JPH05200333A - 自動塗装装置 - Google Patents
自動塗装装置Info
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- JPH05200333A JPH05200333A JP4033919A JP3391992A JPH05200333A JP H05200333 A JPH05200333 A JP H05200333A JP 4033919 A JP4033919 A JP 4033919A JP 3391992 A JP3391992 A JP 3391992A JP H05200333 A JPH05200333 A JP H05200333A
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- Japan
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- coating
- traveling
- bumper
- robot
- robots
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 2台の塗装ロボットを近接して配置した場合
でも、塗装ロボット同士の衝突を確実に防止し、かつ塗
装ロボット同士による塗料の吹きかけ量を大幅に低減す
る。 【構成】 アームが水平方向の運動機能をもたない第1
の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット91とを、走
行用架台51上を往復動可能な走行手段61に水平方向
に間隔をおいて支持させ、走行用架台51を被塗装物2
0に対して水平方向に離れた位置に配置するとともに、
走行用架台51を被塗装物20の全長よりも長くする。
でも、塗装ロボット同士の衝突を確実に防止し、かつ塗
装ロボット同士による塗料の吹きかけ量を大幅に低減す
る。 【構成】 アームが水平方向の運動機能をもたない第1
の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット91とを、走
行用架台51上を往復動可能な走行手段61に水平方向
に間隔をおいて支持させ、走行用架台51を被塗装物2
0に対して水平方向に離れた位置に配置するとともに、
走行用架台51を被塗装物20の全長よりも長くする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送手段によって搬送
された被塗装物を2台の塗装ロボットを用いて自動塗装
する塗装装置に関し、とくに2台の塗装ロボットの塗装
時の衝突を確実に防止するようにした自動塗装装置に関
する。
された被塗装物を2台の塗装ロボットを用いて自動塗装
する塗装装置に関し、とくに2台の塗装ロボットの塗装
時の衝突を確実に防止するようにした自動塗装装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】自動車バンパの塗装作業は自動化が推進
され、今日では塗装ロボットを用いた自動塗装が主流と
なっている。塗装ラインでは、1個の自動車バンパを複
数台の塗装ロボットで塗装することにより、塗装ロボッ
ト1台当りの作業量を少なくし、ライン全体の生産能力
を高めることが行なわれている。
され、今日では塗装ロボットを用いた自動塗装が主流と
なっている。塗装ラインでは、1個の自動車バンパを複
数台の塗装ロボットで塗装することにより、塗装ロボッ
ト1台当りの作業量を少なくし、ライン全体の生産能力
を高めることが行なわれている。
【0003】図12は、自動車バンパの自動塗装の一例
を示している。図12において、1は塗装ブースを示し
ており、塗装ブース1には排気装置、照明装置などが付
加されている。塗装ブース1内には、搬送コンベア2が
配置されている。塗装ブース1内には搬送コンベアによ
って一定間隔を置いて被塗装物としての自動車バンパ3
が搬入されるようになっている。塗装ブース1内に搬入
されたバンパ3は、塗装作業をするために塗装ブース1
内に一担停止するようになっている。
を示している。図12において、1は塗装ブースを示し
ており、塗装ブース1には排気装置、照明装置などが付
加されている。塗装ブース1内には、搬送コンベア2が
配置されている。塗装ブース1内には搬送コンベアによ
って一定間隔を置いて被塗装物としての自動車バンパ3
が搬入されるようになっている。塗装ブース1内に搬入
されたバンパ3は、塗装作業をするために塗装ブース1
内に一担停止するようになっている。
【0004】塗装ブース1内の各バンパ3が停止する近
傍には、塗装ロボット4がそれぞれ配置されている。図
12の例では、塗装ブース1内には4つのバンパ3が停
止するようになっており、停止した4つのバンパ3のそ
れぞれに対して各塗装ロボット4による塗装作業が行な
われるようになっている。図12の各バンパ3の斜線部
が各塗装ロボット4によって塗装される部分を示してい
る。
傍には、塗装ロボット4がそれぞれ配置されている。図
12の例では、塗装ブース1内には4つのバンパ3が停
止するようになっており、停止した4つのバンパ3のそ
れぞれに対して各塗装ロボット4による塗装作業が行な
われるようになっている。図12の各バンパ3の斜線部
が各塗装ロボット4によって塗装される部分を示してい
る。
【0005】図13は、自動車バンパの自動塗装の別の
例を示している。図13において、11は塗装ブースを
示しており、塗装ブース11内には搬送コンベア12が
配置されている。図13の例では、塗装ブース11の全
長を短かくするために、塗装ブース12内には、2つの
自動車バンパ13が停止するようになっている。塗装ブ
ース11内の第1工程(前工程)では、2台の塗装ロボ
ット14によってバンパ13の端面が塗装され、第2工
程(後工程)では他の2台の塗装ロボット14によって
バンパ13の側面が塗装されるようになっている。
例を示している。図13において、11は塗装ブースを
示しており、塗装ブース11内には搬送コンベア12が
配置されている。図13の例では、塗装ブース11の全
長を短かくするために、塗装ブース12内には、2つの
自動車バンパ13が停止するようになっている。塗装ブ
ース11内の第1工程(前工程)では、2台の塗装ロボ
ット14によってバンパ13の端面が塗装され、第2工
程(後工程)では他の2台の塗装ロボット14によって
バンパ13の側面が塗装されるようになっている。
【0006】塗装ブース11内における第1工程では2
台の塗装ロボット14が対向して配置され、第2工程で
は2台の塗装ロボット14が対向して配置されている。
塗装ブース11内の第2工程では、搬送コンベア12に
よって搬送されるバンパ13は側面の塗装を行なうため
に方向転換するようになっている。このように塗装ロボ
ット14を対向させて配置すれば、塗装ブース11の全
長を短かくでき、設備投資のためのコストおよび運転の
ためのエネルギ消費の点で有利となる。
台の塗装ロボット14が対向して配置され、第2工程で
は2台の塗装ロボット14が対向して配置されている。
塗装ブース11内の第2工程では、搬送コンベア12に
よって搬送されるバンパ13は側面の塗装を行なうため
に方向転換するようになっている。このように塗装ロボ
ット14を対向させて配置すれば、塗装ブース11の全
長を短かくでき、設備投資のためのコストおよび運転の
ためのエネルギ消費の点で有利となる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図13
に示すように、塗装ブース11の全長を短かくするため
に塗装ロボット14を対向させて配置すると、つぎのよ
うな問題が生じる。
に示すように、塗装ブース11の全長を短かくするため
に塗装ロボット14を対向させて配置すると、つぎのよ
うな問題が生じる。
【0008】(1)塗装ロボット14の塗装作業のティ
ーチングは、対向されて配置された各塗装ロボット14
それぞれに対して独立して実施される。そのため、各塗
装ロボット14の動作範囲が重複するゾーンが発生する
ことになり、図14に示すように、動作状況によっては
塗装ガンあるいはロボットアームが衝突し、塗装ロボッ
ト14が損傷するおそれがある。塗装ロボット14同士
の衝突を確実に防止するためには、ロボットのティーテ
ィングに多大な時間を費すことが必要となり、ティーテ
ィング要員および工数の面で問題がある。
ーチングは、対向されて配置された各塗装ロボット14
それぞれに対して独立して実施される。そのため、各塗
装ロボット14の動作範囲が重複するゾーンが発生する
ことになり、図14に示すように、動作状況によっては
塗装ガンあるいはロボットアームが衝突し、塗装ロボッ
ト14が損傷するおそれがある。塗装ロボット14同士
の衝突を確実に防止するためには、ロボットのティーテ
ィングに多大な時間を費すことが必要となり、ティーテ
ィング要員および工数の面で問題がある。
【0009】また、塗装ロボット14を対向させて配置
させた場合は、互に対向する塗装ロボット14に塗料を
吹きかけることになり、塗装ロボット14に多量の塗料
が付着することになる。塗装ロボット14に多量の塗料
が付着することは、付着した塗料が離脱して自動車バン
パ13に付着しやすくなり、バンパ13の塗装品質に大
きな悪影響を与える。
させた場合は、互に対向する塗装ロボット14に塗料を
吹きかけることになり、塗装ロボット14に多量の塗料
が付着することになる。塗装ロボット14に多量の塗料
が付着することは、付着した塗料が離脱して自動車バン
パ13に付着しやすくなり、バンパ13の塗装品質に大
きな悪影響を与える。
【0010】本発明は、上記の問題に着目し、2台の塗
装ロボットを近接して配置した場合でも、ティーティン
グに多大の時間を費すことなく塗装ロボット同士の衝突
を確実に防止することができ、しかも塗装ロボット同士
による塗料の吹きかけ量を大幅に低減することが可能な
自動塗装装置を提供することを目的とする。
装ロボットを近接して配置した場合でも、ティーティン
グに多大の時間を費すことなく塗装ロボット同士の衝突
を確実に防止することができ、しかも塗装ロボット同士
による塗料の吹きかけ量を大幅に低減することが可能な
自動塗装装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】この目的に沿う本発明に
係る自動塗装装置は、搬送手段によって所定の位置に搬
送された被塗装物に対して水平方向に離れた位置に配置
され、前記被塗装物の全長よりも水平方向の長さが大と
なる走行用架台と、前記走行用架台上を水平方向に往復
動可能な走行手段と、前記走行手段に支持されアームが
水平方向の運動機能をもたない第1の塗装ロボットと、
前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたず前記第1の塗装ロボットに対して少なくとも水平
方向に間隔をおいて配置される第2の塗装ロボットと、
を具備したものから成る。
係る自動塗装装置は、搬送手段によって所定の位置に搬
送された被塗装物に対して水平方向に離れた位置に配置
され、前記被塗装物の全長よりも水平方向の長さが大と
なる走行用架台と、前記走行用架台上を水平方向に往復
動可能な走行手段と、前記走行手段に支持されアームが
水平方向の運動機能をもたない第1の塗装ロボットと、
前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたず前記第1の塗装ロボットに対して少なくとも水平
方向に間隔をおいて配置される第2の塗装ロボットと、
を具備したものから成る。
【0012】
【作用】このように構成された自動塗装装置において
は、搬送手段によって被塗装物が所定の位置に搬送され
ると、第1の塗装ロボットと第2の塗装ロボットによっ
て被塗装物の塗装が行なわれる。ここで、第1の塗装ロ
ボットと第2の塗装ロボットは、水平方向の移動は走行
手段によって行なわれ、各ロボットのアームは水平方向
の運動機能をもたないので、第1の塗装ロボットと第2
の塗装ロボットを同一の走行手段に水平方向に間隔をお
いて取付けても、塗装ロボット同士が衝突することはな
くなる。
は、搬送手段によって被塗装物が所定の位置に搬送され
ると、第1の塗装ロボットと第2の塗装ロボットによっ
て被塗装物の塗装が行なわれる。ここで、第1の塗装ロ
ボットと第2の塗装ロボットは、水平方向の移動は走行
手段によって行なわれ、各ロボットのアームは水平方向
の運動機能をもたないので、第1の塗装ロボットと第2
の塗装ロボットを同一の走行手段に水平方向に間隔をお
いて取付けても、塗装ロボット同士が衝突することはな
くなる。
【0013】また、第1の塗装ロボットと第2の塗装ロ
ボットは同一の走行手段に支持されるので、各塗装ロボ
ットを対向して配置した場合に比べて塗装ロボット同士
による塗料の吹きかけ量が少なくなる。したがって、塗
装ロボットに付着した塗料が離脱して被塗装物に付着す
ることは少なくなり、被塗装物の塗装品質の低下が防止
される。
ボットは同一の走行手段に支持されるので、各塗装ロボ
ットを対向して配置した場合に比べて塗装ロボット同士
による塗料の吹きかけ量が少なくなる。したがって、塗
装ロボットに付着した塗料が離脱して被塗装物に付着す
ることは少なくなり、被塗装物の塗装品質の低下が防止
される。
【0014】
【実施例】以下に、本発明に係る自動塗装装置の望まし
い実施例を、図面を参照して説明する。
い実施例を、図面を参照して説明する。
【0015】第1実施例 図1ないし図10は、本発明の第1実施例を示してい
る。図3および図4において、21は塗装ブースを示し
ている。塗装ブース21の天井部には、エアフィルタ2
2が配置されている。塗装ブース21の下部側面側に
は、排気ファンを有する排気ダクト23が設けられてい
る。排気ダクト23の排気ファンが回転することによ
り、吸気ダクト24から吸入された空気がエアフィルタ
22を介して塗装ブース21内に流入し、塗装ブース2
1内に流入した空気は排気ダクト23を通って外部に排
出される。
る。図3および図4において、21は塗装ブースを示し
ている。塗装ブース21の天井部には、エアフィルタ2
2が配置されている。塗装ブース21の下部側面側に
は、排気ファンを有する排気ダクト23が設けられてい
る。排気ダクト23の排気ファンが回転することによ
り、吸気ダクト24から吸入された空気がエアフィルタ
22を介して塗装ブース21内に流入し、塗装ブース2
1内に流入した空気は排気ダクト23を通って外部に排
出される。
【0016】塗装ブース21の下部側面部には、浄化用
水槽25がそれぞれ配置されている。浄化用水槽25か
らは水がオーバフローするようになっており、オーバフ
ローした水は傾斜板26に沿って塗装ブース21の下部
中心に向って流れるようになっている傾斜板26の端部
からは水がカーテン状の水膜になって落下するようにな
っている。塗装ブース21では、霧化状の塗料を含んだ
空気がカーテン状の水膜を通過することにより、塗料が
水膜によって捕捉されるようになっている。
水槽25がそれぞれ配置されている。浄化用水槽25か
らは水がオーバフローするようになっており、オーバフ
ローした水は傾斜板26に沿って塗装ブース21の下部
中心に向って流れるようになっている傾斜板26の端部
からは水がカーテン状の水膜になって落下するようにな
っている。塗装ブース21では、霧化状の塗料を含んだ
空気がカーテン状の水膜を通過することにより、塗料が
水膜によって捕捉されるようになっている。
【0017】塗装ブース21内には、足場29が配置さ
れている。足場29は、たとえば剛性の大きい金網等か
ら構成されている。足場29の直下には、搬送手段とし
ての搬送コンベア31が配置されている。搬送コンベア
31は、レールユニット32、コンベアチェーン33、
キャリア34等から構成されている。キャリア34は、
レールユニット32に移動可能に支持されている。コン
ベアチェーン33には、キャリア34を引掛けるための
フック(図示略)が配置されている。
れている。足場29は、たとえば剛性の大きい金網等か
ら構成されている。足場29の直下には、搬送手段とし
ての搬送コンベア31が配置されている。搬送コンベア
31は、レールユニット32、コンベアチェーン33、
キャリア34等から構成されている。キャリア34は、
レールユニット32に移動可能に支持されている。コン
ベアチェーン33には、キャリア34を引掛けるための
フック(図示略)が配置されている。
【0018】キャリア34は、被塗装物としての自動車
バンパ20を支持する受け台として機能している。キャ
リア34は、コンベアチェーン33とともに移動するよ
うになっており、自動車バンパ20が所定の塗装位置に
到達したときに、フックが外れキャリア34が停止する
ようになっている。本実施例では、バンパ20は搬送コ
ンベア31の搬送方向に対して直角となる向きに配置さ
れた状態で搬送されるようになっている。
バンパ20を支持する受け台として機能している。キャ
リア34は、コンベアチェーン33とともに移動するよ
うになっており、自動車バンパ20が所定の塗装位置に
到達したときに、フックが外れキャリア34が停止する
ようになっている。本実施例では、バンパ20は搬送コ
ンベア31の搬送方向に対して直角となる向きに配置さ
れた状態で搬送されるようになっている。
【0019】図3に示すように、塗装ブース21内には
2つの塗装作業工程があり、図3の左側の工程がバンパ
20の端面の塗装を行なう第1工程(前工程)であり、
右側の工程がバンパ20の側面の塗装を行なう第2工程
(後工程)となっている。本発明の自動塗装装置は、第
2工程における塗装を対象としている。
2つの塗装作業工程があり、図3の左側の工程がバンパ
20の端面の塗装を行なう第1工程(前工程)であり、
右側の工程がバンパ20の側面の塗装を行なう第2工程
(後工程)となっている。本発明の自動塗装装置は、第
2工程における塗装を対象としている。
【0020】塗装ブース21内の第1工程には、バンパ
20の端面のみを塗装する塗装ロボット101が2台配
置されている。各塗装ロボット101は、搬送コンベア
31を中心に対向するように配置されている。各塗装ロ
ボット101は、バンパ20の端面の塗装専用に用いら
れるので、塗装時における塗装ロボット101の動作範
囲が重複することはなく、塗装ロボット101同士の衝
突は解消されている。
20の端面のみを塗装する塗装ロボット101が2台配
置されている。各塗装ロボット101は、搬送コンベア
31を中心に対向するように配置されている。各塗装ロ
ボット101は、バンパ20の端面の塗装専用に用いら
れるので、塗装時における塗装ロボット101の動作範
囲が重複することはなく、塗装ロボット101同士の衝
突は解消されている。
【0021】塗装ブース21内の第2工程には、自動塗
装装置41が配置されている。自動塗装装置41は、走
行用架台51、走行手段61、第1の塗装ロボット7
1、第2の塗装ロボット91を有している。
装装置41が配置されている。自動塗装装置41は、走
行用架台51、走行手段61、第1の塗装ロボット7
1、第2の塗装ロボット91を有している。
【0022】走行用架台51は、支柱52、走行梁53
を有している。支柱52は、搬送コンベア31を中心と
して左右に各1本ずつ配置されている。支柱52の下部
は、塗装ブース21の足場29側に固定されている。各
支柱52の上部は、走行梁53を介して連結されてい
る。これによって走行用架台51は門型を形成し、走行
用架台51の内側を被塗装物としてのバンパ20が通過
可能となっている。走行用架台51は、第2工程のバン
パ20の停止位置に対して水平方向(後方)に距離Aだ
け離れた位置に配置されている。本実施例では、距離A
は1000mmに設定されている。
を有している。支柱52は、搬送コンベア31を中心と
して左右に各1本ずつ配置されている。支柱52の下部
は、塗装ブース21の足場29側に固定されている。各
支柱52の上部は、走行梁53を介して連結されてい
る。これによって走行用架台51は門型を形成し、走行
用架台51の内側を被塗装物としてのバンパ20が通過
可能となっている。走行用架台51は、第2工程のバン
パ20の停止位置に対して水平方向(後方)に距離Aだ
け離れた位置に配置されている。本実施例では、距離A
は1000mmに設定されている。
【0023】走行梁53を支持する一方の支柱53と他
方の支柱53との間の距離は、バンパ20の全長よりも
大となっている。これにより、バンパ20の端面と支柱
53の内側面との間には、後述する塗装ロボットの姿勢
を大幅に変更することが可能な逃げスペースWが確保さ
れている。
方の支柱53との間の距離は、バンパ20の全長よりも
大となっている。これにより、バンパ20の端面と支柱
53の内側面との間には、後述する塗装ロボットの姿勢
を大幅に変更することが可能な逃げスペースWが確保さ
れている。
【0024】走行用架台51の走行梁53の上面側に
は、バンパ20に沿って往復動可能な走行手段61が配
置されている。走行手段61は、ベース本体62、モー
タ63、走行レール64、直線運動用軸受65、ピニオ
ン66、ラック67を有している。走行梁53の上面に
は、一対の走行レール64が所定の間隔をおいて固定さ
れている。各走行レール64には、直線運動用軸受65
が摺動自在に装着されている。
は、バンパ20に沿って往復動可能な走行手段61が配
置されている。走行手段61は、ベース本体62、モー
タ63、走行レール64、直線運動用軸受65、ピニオ
ン66、ラック67を有している。走行梁53の上面に
は、一対の走行レール64が所定の間隔をおいて固定さ
れている。各走行レール64には、直線運動用軸受65
が摺動自在に装着されている。
【0025】各直線運動用軸受65には、ベース本体6
2が取付けられている。ベース本体62には、減速機が
内蔵されたモータ63が取付けられている。モータ63
の出力軸には、走行梁53の上面に固定されたラック6
7と噛合うピニオン66が取付けられている。ベース本
体62はモータ63の正回転駆動または逆回転駆動によ
り、走行レール64に沿って往復動するようになってい
る。
2が取付けられている。ベース本体62には、減速機が
内蔵されたモータ63が取付けられている。モータ63
の出力軸には、走行梁53の上面に固定されたラック6
7と噛合うピニオン66が取付けられている。ベース本
体62はモータ63の正回転駆動または逆回転駆動によ
り、走行レール64に沿って往復動するようになってい
る。
【0026】走行手段61のベース本体62には、第1
の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット91が支持さ
れている。第1の塗装ロボット71と第2の塗装ロボッ
ト91は機能的には全く同一であるので、第1の塗装ロ
ボット71の説明のみを行ない、第2の塗装ロボット9
1の説明は省略する。
の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット91が支持さ
れている。第1の塗装ロボット71と第2の塗装ロボッ
ト91は機能的には全く同一であるので、第1の塗装ロ
ボット71の説明のみを行ない、第2の塗装ロボット9
1の説明は省略する。
【0027】第1の塗装ロボット71は、固定部72、
第1のアーム73、第2のアーム74、第3のアーム7
5、手首部76を有している。固定部72は、走行手段
61のベース本体62に固定されている。固定部72に
は、第1の制御用モータ77によって駆動される第1の
減速機78が設けられている。第1の減速機78は第1
のアーム73と連結されており、第1の減速機78の回
転によって第1のアーム73が上下方向に運動するよう
になっている。
第1のアーム73、第2のアーム74、第3のアーム7
5、手首部76を有している。固定部72は、走行手段
61のベース本体62に固定されている。固定部72に
は、第1の制御用モータ77によって駆動される第1の
減速機78が設けられている。第1の減速機78は第1
のアーム73と連結されており、第1の減速機78の回
転によって第1のアーム73が上下方向に運動するよう
になっている。
【0028】第1のアーム73には、第2の制御用モー
タ79によって駆動される第2の減速機80が設けられ
ている。第2の減速機80は、第2のアーム74と連結
されており、第2の減速機78の回転によって第2のア
ーム74が上下方向に運動するようになっている。
タ79によって駆動される第2の減速機80が設けられ
ている。第2の減速機80は、第2のアーム74と連結
されており、第2の減速機78の回転によって第2のア
ーム74が上下方向に運動するようになっている。
【0029】第2のアーム74には、第3の制御用モー
タ81、第4の制御用モータ82、第5の制御用モータ
83が設けられている。第2のアーム74には、筒状の
第3のアーム75が軸心まわりに回動可能に支持されて
いる。第3のアーム74は、第3の制御用モータ81に
よって駆動される第3の減速機84により、軸心まわり
に回動するようになっている。
タ81、第4の制御用モータ82、第5の制御用モータ
83が設けられている。第2のアーム74には、筒状の
第3のアーム75が軸心まわりに回動可能に支持されて
いる。第3のアーム74は、第3の制御用モータ81に
よって駆動される第3の減速機84により、軸心まわり
に回動するようになっている。
【0030】手首部76は、第3のアーム75に対して
変位可能に連結されている。第2のアーム74に設けら
れた第4の制御用モータ82は、第3のアーム75に配
置された第4の減速機85と連結されている。手首部7
6は、第4の減速機85の回転駆動により、第3のアー
ム75に対して曲げ方向の運動が可能となっている。
変位可能に連結されている。第2のアーム74に設けら
れた第4の制御用モータ82は、第3のアーム75に配
置された第4の減速機85と連結されている。手首部7
6は、第4の減速機85の回転駆動により、第3のアー
ム75に対して曲げ方向の運動が可能となっている。
【0031】第2のアーム74に設けられた第5の制御
用モータ83は、手首部76に配置された第5の減速機
86と連結されている。第5の制御用モータ83によっ
て第5の減速機85が駆動されると、手首部76に支持
された手首フランジ部76aが手首部76に対し回動す
るようになっている。
用モータ83は、手首部76に配置された第5の減速機
86と連結されている。第5の制御用モータ83によっ
て第5の減速機85が駆動されると、手首部76に支持
された手首フランジ部76aが手首部76に対し回動す
るようになっている。
【0032】このように、第1の塗装ロボット71は、
大きな変位が可能な第1のアーム73、第2のアーム7
4が上下方向にのみ運動可能となっており、第3のアー
ム75は第2のアーム74に対して捩りのみ運動可能と
なっている。そして、第3のアーム75に連結される手
首部76は、第3のアーム75に対して捩り運動および
曲げ運動が可能となっている。
大きな変位が可能な第1のアーム73、第2のアーム7
4が上下方向にのみ運動可能となっており、第3のアー
ム75は第2のアーム74に対して捩りのみ運動可能と
なっている。そして、第3のアーム75に連結される手
首部76は、第3のアーム75に対して捩り運動および
曲げ運動が可能となっている。
【0033】走行手段61のベース本体62には、スペ
ーサ90を介して第2の塗装ロボット91が支持されて
いる。第1の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット9
1は各塗装ロボット71、91の手首部76が曲げ運動
を行なった場合でも互い干渉しない距離Bだけ離された
状態で配置されている。第2の塗装ロボット91がスペ
ーサ90を介して走行手段61側に支持されることによ
り、第1の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット91
とは、バンパ20の搬送方向に距離Cだけ離されて配置
されている。本実施例では、距離B、Cともに500m
mに設定されている。
ーサ90を介して第2の塗装ロボット91が支持されて
いる。第1の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット9
1は各塗装ロボット71、91の手首部76が曲げ運動
を行なった場合でも互い干渉しない距離Bだけ離された
状態で配置されている。第2の塗装ロボット91がスペ
ーサ90を介して走行手段61側に支持されることによ
り、第1の塗装ロボット71と第2の塗装ロボット91
とは、バンパ20の搬送方向に距離Cだけ離されて配置
されている。本実施例では、距離B、Cともに500m
mに設定されている。
【0034】各塗装ロボット71、91の手首部76の
手首フランジ部76aには、塗装ガン95が取付けられ
ている。塗装ガン95には、エアホースおよび塗料ホー
スが接続されている。走行手段61および各塗装ロボッ
ト71、91からの制御ケーブルは、塗装ブース21の
外側に配置された制御手段(図示略)と接続されてい
る。塗装ガン95からのエアホースおよび塗料ホースは
塗装ブース21の外側に配置されたエア供給手段および
塗料供給手段(図示略)と接続されている。
手首フランジ部76aには、塗装ガン95が取付けられ
ている。塗装ガン95には、エアホースおよび塗料ホー
スが接続されている。走行手段61および各塗装ロボッ
ト71、91からの制御ケーブルは、塗装ブース21の
外側に配置された制御手段(図示略)と接続されてい
る。塗装ガン95からのエアホースおよび塗料ホースは
塗装ブース21の外側に配置されたエア供給手段および
塗料供給手段(図示略)と接続されている。
【0035】塗装ガン95は、たとえば搬送されてくる
バンパ20毎に異なる色の塗料を噴出させることが可能
となっている。各塗装ロボット71、91からの制御ケ
ーブル、塗装ガン95からのエアホースおよび塗料ホー
スは、走行手段61と連動して移動する屈曲式ケーブル
ラック97に収納されている。走行架台51の走行梁5
3の側面部には、屈曲式ケーブルラック97を受け止め
るラック受け96が取付けられている。
バンパ20毎に異なる色の塗料を噴出させることが可能
となっている。各塗装ロボット71、91からの制御ケ
ーブル、塗装ガン95からのエアホースおよび塗料ホー
スは、走行手段61と連動して移動する屈曲式ケーブル
ラック97に収納されている。走行架台51の走行梁5
3の側面部には、屈曲式ケーブルラック97を受け止め
るラック受け96が取付けられている。
【0036】つぎに、第1実施例における作用について
説明する。搬送コンベア31によって被塗装物としての
バンパ20が塗装ブース21内に搬送され、バンパ20
が所定の位置に到達すると、コンベアチェーン33のフ
ックが外され、キャリア34によって保持されたバンパ
20が所定の位置で停止される。
説明する。搬送コンベア31によって被塗装物としての
バンパ20が塗装ブース21内に搬送され、バンパ20
が所定の位置に到達すると、コンベアチェーン33のフ
ックが外され、キャリア34によって保持されたバンパ
20が所定の位置で停止される。
【0037】塗装ブース21内の第1工程は、バンパ2
0の端面を塗装する工程であり、バンパ20の斜め後方
に2台の塗装ロボット101が配置されている。バンパ
20が所定の位置に停止すると、各塗装ロボット101
がそれぞれ起動し、バンパ20の端面の塗装が開始さ
れ、図3に示すように斜線部の塗装が行なわれる。この
場合も、塗装ロボット101が対向して配置されるが、
バンパ20の端面の塗装のみなので、塗装時における塗
装ロボットの動作範囲が重複することはなく、塗装ロボ
ット同士の衝突は解消される。
0の端面を塗装する工程であり、バンパ20の斜め後方
に2台の塗装ロボット101が配置されている。バンパ
20が所定の位置に停止すると、各塗装ロボット101
がそれぞれ起動し、バンパ20の端面の塗装が開始さ
れ、図3に示すように斜線部の塗装が行なわれる。この
場合も、塗装ロボット101が対向して配置されるが、
バンパ20の端面の塗装のみなので、塗装時における塗
装ロボットの動作範囲が重複することはなく、塗装ロボ
ット同士の衝突は解消される。
【0038】なお、第1工程は塗装ライン全体の生産能
力を高めるために、バンパ20の端面塗装専用としたも
のであり、第2工程の自動塗装装置41を用いてもバン
パ20の端面の塗装を行なうことは可能である。
力を高めるために、バンパ20の端面塗装専用としたも
のであり、第2工程の自動塗装装置41を用いてもバン
パ20の端面の塗装を行なうことは可能である。
【0039】第2工程では、バンパ20が所定の位置で
停止する直前までは、第1の塗装ロボット71と第2の
塗装ロボット91とは、図1および図7の状態で待機し
ている。すなわち、待機状態にあっては、第1の塗装ロ
ボット71と第2の塗装ロボット91は、バンパ20の
端面と支柱53との間の逃げスペースWに位置してい
る。
停止する直前までは、第1の塗装ロボット71と第2の
塗装ロボット91とは、図1および図7の状態で待機し
ている。すなわち、待機状態にあっては、第1の塗装ロ
ボット71と第2の塗装ロボット91は、バンパ20の
端面と支柱53との間の逃げスペースWに位置してい
る。
【0040】バンパ20が所定の位置に停止したことが
確認されると、図8に示すように、第2の塗装ロボット
71と第2の塗装ロボット91の移動によるバンパ20
の塗装が開始される。ここで、第1の塗装ロボット71
と第2の塗装ロボット91は走行手段61に支持されて
いるので、各塗装ロボット71、91の各アーム73、
74に水平方向の運動機能をもたせなくとも、各塗装ロ
ボット71、91によるバンパ20の水平方向の塗装は
可能となる。
確認されると、図8に示すように、第2の塗装ロボット
71と第2の塗装ロボット91の移動によるバンパ20
の塗装が開始される。ここで、第1の塗装ロボット71
と第2の塗装ロボット91は走行手段61に支持されて
いるので、各塗装ロボット71、91の各アーム73、
74に水平方向の運動機能をもたせなくとも、各塗装ロ
ボット71、91によるバンパ20の水平方向の塗装は
可能となる。
【0041】図9に示すように、第1の塗装ロボット7
1と第2の塗装ロボット91が走行左端に移動すると、
一時的に塗装作業が停止され、各塗装ロボット71、9
2の姿勢変更が行なわれる。すなわち、左側の逃げスペ
ースWでは、バンパ20に対する各塗装ロボット71、
91の姿勢変更による塗装ガン95の上下方向等の位置
変更が行なわれる。各塗装ロボット71、91の姿勢変
更が行なわれると、走行手段61によって再び各塗装ロ
ボット71、92が右方向に移動され、バンパ20の新
たな部分の塗装が行なわれる。
1と第2の塗装ロボット91が走行左端に移動すると、
一時的に塗装作業が停止され、各塗装ロボット71、9
2の姿勢変更が行なわれる。すなわち、左側の逃げスペ
ースWでは、バンパ20に対する各塗装ロボット71、
91の姿勢変更による塗装ガン95の上下方向等の位置
変更が行なわれる。各塗装ロボット71、91の姿勢変
更が行なわれると、走行手段61によって再び各塗装ロ
ボット71、92が右方向に移動され、バンパ20の新
たな部分の塗装が行なわれる。
【0042】走行方向の走行右端では、上述と同様に各
塗装ロボット71、92の姿勢変更によって塗装ガン9
5の上下方向の位置および姿勢が変えられる。このよう
に、走行端で塗装ガン95の位置および姿勢を変えつ
つ、各塗装ロボット71、91を走行手段61によって
往復動させることにより、バンパ20の全側面の塗装が
行なわれる。本実施例では、各塗装ロボット71、91
を走行手段61によって3往復させることにより、塗装
ブース21の第1工程におけるバンパ20の側面の塗装
(斜線部)が完了する。
塗装ロボット71、92の姿勢変更によって塗装ガン9
5の上下方向の位置および姿勢が変えられる。このよう
に、走行端で塗装ガン95の位置および姿勢を変えつ
つ、各塗装ロボット71、91を走行手段61によって
往復動させることにより、バンパ20の全側面の塗装が
行なわれる。本実施例では、各塗装ロボット71、91
を走行手段61によって3往復させることにより、塗装
ブース21の第1工程におけるバンパ20の側面の塗装
(斜線部)が完了する。
【0043】このように、各塗装ロボット71、91
は、第1のアーム73、第2のアーム74、第3のアー
ム75が上下方向の運動機能をもたないので、各塗装ロ
ボット71、91のティーティングのそれぞれ独自に行
なっても、各塗装ロボット71、91同士の衝突が確実
に防止される。したがって衝突を防止するためにティー
ティングに多くの時間を費す必要がなくなり、ティーテ
ィング工数の大幅な低減がはかれる。
は、第1のアーム73、第2のアーム74、第3のアー
ム75が上下方向の運動機能をもたないので、各塗装ロ
ボット71、91のティーティングのそれぞれ独自に行
なっても、各塗装ロボット71、91同士の衝突が確実
に防止される。したがって衝突を防止するためにティー
ティングに多くの時間を費す必要がなくなり、ティーテ
ィング工数の大幅な低減がはかれる。
【0044】また、各塗装ロボット71、91は同一の
走行手段61に支持され、従来のように対向した状態で
配置されないので、各塗装ロボット71、91同士によ
る塗料の吹きつけ合いによる各塗装ロボット71、91
への塗料の付着量は大幅に低減される。これにより、各
塗装ロボット71、91に付着した塗料が離脱し、バン
パ20に付着して塗装品質を悪化させるという問題はな
くなる。
走行手段61に支持され、従来のように対向した状態で
配置されないので、各塗装ロボット71、91同士によ
る塗料の吹きつけ合いによる各塗装ロボット71、91
への塗料の付着量は大幅に低減される。これにより、各
塗装ロボット71、91に付着した塗料が離脱し、バン
パ20に付着して塗装品質を悪化させるという問題はな
くなる。
【0045】走行用架台51は、バンパ20の停止位置
に対して水平方向に距離Aだけ離されて配置されている
ので、走行用架台51の素行梁53に堆積した塗料が換
気流などによって落下した場合でも、その落下した塗料
がバンパ20に付着することはなくなる。
に対して水平方向に距離Aだけ離されて配置されている
ので、走行用架台51の素行梁53に堆積した塗料が換
気流などによって落下した場合でも、その落下した塗料
がバンパ20に付着することはなくなる。
【0046】さらに、走行用架台51がバンパ20に対
して距離Aだけ離れることにより、バンパ20の近傍の
換気流Sの流れが走行用架台51によって邪魔されるこ
とがなくなり、塗料がバンパ20の近傍を長時間にわた
って舞うこともなくなる。走行用架台51がバンパ20
の直上に位置する場合は、塗装ブース21内に舞上がっ
ている塗料がつぎの塗色が異なるバンパ20に付着する
ことになってしまうが、走行用架台51をバンパ20に
対してずらして配置することにより、バンパ20近傍の
換気がよくなりこのような問題は解決される。
して距離Aだけ離れることにより、バンパ20の近傍の
換気流Sの流れが走行用架台51によって邪魔されるこ
とがなくなり、塗料がバンパ20の近傍を長時間にわた
って舞うこともなくなる。走行用架台51がバンパ20
の直上に位置する場合は、塗装ブース21内に舞上がっ
ている塗料がつぎの塗色が異なるバンパ20に付着する
ことになってしまうが、走行用架台51をバンパ20に
対してずらして配置することにより、バンパ20近傍の
換気がよくなりこのような問題は解決される。
【0047】塗装ブース21内の第2工程における塗装
作業が終了すると、バンパ20を支持するキャリア34
にコンベアチェーン33のフックが再び引掛けられ、バ
ンパ20はキャリア34によって塗装ブース21の外に
搬送される。
作業が終了すると、バンパ20を支持するキャリア34
にコンベアチェーン33のフックが再び引掛けられ、バ
ンパ20はキャリア34によって塗装ブース21の外に
搬送される。
【0048】このように、第1実施例においては、塗装
ブース21内に4台の塗装ロボットを配置しつつ、塗装
ブース21の全長をL1 に短縮し、かつ塗装ロボット同
士の衝突を防止することが可能となる。なお、本実施例
では、被塗装物としてのバンパー20が搬送コンベア3
1の搬送方向に対して直角方向に配置されるので、塗装
ブース21の全幅はW1 となる。
ブース21内に4台の塗装ロボットを配置しつつ、塗装
ブース21の全長をL1 に短縮し、かつ塗装ロボット同
士の衝突を防止することが可能となる。なお、本実施例
では、被塗装物としてのバンパー20が搬送コンベア3
1の搬送方向に対して直角方向に配置されるので、塗装
ブース21の全幅はW1 となる。
【0049】第2実施例 図11は、本発明の第2実施例を示している。第2実施
例が第1実施例と異なるところは、被塗装物としてのバ
ンパの搬送方向に対する向きのみであり、その他の部分
は第1実施例に準じるので、準じる部分に第1実施例と
同一の符号を付すことにより、準じる部分の説明を省略
し、異なる部分についてのみ説明する。
例が第1実施例と異なるところは、被塗装物としてのバ
ンパの搬送方向に対する向きのみであり、その他の部分
は第1実施例に準じるので、準じる部分に第1実施例と
同一の符号を付すことにより、準じる部分の説明を省略
し、異なる部分についてのみ説明する。
【0050】図11に示すように、本実施例ではバンパ
20の向きが搬送コンベア31による搬送方向と同一と
なっている。したがって、塗装ブース21内の第2工程
においては、自動塗装装置41も搬送コンベア31と平
行となる状態で配置され、第1実施例のようにバンパ2
0は走行用架台51の下を通過しない。また、塗装ブー
ス21内の第1工程においては、2第の塗装ロボット1
01は搬送コンベア31の一側にのみ配置される。
20の向きが搬送コンベア31による搬送方向と同一と
なっている。したがって、塗装ブース21内の第2工程
においては、自動塗装装置41も搬送コンベア31と平
行となる状態で配置され、第1実施例のようにバンパ2
0は走行用架台51の下を通過しない。また、塗装ブー
ス21内の第1工程においては、2第の塗装ロボット1
01は搬送コンベア31の一側にのみ配置される。
【0051】このように構成された第2実施例において
は、被塗装物としてのバンパ20が搬送コンベア31の
搬送方向と同じ向きで搬送されるので、塗装ブース21
の全長L2 は第1実施例よりも長くなるが、逆に塗装ブ
ース21の全幅W2 は第1実施例よりも短縮することが
できる。したがって、塗装ブース21の幅方向に制限が
ある場合は、本実施例の配置構成が有利となる。
は、被塗装物としてのバンパ20が搬送コンベア31の
搬送方向と同じ向きで搬送されるので、塗装ブース21
の全長L2 は第1実施例よりも長くなるが、逆に塗装ブ
ース21の全幅W2 は第1実施例よりも短縮することが
できる。したがって、塗装ブース21の幅方向に制限が
ある場合は、本実施例の配置構成が有利となる。
【0052】上述の各実施例における自動塗装装置41
は、いずれもバンパ20の塗装に適用したものである
が、バンパ20に限定されず、とくに長尺物の自動塗装
に適用すれば十分にその能力を発揮することができる。
は、いずれもバンパ20の塗装に適用したものである
が、バンパ20に限定されず、とくに長尺物の自動塗装
に適用すれば十分にその能力を発揮することができる。
【0053】
【発明の効果】本発明に係る自動塗装装置によれば、つ
ぎのような効果が得られる。
ぎのような効果が得られる。
【0054】(1)アームが水平方向の運動機能をもた
ない第1の塗装ロボットと第2の塗装ロボットとを、走
行用架台上を往復動可能な走行手段に水平方向に間隔を
おいて支持させたので、塗装ロボット同士の衝突を確実
に防止することができる。したがって、衝突を防止する
ためにティーティングに多くの時間を費す必要がなくな
り、ティーティング要員およびティーティング工数の大
幅な低減がはかれる。
ない第1の塗装ロボットと第2の塗装ロボットとを、走
行用架台上を往復動可能な走行手段に水平方向に間隔を
おいて支持させたので、塗装ロボット同士の衝突を確実
に防止することができる。したがって、衝突を防止する
ためにティーティングに多くの時間を費す必要がなくな
り、ティーティング要員およびティーティング工数の大
幅な低減がはかれる。
【0055】(2)第1の塗装ロボットと第2の塗装ロ
ボットは、同一の走行手段に支持されるので、従来のよ
うな対向した状態で配置された場合の各塗装ロボット同
士による塗料の吹きつけ合いが解消され、各塗装ロボッ
トへの塗料の付着量を大幅に低減することができる。そ
の結果、各塗装ロボットに付着した塗料が離脱して被塗
装物に付着するということは非常に少なくなり、塗装品
質の向上がはかれる。
ボットは、同一の走行手段に支持されるので、従来のよ
うな対向した状態で配置された場合の各塗装ロボット同
士による塗料の吹きつけ合いが解消され、各塗装ロボッ
トへの塗料の付着量を大幅に低減することができる。そ
の結果、各塗装ロボットに付着した塗料が離脱して被塗
装物に付着するということは非常に少なくなり、塗装品
質の向上がはかれる。
【0056】(3)走行用架台は、被塗装物の停止位置
に対して水平方向に離れた位置に配置されるので、走行
用架台に堆積した塗料が落下した場合でも、その落下し
た塗料が被塗装物に付着することはなくなる。したがっ
て、走行用架台から離脱した塗料の付着によって塗装品
質が悪化することは防止される。
に対して水平方向に離れた位置に配置されるので、走行
用架台に堆積した塗料が落下した場合でも、その落下し
た塗料が被塗装物に付着することはなくなる。したがっ
て、走行用架台から離脱した塗料の付着によって塗装品
質が悪化することは防止される。
【0057】(4)被塗装物の直上に走行用架台が配置
されないので、被塗装物の近傍の換気がよくなり、塗装
ガンから噴出された塗料が被塗装物のまわりに長時間に
わたって舞うこともなくなり、たとえば搬送手段によっ
て搬送されてくるつぎの被塗装物の塗色が異なる場合で
も、つぎの被塗装物の塗装色に悪影響を与えることはな
くなる。
されないので、被塗装物の近傍の換気がよくなり、塗装
ガンから噴出された塗料が被塗装物のまわりに長時間に
わたって舞うこともなくなり、たとえば搬送手段によっ
て搬送されてくるつぎの被塗装物の塗色が異なる場合で
も、つぎの被塗装物の塗装色に悪影響を与えることはな
くなる。
【0058】(5)走行用架台の水平方向の長さを被塗
装物の長さよりも大としたので、走行端においては各塗
装ロボットの大きな姿勢変更が可能となる。したがっ
て、最適な塗装作業姿勢をとることができ、塗装の品質
向上および生産性を高めることができる。
装物の長さよりも大としたので、走行端においては各塗
装ロボットの大きな姿勢変更が可能となる。したがっ
て、最適な塗装作業姿勢をとることができ、塗装の品質
向上および生産性を高めることができる。
【図1】本発明の第1実施例に係る自動塗装装置の側面
図である。
図である。
【図2】図1の正面図である。
【図3】図1の自動塗装装置が配置される塗装ブースの
全体平面図である。
全体平面図である。
【図4】図3の塗装ブースの断面図である。
【図5】図1の装置に用いられる第1の塗装ロボットお
よび第2の塗装ロボットの概略構成図である。
よび第2の塗装ロボットの概略構成図である。
【図6】図1の装置における走行手段の断面図である。
【図7】図1の装置における各塗装ロボットの待機状態
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図8】図1の装置による被塗装物の塗装作業状態を示
す正面図である。
す正面図である。
【図9】図1の装置の走行端における各塗装ロボットの
姿勢変更の状態を示す正面図である。
姿勢変更の状態を示す正面図である。
【図10】図9の側面図である。
【図11】本発明の第2実施例における塗装ブースの全
体平面図である。
体平面図である。
【図12】従来における自動車バンパの自動塗装の一例
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図13】従来における自動車バンパの自動塗装の別の
例を示す平面図である。
例を示す平面図である。
【図14】図13における塗装ロボット同士の衝突状態
を示す断面図である。
を示す断面図である。
20 被塗装物 21 塗装ブース 31 搬送手段 41 自動塗装装置 51 走行用架台 61 走行手段 71 第1の塗装ロボット 91 第2の塗装ロボット
Claims (1)
- 【請求項1】 搬送手段によって所定の位置に搬送され
た被塗装物に対して水平方向に離れた位置に配置され、
前記被塗装物の全長よりも水平方向の長さが大となる走
行用架台と、 前記走行用架台上を水平方向に往復動可能な走行手段
と、 前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたない第1の塗装ロボットと、 前記走行手段に支持されアームが水平方向の運動機能を
もたず前記第1の塗装ロボットに対して少なくとも水平
方向に間隔をおいて配置される第2の塗装ロボットと、
を具備したことを特徴とする自動塗装装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4033919A JPH05200333A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | 自動塗装装置 |
GB9301398A GB2263422B (en) | 1992-01-27 | 1993-01-25 | Paint apparatus having two robots |
US08/009,918 US5336321A (en) | 1992-01-27 | 1993-01-27 | Paint apparatus having two robots |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4033919A JPH05200333A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | 自動塗装装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05200333A true JPH05200333A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=12399930
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4033919A Pending JPH05200333A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | 自動塗装装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5336321A (ja) |
JP (1) | JPH05200333A (ja) |
GB (1) | GB2263422B (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012501820A (ja) * | 2008-09-03 | 2012-01-26 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 塗装装置およびそれに関する方法 |
KR101403348B1 (ko) * | 2006-07-14 | 2014-06-05 | 듀르 시스템스 게엠베하 | 도장 설비 및 그의 작동 방법 |
KR20170093909A (ko) * | 2014-12-09 | 2017-08-16 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 자동생산 시스템 |
WO2022201325A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | 株式会社大気社 | 塗装ロボット |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2703266B1 (fr) * | 1993-04-01 | 1995-06-23 | Sames Sa | Machine de projection de produit de revêtement. |
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