JP5298873B2 - ロボットシステム - Google Patents

ロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
JP5298873B2
JP5298873B2 JP2009008886A JP2009008886A JP5298873B2 JP 5298873 B2 JP5298873 B2 JP 5298873B2 JP 2009008886 A JP2009008886 A JP 2009008886A JP 2009008886 A JP2009008886 A JP 2009008886A JP 5298873 B2 JP5298873 B2 JP 5298873B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
arm
double
frame
actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2009008886A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010162666A (ja
Inventor
佑輔 木下
学 岡久
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2009008886A priority Critical patent/JP5298873B2/ja
Publication of JP2010162666A publication Critical patent/JP2010162666A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5298873B2 publication Critical patent/JP5298873B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、旋回軸ユニットを備えたロボットおよびシステムに関する。
これまで一般産業用ロボットが用いられる工場においては、工場でのロボットの密集配置により生産性を向上する動きがある。ロボットを密集配置させることにより製品のスループットを向上させるものであり、この目的を達成するために、多種多様なロボットが開発されている。その中で、ワークをハンドリングするロボットでは、従来あった1本のリンク機構のよる産業用ロボットから、作業スペースの狭い場所で作業ができる双腕ロボットが望まれている。また、動力にモータ等を用いる場合、その電力線や手首軸に操作具を取り付けて、その操作具への供給線がロボットの周囲にあると、ロボットの可動範囲を制限したり、密集配置した際に引っ掛けたりすることで断線等の問題が生じ、極力ロボットの周囲に供給線が出ないようにすることが望まれている。このような動向は、ワークをハンドリングする分野においては必要とされている技術であり、物流分野においてもその例外ではない。しかしながら、これまで一般産業用ロボットが適用されていた工場と物流分野の倉庫では、現地の土台の構成や床面の強度が異なり、倉庫などでは、ロボットを設置して作業することを想定した強度確保がされていないために、ロボットを適用させるためには、軽量化が重要なファクタとなってきている。しかしながら、ワーク搬送システムにおいては、ワークの移動量が大きいため、パレタイジングロボットのような大型のロボットによる搬送が多く用いられている。そのため、重量が大きくなるといった問題があった。そこで、従来、ロボットの搬送ロボットによる広範囲な搬送システムとして走行台車が用いられるようになった。走行台車を用いれば、ワークに適したロボットを走行台車に搭載でき、ワーク搬送間の無駄なスペースはなくなる。
また一方で、ロボットを用いて自動車部品などを塗装するロボットでも、設置面積を小さくするニーズがあり、旋回機能を備えたリンク機構に塗装ロボットを載置したロボットシステムが提案されている(例えば、特許文献1参照)。このようなリンク構成を用いることにより、走行台車をなくすこと可能となる。
特開平1−281891号公報
しかしながら、従来の走行台車を用いたワーク搬送システムでは直線的な移動しかできず、また移動するために必要な範囲にレールを配置しなければならないため、設備の高密度配置が困難であった。また、走行台車はレールの上しか移動できないため、走行台車と平行して工程をレイアウトする必要があった。そのため、走行台車の移動量は大きくなり、サイクルタイムの向上にも限界があった。
また、リンク機構上に塗装ロボットを備えたシステムでは、リンク機構を用いることにより、レイアウトの変更や高密度配置は実現できると考えられるが、リンク機構上に単に塗装ロボットを配置した構成であるので、重量はロボット2台分となり、軽量化できないために、設置するには特別な設備が必要となるといった問題が生じていた。また、塗装ロボットに沿って塗装ガンへの供給線が備えられているので、密集配置した場合には、供給線が引っ掛けられたりして断線を起こすことがあるといった問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、空間的に自由に移動することができる旋回ユニット搭載ロボットを用い、軽量化され密集配置に適した多関節ロボットおよびそれを用いたロボットシステム提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
発明は、水平面内を旋回するリンク機構の先端に3次元空間を自在に移動可能なロボットを備えた多関節ロボットであって、前記ロボットが双腕ロボットから構成されるものである。
また、発明は、前記リンク機構の先端に備えられた前記ロボットの胴体が、前記双腕ロボットの両腕が取り付けられる筐体と前記双腕ロボットを旋回するアクチュエータを格納する筐体を兼ね備えたものである。
また、発明は、水平面内を旋回するリンク機構の先端に3次元空間を自在に移動可能なロボットを備えた多関節ロボットであって、前記リンク機構および前記ロボットへ供給されるケーブルが、前記リンク機構および前記ロボットを駆動する減速機の中空部を通じて前記ロボットの手首軸まで供給されるものである。
また、発明は、前記リンク機構は、少なくとも第1旋回フレームと、前記第1旋回フレームに支持され回転する第2旋回フレームとから構成されたものである。
また、発明は、前記ロボットが、双腕ロボットであり、前記双腕ロボットのアーム構成が冗長軸を有する7軸構成であるものである。
また、発明は、水平面内を旋回するリンク機構の先端に3次元空間を自在に移動可能なロボットから構成された多関節ロボットを備え、操作されるワークとの間に搬送機器が配置されたものである。
また、発明は、前記多関節ロボットが双腕ロボットからなり、前記搬送機器上を通過して、前記ワークを操作するものである。
また、発明は、前記搬送機器が、前記ワークの移動方向に関して平行に少なくとも2つが備えられ、前記リンク機構の第2旋回フレームの長さは、前記搬送機器の長さに介在する前記搬送機器の本数を掛け合わせた長さよりも長くするものである。
発明によると、水平リンク機構上に双腕ロボットを配置すること、双腕ロボットの手首軸まで供給線が多関節ロボット内部を通じて供給されること、および搬送機器上を通過するように双腕ロボットがワークを操作することにより、密集配置を実現でき、ロボットシステムのレイアウトを高密度にでき、スループットの向上が可能となる。
また、発明によると、双腕ロボットの胴体が、双腕ロボットの両腕が取り付けられる筐体と双腕ロボットを旋回するアクチュエータを格納する筐体を兼ね備えたことにより、双腕ロボットの基台をなくすることで多関節ロボットを軽量化することが可能となる。
本発明の外観を示す斜視図 本発明の構造と各可動部の動作を示す左側面図 本発明の構造と各可動部の動作を示す上面図 本発明のシステム構成を示す上面図
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明の斜視図である。図において、双腕ロボット(ロボット)1は第1旋回フレーム2、第2旋回フレーム3、胴体4、旋回ユニット5、アーム(右腕)6、アーム(左腕)7、基台8により構成されている。また、ロボット1はコントローラ(旋回制限手段)10とはケーブル9によって接続されている。
本発明が従来技術と異なる部分は、ロボットの移動手段が水平多関節ロボットに搭載された部分である。
基台8に第1旋回フレーム2の一端が回転自在に設置され、旋回フレーム2の他端には、第2旋回フレーム3の一端が回転自在に設置され、第2旋回フレーム3の他端には、双腕ロボット1が配置されている。第1旋回フレーム2および第2旋回フレーム3が基台8を中心として旋回し、双腕ロボット1が所定の位置へ移動される。
図2は、ロボット各部の名称と各可動部の動作を示す左側面図である。
基台8は、図示しないフロアに固設されている。尚、基台8は図示しないワークの移動方向に走行軸を有する可動テーブルなどに固設して、可動テーブルとともに移動可能に構成しても良い。
基台8は第1旋回フレーム2を回転可能に支持しており、第1旋回フレーム2はモータ12および減速機によって基台に対して図中の軸S1Jを回転軸として回転(旋回)し、第2旋回フレーム3を回転可能に支持しており、第2旋回フレーム3はモータ13および減速機によって第1旋回フレーム2に対して図中の軸S2Jを回転軸として回転(旋回)し、胴体4を回転可能に支持しており、胴体4は、胴体4に内蔵される図示しないモータおよび減速機によって第2旋回フレーム3に対して図中の軸S3Jを回転軸として回転(旋回)するように構成されている。第1旋回フレーム2および第2旋回フレーム3に用いられる減速機は、差動減速機などから構成された中空減速機であり、ケーブルが不図示の中空シャフトを通じて双腕ロボットに電力線および信号線等のケーブルが供給されている。
また、第1旋回フレーム2、第2旋回フレーム3、胴体4は旋回ユニット5(ロボット)として様々な姿勢をとるようになっている。
胴体4の左右には2本のアーム6、7が設けられている。各アームは多関節のロボットで構成されている。アクチュエータによって旋回駆動して様々な姿勢をとるようになっている。
このように、双腕ロボット1の胴体4に第2旋回フレーム3に対して旋回するアクチュエータを備え、2本のアームを備える基台と旋回軸を兼用することで、従来あったロボット専用基台をなくすことで軽量化することが可能となる。
図1に示したコントローラ10はコンピュータ等により構成されており、旋回ユニット、各アーム6、7の動作を制御するようになっている。これにより、旋回ユニット5、各アーム6、7がコントローラ10に予め教示された所望の姿勢で動作して作業を行うようになっている。
また、本実施形態では、旋回ユニット5、アーム6及びアーム7の3つをコントローラ10で協調して制御するようになっており、3つのロボットを協働させて精度が高く多様な作業を行えるようになっている。
以下、アーム6及びアーム7の構成について説明するが、アーム6とアーム7とは、それぞれ左右対称であることを除いて同様に構成されているため、アーム6の構成についてのみ詳細に説明し、アーム7の詳細な説明は省略する。なお、アーム7の構成は添え字をLとして読み変えればよい。
図3に示すように、アーム6は、その骨格をなすフレームR1F、フレームR2F、フレームR3F、フレームR4F、フレームR5F及びフレームR6Fの6個のフレーム部材を備えている。
また、図2、図3に示すように、アーム6は、アクチュエータR1A、アクチュエータR2A、アクチュエータR3A、アクチュエータR4A、アクチュエータR5A、アクチュエータR6A及びアクチュエータR7Aの7個のアクチュエータを備えている。そして、胴体4及び各フレーム部材はそれぞれ各アクチュエータを介して直列に連結されている。
各アクチュエータR1A〜R7Aは、それぞれ、サーボモータと減速機とが一体となって構成されており、サーボモータの出力軸に減速機が動力伝達可能に接続されている。サーボモータと減速機とを一体形成することにより、アクチュエータがコンパクトに形成されている。
なお、サーボモータは内部にエンコーダを有しており、コントローラ10によって動作を制御されるとともにサーボモータの回転角度をコントローラ10に送信するようになっている。
各アクチュエータR1A〜R7Aは全て同様に構成されているが、サーボモータの出力性能(容量)が異なっている。
各アクチュエータR1A〜R7Aは、アクチュエータの位置よりもアーム(右腕)6の先端側にあるフレーム、アクチュエータ、エンドエフェクタ及びエンドエフェクタで支持するワークや工具などの重量(可搬重量)を重力に抗して支持できるように出力性能が設定されている。
したがって、各アクチュエータR1A〜R7Aの出力性能はアームの先端側(エンドエフェクタ側)のアクチュエータほど小さくなっているか、または胴体4側の直前のアクチュエータと同等となっている。
また、アクチュエータR1A〜R7Aは出力性能が高いもの程サイズが大きくなるため、各アクチュエータR1A〜R7Aのサイズはアームの先端側(エンドエフェクタ側)のアクチュエータほど小さくなっているか、または胴体4側の直前のアクチュエータと同等となっている。
さらに、アクチュエータR1A〜R7Aには全て中空穴7が形成されている。中空穴7は、各アクチュエータのR1A〜R7Aの回転軸に沿ってアクチュエータを貫通している。
各アクチュエータR1A〜R7Aの中空穴7は、それぞれ、各アクチュエータR1A〜R7A用の動力ケーブル及び信号ケーブルが挿通され、胴体4の内部へと配線されている。
また、後述するエンドエフェクタの種類によってはエンドエフェクタが用いる流体用の管や、エンドエフェクタ自身の動力ケーブル、信号ケーブルも中空穴11を通じて配線されるようになっている。
アクチュエータR7Aのアームの先端側の端部(以下、アーム7、4の先端側の端部を先端部という)には、エンドエフェクタを取付け可能に構成されたエンドエフェクタ取付部R7Eが設けられている。
エンドエフェクタは、ワークを掴み離しして持ち運びするハンドリング用のハンド、Tig溶接やアーク溶接用の溶接トーチ、スポット溶接用のガン、及び、流体塗料を噴射する塗装ガンなどであり、エンドエフェクタ取付部R7Eには用途に応じた種々のエンドエフェクタが取り付け可能となっている。
アクチュエータR1Aは、その出力軸(即ち、減速機の出力軸)R1Jが重力方向(上下方向)Gに対して垂直な面(水平面)と平行な方向Hになるように胴体4の内部に固設されており、出力軸R1Aは、最も胴体4側のフレーム部材であるフレームR1Fの胴体4側の端部(以下、胴体4側の端部を基端部という)に動力伝達可能に接続されている。即ち、アーム7の基端は胴体4に取り付けられている。
アクチュエータR2AはフレームR1Fの先端部に取り付けられており、フレームR1Fに支持されている。また、アクチュエータR2Aの出力軸R2Jは出力軸R1Jに対して直交するように配向されており、フレームR2Fの基端部に動力伝達可能に接続されている。即ち、アクチュエータR2Aが回転駆動することによりフレームR2Fが出力軸R2Jを回転軸として旋回するように支持されている。
アクチュエータR3AはフレームR2Fの先端部に取り付けられており、フレームR2Fに支持されている。また、アクチュエータR3Aの出力軸R3Jは出力軸R2Jに対して直交するように配向されており、フレームR3Fの基端部に動力伝達可能に接続されている。即ち、アクチュエータR3Aが回転駆動することによりフレームR3Fが出力軸R3Jを回転軸として旋回するように支持されている。
アクチュエータR4AはフレームR3Fの先端部に取り付けられており、フレームR3Fに支持されている。また、アクチュエータR4Aの出力軸R4Jは出力軸R3Jに対して直交するように配向されており、フレームR4Fの基端部に動力伝達可能に接続されている。即ち、アクチュエータR4Aが回転駆動することによりフレームR4Fが出力軸R4Jを回転軸として旋回するように支持されている。
アクチュエータR5AはフレームR4Fの先端部に取り付けられており、フレームR4Fに支持されている。また、アクチュエータR5Aの出力軸R5Jは出力軸R4Jに対して直交するように配向されており、フレームR5Fの基端部に動力伝達可能に接続されている。即ち、アクチュエータR5Aが回転駆動することによりフレームR5Fが出力軸R5Jを回転軸として旋回するように支持されている。
アクチュエータR6AはフレームR5Fの先端部に取り付けられており、フレームR5Fに支持されている。また、アクチュエータR6Aの出力軸R6Jは出力軸R5Jに対して直交するように配向されており、フレームR6Fの基端部に動力伝達可能に接続されている。即ち、アクチュエータR6Aが回転駆動することによりフレームR6Fが出力軸R4Jを回転軸として旋回するように支持されている。
アクチュエータR7Aはその出力軸R7Jが出力軸R6Jに対して直交するように配向されており、フレームR6Fに支持されている。
また、上述したようにアクチュエータR7Aの先端側の側部にはエンドエフェクタ取付部R7Eが設けられており、アクチュエータR6Aが回転駆動することによりエンドエフェクタ取付部R7Eが出力軸R7Jを回転軸として回転するようになっている。
図4は、本発明のロボットを用いた実施例の全体レイアウトを示した上面図である。
101は本発明のロボットである。102はローラコンベアでありロボット101に隣接して固定設置されている。ローラコンベア102の前方にロールパレット103が配置され、ロールパレット103の内部には様々な種類のロールパレットケース104が段積みされており、縦横複数列に配置されている。ローラコンベア102の終端には別のローラコンベア105が隣接しており、ローラコンベア105の始端に別のロボット106が配置される。
次に本発明を用いた実施例のシステムについて説明する。
ロールパレット103に積載されたロールパレットケース104を本発明ロボット101は1台で、ロールパレット103から引き出す。ロボット101は、図1で示した旋回ユニット5によりローラコンベア102の上を通過し、積載されたロールパレットケース104を引き出す。引き出したロールパレットケース104をローラコンベア102に乗せ、次の工程へ搬送する。ロボット106は積載されたローラパレットケースを1個ずつ把持し、ローラコンベア105に置いて次の工程に搬送する。
この時、ローラコンベア102上にロールパレットケース104を一定の間隔で配置して搬送する場合には、ローラコンベア102の移送速度と同期するようにロボット101の水平リンク機構の角度を調整することにより、双腕ロボットによる把持する時間遅れを考慮した協調制御が可能となる。
また、本実施例では、ローラコンベアをロールパレットケース104が移動する方向に2本の場合について説明したが、移送するロールパレットケース104の移送される場所が異なる場合、3本以上になることが考えられる。その場合、双腕ロボットをローラコンベアに干渉することなく移動させるために、水平リンク機構の図1に示す第2旋回フレーム3の長さは、介在するローラコンベアの幅に本数を掛け合わせた長さより長く設定するものである。
このように、ロボット101はローラコンベアの上を移動することができるため、走行台車ではアプローチできなかった場所にあるワークの取り出しが可能になる。従来の走行台車システムでは、走行台車に沿ってワークを配置しなければならない。そのため多数のワーク搬送となると走行台車の長さが長くなってしまい、設備として大きなものになってしまう。それによりサイクルタイムも長くなる。また本発明を用いれば、障害物があっても旋回ユニットとアームによるアプローチが可能なので、設備の高密度配置が可能になり、無駄なスペースを作らなくてよい。
走行台車と比べ、装置の上を通過できることや装置の内部に侵入できることから、自動車生産ラインにおける車の内装部品取り付けなどの分野にも適用できる。
1 双腕ロボット(ロボット)
2 第1旋回フレーム
3 第2旋回フレーム
4 胴体
5 旋回ユニット
6 アーム(右腕)
7 アーム(左腕)
8 基台
9 ケーブル
10 コントローラ
11 中空穴
12 モータ
13 モータ
S1J、S2J、S3J 出力軸(回転軸)
R1J、R2J、R3J、R4J、R5J、R6J、R7J 出力軸(回転軸)
R1F、R2F、R3F、R4F、R5F、R6F フレーム(フレーム部材)
R1A、R2A、R3A、R4A、R5A、R6A、R7A アクチュエータ
L1J、L2J、L3J、L4J、L5J、L6J、L7J 出力軸(回転軸)
L1F、L2F、L3F、L4F、L5F、L6F フレーム(フレーム部材)
L1A、L2A、L3A、L4A、L5A、L6A、L7A アクチュエータ
R7E、L7E エンドエフェクタ取付部
101 ロボット
102 ローラコンベア
103 ロールパレット
104 ロールパレットケース
105 ローラコンベア
106 ロボット

Claims (5)

  1. 基台に一端が回転自在に支持されて水平面内を旋回する第1旋回フレームと、前記第1旋回フレームの他端に一端が回転自在に支持される第2旋回フレームと備えるリンク機構と、
    先端部が3次元空間を自在に移動可能な両腕を有し、前記第2旋回フレームの他端に設けられた双腕ロボットと、
    前記双腕ロボットと当該双腕ロボットによって操作されるワークとの間に配置される搬送機器と
    を備え、
    前記双腕ロボットの胴体は、
    前記両腕が取り付けられる筐体と前記双腕ロボットを旋回するアクチュエータを格納する筐体とを兼ね備え、前記アクチュエータによって前記第2旋回フレームに対して回転するように構成される
    ことを特徴とするロボットシステム
  2. 前記双腕ロボットは、
    前記リンク機構の動作によって前記搬送機器上を通過して、前記ワークを操作する
    ことを特徴とする請求項1記載のロボットシステム
  3. 前記搬送機器は、
    前記ワークの移動方向に関して平行に少なくとも2つが備えられ、
    前記第2旋回フレームの長さは、
    前記搬送機器の幅に前記搬送機器の本数を掛け合わせた長さよりも長く設定される
    ことを特徴とする請求項1または請求項2記載のロボットシステム
  4. 前記リンク機構および前記双腕ロボットへ供給されるケーブルが、前記リンク機構および前記双腕ロボットを駆動する減速機の中空部を通じて前記双腕ロボットの手首軸まで供給される
    ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボットシステム
  5. 前記双腕ロボットは、
    ーム構成が冗長軸を有する7軸構成であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム
JP2009008886A 2009-01-19 2009-01-19 ロボットシステム Active JP5298873B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009008886A JP5298873B2 (ja) 2009-01-19 2009-01-19 ロボットシステム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009008886A JP5298873B2 (ja) 2009-01-19 2009-01-19 ロボットシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010162666A JP2010162666A (ja) 2010-07-29
JP5298873B2 true JP5298873B2 (ja) 2013-09-25

Family

ID=42579269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009008886A Active JP5298873B2 (ja) 2009-01-19 2009-01-19 ロボットシステム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5298873B2 (ja)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8950050B2 (en) 2010-12-28 2015-02-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle body door opening method and device, door removing device and method, door holding device and method, and socket
JP5399368B2 (ja) * 2010-12-28 2014-01-29 本田技研工業株式会社 車体のドア開け方法及び装置
JP5399367B2 (ja) * 2010-12-28 2014-01-29 本田技研工業株式会社 ドア取り外し装置及び方法
JP5370395B2 (ja) * 2011-03-10 2013-12-18 株式会社安川電機 生産装置
WO2012129251A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Sri International Dexterous telemanipulator system
KR101410245B1 (ko) * 2013-03-22 2014-06-20 주식회사 로보스타 16축 산업용 양팔 로봇
CN106041908B (zh) * 2016-07-18 2018-04-10 尚妙根 一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人
JP6829962B2 (ja) * 2016-07-28 2021-02-17 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボット
CN108007820B (zh) * 2017-12-29 2023-09-08 安徽佩吉智能科技有限公司 一种检测密度的机器人系统及其检测方法
CN109821975A (zh) * 2018-11-12 2019-05-31 沈阳自动化研究所(昆山)智能装备研究院 一种基于双臂机器人植入的压力机系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5647274A (en) * 1979-09-26 1981-04-28 Shin Meiwa Ind Co Ltd Automatic welding robot
JPS6179585A (ja) * 1984-09-28 1986-04-23 ぺんてる株式会社 ダブルア−ム型ロボツト
JPH01281891A (ja) * 1988-04-30 1989-11-13 Tokico Ltd 工業用ロボット装置
JPH02237782A (ja) * 1989-03-10 1990-09-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 複腕ロボット
JPH01170584U (ja) * 1989-06-13 1989-12-01
JP2006110641A (ja) * 2004-10-12 2006-04-27 Honda Motor Co Ltd 加工搬送装置
JP4822061B2 (ja) * 2005-09-27 2011-11-24 株式会社安川電機 双腕ロボット
JP2008272883A (ja) * 2007-04-27 2008-11-13 Yaskawa Electric Corp 双腕型ロボットマニピュレータ

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010162666A (ja) 2010-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5298873B2 (ja) ロボットシステム
JP6677190B2 (ja) 塗装システムおよび固定式操作ロボット
US10737817B2 (en) Method, apparatus, and system for robotic article handling
EP3238882B1 (en) Production system
Lee et al. Development and application of an intelligent welding robot system for shipbuilding
US8661926B2 (en) Robot manipulator and robot system
JP2007118176A (ja) 移動型マニピュレータ
WO2016181801A1 (ja) ロボットシステム
EP2578367B1 (en) Positioning device controlled by cables
JP4877520B2 (ja) 搬送ロボットとその動作制御方法並びに協調搬送システム及び方法
KR20210129240A (ko) 다수의 엔드-이펙터로써 재료를 핸들링하는 방법 및 장치
CN107073720A (zh) 机械手手部以及机械手
JP4737123B2 (ja) 移送ロボット
US20190270195A1 (en) A robotic system for carrying out an operation
TWI675728B (zh) 機器人及機器人系統
JP2011051048A (ja) 搬送システム,ロボット装置及び搬送方法
EP3706961B1 (en) A robotic apparatus
JP6252597B2 (ja) ロボットシステム
JP2008272883A (ja) 双腕型ロボットマニピュレータ
US20140154041A1 (en) Robot
JP2019014003A (ja) ロボットシステム及び包装システム
JP2020536761A5 (ja)
JP2001030190A (ja) 搬送装置
JP2018187748A (ja) ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
JP5080357B2 (ja) ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110908

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20120216

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20121120

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20121122

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130521

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130603

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5298873

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150