JP3513050B2 - 塗装ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法 - Google Patents
塗装ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法Info
- Publication number
- JP3513050B2 JP3513050B2 JP13857499A JP13857499A JP3513050B2 JP 3513050 B2 JP3513050 B2 JP 3513050B2 JP 13857499 A JP13857499 A JP 13857499A JP 13857499 A JP13857499 A JP 13857499A JP 3513050 B2 JP3513050 B2 JP 3513050B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- main body
- coating
- pressure chamber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
- B05B12/1409—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet the selection means being part of the discharge apparatus, e.g. part of the spray gun
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、塗装ロボットおよ
び塗装ロボットの組み立て方法に関する。
び塗装ロボットの組み立て方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】塗装ロボット用に使用されるロボットと
しては、図４に示すように、可動な、旋回ベース４０
と、旋回ベース４０から延びる第１（垂直）アーム４１
と、第１アーム４１から水平方向に延びる第２（水平）
アーム４２と、第２アーム４２の先端に設けられ塗装ガ
ンを保持可能な手首部４３とを有するロボットが知られ
ている。旋回ベース４０、第１アーム４１、第２アーム
４２、手首部４３は、それぞれ専用のモータによって駆
動される。塗装ロボットは防爆域で使用されるため、各
モータは、ロボット内に設けられた内圧室に配置され
る。内圧室は高圧のエアで充満されているので、外部か
らシンナが混じったエアが内圧室内へ入る問題がない。
また、塗装用ロボットであることから、ロボットの外側
には、図４に示すように、カラーチェンジバルブアッセ
ンブリ４５、塗料供給ポンプ４６、トリガー・ダンプバ
ルブ４７などの塗装機器が、取り付けブラケット４４を
介して取り付けられる。電動駆動式の塗料供給ポンプ４
６には、防爆のため、強靱なカバーを有する耐圧（耐圧
防曝用）モータが使用されている。
しては、図４に示すように、可動な、旋回ベース４０
と、旋回ベース４０から延びる第１（垂直）アーム４１
と、第１アーム４１から水平方向に延びる第２（水平）
アーム４２と、第２アーム４２の先端に設けられ塗装ガ
ンを保持可能な手首部４３とを有するロボットが知られ
ている。旋回ベース４０、第１アーム４１、第２アーム
４２、手首部４３は、それぞれ専用のモータによって駆
動される。塗装ロボットは防爆域で使用されるため、各
モータは、ロボット内に設けられた内圧室に配置され
る。内圧室は高圧のエアで充満されているので、外部か
らシンナが混じったエアが内圧室内へ入る問題がない。
また、塗装用ロボットであることから、ロボットの外側
には、図４に示すように、カラーチェンジバルブアッセ
ンブリ４５、塗料供給ポンプ４６、トリガー・ダンプバ
ルブ４７などの塗装機器が、取り付けブラケット４４を
介して取り付けられる。電動駆動式の塗料供給ポンプ４
６には、防爆のため、強靱なカバーを有する耐圧（耐圧
防曝用）モータが使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、耐圧モータは
モータ容量のわりには大きいサイズになることから、ロ
ボットが大型化し、被塗装物と干渉しやすくなる。本発
明の目的は、防爆対策が施されても、大型化しない塗装
ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法を提供する
ことにある。
モータ容量のわりには大きいサイズになることから、ロ
ボットが大型化し、被塗装物と干渉しやすくなる。本発
明の目的は、防爆対策が施されても、大型化しない塗装
ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法を提供する
ことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、つぎのとおりである。 （１） 可動部と可動部駆動用モータと該可動部駆動用
モータを配置する内圧室を備えたロボットに、塗装ガン
と塗料供給ポンプ本体と塗料供給ポンプ本体駆動用モー
タを含む塗装機器が取り付けられた塗装ロボットであっ
て、前記内圧室に、前記塗料供給ポンプ本体駆動用モー
タが配置されており、 前記可動部は、前記内圧室を備え
たアーム部と、該アーム部の先端に備えられた、塗装ガ
ンを保持可能な手首部を有し、該手首部には前記塗装ガ
ンが取り付けられ、前記アーム部には前記塗料供給ポン
プ本体が取り付けられ、前記アーム部に備えられた前記
内圧室には前記塗料供給ポンプ本体駆動用モータが配置
されている、塗装ロボット。 （２） 前記アーム部は、基台上の旋回ベースから延び
る第１アームと、該第１アームに取り付けられ先端に手
首部を備え前記内圧室を有する第２アームとからなり、
前記第２アームには前記塗料供給ポンプ本体が取り付け
られ、前記第２アームに備えられた前記内圧室には前記
塗料供給ポンプ本体駆動用モータと手首部駆動用モータ
とが取り付けられている、（１）記載の塗装ロボット。 （３） 基台と、該基台上に備えられる旋回ベースと、
該旋回ベースから延びる第１アームと、該第１アームに
取り付けられ内圧室を有する第２アームと、該第２アー
ムの先端に設けられる手首部を備えるロボットに、塗装
ガン、塗料供給ポンプ本体、塗料供給ポンプ本体駆動用
モータを含む塗装機器を取り付け塗装ロボットを組み立
てる塗装ロボットの組み立て方法であって、前記ロボッ
トを組み立てるときに、前記第２アーム内に前記塗料供
給ポンプ本体を配置するとともに、前記第２アームの内
圧室に、手首部駆動用モータと前記塗料供給ポンプ本体
駆動用モータを配置する、塗装ロボットの組み立て方
法。 （４） 前記ロボットを組み立てるときに、前記ロボッ
トに前記塗装ガンを除く前記塗装機器を組み付けたあ
と、前記塗装ガンを前記手首部に組み付ける、（３）記
載の塗装ロボットの組み立て方法。
明は、つぎのとおりである。 （１） 可動部と可動部駆動用モータと該可動部駆動用
モータを配置する内圧室を備えたロボットに、塗装ガン
と塗料供給ポンプ本体と塗料供給ポンプ本体駆動用モー
タを含む塗装機器が取り付けられた塗装ロボットであっ
て、前記内圧室に、前記塗料供給ポンプ本体駆動用モー
タが配置されており、 前記可動部は、前記内圧室を備え
たアーム部と、該アーム部の先端に備えられた、塗装ガ
ンを保持可能な手首部を有し、該手首部には前記塗装ガ
ンが取り付けられ、前記アーム部には前記塗料供給ポン
プ本体が取り付けられ、前記アーム部に備えられた前記
内圧室には前記塗料供給ポンプ本体駆動用モータが配置
されている、塗装ロボット。 （２） 前記アーム部は、基台上の旋回ベースから延び
る第１アームと、該第１アームに取り付けられ先端に手
首部を備え前記内圧室を有する第２アームとからなり、
前記第２アームには前記塗料供給ポンプ本体が取り付け
られ、前記第２アームに備えられた前記内圧室には前記
塗料供給ポンプ本体駆動用モータと手首部駆動用モータ
とが取り付けられている、（１）記載の塗装ロボット。 （３） 基台と、該基台上に備えられる旋回ベースと、
該旋回ベースから延びる第１アームと、該第１アームに
取り付けられ内圧室を有する第２アームと、該第２アー
ムの先端に設けられる手首部を備えるロボットに、塗装
ガン、塗料供給ポンプ本体、塗料供給ポンプ本体駆動用
モータを含む塗装機器を取り付け塗装ロボットを組み立
てる塗装ロボットの組み立て方法であって、前記ロボッ
トを組み立てるときに、前記第２アーム内に前記塗料供
給ポンプ本体を配置するとともに、前記第２アームの内
圧室に、手首部駆動用モータと前記塗料供給ポンプ本体
駆動用モータを配置する、塗装ロボットの組み立て方
法。 （４） 前記ロボットを組み立てるときに、前記ロボッ
トに前記塗装ガンを除く前記塗装機器を組み付けたあ
と、前記塗装ガンを前記手首部に組み付ける、（３）記
載の塗装ロボットの組み立て方法。
【０００５】上記（１）、（２）の塗装ロボットおよび
上記（３）、（４）の塗装ロボットの組み立て方法で
は、塗料供給ポンプ本体駆動用モータがロボットに備え
られた内圧室に配置されるので、防爆性能を有する内圧
モータとされる。そのため、従来の、耐圧モータを使用
していた塗料供給ポンプ本体駆動用モータに比べて小型
となり、それにより、塗装ロボットの小型化が可能とな
る。上記（３）、（４）の塗装ロボットの組み立て方法
では、ロボットを組み立てるときに、第２アームに備え
られた内圧室に、手首部駆動用モータとともに塗料供給
ポンプ本体駆動用モータも組み付け配置するので、塗料
供給ポンプ本体駆動用モータは手首部駆動用モータと同
様の内圧モータとされる。そのため、塗料供給ポンプ本
体駆動用モータを耐圧モータとし、耐圧モータをロボッ
トに外付けする従来の方法に比べ、組み付け性が向上す
る。上記（４）の塗装ロボットの組み立て方法では、ロ
ボットの組み立てと並行して塗装ガンを除く塗装機器を
ロボットに組み付けるので、ロボットの組み立てと塗装
機器の組み付けを別々に行う場合に比べ、塗装ロボット
の組み立てを一括して行うことができ、生産性が向上す
る。
上記（３）、（４）の塗装ロボットの組み立て方法で
は、塗料供給ポンプ本体駆動用モータがロボットに備え
られた内圧室に配置されるので、防爆性能を有する内圧
モータとされる。そのため、従来の、耐圧モータを使用
していた塗料供給ポンプ本体駆動用モータに比べて小型
となり、それにより、塗装ロボットの小型化が可能とな
る。上記（３）、（４）の塗装ロボットの組み立て方法
では、ロボットを組み立てるときに、第２アームに備え
られた内圧室に、手首部駆動用モータとともに塗料供給
ポンプ本体駆動用モータも組み付け配置するので、塗料
供給ポンプ本体駆動用モータは手首部駆動用モータと同
様の内圧モータとされる。そのため、塗料供給ポンプ本
体駆動用モータを耐圧モータとし、耐圧モータをロボッ
トに外付けする従来の方法に比べ、組み付け性が向上す
る。上記（４）の塗装ロボットの組み立て方法では、ロ
ボットの組み立てと並行して塗装ガンを除く塗装機器を
ロボットに組み付けるので、ロボットの組み立てと塗装
機器の組み付けを別々に行う場合に比べ、塗装ロボット
の組み立てを一括して行うことができ、生産性が向上す
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明実施例の塗装ロボッ
トを示している。まず、図１〜図３を参照して、本発明
実施例の塗装ロボットを説明する。塗装ロボット１は、
駆動可能な可動部１２〜１５と可動部駆動用モータ１２
ｍ〜１５ｍ3 と可動部駆動用モータを配置する内圧室１
６を備えたロボット１０に、塗装ガン２１と塗料供給ポ
ンプ本体２２ａと塗料供給ポンプ本体駆動用モータ２２
ｂを含む塗装機器２０が取り付けられた、塗装用のロボ
ットである。本発明実施例の塗装ロボット１では、塗料
供給ポンプ本体駆動用モータ２２ｂが、ロボット１０の
内圧室１６に備えられている。
トを示している。まず、図１〜図３を参照して、本発明
実施例の塗装ロボットを説明する。塗装ロボット１は、
駆動可能な可動部１２〜１５と可動部駆動用モータ１２
ｍ〜１５ｍ3 と可動部駆動用モータを配置する内圧室１
６を備えたロボット１０に、塗装ガン２１と塗料供給ポ
ンプ本体２２ａと塗料供給ポンプ本体駆動用モータ２２
ｂを含む塗装機器２０が取り付けられた、塗装用のロボ
ットである。本発明実施例の塗装ロボット１では、塗料
供給ポンプ本体駆動用モータ２２ｂが、ロボット１０の
内圧室１６に備えられている。
【０００７】ロボット１０は、可動部である、基台１１
に配置された旋回ベース１２と、旋回ベース１２から延
びるアーム部１３、１４と、アーム部１３、１４の先端
に備えられた、塗装機２１を保持可能な手首部１５とを
有する。アーム部は、旋回ベース１２から上方に延びる
第１アーム１３と第１アーム１３に取り付けられる第２
アーム１４を有する。第２アーム１４は、第１アーム１
３と交わる方向に延びる。第１アーム１３および第２ア
ーム１４は内部に空間部を備える。第２アーム１４の軸
方向中央部の上側壁（上カバー）１４ａは、前端部およ
び後端部の上側壁より径方向に突出しているので、中央
部内の空間部が大きくなっている。上カバー１４ａは、
中央部の下側壁に対して、着脱可能とされている。中央
部内の空間部には、第２アーム１４が延びる方向と平行
に延びる内板１７が配置され、空間部は上段室と下段室
の２室に仕切られている。手首部１５は第２アーム１４
の先端に設けられ、塗装ガン、たとえば回転霧化塗装ガ
ン、回転霧化静電塗装ガンなどを着脱可能としている。
に配置された旋回ベース１２と、旋回ベース１２から延
びるアーム部１３、１４と、アーム部１３、１４の先端
に備えられた、塗装機２１を保持可能な手首部１５とを
有する。アーム部は、旋回ベース１２から上方に延びる
第１アーム１３と第１アーム１３に取り付けられる第２
アーム１４を有する。第２アーム１４は、第１アーム１
３と交わる方向に延びる。第１アーム１３および第２ア
ーム１４は内部に空間部を備える。第２アーム１４の軸
方向中央部の上側壁（上カバー）１４ａは、前端部およ
び後端部の上側壁より径方向に突出しているので、中央
部内の空間部が大きくなっている。上カバー１４ａは、
中央部の下側壁に対して、着脱可能とされている。中央
部内の空間部には、第２アーム１４が延びる方向と平行
に延びる内板１７が配置され、空間部は上段室と下段室
の２室に仕切られている。手首部１５は第２アーム１４
の先端に設けられ、塗装ガン、たとえば回転霧化塗装ガ
ン、回転霧化静電塗装ガンなどを着脱可能としている。
【０００８】ロボット１０が多軸ロボット、たとえば６
軸ロボットの場合、旋回ベース１２は旋回ベース駆動用
モータ１２ｍによって軸Ａ回りに回転する。第１アーム
１３は第１アーム駆動用モータ１３ｍによって軸Ｂ回り
に揺動する。第２アーム１４は第２アーム駆動用モータ
１４ｍによって軸Ｃ回りに揺動する。手首部１５は３つ
の手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 に
よって軸Ｄ、Ｅ、Ｆ回りに、回転する。
軸ロボットの場合、旋回ベース１２は旋回ベース駆動用
モータ１２ｍによって軸Ａ回りに回転する。第１アーム
１３は第１アーム駆動用モータ１３ｍによって軸Ｂ回り
に揺動する。第２アーム１４は第２アーム駆動用モータ
１４ｍによって軸Ｃ回りに揺動する。手首部１５は３つ
の手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 に
よって軸Ｄ、Ｅ、Ｆ回りに、回転する。
【０００９】各モータ１２ｍ、１３ｍ、１４ｍ、１５ｍ
1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 はロボット内に設けられた内圧
室１６に配置されている。内圧室１６は、隔壁によって
周囲と仕切られている。旋回ベース駆動用モータ１２ｍ
は旋回ベース内に設けられた内圧室１６ａを構成する隔
壁に取り付けられ、内圧室１６ａ内に配置されている。
第１アーム駆動用モータ１３ｍは第１アーム１３内下端
部に設けられた内圧室１６ｂを構成する隔壁に取り付け
られ、内圧室１６ｂ内に配置されている。第２アーム駆
動用モータ１４ｍは第１アーム内上端部に設けられた内
圧室１６ｃを構成する隔壁に取り付けられ、内圧室１６
ｃ内に配置されている。３つの手首部駆動用モータ１５
ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 は第２アーム内の後端部に設
けられた１つの内圧室１６ｄを構成する隔壁に取り付け
られ、内圧室内に並列に並んで配置されている。
1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 はロボット内に設けられた内圧
室１６に配置されている。内圧室１６は、隔壁によって
周囲と仕切られている。旋回ベース駆動用モータ１２ｍ
は旋回ベース内に設けられた内圧室１６ａを構成する隔
壁に取り付けられ、内圧室１６ａ内に配置されている。
第１アーム駆動用モータ１３ｍは第１アーム１３内下端
部に設けられた内圧室１６ｂを構成する隔壁に取り付け
られ、内圧室１６ｂ内に配置されている。第２アーム駆
動用モータ１４ｍは第１アーム内上端部に設けられた内
圧室１６ｃを構成する隔壁に取り付けられ、内圧室１６
ｃ内に配置されている。３つの手首部駆動用モータ１５
ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 は第２アーム内の後端部に設
けられた１つの内圧室１６ｄを構成する隔壁に取り付け
られ、内圧室内に並列に並んで配置されている。
【００１０】各内圧室１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ
には、大気圧より高い圧力（たとえば、約３Ｐａ）のエ
アが図示されない給気ホースによって送給され、引火
性、爆発性のガスが、内圧室に入らないようにされてい
る。内圧室内に送給されたガスは、排気されない。ある
いは、内圧室に通じる排気用ホースが設けられ排気され
てもよく、その場合には、給排気流量が所定の量に調整
される。
には、大気圧より高い圧力（たとえば、約３Ｐａ）のエ
アが図示されない給気ホースによって送給され、引火
性、爆発性のガスが、内圧室に入らないようにされてい
る。内圧室内に送給されたガスは、排気されない。ある
いは、内圧室に通じる排気用ホースが設けられ排気され
てもよく、その場合には、給排気流量が所定の量に調整
される。
【００１１】各モータ１２ｍ、１３ｍ、１４ｍ、１５ｍ
1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 は、図３に示すロボット制御盤
３０によって制御されて駆動する。ロボット制御盤３０
には、各モータ１２ｍ、１３ｍ、１４ｍ、１５ｍ1 、１
５ｍ2 、１５ｍ3 を駆動するサーボドライバ３２、３
３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃと、サーボドライバ
３２、３３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃに動作指令
（デジタル信号）を出力するロボットコントロールＣＰ
Ｕ３７が内蔵されている。ロボットコントロールＣＰＵ
３７は入力された教示データ３６を演算処理し、サーボ
ドライバ３２、３３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃに
動作指令を出力する。
1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 は、図３に示すロボット制御盤
３０によって制御されて駆動する。ロボット制御盤３０
には、各モータ１２ｍ、１３ｍ、１４ｍ、１５ｍ1 、１
５ｍ2 、１５ｍ3 を駆動するサーボドライバ３２、３
３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃと、サーボドライバ
３２、３３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃに動作指令
（デジタル信号）を出力するロボットコントロールＣＰ
Ｕ３７が内蔵されている。ロボットコントロールＣＰＵ
３７は入力された教示データ３６を演算処理し、サーボ
ドライバ３２、３３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃに
動作指令を出力する。
【００１２】ロボットに備えられる塗装機器２０は、塗
装ガン２１、塗料供給ポンプ本体２２ａと塗料供給ポン
プ本体駆動用モータ２２ｂを備える塗料供給ポンプ２２
を含み、さらにトリガ・ダンプバルブ２３、カラーチェ
ンジバルブアッセンブリ２４、塗料供給ホース２５を含
む。
装ガン２１、塗料供給ポンプ本体２２ａと塗料供給ポン
プ本体駆動用モータ２２ｂを備える塗料供給ポンプ２２
を含み、さらにトリガ・ダンプバルブ２３、カラーチェ
ンジバルブアッセンブリ２４、塗料供給ホース２５を含
む。
【００１３】塗装ガン２１は、ロボット内に配置される
塗料供給ホース２５に連通可能な塗料ノズル２１ａを内
部に備える。
塗料供給ホース２５に連通可能な塗料ノズル２１ａを内
部に備える。
【００１４】塗料供給ポンプ２２は、塗料供給ポンプ本
体２２ａが塗料供給ポンプ本体駆動用モータ２２ｂによ
って駆動されることによって、塗料を定量供給する。塗
料供給ポンプ本体駆動用モータ２２ｂは、ロボット制御
盤３０に内蔵されたサーボドライバ３９によって駆動さ
れる。なお、塗料供給ポンプ２２は、自身を洗浄可能な
フラッシャブルギヤポンプ（ＦＧＰ）を用いてもよい。
体２２ａが塗料供給ポンプ本体駆動用モータ２２ｂによ
って駆動されることによって、塗料を定量供給する。塗
料供給ポンプ本体駆動用モータ２２ｂは、ロボット制御
盤３０に内蔵されたサーボドライバ３９によって駆動さ
れる。なお、塗料供給ポンプ２２は、自身を洗浄可能な
フラッシャブルギヤポンプ（ＦＧＰ）を用いてもよい。
【００１５】トリガー・ダンプバルブ２３は、塗料など
を塗装ガン２１に通じる塗料ホースへ流すことが可能な
トリガーバルブと、塗料などを回収経路へ流すことが可
能なダンプバルブを有する。
を塗装ガン２１に通じる塗料ホースへ流すことが可能な
トリガーバルブと、塗料などを回収経路へ流すことが可
能なダンプバルブを有する。
【００１６】カラーチェンジバルブアッセンブリ２４
は、図示されない各色の塗料タンクから延びる各塗料経
路からの塗料の供給をＯＮ／ＯＦＦする複数の専用塗料
バルブと、シンナーの供給をＯＮ／ＯＦＦする兼用シン
ナーバルブと、エアの供給をＯＮ／ＯＦＦする兼用エア
バルブと、を備える。
は、図示されない各色の塗料タンクから延びる各塗料経
路からの塗料の供給をＯＮ／ＯＦＦする複数の専用塗料
バルブと、シンナーの供給をＯＮ／ＯＦＦする兼用シン
ナーバルブと、エアの供給をＯＮ／ＯＦＦする兼用エア
バルブと、を備える。
【００１７】塗料供給ホース２５は、カラーチェンジバ
ルブアッセンブリ２４から延び塗装ガン２１へ塗料を供
給するホースであり、途中に、ＦＧＰ本体２２ａとトリ
ガー・ダンプバルブ２３を備える。
ルブアッセンブリ２４から延び塗装ガン２１へ塗料を供
給するホースであり、途中に、ＦＧＰ本体２２ａとトリ
ガー・ダンプバルブ２３を備える。
【００１８】カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、
ＦＧＰ本体２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３は、ア
ーム部の第２アーム１４に配置される。配置位置はとく
に限定されないが、上流側から順に、カラーチェンジバ
ルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａ、トリガー・
ダンプバルブ２３が第２アーム１４に配置されることが
好ましい。カラーチェンジバルブアッセンブリ２４とＦ
ＧＰ本体２２ａの間および、ＦＧＰ本体２２ａとトリガ
ー・ダンプバルブ２３の間には塗料供給ホース２５が配
置される。カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、Ｆ
ＧＰ本体５、トリガー・ダンプバルブ２３および塗料供
給ホース２５は、第２アーム１４に外付けされてもよい
が、図１に示すように、第２アーム１４の内部の空間部
を利用して、第２アーム１４の内部に配置されることに
より、塗装時に塗料ミストが塗装機器２０に付着するこ
とを防止できる。第２アーム１４の内部に内板１７が配
置されている場合、内板１７の上面に、カラーチェンジ
バルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａ、トリガー
・ダンプバルブ２３が取り付けられてもよい。好ましく
は、カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本
体２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３が一列に軸方向
に並んで、内板１７の上面に配置される。
ＦＧＰ本体２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３は、ア
ーム部の第２アーム１４に配置される。配置位置はとく
に限定されないが、上流側から順に、カラーチェンジバ
ルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａ、トリガー・
ダンプバルブ２３が第２アーム１４に配置されることが
好ましい。カラーチェンジバルブアッセンブリ２４とＦ
ＧＰ本体２２ａの間および、ＦＧＰ本体２２ａとトリガ
ー・ダンプバルブ２３の間には塗料供給ホース２５が配
置される。カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、Ｆ
ＧＰ本体５、トリガー・ダンプバルブ２３および塗料供
給ホース２５は、第２アーム１４に外付けされてもよい
が、図１に示すように、第２アーム１４の内部の空間部
を利用して、第２アーム１４の内部に配置されることに
より、塗装時に塗料ミストが塗装機器２０に付着するこ
とを防止できる。第２アーム１４の内部に内板１７が配
置されている場合、内板１７の上面に、カラーチェンジ
バルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａ、トリガー
・ダンプバルブ２３が取り付けられてもよい。好ましく
は、カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本
体２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３が一列に軸方向
に並んで、内板１７の上面に配置される。
【００１９】ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂは、ロボッ
トに設けられている内圧室１６に配置される。本発明実
施例では、手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１
５ｍ 3 を配置するために第２アーム１４の後端部にあら
かじめ設けられている内圧室１６ｄに、ＦＧＰ本体駆動
用モータ２２ｂは３つの手首部駆動用モータ１５ｍ1、
１５ｍ2 、１５ｍ3 とともに隔壁に取り付けられて配置
される。手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５
ｍ3 が内圧室内上側に配置され、ＦＧＰ本体駆動用モー
タ２２ｂは内圧室内下側に配置される。ＦＧＰ本体駆動
用モータ２２ｂは、ロボット制御盤３０に内蔵されたサ
ーボドライバ３９によって制御される。サーボドライバ
３９へは、教示プログラム中の吐出量レベルを吐出量デ
ータテーブル３８と参照し出力された命令（デジタル信
号）が入力される。吐出量データテーブル３８は、塗
色、吐出量レベルによって吐出量を一位に決定する。
トに設けられている内圧室１６に配置される。本発明実
施例では、手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１
５ｍ 3 を配置するために第２アーム１４の後端部にあら
かじめ設けられている内圧室１６ｄに、ＦＧＰ本体駆動
用モータ２２ｂは３つの手首部駆動用モータ１５ｍ1、
１５ｍ2 、１５ｍ3 とともに隔壁に取り付けられて配置
される。手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５
ｍ3 が内圧室内上側に配置され、ＦＧＰ本体駆動用モー
タ２２ｂは内圧室内下側に配置される。ＦＧＰ本体駆動
用モータ２２ｂは、ロボット制御盤３０に内蔵されたサ
ーボドライバ３９によって制御される。サーボドライバ
３９へは、教示プログラム中の吐出量レベルを吐出量デ
ータテーブル３８と参照し出力された命令（デジタル信
号）が入力される。吐出量データテーブル３８は、塗
色、吐出量レベルによって吐出量を一位に決定する。
【００２０】第２アーム１４の内部の空間部には、３つ
の手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 に
連結され動力を手首部１５に伝えるための３つの動力シ
ャフト１８が配置されている。第２アーム１４の内部に
内板１７が配置され、内板１７の上側の上側室にカラー
チェンジバルブアッセンブリ２４、塗料供給ポンプ本体
２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３が配置される場合
には、動力シャフト１８はアーム部内の内板１７の下側
の下側室に配置される。また、第２アーム１４の内部の
空間部には、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂに連結され
動力をＦＧＰ本体２２ａに伝えるための動力シャフト２
６が配置されている。第２アーム１４の内部に内板１７
が配置され、内板１７の上側の上段室に塗装機器２０が
配置されている場合、動力シャフト２６は、第２アーム
１４の内板１７の下側の下段室に、動力シャフト１８と
干渉しない位置、たとえば、動力シャフト１８の上方に
配置される。動力シャフト２６は軸受２７によって前部
が支持されている。動力シャフト２６は、たとえば先端
がかさ歯車２８とされ、かさ歯車２８を介して動力を動
力シャフト２６の上方に位置するＦＧＰ本体２２ａに伝
える。なお、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂから動力を
伝達する方法は、上記の方法に限られず、フレキシブル
シャフトで伝達するなどでもよい。
の手首部駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 に
連結され動力を手首部１５に伝えるための３つの動力シ
ャフト１８が配置されている。第２アーム１４の内部に
内板１７が配置され、内板１７の上側の上側室にカラー
チェンジバルブアッセンブリ２４、塗料供給ポンプ本体
２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３が配置される場合
には、動力シャフト１８はアーム部内の内板１７の下側
の下側室に配置される。また、第２アーム１４の内部の
空間部には、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂに連結され
動力をＦＧＰ本体２２ａに伝えるための動力シャフト２
６が配置されている。第２アーム１４の内部に内板１７
が配置され、内板１７の上側の上段室に塗装機器２０が
配置されている場合、動力シャフト２６は、第２アーム
１４の内板１７の下側の下段室に、動力シャフト１８と
干渉しない位置、たとえば、動力シャフト１８の上方に
配置される。動力シャフト２６は軸受２７によって前部
が支持されている。動力シャフト２６は、たとえば先端
がかさ歯車２８とされ、かさ歯車２８を介して動力を動
力シャフト２６の上方に位置するＦＧＰ本体２２ａに伝
える。なお、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂから動力を
伝達する方法は、上記の方法に限られず、フレキシブル
シャフトで伝達するなどでもよい。
【００２１】つぎに、上記塗装ロボット１を用いて塗装
を行う場合について、説明する。上記の塗装ロボット１
を用いてワークに塗装が行われる場合、ロボット制御盤
３０では、まず、ワークの形状に適するロボットの軌
跡、速度、そして塗料の吐出量がロボットコントロール
ＣＰＵ３７に教示される。そして、ロボットコントロー
ルＣＰＵ３７からロボット１０の各可動部１２、１３、
１４、１５用の各モータ１２ｍ、１３ｍ、１４ｍ、１５
ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 を駆動する各サーボドライバ
３２、３３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃに動作指令
が出力される。その一方で、ロボットコントロールＣＰ
Ｕ３７からＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂを駆動するサ
ーボドライバ３９に、吐出量データテーブル３８を介し
て動作指令が出力される。これにより、塗装ロボットの
可動部１２、１３、１４、１５のうち動作指令を受けた
可動部が駆動し、また、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂ
が駆動しＦＧＰ本体２２ａが所定量の塗料を供給するこ
とによって、塗装ガン２１に向けて塗料が塗料ホース２
５内を流れ、ワークに対して所望の場所に移動される塗
装ガン２１から所望の量の塗料が噴霧されて塗装が行わ
れる。なお、ＦＧＰ本体２２ａが駆動されるときには、
カラーチェンジバルブアッセンブリ２４の所望の色のカ
ラーチェンジバルブがＯＮにされ、トリガー・ダンプバ
ルブ２３のダンプバルブはＯＦＦにされている。色替え
時には、カラーチェンジバルブアッセンブリ２４のシン
ナーバルブとエアバルブが交互にＯＮにされることによ
り、シンナーとエアが塗料供給ホース２５、ＦＧＰ本体
２２ａ内を流れ、洗浄する。また、トリガー・ダンプバ
ルブ２３のダンプバルブはＯＮされると、上流から流れ
てくる塗料、シンナーは回収される。
を行う場合について、説明する。上記の塗装ロボット１
を用いてワークに塗装が行われる場合、ロボット制御盤
３０では、まず、ワークの形状に適するロボットの軌
跡、速度、そして塗料の吐出量がロボットコントロール
ＣＰＵ３７に教示される。そして、ロボットコントロー
ルＣＰＵ３７からロボット１０の各可動部１２、１３、
１４、１５用の各モータ１２ｍ、１３ｍ、１４ｍ、１５
ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 を駆動する各サーボドライバ
３２、３３、３４、３５ａ、３５ｂ、３５ｃに動作指令
が出力される。その一方で、ロボットコントロールＣＰ
Ｕ３７からＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂを駆動するサ
ーボドライバ３９に、吐出量データテーブル３８を介し
て動作指令が出力される。これにより、塗装ロボットの
可動部１２、１３、１４、１５のうち動作指令を受けた
可動部が駆動し、また、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂ
が駆動しＦＧＰ本体２２ａが所定量の塗料を供給するこ
とによって、塗装ガン２１に向けて塗料が塗料ホース２
５内を流れ、ワークに対して所望の場所に移動される塗
装ガン２１から所望の量の塗料が噴霧されて塗装が行わ
れる。なお、ＦＧＰ本体２２ａが駆動されるときには、
カラーチェンジバルブアッセンブリ２４の所望の色のカ
ラーチェンジバルブがＯＮにされ、トリガー・ダンプバ
ルブ２３のダンプバルブはＯＦＦにされている。色替え
時には、カラーチェンジバルブアッセンブリ２４のシン
ナーバルブとエアバルブが交互にＯＮにされることによ
り、シンナーとエアが塗料供給ホース２５、ＦＧＰ本体
２２ａ内を流れ、洗浄する。また、トリガー・ダンプバ
ルブ２３のダンプバルブはＯＮされると、上流から流れ
てくる塗料、シンナーは回収される。
【００２２】本発明実施例の塗装ロボット１において
は、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂ（内圧モータ）を内
圧室１６に配置しているので、従来の、耐圧モータを使
用していたＦＧＰに比べ、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２
ｂを小さくできる。それにより、塗装ロボット自体を小
さくすることができる。また、内圧モータは耐圧モータ
より軽量であることから、塗装ロボット１は軽量になる
ので、ロボットの各可動部を駆動する各モータ容量を小
さくできる。
は、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂ（内圧モータ）を内
圧室１６に配置しているので、従来の、耐圧モータを使
用していたＦＧＰに比べ、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２
ｂを小さくできる。それにより、塗装ロボット自体を小
さくすることができる。また、内圧モータは耐圧モータ
より軽量であることから、塗装ロボット１は軽量になる
ので、ロボットの各可動部を駆動する各モータ容量を小
さくできる。
【００２３】また、カラーチェンジバルブアッセンブリ
２４、ＦＧＰ本体２２ａとトリガー・ダンプバルブ２３
がアーム部内に配置されると、カラーチェンジバルブア
ッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａとトリガー・ダンプ
バルブ２３に塗料ミストが付着しなくなる。そのため、
付着した塗料ミストが垂れて、ワークに落ちることによ
り生じる塗装不具合の問題を防止できる。アーム部に塗
料ミストが付着したとしても、アーム部の表面は塗装機
器がロボットに外付けされた場合のような複雑な形状で
はないので、掃除しやすく、塗料ミストが付着した場合
には、容易に除くことができる。
２４、ＦＧＰ本体２２ａとトリガー・ダンプバルブ２３
がアーム部内に配置されると、カラーチェンジバルブア
ッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａとトリガー・ダンプ
バルブ２３に塗料ミストが付着しなくなる。そのため、
付着した塗料ミストが垂れて、ワークに落ちることによ
り生じる塗装不具合の問題を防止できる。アーム部に塗
料ミストが付着したとしても、アーム部の表面は塗装機
器がロボットに外付けされた場合のような複雑な形状で
はないので、掃除しやすく、塗料ミストが付着した場合
には、容易に除くことができる。
【００２４】また、カラーチェンジバルブアッセンブリ
２４、ＦＧＰ本体２２ａとトリガー・ダンプバルブ２３
が上流側から順に、互いの距離間が短くなるように整然
と並んで配置された場合には、カラーチェンジバルブア
ッセンブリ２４から手首部１５の先端に取り付けられる
塗装ガン２１までの塗料供給ホース２５を短くすること
ができるので、色替え時の廃棄塗料を低減できる。ま
た、カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本
体２２ａとトリガー・ダンプバルブ２３が同一面上に上
流側から順に配置されている場合は、さらに色替え時の
廃棄塗料量を低減できる。
２４、ＦＧＰ本体２２ａとトリガー・ダンプバルブ２３
が上流側から順に、互いの距離間が短くなるように整然
と並んで配置された場合には、カラーチェンジバルブア
ッセンブリ２４から手首部１５の先端に取り付けられる
塗装ガン２１までの塗料供給ホース２５を短くすること
ができるので、色替え時の廃棄塗料を低減できる。ま
た、カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本
体２２ａとトリガー・ダンプバルブ２３が同一面上に上
流側から順に配置されている場合は、さらに色替え時の
廃棄塗料量を低減できる。
【００２５】また、塗料供給ポンプ本体駆動用モータ用
のサーボドライバ３９はロボット制御盤３０に内蔵され
ることにより、デジタル信号で制御される。そのため、
塗料供給ポンプ本体駆動用モータ用のサーボドライバが
ロボット制御盤に内蔵されず、Ｄ／Ａ変換器を必要とし
ていた従来の塗料供給ポンプを備える塗装ロボットよ
り、制御構成が簡素化される。
のサーボドライバ３９はロボット制御盤３０に内蔵され
ることにより、デジタル信号で制御される。そのため、
塗料供給ポンプ本体駆動用モータ用のサーボドライバが
ロボット制御盤に内蔵されず、Ｄ／Ａ変換器を必要とし
ていた従来の塗料供給ポンプを備える塗装ロボットよ
り、制御構成が簡素化される。
【００２６】つぎに、上記塗装ロボットの組み立て方法
について説明する。ロボットが６軸ロボットの場合は、
通常、基台１１、旋回ベース１２、第１アーム１３、第
２アーム１４、手首部１５がそれぞれ組み付けられて、
ロボットが得られる。本発明実施例では、ロボットが組
み立てられる時に、第２アーム１４に備えられる手首部
駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 を配置する
ためにあらかじめ形成されている内圧室１６ｄの隔壁
に、手首部駆動用モータ１５ｍ 1 、１５ｍ2 、１５ｍ3
とともに、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂが取り付けら
れ、内圧室１６ｄ内に配置される。
について説明する。ロボットが６軸ロボットの場合は、
通常、基台１１、旋回ベース１２、第１アーム１３、第
２アーム１４、手首部１５がそれぞれ組み付けられて、
ロボットが得られる。本発明実施例では、ロボットが組
み立てられる時に、第２アーム１４に備えられる手首部
駆動用モータ１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 を配置する
ためにあらかじめ形成されている内圧室１６ｄの隔壁
に、手首部駆動用モータ１５ｍ 1 、１５ｍ2 、１５ｍ3
とともに、ＦＧＰ本体駆動用モータ２２ｂが取り付けら
れ、内圧室１６ｄ内に配置される。
【００２７】さらに、第２アーム１４に、カラーチェン
ジバルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａ、トリガ
ー・ダンプバルブ２３、塗料供給ホース２５が取り付け
られる。カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、ＦＧ
Ｐ本体２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３が第２アー
ム１４内に取り付けられる場合には、第２アーム１４の
上カバー１４ａが取り外された状態で、内板１７に取り
付けられ、そのあとで、上カバー１４ａが取り付けら
れ、塗装ガン２１を除く塗装機器を内蔵した第２アーム
１４が得られる。
ジバルブアッセンブリ２４、ＦＧＰ本体２２ａ、トリガ
ー・ダンプバルブ２３、塗料供給ホース２５が取り付け
られる。カラーチェンジバルブアッセンブリ２４、ＦＧ
Ｐ本体２２ａ、トリガー・ダンプバルブ２３が第２アー
ム１４内に取り付けられる場合には、第２アーム１４の
上カバー１４ａが取り外された状態で、内板１７に取り
付けられ、そのあとで、上カバー１４ａが取り付けら
れ、塗装ガン２１を除く塗装機器を内蔵した第２アーム
１４が得られる。
【００２８】ロボット１０を組み立てる時に、塗装ガン
２１を除く塗装機器２０が組み付けられるので、ロボッ
ト１０を組み立てる側（ロボットメーカ）によって、塗
装ガン２１が取り付けられていない状態の塗装ロボット
１が得られる。そして、塗装ガン２１が取り付けられて
いない状態の塗装ロボット１が塗装ロボット使用者側
（ユーザ）へ送られ、ユーザが任意の塗装ガン２１を取
り付けることにより、使用可能な塗装ロボットとなる。
したがって、ロボット１のみをロボットメーカ側で組み
立て、ロボットメーカ側で組み立てられたロボットに塗
装機器を塗装機器メーカ側が組み付けるという複数の段
階を経て塗装ロボットを完成する場合に比べて、本発明
実施例の、ロボットメーカ側で一括して組み付けを行う
塗装ロボットの組み付け方法は簡素であり、組み付け性
および生産性に優れる。
２１を除く塗装機器２０が組み付けられるので、ロボッ
ト１０を組み立てる側（ロボットメーカ）によって、塗
装ガン２１が取り付けられていない状態の塗装ロボット
１が得られる。そして、塗装ガン２１が取り付けられて
いない状態の塗装ロボット１が塗装ロボット使用者側
（ユーザ）へ送られ、ユーザが任意の塗装ガン２１を取
り付けることにより、使用可能な塗装ロボットとなる。
したがって、ロボット１のみをロボットメーカ側で組み
立て、ロボットメーカ側で組み立てられたロボットに塗
装機器を塗装機器メーカ側が組み付けるという複数の段
階を経て塗装ロボットを完成する場合に比べて、本発明
実施例の、ロボットメーカ側で一括して組み付けを行う
塗装ロボットの組み付け方法は簡素であり、組み付け性
および生産性に優れる。
【００２９】
【発明の効果】請求項１、２の塗装ロボットおよび請求
項３、４の塗装ロボットの組み立て方法によれば、塗料
供給ポンプ本体駆動用モータが内圧室に配置されるの
で、内圧モータの使用ができ、従来の耐圧モータに比べ
て小型化でき、それにより、塗装ロボットの小型化が可
能となる。請求項３、４の塗装ロボットの組み立て方法
によれば、ロボットを組み立てるときに、内圧室に手首
部駆動用モータとともに塗料供給ポンプ本体駆動用モー
タを組み付けるので、従来のように塗料供給ポンプ本体
駆動用モータを耐圧モータとしてロボットに外付けする
のではなく、組み付け性が向上する。請求項４の塗装ロ
ボットの組み立て方法によれば、ロボットの組み立てと
並行して塗装ガンを除く塗装機器をロボットに組み付け
るので、ロボットの組み立てと塗装機器の組み付けを別
々に行う場合に比べ、塗装ロボットの組み立てを一括し
て行うことができ、生産性が向上する。
項３、４の塗装ロボットの組み立て方法によれば、塗料
供給ポンプ本体駆動用モータが内圧室に配置されるの
で、内圧モータの使用ができ、従来の耐圧モータに比べ
て小型化でき、それにより、塗装ロボットの小型化が可
能となる。請求項３、４の塗装ロボットの組み立て方法
によれば、ロボットを組み立てるときに、内圧室に手首
部駆動用モータとともに塗料供給ポンプ本体駆動用モー
タを組み付けるので、従来のように塗料供給ポンプ本体
駆動用モータを耐圧モータとしてロボットに外付けする
のではなく、組み付け性が向上する。請求項４の塗装ロ
ボットの組み立て方法によれば、ロボットの組み立てと
並行して塗装ガンを除く塗装機器をロボットに組み付け
るので、ロボットの組み立てと塗装機器の組み付けを別
々に行う場合に比べ、塗装ロボットの組み立てを一括し
て行うことができ、生産性が向上する。
【図１】本発明実施例の塗装ロボットの第２アームの断
面図である。
面図である。
【図２】本発明実施例の塗装ロボットの側面図である。
【図３】本発明実施例の塗装ロボットの模式図である。
【図４】従来の塗装ロボットの側面図である。
１ 塗装ロボット
１０ ロボット
１１ 基台
１２ 旋回ベース
１３ 第１アーム
１４ 第２アーム
１５ 手首部
１５ｍ1 、１５ｍ2 、１５ｍ3 手首部駆動用モータ
１６、１６ｄ 内圧室
２０ 塗装機器
２１ 塗装ガン
２２ａ 塗料供給ポンプ本体
２２ｂ 塗料供給ポンプ本体駆動用モータ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 榊原 正人
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自
動車株式会社内
(72)発明者 伊藤 順二
兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号
株式会社神戸製鋼所 高砂製作所内
(72)発明者 中川 昌紀
兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号
株式会社神戸製鋼所 高砂製作所内
(56)参考文献 特開 平９−57168（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−206640（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−11974（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭59−160193（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B05B 12/00
B05B 12/14
B25J 19/00
Claims (4)
- 【請求項１】 可動部と可動部駆動用モータと該可動部
駆動用モータを配置する内圧室を備えたロボットに、塗
装ガンと塗料供給ポンプ本体と塗料供給ポンプ本体駆動
用モータを含む塗装機器が取り付けられた塗装ロボット
であって、 前記内圧室に、前記塗料供給ポンプ本体駆動用モータが
配置されており、 前記可動部は、前記内圧室を備えたアーム部と、該アー
ム部の先端に備えられた、塗装ガンを保持可能な手首部
を有し、該手首部には前記塗装ガンが取り付けられ、前
記アーム部には前記塗料供給ポンプ本体が取り付けら
れ、前記アーム部に備えられた前記内圧室には前記塗料
供給ポンプ本体駆動用モータが配置されている、 記載の
塗装ロボット。 - 【請求項２】 前記アーム部は、基台上の旋回ベースか
ら延びる第１アームと、該第１アームに取り付けられ先
端に手首部を備え前記内圧室を有する第２アームとから
なり、前記第２アームには前記塗料供給ポンプ本体が取
り付けられ、前記第２アームに備えられた前記内圧室に
は前記塗料供給ポンプ本体駆動用モータと手首部駆動用
モータとが取り付けられている、請求項１記載の塗装ロ
ボット。 - 【請求項３】 基台と、該基台上に備えられる旋回ベー
スと、該旋回ベースから延びる第１アームと、該第１ア
ームに取り付けられ内圧室を有する第２アームと、該第
２アームの先端に設けられる手首部を備えるロボット
に、塗装ガン、塗料供給ポンプ本体、塗料供給ポンプ本
体駆動用モータを含む塗装機器を取り付け塗装ロボット
を組み立てる塗装ロボットの組み立て方法であって、 前記ロボットを組み立てるときに、前記第２アーム内に
前記塗料供給ポンプ本体を配置するとともに、前記第２
アームの内圧室に、手首部駆動用モータと前記塗料供給
ポンプ本体駆動用モータを配置する、塗装ロボットの組
み立て方法。 - 【請求項４】 前記ロボットを組み立てるときに、前記
ロボットに前記塗装ガンを除く前記塗装機器を組み付け
たあと、前記塗装ガンを前記手首部に組み付ける、請求
項３記載の塗装ロボットの組み立て方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13857499A JP3513050B2 (ja) | 1998-11-13 | 1999-05-19 | 塗装ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法 |
| DE69917411T DE69917411T2 (de) | 1998-11-13 | 1999-11-08 | Beschichtungsvorrichtung und ihr Montageverfahren |
| EP19990122232 EP1000667B1 (en) | 1998-11-13 | 1999-11-08 | Coating apparatus and a method of assembling the same |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32356598 | 1998-11-13 | ||
| JP10-323565 | 1998-11-13 | ||
| JP13857499A JP3513050B2 (ja) | 1998-11-13 | 1999-05-19 | 塗装ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000202337A JP2000202337A (ja) | 2000-07-25 |
| JP3513050B2 true JP3513050B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=26471582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13857499A Expired - Fee Related JP3513050B2 (ja) | 1998-11-13 | 1999-05-19 | 塗装ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1000667B1 (ja) |
| JP (1) | JP3513050B2 (ja) |
| DE (1) | DE69917411T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200074793A (ko) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 주식회사 포스코 | 로봇암 보호장치 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2002257286A1 (en) * | 2001-05-16 | 2002-11-25 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Voltage block and color change apparatus for waterborne bell applicator |
| EP1502658B1 (de) | 2003-07-28 | 2009-08-26 | Dürr Systems GmbH | Sprühvorrichtung mit Farbwechsler zum serienweisen Beschichten von Werkstücken |
| US8020784B2 (en) | 2005-10-07 | 2011-09-20 | Durr Systems Inc. | Coating material supply installation and associated operating procedure |
| EP2810719B1 (de) | 2005-10-07 | 2018-06-20 | Dürr Systems AG | Beschichtungsmittel-Versorgungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
| DE102005060959A1 (de) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsmittel-Versorgungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
| DE102006043604B4 (de) * | 2006-09-16 | 2014-02-27 | Eisenmann Ag | Tragvorrichtung sowie Roboter mit einer solchen Tragvorrichtung |
| RU2427432C2 (ru) | 2006-12-12 | 2011-08-27 | Дюрр Системз Гмбх | Устройство для нанесения покрытий с дозировочным устройством |
| DE102006058562A1 (de) | 2006-12-12 | 2008-08-14 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungseinrichtung mit einer Dosiervorrichtung |
| DE102007029195A1 (de) | 2007-06-25 | 2009-02-19 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungseinrichtung mit einer Dosiervorrichtung |
| JP6068548B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2017-01-25 | ファナック株式会社 | 線条体を接続する接続部材がアームに配置された多関節ロボット |
| CN105216009A (zh) * | 2015-11-06 | 2016-01-06 | 重庆大学 | 喷涂机器人臂部件 |
| JP6677190B2 (ja) | 2017-02-09 | 2020-04-08 | 株式会社安川電機 | 塗装システムおよび固定式操作ロボット |
| CN112064993A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-11 | 湖州拓高机械有限公司 | 一种方便调节涂量的手持式墙体喷漆装置 |
| CN115351792A (zh) * | 2022-08-03 | 2022-11-18 | 北京炎凌嘉业机电设备有限公司 | 一种用于大型目标体喷涂的可移动式防爆机器人 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1251243A (en) * | 1985-01-22 | 1989-03-14 | Hadi A. Akeel | Electric robot for use in a hazardous location |
| US5212432A (en) * | 1989-10-20 | 1993-05-18 | Tokico, Ltd. | Industrial robot |
| US5656085A (en) * | 1995-11-27 | 1997-08-12 | Behr Systems, Inc. | Paint spray apparatus with remote pump drive |
| JPH10138190A (ja) * | 1996-09-11 | 1998-05-26 | Nachi Fujikoshi Corp | 内圧防爆電動ロボット |
-
1999
- 1999-05-19 JP JP13857499A patent/JP3513050B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1999-11-08 DE DE69917411T patent/DE69917411T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-11-08 EP EP19990122232 patent/EP1000667B1/en not_active Revoked
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200074793A (ko) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 주식회사 포스코 | 로봇암 보호장치 |
| KR102177618B1 (ko) * | 2018-12-17 | 2020-11-11 | 주식회사 포스코 | 로봇암 보호장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69917411D1 (de) | 2004-06-24 |
| EP1000667A3 (en) | 2002-06-12 |
| EP1000667B1 (en) | 2004-05-19 |
| DE69917411T2 (de) | 2005-07-14 |
| JP2000202337A (ja) | 2000-07-25 |
| EP1000667A2 (en) | 2000-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3513050B2 (ja) | 塗装ロボットおよび塗装ロボットの組み立て方法 | |
| US4532148A (en) | Robot painting system for automobiles | |
| US4714044A (en) | Painting apparatus for vehicle body | |
| CN103204379B (zh) | 搬运装置和机器人系统 | |
| US5536315A (en) | Method and system for spraying material in a spray pattern having a variable form and collecting excess material | |
| JP3013734B2 (ja) | 回転霧化静電塗装装置、および回転霧化静電塗装装置の塗装ガン本体へ塗料タンクユニットを装着する方法、並びに回転霧化静電塗装装置の塗料タンクユニット | |
| US4539932A (en) | Robot painting system for automobiles | |
| US6328799B1 (en) | Coating apparatus and a method of assembling the same | |
| CN108940663A (zh) | 一种全自动喷油喷漆智能控制系统 | |
| JP3421992B2 (ja) | ロボット塗装装置 | |
| JPS61168492A (ja) | 危険な場所で使用するための電気ロボツト | |
| US5225239A (en) | Electrostatic spray coating apparatus for applying two component mixture | |
| JP2010005518A (ja) | 塗装装置 | |
| CN213349423U (zh) | 一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂 | |
| CN113909031B (zh) | 涂装系统以及涂装方法 | |
| CN108889523A (zh) | 一种汽车活塞高效喷涂设备 | |
| JP4176421B2 (ja) | 塗装方法及びそのための塗装装置 | |
| AU608466B2 (en) | Electrostatic spray coating apparatus for applying two component mixture | |
| JP6958370B2 (ja) | 自己推進式吹付機および吹付方法 | |
| JP2000153184A (ja) | 多色塗装用の塗装装置および塗装方法 | |
| JP2745296B2 (ja) | 多色塗料の定量送出ユニット | |
| JPS6133253A (ja) | ロボット用回転霧化静電塗装装置 | |
| JP3406036B2 (ja) | プレイバック型塗装ロボットの制御方法 | |
| CN216173559U (zh) | 一种带有喷枪调节机构的喷涂机器人 | |
| JP3980490B2 (ja) | 搬送装置および加工設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040106 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040108 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080116 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090116 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090116 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100116 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110116 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110116 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120116 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120116 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130116 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |