿势，从而将后车门打开。并且，以追随被运送的工件500的方式变更臂的姿势、并且将后车门保持成打开的状态。并且，当通过将后车门打开而开放的部位的涂装完成后，将后车门关闭。另外，固定式操作机器人40b也按同样的顺序对机盖(图3中的520)进行开闭。

这里，固定式操作机器人40被设置在高于移动式操作机器人20的位置上。另外，在图1中，例举了固定式操作机器人40与涂装机器人10被设置在同等的高度的情况，但也可以将两个机器人分别设置在不同的高度。

此外，在图1和图2所示的情况下，在沿着X轴的方向上，将固定式操作机器人40a配置在运送装置210的右侧，将固定式操作机器人40b配置在运送装置210的左侧。通过这样配置，从而容易取得涂装室200的左右方向上的强度平衡。

另外，也可以将固定式操作机器人40a配置在运送装置210的左侧、将固定式操作机器人40b配置在运送装置210的右侧。此外，既可以将两台固定式操作机器人40双方均配置在右侧、也可以均配置在左侧。并且，也可以省略固定式操作机器人40a和固定式操作机器人40b中的任一方。

另外，在图2所示的情况下，在沿着Y轴的方向上，将移动式操作机器人20配置在比涂装机器人10离运送装置210远的位置，但也可以将移动式操作机器人20配置在比涂装机器人10离运送装置210近的位置。此外，也可以将两个机器人配置在离运送装置210的距离相等的位置上。

下面，采用图3对工件500的具体示例进行说明。图3是工件500的说明图。另外，图3是工件500的俯视图，示出了将侧面的开闭部件打开的状态。

如图3所示，工件500是所谓的四门车辆，并且是未安装内装部件及发动机等的状态。工件500在被固定于运送装置210的可动部分的状态下被运送。此外，工件500从前方朝向后方具备A柱501、B柱502和C柱503。

这里，由于B柱502在侧面的门关闭的状态下位于工件500的室内侧，因此，可以说，在将门关闭的状态下处于不易涂装的位置。因此，涂装系统1在将前门和后门打开的状态下进行B柱502的涂装。

作为开闭部件，在工件500的右侧的侧面具备右前门510RF和右后门510RR、并在左侧的侧面具备左前门510LF和左后门510LR。这些门510横向地开闭。另外，将这样设置于工件500的左右侧面的开闭部件称为侧面开闭部件。另外，在下面的说明中，也有时将“侧面”称为“侧(side)”。

此外，作为开闭部件，在工件500的前方具备机盖等前方开闭部件520、在后方具备后车门及后备箱这样的后方开闭部件530。前方开闭部件520和后方开闭部件530在上下方向上开闭。

将这样被设置在工件500的前后的开闭部件统称为“前后开闭部件”。另外，在下面的说明中，有时将前方称为“front”、将“后方”称为“rear”或者“tail”。

涂装系统1进行图3所示的工件500的所谓的内板涂装。即，涂装系统1进行在将上述的开闭部件打开的状态下开放的部位、例如上述的B柱502、工件500的侧面的面板即侧面板、各门510的内侧这样的部位的涂装。另外，后面采用图10对具体的涂装顺序进行说明。

下面，采用图4对涂装机器人10的结构进行说明。图4是示出涂装机器人10的立体图。这里，图4所示的涂装机器人10的臂结构相当于图1所示的涂装机器人10R2。另外，图1所示的涂装机器人10R1与图4所示的涂装机器人10的臂结构对称。

如图4所示，涂装机器人10是具有第一轴A11、第二轴A12、第三轴A13、第四轴A14、第五轴A15和第六轴A16这六个旋转轴的六轴机器人。

另外，涂装机器人10具有与各轴对应的关节部，通过利用作为驱动各关节部的动力源的致动器(未图示)使各臂回转或旋转，从而变更姿势。此外，图4所示的六轴机器人是涂装机器人10的一个示例，也可以使用轴数为六轴以外的机器人。

涂装机器人10从基端侧朝向末端侧具备基部10B、第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15和第六臂16。

基部10B被固定于涂装室200(参照图1)等其它部件。这里，如图4所示，基部10B呈长方体状的形状，可将六个面中的设置第一臂11的面以外的五个面中的任一个面固定于上述的其它部件的安装面。即，根据所述基部10B，可自由地配置涂装机器人10。

第一臂11的基端侧被支承于基部10B，第一臂11绕沿着图4所示的X轴的方向的第一轴A11旋转。第二臂12的基端侧被支承于第一臂11的末端侧，第二臂12绕与第一轴A11垂直的第二轴A12回转。第三臂13的基端侧被支承于第二臂12的末端侧，第三臂13绕与第二轴A12平行的第三轴A13回转。

第四臂14的基端侧被支承于第三臂13的末端侧，第四臂14绕与第三轴A13垂直的第四轴A14旋转。第五臂15的基端侧被支承于第四臂14的末端侧，第五臂15绕倾斜规定角度而与第四轴A14交叉的第五轴A15旋转。第六臂16的基端侧被支承于第五臂15的末端侧，第六臂16绕倾斜规定角度而与第五轴A15交叉的第六轴A16旋转。

另外，在涂装机器人10的末端的臂即第六臂16能够拆装涂装枪等末端执行器10E(在图4中利用虚线示出)。此外，涂装机器人10具有供与末端执行器10E连接的线缆或管子等穿过的内部空间，能够将所述线缆等连接于末端执行器10E而不露出到外部。

另外，作为图1所示的固定式操作机器人40a、40b，可使用图4所示的机器人或者臂结构对称的机器人。在该情况下，作为末端执行器，可使用将图3所示的前方开闭部件520或后方开闭部件530卡定的钩状的末端执行器(未图示)。另外，关于具体情况，后面采用图12进行说明。

下面，采用图5对移动式操作机器人20的结构进行说明。图5是示出移动式操作机器人20的立体图。如图5所示，移动式操作机器人20被支承于行驶台30，沿着引导件31向该图的X轴正方向和X轴负方向移动自如。另外，图5所示的移动式操作机器人20的设置方向相当于图1所示的移动式操作机器人20R1。

如图5所示，移动式操作机器人20是具有第一轴A21和第二轴A22这样的两个旋转轴和第三轴A23这样的一个升降轴的三轴机器人。移动式操作机器人20从基端侧朝向末端侧具备基部20B、第一臂21、第二臂22和第三臂23。

基部20B被固定于行驶台30。第一臂21以能够绕铅垂方向的第一轴A21回转的方式，基端侧被支承于基部20B。第二臂22以能够绕与第一轴A21平行的第二轴A22回转的方式，基端侧被支承于第一臂21的末端侧。

这里，第二臂22具备水平延伸的水平延伸部22a和从水平延伸部22a的末端侧向铅垂上方延伸的铅垂延伸部22b。另外，在铅垂延伸部22b中内置有使第三臂23升降的升降机构。

第三臂23以末端部从第二臂22的铅垂延伸部22b的上表面突出的方式被支承于第二臂22，并沿着第三轴A23升降。另外，在移动式操作机器人20的末端的臂即第三臂23能够拆装将工件500(参照图3)的开闭部件卡定的末端执行器20E。

如图5所示，末端执行器20E的形状可为例如沿水平方向延伸的连杆的末端向下方弯曲的形状。这里，俯视时，末端执行器20E的水平延伸的方向与第二臂22的水平延伸的方向所成的角可固定成任意的角度。另外，也可以使第三臂23绕第三轴A23旋转自如，并使移动式操作机器人20为四轴机器人。

这里，对移动式操作机器人20的动作进行说明。在将工件500的门510(参照图3)打开的情况下，移动式操作机器人20在使第三臂23上升的状态下使末端执行器20E的末端向容纳门510的窗玻璃的空间的上方移动。

进而，移动式操作机器人20通过使第三臂23下降而将门510卡定。接着，通过将第一臂21和第二臂22折叠，从而将门510打开。并且，移动式操作机器人20在将门510卡定于打开的状态下以追随被运送的工件500(参照图3)的方式在引导件31上移动。

接着，当涂装机器人10(参照图4)对该部位的涂装完成后，移动式操作机器人20通过增大第一臂21与第二臂22所成的角度而将门510关闭，并通过使第三臂23上升而将门510的卡定解除。进而，移动式操作机器人20向与工件500的运送方向相反的方向在引导件31上移动，并回到规定的原始位置。

另外，在图5中，示出了一个行驶台30支承一个移动式操作机器人20的情况，但也可以利用一个行驶台30支承两个移动式操作机器人20。即，也可以这样：在一对引导件31分别设置一个行驶台30，各行驶台30分别支承两个移动式操作机器人20。

下面，采用图6对固定式操作机器人40的结构进行说明。图6是示出固定式操作机器人40的立体图。这里，图6所示的固定式操作机器人40的设置方向相当于图1所示的固定式操作机器人40b。另外，图1所示的固定式操作机器人40a的臂结构与固定式操作机器人40b同样。

如图6所示，固定式操作机器人40是具有第一轴A41、第二轴A42、第三轴A43、第四轴A44、第五轴A45和第六轴A46这六个旋转轴的六轴机器人。另外，如后面所述，第四轴A44和第五轴A45借助于传动带或平行连杆机构等闭式连杆机构联动，因此，也可称为五自由度的机器人。

另外，固定式操作机器人40具有与各轴对应的关节部，通过利用作为驱动各关节部的动力源的致动器(未图示)使各臂回转或旋转，从而变更姿势。此外，图6所示的六轴机器人是固定式操作机器人40的一个示例，也可以使用轴数为六轴以外的机器人。

固定式操作机器人40从基端侧朝向末端侧具备基部40B、第一臂41、第二臂42、第三臂43、第四臂44和第五臂45。此外，固定式操作机器人40具备能够拆装于第五臂45的末端夹具40E。基部40B被固定于涂装室200(参照图1)等其它部件。

第一臂41的基端侧被支承于基部40B，第一臂41绕沿着图6所示的Z轴的方向(铅垂方向)的第一轴A41回转。这样，由于第一臂41绕铅垂轴回转，因此，不易与涂装机器人10(参照图4)和涂装室200(参照图1)干涉。因此，能够削减涂装系统1(参照图1)自身的设置空间。

第二臂42的基端侧被支承于第一臂41的末端侧，第二臂42绕与第一轴A41平行的第二轴A42回转。这样，通过使第二臂42进一步绕铅垂轴回转，从而容易追随被运送的工件500(参照图1)。

这里，第二臂42的臂长短于第一臂41的臂长。另外，臂长是指各臂的延伸方向上的长度。这样，通过使第二臂42的臂长短于第一臂41的臂长，从而例如在固定式操作机器人40采取退避姿势的情况下，第一臂41与第二臂42的连接部分不易与涂装室200(参照图1)的侧壁干涉。

第三臂43的基端侧被支承于第二臂42的末端侧，第三臂43绕与第二轴A42平行的第三轴A43旋转，并且沿着第三轴A43向下方延伸。这样，通过使第三臂43从第二臂42向下方延伸，从而能够抑制涂装室200(参照图1)的高度。

另外，基部40B、第一臂41、第二臂42和第三臂43具有将不燃性气体等气体导入到内部以提高内压的内压室。相反地，第四臂44以后如后面所述地无需提高内压，因此，可省略内压室，能够简化结构。

第四臂44的基端侧被支承于第三臂43的末端侧，第四臂44绕与第三轴A43垂直的第四轴A44回转。第五臂45的基端侧被支承于第四臂44的末端侧，第五臂45绕与第四轴A44平行的第五轴A45回转。末端夹具40E(相当于第六臂)的基端侧能够拆装地被支承于第五臂45，末端夹具40E绕水平方向的第六轴A46回转。并且，末端夹具40E对在涂装室200(参照图1)内向规定的运送方向被运送的工件500(参照图1)的前或后的开闭部件进行操作。

这里，即使在第四臂44相对于第三臂43回转的情况下，第五臂45也维持相对于第三臂43的相对姿势。即，当第四臂44绕第四轴A44回转“θ度”时，第五臂45绕第五轴A45回转“-θ度”。

这样，由于第五臂45的方向与第四臂44的姿势无关而不发生变化，因此，能够避免与工件500(参照图1)的干涉，并且能够顺畅地进行开闭部件的开闭。

末端夹具40E的基端侧被支承于第五臂45，末端夹具40E绕与第五轴A45垂直的第六轴A46回转。末端夹具40E的基端侧沿水平方向延伸，并且具有向下方弯曲而延伸的形状。并且，在末端夹具40E的末端侧设置有例如钩状的卡定部。所述的卡定部对操作对象进行卡定。

即，如图6所示，在末端夹具40E中，第六轴A46与卡定部的水平方向上的中央部在水平方向上偏离偏离量61。

这样，通过使第六轴A46与卡定部偏离，从而能够如后面所述容易地判定是否卡定了操作对象、即操作对象的卡定是否成功。另外，也可以使末端夹具40E的基端侧成为向下方延伸、进而沿水平方向弯曲延伸的形状。此外，也可以使偏离量61为0。

此外，如图6所示，在第六轴A46与第五轴A45垂直的情况下，偏离的方向成为沿着第四轴A44及第五轴A45的方向。另外，在图6中，示出了卡定部比第六轴A46向Y轴负方向偏离的情况，但也可以向Y轴正方向偏离。此外，也可以使末端夹具40E的安装方向绕Z轴旋转90度，并使第六轴A46与第五轴A45平行。在该情况下，偏离的方向是与第六轴A46垂直的水平方向。

这样，通过使末端夹具40E能够相对于第五臂45回转，从而能够容易对与操作对象的相对角度进行微调整，能够高效率地进行操作对象的卡定及卡定解除。此外，通过使第六轴A46的方向可变更，从而固定式操作机器人40的相对于操作对象的姿势的自由度提高。

此外，能够根据来自使末端夹具40E回转的动力源的输出来判定末端夹具40E是否利用卡定部成功卡定了操作对象。例如，在卡定动作后使末端夹具40E向上方移动时，在对末端夹具40E的姿势进行保持的转矩大于规定值的情况下，能够判定为成功卡定了操作对象。另外，如上所述，通过使末端夹具40E的卡定部成为从第六轴A46偏离的形状，从而能够提高检测灵敏度，能够提高卡定判定的精度。

此外，作为使第四臂44和末端夹具40E分别回转的动力源的致动器(未图示)被配置在第三臂43的内部。并且，来自使第四臂44回转的动力源的驱动力由被内置于第四臂44中的传动带和带轮传递，第五臂45以与第四臂44的回转联动的方式回转。

此外，来自使末端夹具40E回转的动力源的驱动力由被内置于第四臂44和第五臂45中的传动带和带轮传递，并使末端夹具40E回转。

这样，由于第四臂44、第五臂45和末端夹具40E不具有驱动源，因此，无需提高内压的结构。因此，能够简化第四臂44、第五臂45和末端夹具40E的结构。另外，也可以代替传动带和带轮的传递机构而使用齿轮或轴等传递机构。

另外，在图6中，示出了第四臂44和第五臂45构造上联动的固定式操作机器人40，但也可以以第四臂44和第五臂45独立地动作的方式构成固定式操作机器人40。在该情况下，也可以进行控制以使得第四臂44和第五臂45进行上述的联动动作。

下面，采用图7A至图7E对图1所示的上游侧的固定式操作机器人40a的动作例进行说明。图7A至图7E是示出上游侧的固定式操作机器人40a的姿势之一至之五的图。另外，在图7A至图7D中，示出了使末端夹具40E沿着图2所示的对称面P2移动的情况，但也可以使其在与对称面P2平行的任意的面上移动。此外，在图7A至图7D中，图6所示的第六轴A46被维持成与对称面P2垂直。

图7A所示的是触及关闭状态的后方开闭部件530的固定式操作机器人40a的姿势。如图7A所示，固定式操作机器人40a使第一臂41和第二臂42回转而从上游侧触及后方开闭部件530。

这里，第四臂44在比第三轴A43靠上游侧处采取第四轴A44与对称面P2垂直的姿势。通过这样，能够使第四臂44避开后方开闭部件530，因此，能够防止第四臂44与后方开闭部件530干涉。另外，图7A所示的第四臂44采取使末端侧向斜下方降低的姿势。

图7B所示的是将后方开闭部件530打开的状态下的固定式操作机器人40a的姿势。如图7B所示，固定式操作机器人40a使第四臂44向末端侧比图7A上升的方向回转，并且使第一臂41和第二臂42回转，以将末端夹具40E维持在对称面P2上。

并且，通过与这些动作联动地使第三臂43绕旋转轴A43旋转，从而将第四轴A44维持成与对称面P2平行。另外，如采用图6已说明的那样，即使使第四臂44回转，也能够维持第三臂43与第五臂45的相对姿势。

图7C所示的是在将后方开闭部件530打开的状态下追随被运送的工件500的固定式操作机器人40a的姿势的一个示例。如图7C所示，固定式操作机器人40a使各旋转轴联动，使得末端夹具40E在对称面P2上向下游侧移动。另外，末端夹具40E的高度维持图7B中的高度。

图7D所示的是将后方开闭部件530再次关闭的状态下的固定式操作机器人40a的姿势。如图7D所示，固定式操作机器人40a使第四臂44向末端侧比图7C下降的方向回转，并且使第一臂41和第二臂42回转，以将末端夹具40E维持在对称面P2上。并且，通过与这些动作联动地使第三臂43绕旋转轴A43旋转，从而将第四轴A44维持成与对称面P2平行。

图7E所示的是原始位置的固定式操作机器人40a的姿势的一个示例。如图7E所示，固定式操作机器人40a使第四臂44的末端侧向与对称面P2相反侧的下方回转，并且采取将第一臂41和第二臂42折叠起来的姿势，从而确保与对称面P2的距离。

由此，能够防止与工件500干涉。另外，能够在图7A所示的姿势的前阶段、图7D所示的姿势的后阶段采取图7E的姿势。这样，通过固定式操作机器人40a从运送方向的上游侧触及工件500，从而能够顺畅地进行将后方开闭部件530打开的动作、维持打开状态的动作和关闭的动作。

下面，采用图8A至图8E对图1所示的下游侧的固定式操作机器人40b的动作例进行说明。图8A至图8E是示出下游侧的固定式操作机器人40b的姿势之一至之五的图。另外，在图8A至图8D中，示出了使末端夹具40E沿着图2所示的对称面P2移动的情况，但也可以使其在与对称面P2平行的任意的面上移动。此外，在图8A至图8D中，图6所示的第六轴A46被维持成与对称面P2垂直。

图8A所示的是触及关闭状态的前方开闭部件520的固定式操作机器人40b的姿势。如图8A所示，固定式操作机器人40b使第一臂41和第二臂42回转而从下游侧触及前方开闭部件520。

这里，第四臂44在比第三轴A43离基部40B远的位置采取第四轴A44与对称面P2垂直的姿势。通过这样，从而能够防止工件500与固定式操作机器人40b干涉。另外，图8A所示的第四臂44采取将末端侧向斜下方降低的姿势。

图8B所示的是将前方开闭部件520打开的状态下的固定式操作机器人40b的姿势。如图8B所示，固定式操作机器人40b使第四臂44向末端侧比图8A上升的方向回转，并且使第一臂41和第二臂42回转，以将末端夹具40E维持在对称面P2上。

并且，通过与这些动作联动地使第三臂43绕旋转轴A43旋转，从而将第四轴A44维持成与对称面P2垂直。另外，如采用图6已说明的那样，即使使第四臂44回转，也能够维持第三臂43与第五臂45的相对姿势。

图8C所示的是在将前方开闭部件520打开的状态下追随被运送的工件500的固定式操作机器人40b的姿势的一个示例。如图8C所示，固定式操作机器人40b使各旋转轴联动，使得末端夹具40E在对称面P2上向下游侧移动。另外，末端夹具40E的高度维持图8B中的高度。

图8D所示的是将前方开闭部件520再次关闭的状态下的固定式操作机器人40b的姿势。如图8D所示，固定式操作机器人40b使第四臂44向末端侧比图8C下降的方向回转，并且使第一臂41和第二臂42回转，以将末端夹具40E维持在对称面P2上。并且，通过与这些动作联动地使第三臂43绕旋转轴A43旋转，从而将第四臂44维持成与对称面P2垂直。

图8E所示的是原始位置的固定式操作机器人40b的姿势的一个示例。如图8E所示，固定式操作机器人40b使第四臂44的末端侧向与对称面P2相反侧的下方回转，并且采取将第一臂41和第二臂42折叠起来的姿势，从而确保与对称面P2的距离。

由此，能够防止与工件500干涉。另外，能够在图8A所示的姿势的前阶段、图8D所示的姿势的后阶段采取图8E的姿势。这样，通过固定式操作机器人40b从运送方向的下游侧触及工件500，从而能够顺畅地进行将前方开闭部件520打开的动作、维持打开状态的动作和关闭的动作。

下面，采用图9对实施方式的涂装系统1的结构进行说明。图9是示出涂装系统1的结构的框图。如图9所示，涂装系统1在涂装室200内具备运送装置210、涂装机器人10、移动式操作机器人20和固定式操作机器人40。另外，如上所述，也可以省略移动式操作机器人20。

此外，涂装系统1具备机器人控制装置100。另外，运送装置210、涂装机器人10、移动式操作机器人20和固定式操作机器人40被连接于机器人控制装置100。

此外，涂装系统1具备上位装置300。上位装置300进行与运送装置210和机器人控制装置100的动作相关的整体控制。此外，上位装置300将示出工件500(参照图3)的类别的车种信息等信息通知给机器人控制装置100。另外，上位装置300是与后述的机器人控制装置100同样地包括计算机及各种电路的装置。这里，也可以省略相关的上位装置300，并从运送装置210或已连接互联网的终端装置等装置接收上述的车种信息。

如已说明的那样，运送装置210是将工件500向规定的运送方向运送的输送机等装置。另外，运送装置210具有对工件500的位置进行检测的传感器等检测装置(未图示)，将工件500通过的定时等通知给机器人控制装置100。此外，运送装置210按恒定速度运送工件500。

涂装机器人10是对工件500进行涂装的机器人。在图1和图2所示的情况下，在涂装室200内设置有四台涂装机器人10。另外，关于涂装机器人10的结构，由于采用图4已进行了说明，因此，省略这里的说明。

移动式操作机器人20是对工件500的开闭部件中的作为侧面开闭部件的门510(参照图3)进行操作的机器人。在图1和图2所示的情况下，在涂装室200内设置有四台移动式操作机器人20。另外，在图9中，将行驶台30(参照图1)包括于移动式操作机器人20中进行了记载。此外，关于移动式操作机器人20的结构，由于采用图5已进行了说明，因此，省略这里的说明。

固定式操作机器人40是对工件500的开闭部件中的前方开闭部件520及后方开闭部件530(参照图3)这样的前后开闭部件进行操作的机器人。在图1和图2所示的情况下，在涂装室200内设置有两台固定式操作机器人40。另外，由于固定式操作机器人40的结构采用图6已进行了说明，因此，省略这里的说明。

机器人控制装置100具备控制部110和存储部120。控制部110具备定时获取部111和动作控制部112。存储部120存储示教信息121。另外，在图9中，为了简化说明而示出了一台机器人控制装置100，但也可以使用与涂装机器人10及移动式操作机器人20分别对应的机器人控制装置。在该情况下，也可以设置对各控制装置进行管理的上位的机器人控制装置。

这里，机器人控制装置100包括具有例如CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、输入输出端口等的计算机及各种电路。

计算机的CPU通过将例如存储在ROM中的程序读出来执行，从而作为控制部110的定时获取部111和动作控制部112而发挥作用。

此外，也可以利用ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件构成定时获取部111和动作控制部112中的至少任一个或全部。

此外，存储部120与例如RAM及HDD对应。RAM及HDD可存储示教信息121。另外，机器人控制装置100也可以借助于通过有线或无线的网络连接的其它计算机及可搬型记录介质来获取上述的程序及各种信息。并且，如上所述，既可以将机器人控制装置100作为多台可彼此通信的装置而构成，又可以将其作为可与上位或下位的装置通信的分层式装置而构成。

控制部110从运送装置210获取将工件500(参照图3)固定于运送装置210的可动部分的底座等夹具的位置信息(脉冲信号)或用于使各装置排他地动作的联锁信号，并且进行各机器人的动作控制。另外，在机器人控制装置100由多台构成的情况下，控制部110一并地进行保持机器人控制装置100间的同步的处理。

定时获取部111从运送装置210获取上述的位置信息及联锁信号。进而，定时获取部111根据获取的位置信息及联锁信号来确定各机器人的动作定时，并将确定的动作定时通知给动作控制部112。例如，定时获取部111获取工件500(参照图3)到达涂装室200内的规定位置的定时，并指示动作控制部112根据获取的定时使各机器人动作。

动作控制部112根据来自定时获取部111的指示和示教信息121使各机器人动作。动作控制部112使用作为各机器人的动力源的致动器(未图示)的编码值并进行反馈控制等以提高各机器人的动作精度。此外，动作控制部112在从上位装置300收到示出工件500(参照图3)的类别的车种信息的情况下对应于相关类别来使各机器人动作。

此外，动作控制部112具备判定部，所述判定部进行固定式操作机器人40的末端夹具40E(参照图6)是否成功卡定工件500的前后的开闭部件的判定、即卡定状态的判定。具体而言，在使末端夹具40E回转的致动器等动力源的输出转矩大于规定值的情况下，判定部判定为成功卡定了开闭部件。另外，输出转矩既可以通过转矩传感器检测出、也可以根据由动力源的转矩指令值或电流值换算出的值检测出。

示教信息121是如下信息：在对各机器人示教动作的示教阶段制而成，包括作为规定各机器人的动作路径的程序的“作业(job)”。另外，在涂装系统1中，如上所述，采用臂结构对称的机器人，或将各机器人配置在相对于运送装置210(参照图2)而左右对称的位置，因此，可将各机器人用示教数据反过来使用。因此，根据涂装系统1，能够抑制包括所述示教数据的示教信息121的生成的工夫及成本。

下面，采用图10对涂装系统1的动作顺序进行说明。图10是示出涂装系统1的动作顺序的时序图。另外，该图所示的“原位(home)”是“原始位置(home position)”的简称，表示各机器人的待机姿势或待机位置。此外，该图的纵轴表示时间(T)，在纵轴的方向上时间经过。

另外，下面，采用图2所示的各机器人、图3所示的工件500进行说明。此外，下面，首先，对随着工件500的后车门(图3中的530)和后门(图3中的510RR和510LR)的开闭的工件500的后半的涂装顺序进行说明。接着，对随着机盖(图3中的520)和前门(图3中的510RF和510LF)的开闭的工件500的前半的涂装顺序进行说明。

首先，对后半的涂装顺序进行说明。如图10所示，移动式操作机器人20R1、20L1在原始位置待机(步骤S201)，在定时t1，将工件500的后门分别打开(步骤S202)。另外，在定时t1，固定式操作机器人40a在原始位置待机(步骤S101)，涂装机器人10R1、10L1也在原始位置待机(步骤S301)。

固定式操作机器人40a在定时t2将工件500的后车门打开(步骤S102)，追随着被运送的工件500而变更臂的姿势，并且将后车门保持成打开的状态(步骤S103)。另外，也可以这样：在步骤S102的处理顺序中动作控制部112(参照图9)的判定部判定是否成功卡定工件500的后车门。此外，在判定为卡定失败的情况下，也可以重复规定次数的卡定动作。另一方面，移动式操作机器人20R1、20L1在将后门打开而保持的状态下追随着被运送的工件500而向运送方向移动(步骤S203)。

涂装机器人10R1、10L1对由于后门被打开而开放的侧面板进行涂布(步骤S302)。接着，涂装机器人10R1、10L1对打开状态的后车门的内侧进行涂布(步骤S303)。接着，涂装机器人10R1、10L1对打开状态的后门的内侧进行涂布(步骤S304)，当步骤S304的涂布完成后，回到原始位置(步骤S305)。

固定式操作机器人40a在涂装机器人10R1、10L1对后车门的涂布完成的定时以后的定时t4将工件500的后车门关闭(步骤S104)，当步骤S104的处理完成后，回到原始位置(步骤S105)。

另一方面，移动式操作机器人20R1、20L1在涂装机器人10R1、10L1对后门的内侧的涂布完成的定时以后的定时t6将工件500的后门分别关闭(步骤S204)，当步骤S204的处理完成后，向与工件500的运送方向相反的方向移动而回到原始位置(步骤S205)。

另外，如上所述，工件500的后门在定时t1被打开，并在定时t6被关闭。另一方面，工件500的后车门在晚于定时t1的定时t2被打开，并在早于定时t6的定时t4被关闭。即，后车门和后门被打开的期间重叠。

这样，通过使将前后开闭部件打开的期间与将侧面开闭部件打开的期间重叠，从而能够在短时间内进行涂装处理。另外，在图10中，示出了将工件500的后车门先于后门关闭的情况，但也可以以将后车门晚于后门关闭的方式进行涂装。

下面，对前半的涂装顺序进行说明。如图10所示，固定式操作机器人40b在原始位置待机(步骤S601)，在定时t3，将工件500的机盖打开(步骤S602)，并追随着被运送的工件500而变更臂的姿势，并且将机盖保持成打开的状态(步骤S603)。另外，也可以这样：在步骤S602的处理顺序中动作控制部112(参照图9)的判定部判定是否成功卡定了工件500的机盖。此外，在判定为卡定失败的情况下，也可以重复规定次数的卡定动作。

另外，在定时t3，移动式操作机器人20R2、20L2在原始位置待机(步骤S501)，涂装机器人10R2、10L2也在原始位置待机(步骤S401)。

另一方面，移动式操作机器人20R2、20L2在定时t4将工件500的前门分别打开(步骤S502)，在将前门打开而保持的状态下，追随着被运送的工件500而向运送方向移动(步骤S503)。另外，在图10中，移动式操作机器人20R2、20L2将工件500的前门分别打开的定时和固定式操作机器人40a将工件500的后车门关闭的定时均为定时t4，但无需使两定时一致。

涂装机器人10R2、10L2对打开状态的机盖的内侧进行涂布(步骤S402)。接着，涂装机器人10R2、10L2对由于后门和前门被打开而开放的B柱(图3中的502)进行涂布(步骤S403)。接着，涂装机器人10R2、10L2对由于前门被打开而开放的侧面板的前部分进行涂布(步骤S404)。

接着，涂装机器人10R2、10L2对打开状态的前门的内侧进行涂布(步骤S405)。并且，涂装机器人10R2、10L2对侧面板的后部分进行涂布(步骤S406)，当步骤S406的处理完成后，回到原始位置(步骤S407)。

固定式操作机器人40b在涂装机器人10R2、10L2对机盖的涂布完成的定时以后的定时t5将工件500的机盖关闭(步骤S604)，当步骤S604的处理完成后，回到原始位置(步骤S605)。

另一方面，移动式操作机器人20R2、20L2在涂装机器人10R2、10L2对侧面板的后部分的涂布完成的定时以后的定时t7将工件500的前门分别关闭(步骤S504)。并且，当步骤S504的处理完成后，移动式操作机器人20R2、20L2向与工件500的运送方向相反的方向移动而回到原始位置(步骤S505)。

另外，如上所述，工件500的后门在定时t1被打开，并在定时t6被关闭。另一方面，工件500的前门在晚于定时t1的定时t4被打开，并在晚于定时t6的定时t7被关闭。即，前门和后门被打开的期间重叠。

这样，通过使前门被打开的期间与后门被打开的期间重叠，从而能够良好地进行将两门打开的状态下的涂装为优选的部位(例如，图3中的B柱502)的涂装。此外，通过使两期间重叠，从而能够在短时间内进行涂装处理。

另外，如上所述，工件500的前门在定时t4被打开，并在定时t7被关闭。另一方面，工件500的机盖在早于定时t4的定时t3被打开，并在早于定时t7的定时t5被关闭。即，机盖和前门被打开的期间重叠。

这样，通过使将前后开闭部件打开的期间与将侧面开闭部件打开的期间重叠，从而能够在短时间内进行涂装处理。另外，在图10中，示出了将工件500的机盖先于前门关闭的情况，但也可以以将机盖晚于前门关闭的方式进行涂装。

如上所述，实施方式的涂装系统1具备多个涂装机器人10和固定式操作机器人40。涂装机器人10被固定于涂装室200内，对向规定的运送方向被运送的车辆(工件500)进行涂装。固定式操作机器人40在运送方向上在多个涂装机器人10的上游侧或下游侧被固定于涂装室200内，对车辆(工件500)的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人40具备绕铅垂轴回转的第一臂41。

这样，根据实施方式的涂装系统1，由于涂装机器人10与固定式操作机器人40不易干涉，因而能够密集地配置各机器人。因此，能够削减涂装系统1整体的设置空间。

另外，在实施方式的涂装系统1中，对在运送装置210的右侧和左侧各设置两台移动式操作机器人20的情况进行了说明，但也可以在各侧各设置一台。在该情况下，在所谓的四门车辆中，移动式操作机器人20在将后门关闭后进行将前门打开的动作。此外，在所谓的两门车辆的情况下，在各侧各设置一台移动式操作机器人20就足够。

下面，采用图11对第一变形例的涂装系统1a进行说明。图11是第一变形例的涂装系统1a的俯视示意图。另外，图11相当于从图2所示的涂装系统1中省略了移动式操作机器人20、行驶台30和引导件31的图。此外，在图11中，对与图2共同的结构标注相同的标号，并且省略详细的说明。

如图11所示，工件500的侧面的门被固定成采用夹具等而打开的状态。在这样的情况下，不需要图2所示的移动式操作机器人20。即，在不需要开闭工件500的侧面的门的情况下，能够将涂装系统1a的机器人限于涂装机器人10和固定式操作机器人40。

另外，在图11中，示出了涂装机器人10是四台的情况，但也可以是两台以上的任意台数。此外，在图11中，示出了在涂装机器人10组的上游侧和下游侧分别各设置一台固定式操作机器人40，但也可以省略任一方。

下面，采用图12对第二变形例的涂装系统1b进行说明。图12是第二变形例的涂装系统1b的俯视示意图。另外，图12相当于从图6所示的机器人中将图11所示的涂装系统1a的固定式操作机器人40变更为图4所示的机器人的图。

如图12所示，固定式操作机器人40是具有与图4所示的涂装机器人10同样的臂结构的机器人。这里，固定式操作机器人40被设置在具有铅垂方向的旋转轴A49的旋转台49上。旋转台49被固定于涂装室200(参照图1)的地面等上。另外，下面，包括旋转台49在内而称为固定式操作机器人40。

这样，通过对固定式操作机器人40追加旋转轴A49，从而能够使图4所示的第一臂11绕作为铅垂轴的旋转轴A49回转。因此，容易采取原始位置等退避姿势，因此，能够不易发生与工件500和涂装机器人10的干涉。

另外，关于图12所示的固定式操作机器人40a、40b，在将旋转轴A49称为第一轴的情况下，图4所示的第一轴A11至第六轴A16分别相当于第二轴至第七轴。

本领域技术人员能够容易地导出进一步的效果及变形例。因此，本发明的更广泛的形态不限于如上表示并记述的特定的具体情况和代表性的实施例。因此，在不脱离由所附的权利要求书及其等同物定义的总的发明概念的精神或范围的情况下可进行各种变更。

Claims (12)

1.一种涂装系统，其特征在于，

该涂装系统具备：

多个涂装机器人，它们被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向被运送的车辆进行涂装；和

固定式操作机器人，其在所述运送方向上在所述多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于所述涂装室内，对所述车辆的前或后的开闭部件进行操作，

所述固定式操作机器人具备：

第一臂，其绕铅垂轴回转；

第二臂，其基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕与所述铅垂轴平行的轴回转；

第三臂，其基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，所述第三臂绕与所述铅垂轴平行的轴旋转并且沿着所述轴向下方延伸；

第四臂，其基端侧被支承于所述第三臂的末端侧，所述第四臂绕与所述铅垂轴垂直的轴回转；

第五臂，其基端侧被支承于所述第四臂的末端侧，所述第五臂绕与所述第四臂的回转轴平行的轴回转；和

末端夹具，其基端侧以能够拆装的方式被支承于所述第五臂，能够在如下任意方向切换回转轴并相对于所述第五臂回转，其中所述方向平行于所述第五臂的回转轴，或者，垂直于包含所述第四臂的回转轴和所述第五臂的回转轴的平面。

2.根据权利要求1所述的涂装系统，其特征在于，

所述第二臂的臂长短于所述第一臂的臂长。

3.根据权利要求1所述的涂装系统，其特征在于，

即使在所述第四臂相对于所述第三臂而回转的情况下，所述第五臂也维持相对于所述第三臂的相对姿势。

4.根据权利要求3所述的涂装系统，其特征在于，

所述第三臂在内部具备使所述第四臂和所述末端夹具回转的动力源。

5.根据权利要求4所述的涂装系统，其特征在于，

所述第三臂具有容纳所述动力源的内压室。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的涂装系统，其特征在于，

所述末端夹具能够通过变更相对于所述第五臂的安装方向来变更回转轴相对于所述第五臂的方向。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的涂装系统，其特征在于，

所述末端夹具的相对于所述第五臂的回转轴与卡定所述开闭部件的卡定部在水平方向上偏离，

所述涂装系统还具备判定部，所述判定部根据使所述末端夹具回转的动力源的输出来判定所述开闭部件的卡定状态。

8.根据权利要求1至5中的任一项所述的涂装系统，其特征在于，

所述固定式操作机器人以隔着向所述运送方向运送所述车辆的运送装置的方式在所述上游侧和所述下游侧各设置有一台。

9.根据权利要求1至5中的任一项所述的涂装系统，其特征在于，

以如下方式设置有至少一对所述涂装机器人：各自的第一轴处于与所述运送方向平行的同一直线上，并且绕所述第一轴旋转的第一臂向彼此分离的方向延伸。

10.根据权利要求9所述的涂装系统，其特征在于，

所述一对涂装机器人分别具有关于该一对涂装机器人的中间位置处的与所述同一直线垂直的面而对称的臂结构。

11.根据权利要求10所述的涂装系统，其特征在于，

所述一对涂装机器人在隔着将所述车辆向所述运送方向运送的运送装置而对称的位置各设置有一对，

斜对着的所述涂装机器人彼此是相同的所述臂结构。

12.一种固定式操作机器人，其特征在于，

所述固定式操作机器人具备：

基部，其被固定于涂装室内；

第一臂，其基端部被支承于所述基部，所述第一臂绕铅垂方向的第一轴回转；

第二臂，其基端侧被支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕与所述第一轴平行的第二轴回转；

第三臂，其基端侧被支承于所述第二臂的末端侧，所述第三臂绕与所述第二轴平行的第三轴旋转，并且沿着所述第三轴向下方延伸；

第四臂，其基端侧被支承于所述第三臂的末端侧，所述第四臂绕与所述第三轴垂直的第四轴回转；

第五臂，其基端侧被支承于所述第四臂的末端侧，所述第五臂绕与所述第四轴平行的第五轴回转；和

末端夹具，其基端侧以能够拆装的方式被支承于所述第五臂，所述末端夹具对在涂装室内朝向规定的运送方向被运送的车辆的前或后的开闭部件进行操作，能够在如下任意方向切换回转轴并相对于所述第五臂回转，其中所述方向平行于所述第五臂的第五轴，或者，垂直于包含所述第四臂的第四轴和所述第五臂的第五轴的平面。

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