JP3980490B2 - 搬送装置および加工設備 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被加工物を加工位置に搬送する搬送装置およびその搬送装置を含む加工設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は、第１の従来の技術の塗装設備１を示す正面図である。塗装設備１は、塗装装置３および搬送装置４を有する。搬送装置４は、ワーク２が塗装される塗装位置と、ワーク２が着脱される着脱位置とにわたって、ワーク２を円軌道に沿って移動させる（たとえば特許文献１参照および特許文献２参照）。塗装装置３は、塗装位置に配置されるワーク２に塗料を吹き付けてワークを塗装する。第１の従来の技術では、ワーク２が回転移動して描く移動円の外側に塗装装置３が設置される。
【０００３】
図１４は、第２の従来の技術の塗装設備５を示す正面図である。第２の従来の技術の搬送装置６では、ワーク２が回転移動して描く移動円の中心に塗装装置３が設置される。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−１５９３３８号公報
【特許文献２】
特開平７−１１６５６６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図１５は、第１の従来の技術の塗装設備１を簡略化して示す平面図である。塗装設備１を設置するために必要な占有スペース８は、移動円７を含む搬送装置４の占有スペースと、塗装装置３の占有スペースとを含む。第１の従来の技術では、移動円７の外側に塗装装置３が設置されるので、塗装装置３の占有スペースは、搬送装置４の占有スペースとは異なる領域を含む。したがって塗装設備１の占有スペース８が広くなる。占有スペースが広くなると、作業者の移動距離が増えて生産性が低下する。また塗装設備１が設置される敷地の利用効率が低下する。
【０００６】
特に、塗装設備においては、その占有スペース８に合わせて大きな塗装ブースが必要であり、塗装設備１のイニシャルコストおよびランニングコストが増加する。また塗装装置３のアーム３ａが搬送装置４の可動領域を跨ぐ場合には、大きなアーム長さのロボットを用いる必要があり、さらに塗装設備１の占有スペース８が必要となる。また配置上、塗装ブースに対向する位置に塗装装置３を設置することができず、塗装ブースの塗料ミストの吸い込みを効率よく行うことができないという問題があり、塗装位置の周囲を汚染する。さらに塗料ミストの吸い込み不足によって生じる塗装ゴミがワークに付着してしまい、歩留まりが低下する。
【０００７】
図１６は、第２の従来の技術の塗装設備５を簡略化して示す平面図である。第２の従来の技術では、移動円９の中心１０に塗装装置３が配置される。この場合、塗装装置３は、ワーク２の搬送とは無関係に搬送装置６の上部に連結される。したがって搬送装置６は、堅牢な構造であるとともに、ワーク２の搬送とは無関係に塗装装置３を支持する必要がある。これによって搬送装置６が、複雑で部品点数の多い構造となるという問題がある。
【０００８】
塗装装置３から塗装位置までの距離Ｌ１０が、移動円９の半径となって、搬送装置６の可動領域が決定される。したがって塗装装置３と塗装位置までの距離Ｌ１０が予め決まっている場合、移動円９の半径をさらに小さくすることができず、搬送装置６の可動領域が不所望に大きくなり、塗装設備５の占有スペース１１が大きくなってしまうという問題がある。塗装装置３は、搬送装置６に乗載しているので、汎用ロボットを用いることが困難であり、専用の塗装装置を製造する必要がある。これによって塗装設備５の設備費が増加してしまうという問題がある。
【０００９】
また、塗装設備５についての従来の技術を述べたが、アームを有する加工装置と、着脱位置と加工位置とにわたってワークを円軌道に沿って搬送する搬送装置とを含む加工設備においても、同様に占有スペースに関する問題が生じる。
【００１０】
したがって本発明の目的は、単純な構成でかつ、加工設備の占有スペースを小さくする搬送装置を提供することである。また本発明の他の目的は、占有スペースが小さい加工設備を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、予め定める加工装置位置に設置される加工基台と、基端部で加工基台に連結される加工アーム体と、加工アーム体の遊端部に設けられ、加工装置位置から離間した加工位置で被加工物を加工する加工手段とを有する加工装置に対して加工位置に被加工物を搬送する搬送装置であって、
円周上に加工位置が配置されかつ加工装置位置が中心を除く残余の領域に含まれる仮想円の中心に配置される搬送装置位置に設置される搬送基台と、
被加工物が着脱自在に保持される２つの保持台と、
両端部に各保持台がそれぞれ設けられ、一方の保持台が加工位置に配置されかつ他方の保持台が加工位置から退避した着脱位置に配置される第１位置と、一方の保持台が着脱位置に配置されかつ他方の保持台が加工位置に配置される第２位置とにわたって、両端部間の中間部で角変位自在に搬送基台に連結される搬送アーム体と、
第１および第２位置にわたって、搬送アーム体を往復角変位駆動する角変位駆動手段とを有することを特徴とする搬送装置である。
【００１２】
本発明に従えば、一方の保持台に加工前の被加工物を保持した状態で、搬送アーム体を第１位置に変位駆動する。第１位置に配置されると、一方の保持台が保持する被加工物は、加工装置によって加工される。このとき着脱位置で他方の保持台は、被加工物が着脱動作されて、加工前の被加工物を再び保持する。
【００１３】
次に、一方の保持台が保持する被加工物が加工され、他方の保持台が加工前の被加工物を保持すると、搬送アーム体を第２位置に変位駆動する。第２位置に配置されると、他方の保持台が保持する被加工物は、加工装置によって加工される。このとき着脱位置で一方の保持台は、被加工物が着脱動作されて、加工前の被加工物を再び保持する。搬送装置は、上述する動作を繰り返して、着脱位置と加工位置とにわたって被加工物を搬送する。
【００１４】
各保持台は、第１位置と第２位置とにわたって、仮想円に沿って往復角変位駆動される。この仮想円内に加工装置位置を含むように搬送装置が配置される。これによって搬送装置に必要な占有領域と、加工装置に必要な占有領域とを共有することができ、搬送装置と加工装置とを含む加工設備に必要な占有領域を小さくすることができる。
【００１５】
搬送基台と加工基台とがずれた位置に設置されて、搬送アーム体が往復角変位駆動される。搬送基台と加工基台とがずれた位置に配置されても、搬送アーム体が往復角変位駆動されることで、搬送アーム体と加工基台とが稼動時に干渉することを防ぐことができる。
【００１６】
第２の従来の技術のように搬送基台と加工基台とを同位置に配置する場合には、加工基台を搬送基台に連結したうえで、加工基台とは独立して搬送基台が可動するための構成が別途必要である。しかしながら本発明では、上述したように稼動時の干渉を防いで、搬送基台と加工基台とをずれた位置に配置することができ、加工装置および搬送装置の構成を簡略化することができる。このように本発明の搬送装置は、単純な構成で、かつ加工設備の占有スペースを小さくすることができる。
【００１７】
また本発明は、搬送基台は、加工基台よりも加工位置側に設置され、
搬送アーム体は、搬送基台に連結される部分から一端部までの一方のアーム部分、および搬送基台に連結される部分から他端部までの他方のアーム部分を有し、
各アーム部分は、直線状にそれぞれ形成され、加工装置位置側で相互に成す角度が１８０度を超えることを特徴とする。
【００１８】
本発明に従えば、加工基台よりも加工位置側に搬送基台が設置されるので、仮想円の半径を、加工位置と加工装置位置との間の長さよりも短くすることができる。これによって加工装置と加工位置との距離が予め設定される場合であっても、搬送装置の占有スペースをより小さくすることができる。また直線状の各アーム部分が加工装置位置側で相互に成す角度が１８０度を超えることで、装置基台と搬送アームとが干渉せずに、第１位置および第２位置にわたって往復角変位可能な搬送アーム体を、簡単な構成で実現することができる。
【００１９】
また本発明は、搬送アーム体は、搬送基台に連結される部分から一端部までの一方のアーム部分、および搬送基台に連結される部分から他端部までの他方のアーム部分を有し、
各アーム部分は、加工装置位置が配置される側に向かって凹となる形状に形成されることを特徴とする。
【００２０】
本発明に従えば、搬送アーム体が第１位置にあるときは、第２アーム体に形成される凹所に加工基台が嵌り込む。同様に搬送アーム体が第２位置にあるときは、第１アーム体に形成される凹所に加工基台が嵌り込む。これによって仮想円を大きくすることなく、搬送アーム体が、干渉せずに角変位できる角変位移動可能な距離を増やすことができる。これによって一方の保持台の着脱位置と、他方の保持台の着脱位置とを近づけることができ、作業者または着脱装置が一方の保持台の着脱位置と他方の保持台の着脱位置とを行来する移動時間を短縮することができる。
【００２１】
また本発明は、前記搬送装置と、加工装置とを含むことを特徴とする加工設備である。
【００２２】
本発明に従えば、加工設備が、加工装置とともに上述した搬送装置を備えることによって、その占有スペースを小さくすることができる。これによって加工設備が設置される敷地をより有効に活用することができ、生産効率を向上することができる。また搬送装置は、含まれる加工装置および搬送装置を単純な構成で実現することができるので、安価に製造することができる。これによって加工設備の設備費を低減することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態である塗装設備１６を示す平面図である。図２は、塗装装置２０と搬送装置２１とを示す側面図である。塗装設備１６は、被加工物であるワークを塗装するための設備である。塗装設備１６は、塗装装置２０、搬送装置２１および塗装ブース１５を有する。塗装されるワークは携帯電話の筐体、車両用ラジエータグリルなどの被塗装物全般であり、特に限定されない。
【００２４】
塗装装置２０は、塗装位置１９に配置されるワークに塗料を吹き付けて、ワークを塗装する。塗装装置２０は、塗料の噴射方向を変更可能に設けられる。塗装装置２０が、塗装中に噴射方向を変更することでワークの塗装ムラを防ぐことができる。搬送装置２１は、予め定める着脱位置１７，１８で塗装前のワークを保持し、保持したワークを予め定める塗装位置１９に搬送する。また搬送装置２１は、塗装位置１９で塗装が完了したワークを、着脱位置１７，１８まで搬送する。ワークの着脱位置１７，１８は、塗装位置１９から離れた位置に設定される。ワークは、作業者によって、着脱位置１７，１８で搬送装置２１に対する着脱動作が行われる。着脱動作は、ロボットなどによって実現される着脱装置を用いてもよい。
【００２５】
塗装設備１６は、塗装装置２０によって一方のワークが塗装されているときに、他方のワークが搬送装置２１に対して着脱される。したがって一方のワークに施される塗装動作と、他方のワークに施される着脱動作とが互いに阻害しない位置に、塗装位置１９および着脱位置１７，１８が配置される。
【００２６】
たとえば塗装装置２０は、ロボットアームとロボットアームを支持する基台とを有する多関節ロボットによって実現される。具体的には図２に示すように、塗装装置２０は、加工基台２２と、加工アーム体２３と、噴射ノズル２４とを含む。加工基台２２は、予め定める塗装装置位置２６に設置され、設置体に固定される。設置体はたとえば床２５である。本実施の形態では、加工基台２２は、床２５から上方に向かって立設される。塗装装置位置２６は、塗装装置２０の設計仕様によって決定され、可及的に塗装位置１９に近い位置に設定される。
【００２７】
なお、塗装装置２０から見て塗装位置１９に向かう方向を前方Ｘ１とし、その反対方向を後方Ｘ２として前後方向Ｘとする。また前後方向Ｘに垂直に延びる方向を左右方向Ｙとする。塗装位置１９からみて左右方向一方に向かう方向を左右方向一方Ｙ１とし、左右方向他方に向かう方向を左右方向他方Ｙ２とする。本実施の形態では、前後方向Ｘおよび左右方向Ｙはともに水平面に沿って延びる。
【００２８】
加工アーム体２３は、複数の加工アーム部分２９，３０，３１，３２が直列に連結されて、基端部２７から遊端部２８に延びる。たとえば加工アーム体２３は、ロボットアームによって実現される。各加工アーム部分２９，３０，３１，３２は、相対的に角変位自在に設けられる。加工アーム体２３の基端部２７は、加工基台２２に連結されて固定される。加工アーム体２３の遊端部２８には、噴射ノズル２４が連結される。
【００２９】
噴射ノズル２４は、塗料が供給される供給孔と、供給された塗料を噴射するための噴射孔とが形成される。噴射ノズル２４は、図示しない塗料供給装置からホースなどの塗料配管を介して塗料が供給される。噴射ノズル２４に供給された塗料は、噴射孔から一方向に噴射する。上述した加工アーム体２３の遊端部２８の位置および姿勢が変更されることによって、塗料が噴射される噴射方向が変更される。
【００３０】
また塗装装置２０は、各アーム部分変位駆動手段と、加工装置制御手段とをさらに含む。各アーム部分変位駆動手段は、加工アーム体２３の各アーム部分２９，３０，３１，３２をそれぞれ相互に変位駆動する。加工装置制御手段は、各アーム部分変位駆動手段を制御する。加工装置制御手段が各アーム部分変位駆動手段を制御することで、加工アーム体２３の基端部２７に対して遊端部２８の位置および姿勢を変更することができる。また加工装置制御手段は、塗料供給手段を制御し、塗料の噴出するタイミングを制御する。各アーム部分駆動手段は、たとえばサーボモータによって実現される。加工装置制御手段は、コンピュータによって実現される。加工装置制御手段は、塗装設備１６を統括的に制御する主制御装置４９に含まれる。
【００３１】
搬送装置２１は、搬送基台３３と、搬送アーム体３４と、２つの保持台４０，４１とを含む。搬送基台３３は、予め定める搬送装置位置３７に設置され、設置体に固定される。設置体は、たとえば床２５である。また搬送基台３３は、加工基台２２と同じ設置体に固定される。本実施の形態では、搬送基台３３は、床２５から上方に向かって立設される。搬送装置位置３７は、塗装装置位置２６よりも塗装位置１９寄りに設定される。
【００３２】
搬送アーム体３４は、両端部４２，４３間の中間に連結部３６が設けられる。搬送アーム体３４は、連結部３６で搬送基台３３に連結される。搬送アーム体３４は、一端部４２に第１保持台４０が設けられ、他端部４３に第２保持台４１が設けられる。搬送アーム体３４は、連結される搬送基台３３に対して、角変位自在に設けられる。搬送アーム体３４は、搬送装置位置３７を挿通して鉛直方向Ｚに延びる角変位軸線Ｌ１まわりに角変位自在に設けられる。また搬送アーム体３４は、連結部３６と一端部４２とを直線で結ぶ直線距離と、連結部３６と他端部４３とを直線で結ぶ直線距離とが等しく形成される。
【００３３】
各保持台４０，４１は、ワークを着脱自在に保持する。各保持台４０，４１は、塗装位置１９に配置されたワークを、回転軸線Ｌ２まわりに回転自在に設けられる。この回転軸線Ｌ２は、たとえば各保持台４０，４１の中心位置を挿通して鉛直方向に延びる。
【００３４】
塗装設備１６には、保持台４０，４１ごとに異なる着脱位置１７，１８が設定される。各着脱位置１７，１８は、塗装装置２０の左右方向Ｙ両側にそれぞれ配置され、塗装装置２０に対して前後方向Ｘにほぼ同位置またはやや後方Ｘ２に配置される。第１保持台４０に対応する着脱位置１８は、塗装装置２０の左右方向一方Ｙ１に配置される。また第２保持台４１に対応する着脱位置１７は、塗装装置２０の左右方向他方Ｙ２に配置される。
【００３５】
各保持台４１，４２は、ワークを保持するための保持手段を備えていてもよい。保持手段は、ワークを保持する保持状態およびワークの保持を解除する保持解除状態に切換可能に設けられる。たとえば保持手段は、エアチャックによって実現される。エアチャックは、保持台上に着荷されるワークを吸引して、保持台とワークとを吸着する。保持台にエアチャックが設けられる場合、塗装設備１６は、空気を吸引する空気吸引源と、エアチャックと、エアチャックと空気吸引源とを接続する空気吸引管路とが設けられる。空気吸引管路は、ホースなどによって実現され、空気吸引源は、真空ポンプなどによって実現される。
【００３６】
空気吸引源が駆動されることによって、空気吸引管路を介してエアチャックに当接するワークが吸着されて、ワークを保持する保持状態となる。空気吸引源の駆動が解除されることによって、エアチャックによる吸着が解除されて、ワークの保持を解除する保持解除状態となる。このように保持手段が設けられることで、より確実にワークを保持することができる。
【００３７】
搬送装置２１は、搬送アーム変位駆動手段４４と、保持台変位駆動手段４５と、搬送装置制御手段とをさらに含む。搬送アーム変位駆動手段４４は、搬送アーム体３４を角変位軸線Ｌ１まわりに角変位駆動する。保持台変位駆動手段４５は、各保持台４０，４１を回転軸線Ｌ２まわりに回転駆動する。搬送装置制御手段は、搬送アーム変位駆動手段４４および保持台変位駆動手段４５を制御する。搬送アーム変位駆動手段４４および保持台変位駆動手段４５は、たとえばサーボモータによって実現される。搬送装置制御手段は、コンピュータによって実現される。たとえば搬送装置制御手段は、塗装設備１６を統括的に制御する主制御装置４９に含まれる。
【００３８】
搬送アーム体３４は、第１位置と第２位置とにわたって角変位軸線まわりＬ１に往復角変位移動する。第１位置は、第１保持台４０が塗装位置１９に配置され、かつ第２保持台４１が着脱位置１７に配置される位置である。また第２位置は、第１保持台４０が着脱位置１８に配置され、かつ第２保持台４１が塗装位置１９に配置される位置である。
【００３９】
図３は、塗装設備１６を簡略化して示す平面図である。図３（１）は、搬送アーム体３４が第１位置にある状態を示し、図３（２）は、搬送アーム体３４が第２位置にある状態を示す。
【００４０】
搬送アーム体３４は、一方の搬送アーム部分４６と、他方の搬送アーム部分４７とを有する。一方の搬送アーム部分４６は、搬送アーム体３４のうちの連結部３６から一端部４２までの部分である。他方の搬送アーム部分４７は、搬送アーム体３４のうちの連結部３６から他端部４３までの部分である。一方の搬送アーム部分４６には第１保持台４０が設けられ、他方の搬送アーム部分４７には第２保持台４１が設けられる。
【００４１】
各搬送アーム部分４６，４７は、直線状に延びて同一形状にそれぞれ形成される。各搬送アーム部分４６，４７は、塗装装置位置２６側で、相互に成す角度である搬送アーム角度αが１８０度を超える。たとえば搬送アーム角度αは、１８０度以上でかつ２７０度以下が好ましい。また本実施の形態では、搬送アーム角度αは、２２５度に設定され、搬送アーム体３４は、１３５度の角度範囲で往復角変位移動する。
【００４２】
搬送装置位置３７を中心とする仮想円４８を考えた場合、塗装位置１９および各着脱位置１７，１８は、その仮想円４８の円周上に配置される。また塗装装置位置２６は、搬送装置位置３７とずれた位置であって、仮想円４８の領域内に配置される。また塗装位置１９から塗装装置位置２６までの第１直線距離Ａ１よりも、塗装位置１９から搬送装置位置３７までの第２直線距離Ａ２が短くなる。本実施の形態では、さらに塗装位置１９と塗装装置位置２６とを結ぶ直線上に搬送装置位置３７が配置される。
【００４３】
各着脱位置１７，１８は、塗装装置位置２６の左右方向Ｙ両側にそれぞれ設けられる。一方の搬送アーム部分４６が移動する領域である第１領域および他方の搬送アーム部分４７が移動する領域である第２領域には、塗装装置位置２６が含まれない。
【００４４】
ここで、第１領域は、一方の着脱位置１８から塗装位置１９まで向かう仮想円４８の円弧と、一方の着脱位置１８と搬送装置位置３７とを結ぶ直線と、塗装位置１９と搬送装置位置３７とを結ぶ直線とによって囲まれる領域である。第２領域は、他方の着脱位置１７から塗装位置１９まで向かう仮想円４８の円弧と、他方の着脱位置１７と搬送装置位置３７とを結ぶ直線と、塗装位置１９と搬送装置位置３７とを結ぶ直線とによって囲まれる領域である。この第１および第２領域の外であって、仮想円４８の内に塗装装置位置２６が配置される。
【００４５】
図３（１）に示す第１位置にある搬送アーム体３４は、上述したように第１保持台４０が塗装位置１９にあり、第２保持台４１が他方の着脱位置１７にある。この状態から搬送アーム体３４は、角変位軸線Ｌ１まわりに周方向一方Ｒ１に角変位して第２位置に向かう。周方向一方Ｒ１は、第２保持台４１が塗装装置位置２６から離反する方向である。搬送アーム体３４は、このように角変位することによって、各搬送アーム部分４６，４７が加工基台２２に接触することなく、第１位置から第２位置に移動する。
【００４６】
同様に図３（２）に示す第２位置にある搬送アーム体３４は、第２保持台４１が塗装位置１９にあり、第１保持台４０が一方の着脱位置１８にある。この状態から搬送アーム体３４は、角変位軸線Ｌ１まわりに周方向他方Ｒ２に角変位して第１位置に向かう。周方向他方Ｒ２は、第１保持台４０が塗装装置位置２６から離反する方向である。搬送アーム体３４は、このように角変位することによって、各搬送アーム部分４６，４７が加工基台２２に接触することなく、第２位置から第１位置に移動する。
【００４７】
図４は、塗装ブース１５を簡略化して示す図である。塗装ブース１５は、噴出ノズル２４から噴出された塗料を吸引して、塗料の飛散を防止する塗料飛散防止装置である。塗装ブース１５は、噴射空間７０と分離空間８０とを含む内部空間８１が内部に形成される。噴射空間７０は、塗料が吹き付けられる空間であり、塗装装置２０に対向するとともに、塗装位置１９に対して塗料噴射方向下流側に配置される。分離空間８０は、塗料ミストを含む空気から塗料を分離する空間であり、噴射空間７０から塗料ミストを含む空気が吸引される。分離空間８０内の空気は、排気ファン７３によってブース外に排気される。
【００４８】
塗装ブース１５は、排気ファン７３と、側壁７１と、水槽７２と、仕切壁７６と、水切り板７４と、渦巻き室形成板７５とを含む。側壁７１は、噴射方向上流側を除いて、内部空間８１を覆う。水槽７２は、噴射空間７０の下方に設けられ、液体が噴射空間７０に臨んで貯留される。仕切壁７６は、噴射空間７０と分離空間８０とを仕切り、上部の側壁７１から水槽の水面付近まで延びる。水槽７２の水面付近では、噴射空間７０と分離空間８０とが連なる。
【００４９】
分離空間８０のうち、噴射空間７０と連通して噴射空間寄りの空間には、渦巻き室形成板７５によって、渦巻き室８２が形成される。渦巻き室８２内では、液体と塗料を含む空気とが混ざり合った状態の雰囲気となる。渦巻き室形成板７５は、空気の流れの方向を換えて、その流れ方向が湾曲するように空気を案内する。渦巻き室８２の空気の吸引方向下流には、液体が排気ファン７３に向かうことを阻止する複数の水切り板７４が設けられる。
【００５０】
塗料を含んだ空気は、排気ファン７３によって、水面と仕切壁７６との間を通過して、噴射空間７０から分離空間８０の渦巻き室８２に高速吸引される。渦巻き室８２では、遠心力によって、塗料が空気流から分離し、分離した塗料を水膜に衝突させて水槽内の液体に捕集する。渦巻き室８２から出た空気は、水切り板７４で液体を除去されて、排気ファン７３から排出される。このように塗装ブースを備えることによって、不所望に塗料ミストが塗装設備外に飛散することを防止することができる。
【００５１】
図１に示すように、塗装設備１６は、侵入防止柵１４ａ，１４ｂ，１４ｃをさらに有する。侵入防止柵１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、作業者が塗装装置２０および搬送装置２１の可動領域に侵入することを防止するために設置される。侵入防止柵１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、搬送装置２１の左右方向Ｙ両側にそれぞれ配置される２つの搬送装置侵入防止柵１４ａ，１４ｂと、塗装装置２０の後方に配置される塗装装置侵入防止柵１４ｃとを含む。
【００５２】
各搬送装置侵入防止柵１４ａ，１４ｂは、前後方向Ｘに直線状にそれぞれ延び、搬送装置２１の可動領域の外に配置される。塗装装置侵入防止柵１４ｃは、塗装装置位置２６を中心として湾曲して円弧状に延び、塗装装置２０の可動領域の外側であって、塗装装置２０よりも後方Ｘ２に配置される。
【００５３】
また、塗装設備１６は、各保持台４１，４２へのワークの着荷作業が完了したことを判断するワーク搭載完了検出手段を備える。たとえば作業者がワークを各保持台４１，４２に搭載する場合には、作業者がワークの搭載が完了したことを主制御装置４９に伝えるためのワーク搭載完了スイッチ５０を備える。各保持台４１，４２への搭載が完了すると、作業者がワーク搭載完了スイッチ５０を押圧することによって主制御装置４９がワークの搭載を完了したことを判断する。
【００５４】
図５は、塗装設備１６の主な電気的構成を示すブロック図である。塗装設備１６は、主制御装置４９とエア制御盤３９とを含む。主制御装置４９は、いわゆるコントローラであって、塗装設備全体を統括的に制御する。また主制御装置４９は、作業者などから塗装設備１６の塗装手順が入力される入力手段を備える。入力手段は、噴出ノズル２４の移動位置、塗料を噴射するタイミングなどの塗装装置２０における塗装動作が入力される。たとえば入力手段は、キーボード、各種スイッチおよびティーチペンダントなどによって実現される。
【００５５】
主制御装置４９は、塗装装置２０の加工アーム体となるロボットアーム２３と、搬送装置２１と、エア制御盤３９とを制御する。また主制御装置４９は、搭載完了スイッチ５０から、ワークの搭載が完了したことを示す信号が与えられる。
【００５６】
塗装装置２０は、主制御装置４９によって制御されて、ロボットアーム２３を変位駆動し、ロボットアーム２３に設けられる噴出ノズル２４を予め定められる位置および姿勢に配置する。搬送装置２１は、主制御装置４９によって制御されて、搬送アーム体３４の角変位駆動および各保持台４１，４２を回転駆動する。さらに搬送装置２１が保持手段を有する場合には、搬送装置２１は、主制御装置４９によって制御されて、保持状態および保持解除状態を切換える。
【００５７】
エア制御盤３９は、塗料供給装置３８と噴出ノズル２４とを制御する。塗料供給装置３８は、エア制御盤３９によって制御されて、塗料を噴出ノズル２４に供給する供給状態と、塗料を噴出ノズル２４に供給しない供給停止状態とにわたって切換える。また噴出ノズル２４は、エア制御盤３９によって制御されて、塗料の噴出量、拡散量などが調整される。エア制御盤３９は、主制御装置４９からの指令に基づいて、塗料供給装置３８および噴出ノズル２４を制御する。
【００５８】
このように主制御装置４９が塗装設備１６におけるロボットアーム２３、搬送装置２１およびエア制御部３９を制御することによって、ワークの塗装および搬送が行われる。
【００５９】
図６は、図１のＡ−Ａ切断面線から見た搬送装置２１の断面図であり、図７は、図２のＢ−Ｂ切断面線から見た搬送装置２１の断面図である。
【００６０】
搬送アーム変位駆動手段となる角変位モータ４４は、搬送基台３３の外周部に隣接して設けられる。角変位モータ４４は、その回転軸５０が回転可能に搬送基台３３に支持される。角変位モータ４４の回転軸線は、搬送アーム体３４の角変位軸線Ｌ１と平行に設けられる。
【００６１】
角変位モータの回転軸５０は、第１減速機構５１を介してアーム用モータ歯車５２に接続される。アーム用モータ歯車５２は、角変位モータ４４の回転軸５０と同軸に回転自在に設けられる。第１減速機構によって角変位モータの回転軸５０の回転速度は、減速されてアーム用モータ歯車５２に伝達される。アーム用モータ歯車５２は、アーム駆動歯車５３に噛合する。アーム駆動歯車５３は、搬送アーム体３４の連結部３６に一体に固定される。アーム駆動歯車５３は、リング状に形成され、その軸線が搬送アーム体３４の角変位軸線Ｌ１と同軸に設けられる。また、アーム駆動歯車５３は、角変位用軸受１５３によって、搬送基台３３に対して回転自在に連結される。
【００６２】
角変位モータ４４の回転軸５０が回転すると、その回転軸５０に接続されるアーム用モータ歯車５２が回転する。アーム用モータ歯車５２は、噛合するアーム駆動歯車５３を、搬送基台３３に対して角変位軸線Ｌ１まわりに角変位する。したがって、アーム駆動歯車５３と一体に固定される搬送アーム体３４もまた、搬送基台３３に対して角変位軸線Ｌ１まわりに角変位する。搬送装置２１は、角変位モータ４４の回転量および回転方向を制御することによって、搬送アーム体３４を往復角変位移動させることができる。このように搬送アーム体３４を角変位させて、各保持台４０，４１を円軌道に沿って移動させる。各保持台４０，４１を円軌道に沿って移動させることで、各保持台４０，４１を直線的に変位させるよりも構成を簡単にして、安価に製造することができる。
【００６３】
保持台変位駆動手段となる回転モータ４５は、搬送基台３３に内蔵される。回転モータ４５は、その回転軸５４が回転可能に搬送基台３３に支持される。回転モータ４５の回転軸線は、搬送アーム体３４の角変位軸線Ｌ１と同軸に設けられる。回転モータの回転軸５４は、第２減速機構５５を介して保持台用伝達歯車５６に接続される。第２減速機構によって回転モータの回転軸５４の回転速度は、減速されて保持台用伝達歯車５６に伝達される。保持台用伝達歯車５６は、回転モータの回転軸５５と同軸に設けられ、回転モータ４５の回転軸線まわりに回転可能に支持される。
【００６４】
搬送アーム体３４は、各保持台４０，４１を回転軸線Ｌ２まわりに回転するための回転歯車群６１が設けられる。回転歯車群６１は、角変位する搬送アーム体３４に対して相対的に角変位することなく、搬送基台３３に支持される。回転歯車群６１は、搬送アーム体３４の連結部３６内に配置される。回転歯車群６１は、保持台用伝達歯車５６と、ベース歯車５７と、切換用歯車５８とを含む。
【００６５】
ベース歯車５７は、リング状に形成されて、搬送基台３３に一体に固定される。またベース歯車５７は、角変位軸線Ｌ１と同軸に設けられる。ベース歯車５７の内周空間に上述した第２減速機構５５が設けられる。保持台用伝達歯車５６は、ベース歯車５７に対して、回転モータ４５と反対側に設けられる。ベース歯車５７は、部分的に外周部が切欠かれる切欠き部１５２が形成される。切欠き部１５２は、搬送装置位置３７から塗装位置１９に向かう方向の位置に形成される。
【００６６】
保持台用伝達歯車５６は、ベース歯車５７よりも小径に形成されており、切換用歯車５８と噛合する。切換用歯車５８は、搬送装置位置３７から塗装位置１９に向かう方向の位置に形成される。すなわち、ベース歯車５７の切欠き部１５２とほぼ同位置に配置される。切換用歯車５８は、軸受６０に支持されて回転自在に設けられ、その回転軸線が角変位軸線Ｌ１と平行に設けられる。また保持台用伝達歯車５６のピッチ円半径と切換用歯車５８のピッチ円直径との加算した値が、切欠き部１５２を除く残余のベース歯車５７のピッチ円半径と等しく形成される。切換用歯車５８とベース用歯車５７とは、並んで設けられる。
【００６７】
各搬送アーム部分４２，４３には、保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂがそれぞれ設けられる。各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、各搬送アーム部分４２，４３に支持され、回転自在である。また各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、搬送アーム体３４の角変位とともに角変位軸線Ｌ１まわりに角変位する。保持台用駆動波車５９ａ，５９ｂは、ベース歯車５７および切換用歯車５８にともに噛合可能に歯幅が形成される。
【００６８】
各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、それぞれ搬送アーム部分４２，４３の先端部に設けられる各保持台４０，４１に回転力を伝達する。たとえば各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、ベルト伝達および歯車伝達によって回転力を各保持台４０に伝える。
【００６９】
図８は、回転用歯車群６１の一部を拡大して示す図である。各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、ベース歯車５７に噛合する位置に配置される。搬送アーム体３４が角変位すると、各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、ベース歯車５７に噛合しながら、角変位軸線Ｌ１まわりに角変位する。各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂがベース歯車５７の切欠き部１５２に角変位した場合、各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂは、ベース歯車５７に噛合うことなく切換用歯車５８と噛合する。すなわち、第１位置では一方の搬送アーム部分４６に設けられる保持台用駆動波車５９ａが、切換用歯車５８に噛合う。また第２位置では他方の搬送アーム部分４７に設けられる保持台用駆動波車５９ｂが、切換用歯車５８に噛合する。
【００７０】
角変位モータ４４を回転させて、第１位置と第２位置とにわたって搬送アーム体３４を角変位するときには、ベース歯車５７と各保持台用駆動歯車５９ａ，５９ｂとが噛合い、各保持台４０，４１が回転する。すなわち各保持台４０，４１は、回転軸線Ｌ１まわりに自転回転しながら、角変位軸線Ｌ１まわりに公転角変位する。また第１位置または第２位置に搬送アーム体３４を配置した後、角変位モータ４４の回転を停止して、回転モータ４４を回転させることによって、塗装位置１９にある保持台を回転軸線Ｌ２まわりに回転させ、着脱位置１７，１８にある保持台の回転を停止させることができる。
【００７１】
このような搬送装置２１の具体的な構成は、実施の一例示であって、搬送アーム体３４によって両端部４２，４３の保持台４０，４１を角変位する構成であれば、他の構成であってもよい。
【００７２】
図９は、塗装設備１６を制御する主制御装置４９の塗装動作の手順を示すフローチャートであり、図１０は、塗装動作を説明するために塗装設備１６を簡略化して示す平面図である。主制御装置４９は、ステップｓ０で、塗装可能な状態であって、作業者などから塗装開始命令が与えられると、ステップｓ１に進み、塗装動作を開始する。
【００７３】
ステップｓ１では、主制御装置４９が、搬送アーム駆動手段４４を制御して、図１０（１）に示すように搬送アーム体３４を第１位置に角変位移動させる。搬送アーム体３４が第１位置に移動すると、主制御装置４９は、第２保持台４１のワーク保持状態を解除する。この後、第２保持台４１が保持していた塗装後のワークが、作業者によって第２保持台４１から脱荷され、新たに塗装前のワークが作業者によって第２保持台４１に着荷される。このようにワークの着脱動作が完了すると、作業者は、ワーク搭載完了スイッチ５０を押圧する。この着脱動作は、多関節ロボットなどによって実現される着脱装置を用いてもよい。
【００７４】
またステップｓ１で主制御装置４９は、塗装装置２０を制御して第１保持台４０が保持するワークの塗装動作を行う。具体的には、塗料供給装置３８を制御して、噴出ノズル２４からワークに向けて塗料を噴出するともに、各アーム部分変位駆動手段を制御して塗料噴出方向を変更する。さらに主制御装置４９は、保持台変位駆動手段４５を制御して、第１保持台４０を回転軸線Ｌ２まわりに回転させる。このように噴出方向を変更およびワークを回転させることによって、ムラなくワークに塗装が施される。塗装時間および塗料噴出方向、ワーク回転速度などは、塗装すべきワークごとに、最適な塗装シーケンスが主制御装置４９に予め記憶されている。
【００７５】
主制御装置４９は、ワーク搭載完了スイッチ５０が押圧されたことを検出するとともに、第１保持台４０が保持するワークの塗装動作が完了すると、ステップｓ２に進む。
【００７６】
ステップｓ２では、主制御装置４９が、第２保持台４１をワーク保持状態にする。次に、搬送アーム駆動手段４４を制御して、図１０（２）に示すように、搬送アーム体３４を第２位置に向かって角変位方向一方Ｒ１に角変位移動させる。第２位置に搬送アーム体３４が移動すると、ステップｓ３に進む。
【００７７】
ステップｓ３では、図１０（３）に示すように、主制御装置４９が、第１保持台４０のワーク保持状態を解除する。この後、ステップｓ１と同様に第１保持台４０が保持するワークの着脱動作が行われる。また主制御装置４９は、各装置２０，２１，３８を制御してステップｓ１と同様に、第２保持台４１が保持するワークの塗装動作を行う。
【００７８】
ワーク搭載完了スイッチ５０が押圧されたことを検出するとともに、第２保持台４１が保持するワークの塗装作業が完了すると、ステップｓ４に進む。
【００７９】
ステップｓ４では、主制御装置４９が、第１保持台４０をワーク保持状態にする。次に、搬送アーム駆動手段４４を制御して、図１０（４）に示すように、搬送アーム体３４を第１位置に向かって角変位方向他方Ｒ２に角変位移動させ、ステップｓ１に戻る。
【００８０】
主制御装置４９は、作業者などから塗装終了命令が与えられるまで、ステップｓ１〜ｓ４の動作を繰り返して、搬送ワーク体３４を往復角変位移動させる。塗装終了命令が与えられると、塗装動作を終了する。
【００８１】
以上のように本発明の実施の一形態である搬送装置２１によれば、ワークを保持する各保持台４０，４１は、第１位置と第２位置とにわたって角変位する。各保持台４０，４１は、搬送装置位置３７を中心として、搬送装置位置３７から塗装位置１９との間の距離を半径とする仮想円４８に沿って変位駆動される。この仮想円内に塗装装置位置２６を含むように搬送装置２１が配置されるので、搬送装置２１に必要な占有スペースと、塗装装置２０に必要な占有スペースとを共有することができる。これによって搬送装置２１と塗装装置２０とを含む塗装設備１６に必要な占有スペースを小さくすることができる。
【００８２】
また、搬送基台３３と加工基台２２とはずれた位置に設置されて、搬送アーム体３４は、往復角変位駆動される。搬送基台３３と加工基台２２とがずれた位置に配置されても、搬送アーム体３４が往復角変位駆動されることで、搬送アーム体３４と加工基台２２とが稼動時に干渉することを防ぐことができる。また搬送基台３３と加工基台２２とをずらして設置することによって、搬送基台３３上に加工基台２２を連結する場合に比べて、搬送装置２１を必要以上に堅牢な構造にする必要がなく、簡単な構成で部品点数を少なくすることができる。また塗装装置２０においても、搬送装置２１の搬送アーム体３４の角変位とは無関係に動作させることができ、汎用の多関節ロボットを用いることができる。
【００８３】
また塗装装置２０は、搬送装置２１の稼動範囲外から塗装位置１９に向かう必要がなく、言換えると搬送装置２１を跨ぐ必要がない。これによって、塗装装置２０のアーム長さを不所望に長くする必要がなく、塗装装置２０自体を小型化することができる。
【００８４】
このように本実施の形態の搬送装置２１は、単純な構成で、かつ塗装設備１６の占有スペースを小さくすることができるので、塗装設備１６が設置される敷地をより有効に活用することができ、生産効率向上することができる。また搬送装置２１および塗装装置２０の構造が複雑になることがなく、安価に製造することができる。これによって塗装設備１６の設備費を低下することができる。
【００８５】
図１１は、本発明の搬送装置２１の可動範囲を説明するための図である。図１１に、本実施の形態である保持台４０，４１の移動する第１軌跡２００を一点鎖線で示し、第２の従来の技術の保持台の移動する第２軌跡２０１を破線で示す。
【００８６】
従来の技術の搬送装置では、第２軌跡２０１に示すように、塗装位置１９と塗装装置位置２６との距離Ｌ２０を半径とし、塗装装置位置２６まわりを一周する領域の占有スペースが少なくとも必要である。上述したように本実施の形態の搬送装置２１は、塗装装置位置２６と塗装位置１９との間に搬送装置位置３７が配置される。したがって本実施の形態の搬送装置２１の占有スペースは、第１軌跡２００に示すように、塗装位置１９と搬送装置位置３７との距離Ｌ２１を半径とし、搬送装置位置３７まわりを一周する領域が必要である。塗装位置１９と搬送装置位置３７との距離Ｌ２１は、塗装位置１９と塗装装置位置２６との距離Ｌ２０よりも小さいので、搬送装置は、従来の技術に比べて、占有スペースをさらに小さくすることができる。
【００８７】
また、搬送装置２１は、搬送アーム体３４の両端部４２，４３を往復角変位移動させることで、塗装装置２０の前後方向Ｘおよび左右方向Ｙに近接した位置に、着脱位置１７，１８を配置することができる。これによって、本発明の搬送装置２１は、塗装装置２０よりも後方Ｘ２に占有スペースをほとんど必要としない。これに対して従来の搬送装置は、保持台を回転させるために、占有スペースとして搬送装置後方Ｘ２に、塗装位置１９と塗装装置位置２６との距離Ｌ２０に相当する距離Ｌ２２が必要である。
【００８８】
また本発明の搬送装置２１は、搬送装置左右方向Ｙ１、Ｙ２に、塗装位置１９と塗装装置位置２６との距離Ｌ２０よりも小さい占有スペースでよい。これに対して従来の搬送装置は、占有スペースとして、搬送装置左右方向Ｙ１、Ｙ２に、塗装位置１９と塗装装置位置２６との距離Ｌ２０に相当する距離Ｌ２３，Ｌ２４が必要である。
【００８９】
このように搬送装置２１の後方Ｘ２および左右方向Ｙ１、Ｙ２に、占有スペースを小さくすることができるので、塗装ブース１５を小さくすることができる。これによって塗装設備１６の初期経費および稼動経費を低減することができる。塗装ブース１５に対して対向する位置に塗装装置２０を設置することができ、塗装ブースの塗料の吸い込みを効率よく行うことができる。これによって塗装ゴミを低減することができ、ワークの歩留まりを向上することができる。
【００９０】
また上述したように、塗装装置２０の左右方向Ｙ１、Ｙ２両側でかつ互いに近接した位置に着脱位置１７，１８を配置することができるので、一方の着脱位置１８と他方の着脱位置１７とにわたって移動する時間を短くすることができ、ワークの着脱動作を短時間で行うことができる。また加工アーム体２３の稼動領域は、その基端部２７から扇状に広がる。したがって加工アーム体２３の基端部２７付近には、大きく変化することがない。また噴射体である塗料も基端部から見て放射状に広がる。したがって加工基台３３付近で着脱動作をした場合には、加工アーム体２３および塗料が、ワークおよび作業者に不所望に付着することを防ぐことができる。
【００９１】
また保持台変位駆動手段である回転モータ４５自体は、搬送アーム体３４とともに、角変位することなく搬送基台３３に固定される。これによって搬送アーム体３４を回転するに最低限必要な力を小さくすることができ、重量の大きいワークを積載することができる。また搬送アーム体３４の両端部を小型化することができ、塗装ブース１５の水槽に、搬送アーム体３４が衝突することを防ぐことができ、水槽の液面により近い位置に塗装位置１９を配置することができる。また、搬送ワーク体３４が往復変位するので、エアチャック用のホースを搬送ワーク体３４に接続しても、そのホースが巻掛けられることがない。したがってエアチャックのために空気吸引管路の特別な機構を別途設ける必要がない。
【００９２】
図１２は、本発明の他の実施の形態である塗装設備１１６を簡略化して示す平面図である。図１２に示す塗装設備１１６は、図１に示す塗装設備１６が備える搬送装置２１に対して、搬送アーム体１３４の形状が異なるだけで、他の構成については、同一である。したがって図１に示す塗装設備１６と同一の構成については、説明を省略して同一の参照符号を付する。
【００９３】
搬送アーム体１３４は、両端部１４２，１４３間の中間に設けられる連結部１３６で搬送基台３３に連結される。搬送アーム体１３４は、一端部１４２に第１保持台４０が設けられ、他端部１４３に第２保持台４１が設けられる。搬送アーム体１３４は、連結される搬送基台３３に対して、角変位自在に設けられ、搬送装置位置３７を挿通する角変位軸線Ｌ１まわりに角変位自在に設けられる。また連結部１３６と一端部１４２とを直線で結ぶ直線距離と、連結部１３６と他端部１４３とを直線で結ぶ直線距離とが等しく形成される。
【００９４】
搬送アーム体１３４は、第１位置と第２位置とにわたって、角変位軸線Ｌ１まわりに角変位する。第１位置は、第１保持台４０が塗装位置１９に配置され、かつ第２保持台４１が着脱位置１１７に配置される位置である。第２位置は、第１持台４０が着脱位置１１７に配置され、かつ第２保持台４１が塗装位置１９に配置される位置である。
【００９５】
また搬送アーム体１３４は、搬送基台３３に連結される連結部１３６から一端部１４２までの一方の搬送アーム部分１４６と、連結部１３６から他端部１４３前の他方の搬送アーム部分１４７とを有する。各アーム部分１４６，１４７は、塗装装置位置２６が配置される側に向かって凹となる凹所１００，１０１が形成される。各搬送アーム部分１４６，１４７は、屈曲または湾曲して形成されて、凹所１００，１０１が形成される。
【００９６】
第１位置に搬送アーム体１３４が配置されると、他方の搬送アーム部分１４７に形成される凹所１０１に加工基台２２が嵌り込む。また第２位置に搬送アーム体１３４が配置されると、一方の搬送アーム部分１４６に形成される凹所１００に加工基台３３が嵌り込む。さらに本実施の形態では、搬送アーム体１３４の一端部１４２と、他端部１４３とが搬送装置位置１３６まわりに１８０度角変位した位置に配置される。搬送アーム体１３４は、第１位置と２位置とにわたって１８０度往復角変位する。これによって第１保持台４０と第２保持台４１との着脱位置が同じ位置であって、塗装位置１９から１８０度搬送装置位置１３６から角変位した位置となる。
【００９７】
このように搬送アーム体１３４が第１位置にあるときは、第２アーム体１４７に形成される凹所１０１に加工基台２２が嵌り込む。同様に搬送アーム体３４が第２位置にあるときは、第１アーム体１４６に形成される凹所１００に加工基台が嵌り込む。これによって仮想円４８を大きくすることなく、搬送アーム体１３４が、干渉せずに角変位できる角変位移動可能な距離を増やすことができる。これによって、第１保持台４０の着脱位置と、第２保持台４１の着脱位置とを近づけることができ、作業者が第１保持台４０の着脱位置と第２保持台４１の着脱位置とを行来する移動時間を短縮することができる。さらに本実施の形態のように、第１保持台４０の着脱位置と第２保持台４１の着脱位置とを同じ位置にすることもできる。これによって作業者が移動する距離を短くすることができ、単位時間内に塗装可能なワークを増やすことができ、生産効率を向上して塗装コストを低減することができる。
【００９８】
上述した本発明の実施の形態は、発明の一例示であって、発明の範囲内において、構成を変更することができる。上述では、搬送装置２１および塗装装置２０を設置する方向について、前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、鉛直方向Ｚとして説明したが、前後方向を任意の第１方向、左右方向を第１方向に直交する第２方向、鉛直方向を第１および第２方向にともに直交する第３方向としてもよい。また上述した塗装設備１６を複数並べ、一人または小数の作業者によって複数の塗装設備１６の着脱作業を行ってもよい。また本実施の形態では、主制御装置４９によって塗装設備１６全体を統括的に制御するとしたが、複数の制御装置を用いてもよい。また塗装設備について説明したが、加工設備であればよく塗装設備に限定されない。この場合、上述したワークが被加工物となり、塗装位置１９が加工位置となり、上述した塗装装置２０が加工装置となり、塗装装置位置２６が加工装置位置となる。
【００９９】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の本発明によれば、加工設備の占有スペースを小さくすることができるので、加工設備が設置される敷地をより有効に活用することができ、生産効率向上することができる。また搬送装置および加工装置を、単純な構成で実現することができるので、安価に製造することができる。これによって加工設備の設備費を低下することができる。
【０１００】
また請求項２記載の本発明によれば、仮想円の半径が加工位置と加工装置位置との間の長さよりも短くなる。これによって搬送装置の占有スペースおよび搬送装置を含む加工設備の占有スペースをさらに小さくすることができる。また簡単な構成の搬送アーム体を実現することによって、搬送装置の生産コストを低減することができる。
【０１０１】
また請求項３記載の本発明によれば、仮想円を大きくすることなく、搬送アーム体が干渉せずに角変位できる角変位移動可能な距離を増やすことができる。これによって一方の保持台の着脱位置と、他方の保持台の着脱位置とを近づけて、作業者または着脱装置が一方の保持台の着脱位置と他方の保持台の着脱位置とを行来する移動時間を短縮することができる。したがって単位時間内に加工可能な被加工物を増やし、生産効率を向上することができ、被加工物の生産コストを低減することができる。
【０１０２】
また請求項４記載の本発明によれば、加工設備が、加工装置とともに上述した搬送装置を備えることによって、その占有スペースを小さくすることができる。これによって加工設備が設置される敷地をより有効に活用することができ、生産効率向上することができる。また搬送装置および加工装置を単純な構成で実現することができるので、加工設備の設備費を低下することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である塗装設備１６を示す平面図である。
【図２】塗装装置２０と搬送装置２１とを示す側面図である。
【図３】塗装設備１６を簡略化して示す平面図である。
【図４】塗装ブース１５を簡略化して示す図である。
【図５】塗装設備１６の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図１のＡ−Ａ切断面線から見た搬送装置２１の断面図である。
【図７】図２のＢ−Ｂ切断面線から見た搬送装置２１の断面図である。
【図８】回転用歯車群６１の一部を拡大して示す図である。
【図９】塗装設備１６を制御する主制御装置４９の塗装動作の手順を示すフローチャートである。
【図１０】塗装動作を説明するために塗装設備を簡略化して示す平面図である。
【図１１】本発明の搬送装置２１の可動範囲を説明するための図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態である塗装設備１１６を簡略化して示す平面図である。
【図１３】第１の従来の技術の塗装設備１を示す正面図である。
【図１４】第２の従来の技術の塗装設備５を示す正面図である。
【図１５】第１の従来の技術の塗装設備１を簡略化して示す平面図である。
【図１６】第２の従来の技術の塗装設備５を簡略化して示す平面図である。
【符号の説明】
１４ 侵入防止柵
１５ 塗装ブース
１６ 塗装設備
１７，１８ 着脱位置
１９ 塗装位置
２０ 塗装装置
２１ 搬送装置
２２ 加工基台
２３ 加工アーム体
２４ 噴出ノズル
２６ 塗装装置位置
３３ 搬送基台
３４ 搬送アーム体
３６ 連結部
３７ 搬送装置位置
４０，４１ 保持台
４６，４７ 搬送アーム部分
Ｌ１ 角変位軸線
Ｌ２ 回転軸線

Claims (4)

1. 予め定める加工装置位置に設置される加工基台と、基端部で加工基台に連結される加工アーム体と、加工アーム体の遊端部に設けられ、加工装置位置から離間した加工位置で被加工物を加工する加工手段とを有する加工装置に対して加工位置に被加工物を搬送する搬送装置であって、
   円周上に加工位置が配置されかつ加工装置位置が中心を除く残余の領域に含まれる仮想円の中心に配置される搬送装置位置に設置される搬送基台と、
   被加工物が着脱自在に保持される２つの保持台と、
   両端部に各保持台がそれぞれ設けられ、一方の保持台が加工位置に配置されかつ他方の保持台が加工位置から退避した着脱位置に配置される第１位置と、一方の保持台が着脱位置に配置されかつ他方の保持台が加工位置に配置される第２位置とにわたって、両端部間の中間部で角変位自在に搬送基台に連結される搬送アーム体と、
   第１および第２位置にわたって、搬送アーム体を往復角変位駆動する角変位駆動手段とを有することを特徴とする搬送装置。
2. 搬送基台は、加工基台よりも加工位置側に設置され、
   搬送アーム体は、搬送基台に連結される部分から一端部までの一方のアーム部分、および搬送基台に連結される部分から他端部までの他方のアーム部分を有し、
   各アーム部分は、直線状にそれぞれ形成され、加工装置位置側で相互に成す角度が１８０度を超えることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
3. 搬送アーム体は、搬送基台に連結される部分から一端部までの一方のアーム部分、および搬送基台に連結される部分から他端部までの他方のアーム部分を有し、
   各アーム部分は、加工装置位置が配置される側に向かって凹となる形状に形成されることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置と、加工装置とを含むことを特徴とする加工設備。

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