JPH05200333A

JPH05200333A - 自動塗装装置

Info

Publication number: JPH05200333A
Application number: JP4033919A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Sugata; 晃彦菅田; Kenji Tamura; 賢司田村; Yoshiyuki Mabuchi; 芳之馬渕
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1992-01-27
Filing date: 1992-01-27
Publication date: 1993-08-10
Also published as: GB9301398D0; GB2263422B; US5336321A; GB2263422A

Abstract

(57)【要約】【目的】２台の塗装ロボットを近接して配置した場合
でも、塗装ロボット同士の衝突を確実に防止し、かつ塗
装ロボット同士による塗料の吹きかけ量を大幅に低減す
る。【構成】アームが水平方向の運動機能をもたない第１
の塗装ロボット７１と第２の塗装ロボット９１とを、走
行用架台５１上を往復動可能な走行手段６１に水平方向
に間隔をおいて支持させ、走行用架台５１を被塗装物２
０に対して水平方向に離れた位置に配置するとともに、
走行用架台５１を被塗装物２０の全長よりも長くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送手段によって搬送
された被塗装物を２台の塗装ロボットを用いて自動塗装
する塗装装置に関し、とくに２台の塗装ロボットの塗装
時の衝突を確実に防止するようにした自動塗装装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】自動車バンパの塗装作業は自動化が推進
され、今日では塗装ロボットを用いた自動塗装が主流と
なっている。塗装ラインでは、１個の自動車バンパを複
数台の塗装ロボットで塗装することにより、塗装ロボッ
ト１台当りの作業量を少なくし、ライン全体の生産能力
を高めることが行なわれている。

【０００３】図１２は、自動車バンパの自動塗装の一例
を示している。図１２において、１は塗装ブースを示し
ており、塗装ブース１には排気装置、照明装置などが付
加されている。塗装ブース１内には、搬送コンベア２が
配置されている。塗装ブース１内には搬送コンベアによ
って一定間隔を置いて被塗装物としての自動車バンパ３
が搬入されるようになっている。塗装ブース１内に搬入
されたバンパ３は、塗装作業をするために塗装ブース１
内に一担停止するようになっている。

【０００４】塗装ブース１内の各バンパ３が停止する近
傍には、塗装ロボット４がそれぞれ配置されている。図
１２の例では、塗装ブース１内には４つのバンパ３が停
止するようになっており、停止した４つのバンパ３のそ
れぞれに対して各塗装ロボット４による塗装作業が行な
われるようになっている。図１２の各バンパ３の斜線部
が各塗装ロボット４によって塗装される部分を示してい
る。

【０００５】図１３は、自動車バンパの自動塗装の別の
例を示している。図１３において、１１は塗装ブースを
示しており、塗装ブース１１内には搬送コンベア１２が
配置されている。図１３の例では、塗装ブース１１の全
長を短かくするために、塗装ブース１２内には、２つの
自動車バンパ１３が停止するようになっている。塗装ブ
ース１１内の第１工程（前工程）では、２台の塗装ロボ
ット１４によってバンパ１３の端面が塗装され、第２工
程（後工程）では他の２台の塗装ロボット１４によって
バンパ１３の側面が塗装されるようになっている。

【０００６】塗装ブース１１内における第１工程では２
台の塗装ロボット１４が対向して配置され、第２工程で
は２台の塗装ロボット１４が対向して配置されている。
塗装ブース１１内の第２工程では、搬送コンベア１２に
よって搬送されるバンパ１３は側面の塗装を行なうため
に方向転換するようになっている。このように塗装ロボ
ット１４を対向させて配置すれば、塗装ブース１１の全
長を短かくでき、設備投資のためのコストおよび運転の
ためのエネルギ消費の点で有利となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１３
に示すように、塗装ブース１１の全長を短かくするため
に塗装ロボット１４を対向させて配置すると、つぎのよ
うな問題が生じる。

【０００８】（１）塗装ロボット１４の塗装作業のティ
ーチングは、対向されて配置された各塗装ロボット１４
それぞれに対して独立して実施される。そのため、各塗
装ロボット１４の動作範囲が重複するゾーンが発生する
ことになり、図１４に示すように、動作状況によっては
塗装ガンあるいはロボットアームが衝突し、塗装ロボッ
ト１４が損傷するおそれがある。塗装ロボット１４同士
の衝突を確実に防止するためには、ロボットのティーテ
ィングに多大な時間を費すことが必要となり、ティーテ
ィング要員および工数の面で問題がある。

【０００９】また、塗装ロボット１４を対向させて配置
させた場合は、互に対向する塗装ロボット１４に塗料を
吹きかけることになり、塗装ロボット１４に多量の塗料
が付着することになる。塗装ロボット１４に多量の塗料
が付着することは、付着した塗料が離脱して自動車バン
パ１３に付着しやすくなり、バンパ１３の塗装品質に大
きな悪影響を与える。

【００１０】本発明は、上記の問題に着目し、２台の塗
装ロボットを近接して配置した場合でも、ティーティン
グに多大の時間を費すことなく塗装ロボット同士の衝突
を確実に防止することができ、しかも塗装ロボット同士
による塗料の吹きかけ量を大幅に低減することが可能な
自動塗装装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この目的に沿う本発明に
係る自動塗装装置は、搬送手段によって所定の位置に搬
送された被塗装物に対して水平方向に離れた位置に配置
され、前記被塗装物の全長よりも水平方向の長さが大と
なる走行用架台と、前記走行用架台上を水平方向に往復
動可能な走行手段と、前記走行手段に支持されアームが
水平方向の運動機能をもたない第１の塗装ロボットと、
前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたず前記第１の塗装ロボットに対して少なくとも水平
方向に間隔をおいて配置される第２の塗装ロボットと、
を具備したものから成る。

【００１２】

【作用】このように構成された自動塗装装置において
は、搬送手段によって被塗装物が所定の位置に搬送され
ると、第１の塗装ロボットと第２の塗装ロボットによっ
て被塗装物の塗装が行なわれる。ここで、第１の塗装ロ
ボットと第２の塗装ロボットは、水平方向の移動は走行
手段によって行なわれ、各ロボットのアームは水平方向
の運動機能をもたないので、第１の塗装ロボットと第２
の塗装ロボットを同一の走行手段に水平方向に間隔をお
いて取付けても、塗装ロボット同士が衝突することはな
くなる。

【００１３】また、第１の塗装ロボットと第２の塗装ロ
ボットは同一の走行手段に支持されるので、各塗装ロボ
ットを対向して配置した場合に比べて塗装ロボット同士
による塗料の吹きかけ量が少なくなる。したがって、塗
装ロボットに付着した塗料が離脱して被塗装物に付着す
ることは少なくなり、被塗装物の塗装品質の低下が防止
される。

【００１４】

【実施例】以下に、本発明に係る自動塗装装置の望まし
い実施例を、図面を参照して説明する。

【００１５】第１実施例図１ないし図１０は、本発明の第１実施例を示してい
る。図３および図４において、２１は塗装ブースを示し
ている。塗装ブース２１の天井部には、エアフィルタ２
２が配置されている。塗装ブース２１の下部側面側に
は、排気ファンを有する排気ダクト２３が設けられてい
る。排気ダクト２３の排気ファンが回転することによ
り、吸気ダクト２４から吸入された空気がエアフィルタ
２２を介して塗装ブース２１内に流入し、塗装ブース２
１内に流入した空気は排気ダクト２３を通って外部に排
出される。

【００１６】塗装ブース２１の下部側面部には、浄化用
水槽２５がそれぞれ配置されている。浄化用水槽２５か
らは水がオーバフローするようになっており、オーバフ
ローした水は傾斜板２６に沿って塗装ブース２１の下部
中心に向って流れるようになっている傾斜板２６の端部
からは水がカーテン状の水膜になって落下するようにな
っている。塗装ブース２１では、霧化状の塗料を含んだ
空気がカーテン状の水膜を通過することにより、塗料が
水膜によって捕捉されるようになっている。

【００１７】塗装ブース２１内には、足場２９が配置さ
れている。足場２９は、たとえば剛性の大きい金網等か
ら構成されている。足場２９の直下には、搬送手段とし
ての搬送コンベア３１が配置されている。搬送コンベア
３１は、レールユニット３２、コンベアチェーン３３、
キャリア３４等から構成されている。キャリア３４は、
レールユニット３２に移動可能に支持されている。コン
ベアチェーン３３には、キャリア３４を引掛けるための
フック（図示略）が配置されている。

【００１８】キャリア３４は、被塗装物としての自動車
バンパ２０を支持する受け台として機能している。キャ
リア３４は、コンベアチェーン３３とともに移動するよ
うになっており、自動車バンパ２０が所定の塗装位置に
到達したときに、フックが外れキャリア３４が停止する
ようになっている。本実施例では、バンパ２０は搬送コ
ンベア３１の搬送方向に対して直角となる向きに配置さ
れた状態で搬送されるようになっている。

【００１９】図３に示すように、塗装ブース２１内には
２つの塗装作業工程があり、図３の左側の工程がバンパ
２０の端面の塗装を行なう第１工程（前工程）であり、
右側の工程がバンパ２０の側面の塗装を行なう第２工程
（後工程）となっている。本発明の自動塗装装置は、第
２工程における塗装を対象としている。

【００２０】塗装ブース２１内の第１工程には、バンパ
２０の端面のみを塗装する塗装ロボット１０１が２台配
置されている。各塗装ロボット１０１は、搬送コンベア
３１を中心に対向するように配置されている。各塗装ロ
ボット１０１は、バンパ２０の端面の塗装専用に用いら
れるので、塗装時における塗装ロボット１０１の動作範
囲が重複することはなく、塗装ロボット１０１同士の衝
突は解消されている。

【００２１】塗装ブース２１内の第２工程には、自動塗
装装置４１が配置されている。自動塗装装置４１は、走
行用架台５１、走行手段６１、第１の塗装ロボット７
１、第２の塗装ロボット９１を有している。

【００２２】走行用架台５１は、支柱５２、走行梁５３
を有している。支柱５２は、搬送コンベア３１を中心と
して左右に各１本ずつ配置されている。支柱５２の下部
は、塗装ブース２１の足場２９側に固定されている。各
支柱５２の上部は、走行梁５３を介して連結されてい
る。これによって走行用架台５１は門型を形成し、走行
用架台５１の内側を被塗装物としてのバンパ２０が通過
可能となっている。走行用架台５１は、第２工程のバン
パ２０の停止位置に対して水平方向（後方）に距離Ａだ
け離れた位置に配置されている。本実施例では、距離Ａ
は１０００ｍｍに設定されている。

【００２３】走行梁５３を支持する一方の支柱５３と他
方の支柱５３との間の距離は、バンパ２０の全長よりも
大となっている。これにより、バンパ２０の端面と支柱
５３の内側面との間には、後述する塗装ロボットの姿勢
を大幅に変更することが可能な逃げスペースＷが確保さ
れている。

【００２４】走行用架台５１の走行梁５３の上面側に
は、バンパ２０に沿って往復動可能な走行手段６１が配
置されている。走行手段６１は、ベース本体６２、モー
タ６３、走行レール６４、直線運動用軸受６５、ピニオ
ン６６、ラック６７を有している。走行梁５３の上面に
は、一対の走行レール６４が所定の間隔をおいて固定さ
れている。各走行レール６４には、直線運動用軸受６５
が摺動自在に装着されている。

【００２５】各直線運動用軸受６５には、ベース本体６
２が取付けられている。ベース本体６２には、減速機が
内蔵されたモータ６３が取付けられている。モータ６３
の出力軸には、走行梁５３の上面に固定されたラック６
７と噛合うピニオン６６が取付けられている。ベース本
体６２はモータ６３の正回転駆動または逆回転駆動によ
り、走行レール６４に沿って往復動するようになってい
る。

【００２６】走行手段６１のベース本体６２には、第１
の塗装ロボット７１と第２の塗装ロボット９１が支持さ
れている。第１の塗装ロボット７１と第２の塗装ロボッ
ト９１は機能的には全く同一であるので、第１の塗装ロ
ボット７１の説明のみを行ない、第２の塗装ロボット９
１の説明は省略する。

【００２７】第１の塗装ロボット７１は、固定部７２、
第１のアーム７３、第２のアーム７４、第３のアーム７
５、手首部７６を有している。固定部７２は、走行手段
６１のベース本体６２に固定されている。固定部７２に
は、第１の制御用モータ７７によって駆動される第１の
減速機７８が設けられている。第１の減速機７８は第１
のアーム７３と連結されており、第１の減速機７８の回
転によって第１のアーム７３が上下方向に運動するよう
になっている。

【００２８】第１のアーム７３には、第２の制御用モー
タ７９によって駆動される第２の減速機８０が設けられ
ている。第２の減速機８０は、第２のアーム７４と連結
されており、第２の減速機７８の回転によって第２のア
ーム７４が上下方向に運動するようになっている。

【００２９】第２のアーム７４には、第３の制御用モー
タ８１、第４の制御用モータ８２、第５の制御用モータ
８３が設けられている。第２のアーム７４には、筒状の
第３のアーム７５が軸心まわりに回動可能に支持されて
いる。第３のアーム７４は、第３の制御用モータ８１に
よって駆動される第３の減速機８４により、軸心まわり
に回動するようになっている。

【００３０】手首部７６は、第３のアーム７５に対して
変位可能に連結されている。第２のアーム７４に設けら
れた第４の制御用モータ８２は、第３のアーム７５に配
置された第４の減速機８５と連結されている。手首部７
６は、第４の減速機８５の回転駆動により、第３のアー
ム７５に対して曲げ方向の運動が可能となっている。

【００３１】第２のアーム７４に設けられた第５の制御
用モータ８３は、手首部７６に配置された第５の減速機
８６と連結されている。第５の制御用モータ８３によっ
て第５の減速機８５が駆動されると、手首部７６に支持
された手首フランジ部７６ａが手首部７６に対し回動す
るようになっている。

【００３２】このように、第１の塗装ロボット７１は、
大きな変位が可能な第１のアーム７３、第２のアーム７
４が上下方向にのみ運動可能となっており、第３のアー
ム７５は第２のアーム７４に対して捩りのみ運動可能と
なっている。そして、第３のアーム７５に連結される手
首部７６は、第３のアーム７５に対して捩り運動および
曲げ運動が可能となっている。

【００３３】走行手段６１のベース本体６２には、スペ
ーサ９０を介して第２の塗装ロボット９１が支持されて
いる。第１の塗装ロボット７１と第２の塗装ロボット９
１は各塗装ロボット７１、９１の手首部７６が曲げ運動
を行なった場合でも互い干渉しない距離Ｂだけ離された
状態で配置されている。第２の塗装ロボット９１がスペ
ーサ９０を介して走行手段６１側に支持されることによ
り、第１の塗装ロボット７１と第２の塗装ロボット９１
とは、バンパ２０の搬送方向に距離Ｃだけ離されて配置
されている。本実施例では、距離Ｂ、Ｃともに５００ｍ
ｍに設定されている。

【００３４】各塗装ロボット７１、９１の手首部７６の
手首フランジ部７６ａには、塗装ガン９５が取付けられ
ている。塗装ガン９５には、エアホースおよび塗料ホー
スが接続されている。走行手段６１および各塗装ロボッ
ト７１、９１からの制御ケーブルは、塗装ブース２１の
外側に配置された制御手段（図示略）と接続されてい
る。塗装ガン９５からのエアホースおよび塗料ホースは
塗装ブース２１の外側に配置されたエア供給手段および
塗料供給手段（図示略）と接続されている。

【００３５】塗装ガン９５は、たとえば搬送されてくる
バンパ２０毎に異なる色の塗料を噴出させることが可能
となっている。各塗装ロボット７１、９１からの制御ケ
ーブル、塗装ガン９５からのエアホースおよび塗料ホー
スは、走行手段６１と連動して移動する屈曲式ケーブル
ラック９７に収納されている。走行架台５１の走行梁５
３の側面部には、屈曲式ケーブルラック９７を受け止め
るラック受け９６が取付けられている。

【００３６】つぎに、第１実施例における作用について
説明する。搬送コンベア３１によって被塗装物としての
バンパ２０が塗装ブース２１内に搬送され、バンパ２０
が所定の位置に到達すると、コンベアチェーン３３のフ
ックが外され、キャリア３４によって保持されたバンパ
２０が所定の位置で停止される。

【００３７】塗装ブース２１内の第１工程は、バンパ２
０の端面を塗装する工程であり、バンパ２０の斜め後方
に２台の塗装ロボット１０１が配置されている。バンパ
２０が所定の位置に停止すると、各塗装ロボット１０１
がそれぞれ起動し、バンパ２０の端面の塗装が開始さ
れ、図３に示すように斜線部の塗装が行なわれる。この
場合も、塗装ロボット１０１が対向して配置されるが、
バンパ２０の端面の塗装のみなので、塗装時における塗
装ロボットの動作範囲が重複することはなく、塗装ロボ
ット同士の衝突は解消される。

【００３８】なお、第１工程は塗装ライン全体の生産能
力を高めるために、バンパ２０の端面塗装専用としたも
のであり、第２工程の自動塗装装置４１を用いてもバン
パ２０の端面の塗装を行なうことは可能である。

【００３９】第２工程では、バンパ２０が所定の位置で
停止する直前までは、第１の塗装ロボット７１と第２の
塗装ロボット９１とは、図１および図７の状態で待機し
ている。すなわち、待機状態にあっては、第１の塗装ロ
ボット７１と第２の塗装ロボット９１は、バンパ２０の
端面と支柱５３との間の逃げスペースＷに位置してい
る。

【００４０】バンパ２０が所定の位置に停止したことが
確認されると、図８に示すように、第２の塗装ロボット
７１と第２の塗装ロボット９１の移動によるバンパ２０
の塗装が開始される。ここで、第１の塗装ロボット７１
と第２の塗装ロボット９１は走行手段６１に支持されて
いるので、各塗装ロボット７１、９１の各アーム７３、
７４に水平方向の運動機能をもたせなくとも、各塗装ロ
ボット７１、９１によるバンパ２０の水平方向の塗装は
可能となる。

【００４１】図９に示すように、第１の塗装ロボット７
１と第２の塗装ロボット９１が走行左端に移動すると、
一時的に塗装作業が停止され、各塗装ロボット７１、９
２の姿勢変更が行なわれる。すなわち、左側の逃げスペ
ースＷでは、バンパ２０に対する各塗装ロボット７１、
９１の姿勢変更による塗装ガン９５の上下方向等の位置
変更が行なわれる。各塗装ロボット７１、９１の姿勢変
更が行なわれると、走行手段６１によって再び各塗装ロ
ボット７１、９２が右方向に移動され、バンパ２０の新
たな部分の塗装が行なわれる。

【００４２】走行方向の走行右端では、上述と同様に各
塗装ロボット７１、９２の姿勢変更によって塗装ガン９
５の上下方向の位置および姿勢が変えられる。このよう
に、走行端で塗装ガン９５の位置および姿勢を変えつ
つ、各塗装ロボット７１、９１を走行手段６１によって
往復動させることにより、バンパ２０の全側面の塗装が
行なわれる。本実施例では、各塗装ロボット７１、９１
を走行手段６１によって３往復させることにより、塗装
ブース２１の第１工程におけるバンパ２０の側面の塗装
（斜線部）が完了する。

【００４３】このように、各塗装ロボット７１、９１
は、第１のアーム７３、第２のアーム７４、第３のアー
ム７５が上下方向の運動機能をもたないので、各塗装ロ
ボット７１、９１のティーティングのそれぞれ独自に行
なっても、各塗装ロボット７１、９１同士の衝突が確実
に防止される。したがって衝突を防止するためにティー
ティングに多くの時間を費す必要がなくなり、ティーテ
ィング工数の大幅な低減がはかれる。

【００４４】また、各塗装ロボット７１、９１は同一の
走行手段６１に支持され、従来のように対向した状態で
配置されないので、各塗装ロボット７１、９１同士によ
る塗料の吹きつけ合いによる各塗装ロボット７１、９１
への塗料の付着量は大幅に低減される。これにより、各
塗装ロボット７１、９１に付着した塗料が離脱し、バン
パ２０に付着して塗装品質を悪化させるという問題はな
くなる。

【００４５】走行用架台５１は、バンパ２０の停止位置
に対して水平方向に距離Ａだけ離されて配置されている
ので、走行用架台５１の素行梁５３に堆積した塗料が換
気流などによって落下した場合でも、その落下した塗料
がバンパ２０に付着することはなくなる。

【００４６】さらに、走行用架台５１がバンパ２０に対
して距離Ａだけ離れることにより、バンパ２０の近傍の
換気流Ｓの流れが走行用架台５１によって邪魔されるこ
とがなくなり、塗料がバンパ２０の近傍を長時間にわた
って舞うこともなくなる。走行用架台５１がバンパ２０
の直上に位置する場合は、塗装ブース２１内に舞上がっ
ている塗料がつぎの塗色が異なるバンパ２０に付着する
ことになってしまうが、走行用架台５１をバンパ２０に
対してずらして配置することにより、バンパ２０近傍の
換気がよくなりこのような問題は解決される。

【００４７】塗装ブース２１内の第２工程における塗装
作業が終了すると、バンパ２０を支持するキャリア３４
にコンベアチェーン３３のフックが再び引掛けられ、バ
ンパ２０はキャリア３４によって塗装ブース２１の外に
搬送される。

【００４８】このように、第１実施例においては、塗装
ブース２１内に４台の塗装ロボットを配置しつつ、塗装
ブース２１の全長をＬ₁に短縮し、かつ塗装ロボット同
士の衝突を防止することが可能となる。なお、本実施例
では、被塗装物としてのバンパー２０が搬送コンベア３
１の搬送方向に対して直角方向に配置されるので、塗装
ブース２１の全幅はＷ₁となる。

【００４９】第２実施例図１１は、本発明の第２実施例を示している。第２実施
例が第１実施例と異なるところは、被塗装物としてのバ
ンパの搬送方向に対する向きのみであり、その他の部分
は第１実施例に準じるので、準じる部分に第１実施例と
同一の符号を付すことにより、準じる部分の説明を省略
し、異なる部分についてのみ説明する。

【００５０】図１１に示すように、本実施例ではバンパ
２０の向きが搬送コンベア３１による搬送方向と同一と
なっている。したがって、塗装ブース２１内の第２工程
においては、自動塗装装置４１も搬送コンベア３１と平
行となる状態で配置され、第１実施例のようにバンパ２
０は走行用架台５１の下を通過しない。また、塗装ブー
ス２１内の第１工程においては、２第の塗装ロボット１
０１は搬送コンベア３１の一側にのみ配置される。

【００５１】このように構成された第２実施例において
は、被塗装物としてのバンパ２０が搬送コンベア３１の
搬送方向と同じ向きで搬送されるので、塗装ブース２１
の全長Ｌ₂は第１実施例よりも長くなるが、逆に塗装ブ
ース２１の全幅Ｗ₂は第１実施例よりも短縮することが
できる。したがって、塗装ブース２１の幅方向に制限が
ある場合は、本実施例の配置構成が有利となる。

【００５２】上述の各実施例における自動塗装装置４１
は、いずれもバンパ２０の塗装に適用したものである
が、バンパ２０に限定されず、とくに長尺物の自動塗装
に適用すれば十分にその能力を発揮することができる。

【００５３】

【発明の効果】本発明に係る自動塗装装置によれば、つ
ぎのような効果が得られる。

【００５４】（１）アームが水平方向の運動機能をもた
ない第１の塗装ロボットと第２の塗装ロボットとを、走
行用架台上を往復動可能な走行手段に水平方向に間隔を
おいて支持させたので、塗装ロボット同士の衝突を確実
に防止することができる。したがって、衝突を防止する
ためにティーティングに多くの時間を費す必要がなくな
り、ティーティング要員およびティーティング工数の大
幅な低減がはかれる。

【００５５】（２）第１の塗装ロボットと第２の塗装ロ
ボットは、同一の走行手段に支持されるので、従来のよ
うな対向した状態で配置された場合の各塗装ロボット同
士による塗料の吹きつけ合いが解消され、各塗装ロボッ
トへの塗料の付着量を大幅に低減することができる。そ
の結果、各塗装ロボットに付着した塗料が離脱して被塗
装物に付着するということは非常に少なくなり、塗装品
質の向上がはかれる。

【００５６】（３）走行用架台は、被塗装物の停止位置
に対して水平方向に離れた位置に配置されるので、走行
用架台に堆積した塗料が落下した場合でも、その落下し
た塗料が被塗装物に付着することはなくなる。したがっ
て、走行用架台から離脱した塗料の付着によって塗装品
質が悪化することは防止される。

【００５７】（４）被塗装物の直上に走行用架台が配置
されないので、被塗装物の近傍の換気がよくなり、塗装
ガンから噴出された塗料が被塗装物のまわりに長時間に
わたって舞うこともなくなり、たとえば搬送手段によっ
て搬送されてくるつぎの被塗装物の塗色が異なる場合で
も、つぎの被塗装物の塗装色に悪影響を与えることはな
くなる。

【００５８】（５）走行用架台の水平方向の長さを被塗
装物の長さよりも大としたので、走行端においては各塗
装ロボットの大きな姿勢変更が可能となる。したがっ
て、最適な塗装作業姿勢をとることができ、塗装の品質
向上および生産性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る自動塗装装置の側面
図である。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１の自動塗装装置が配置される塗装ブースの
全体平面図である。

【図４】図３の塗装ブースの断面図である。

【図５】図１の装置に用いられる第１の塗装ロボットお
よび第２の塗装ロボットの概略構成図である。

【図６】図１の装置における走行手段の断面図である。

【図７】図１の装置における各塗装ロボットの待機状態
を示す正面図である。

【図８】図１の装置による被塗装物の塗装作業状態を示
す正面図である。

【図９】図１の装置の走行端における各塗装ロボットの
姿勢変更の状態を示す正面図である。

【図１０】図９の側面図である。

【図１１】本発明の第２実施例における塗装ブースの全
体平面図である。

【図１２】従来における自動車バンパの自動塗装の一例
を示す平面図である。

【図１３】従来における自動車バンパの自動塗装の別の
例を示す平面図である。

【図１４】図１３における塗装ロボット同士の衝突状態
を示す断面図である。

【符号の説明】

２０被塗装物２１塗装ブース３１搬送手段４１自動塗装装置５１走行用架台６１走行手段７１第１の塗装ロボット９１第２の塗装ロボット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送手段によって所定の位置に搬送され
た被塗装物に対して水平方向に離れた位置に配置され、
前記被塗装物の全長よりも水平方向の長さが大となる走
行用架台と、前記走行用架台上を水平方向に往復動可能な走行手段
と、前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたない第１の塗装ロボットと、前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたず前記第１の塗装ロボットに対して少なくとも水平
方向に間隔をおいて配置される第２の塗装ロボットと、
を具備したことを特徴とする自動塗装装置。