JP2012501820A - 塗装装置およびそれに関する方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
2 車両本体
3 搬送方向
4 ブースの壁
5 ブースの壁
6 塗装ロボット
7 塗装ロボット
8 制御キャビネット
9 制御キャビネット
10 操作者
11 プログラム装置
12 ロボット・ベース
13 回転可能なロボット部分
14 基部に近いロボットアーム
15 末端のロボットアーム
16 ロボットハンド軸
17 回転アトマイザー
18 エルボ継手
19 インターフェイス
20 インターフェイス
21 供給ホース
22 旋回軸
23 ロボット制御装置
24 ロボット制御装置
25 引き出し
26 ハンドリング・ロボット
27 スタブ(短い)レール
28 移動レール
29 移動レール
30 ハンドリング・グリップ
31 フード
32 塗装ロボット
33 ロボット・ベース
34 基部に近いロボットアーム
35 末端のロボットアーム
36 アトマイザー
37 支柱
38 移動レール
39 移動レール
40 塗装ブース
41 コンベヤ
42 車両本体
43 支柱
44 支柱
45 支柱
46 支柱
47 移動レール
48 塗装ロボット
49 塗装ロボット
50 移動レール
51 塗装ロボット
52 塗装ロボット
53 長手方向の支柱
54 長手方向の支柱
55 ブースの壁
56 操作者
57 凹み
58 凹み
59 キャリア
60 ロボット・ベース
61 ロボット部分
62 ロボット部分
63 基部に近いロボットアーム
64 末端のロボットアーム
65 ロボットハンド軸
66 回転アトマイザー
67 基部に近いロボットアーム
68 末端のロボットアーム
69 ロボットハンド軸
70 回転アトマイザー
71 塗装設備
72 グリップ
Claims (27)
- a)アトマイザーの位置を定める多軸塗装ロボット(6、7)と、
b)当該塗装ロボット(6、7)を制御するためのロボット制御装置(23、24)と、
c)当該ロボット制御装置(23、24)を収容する制御キャビネット(8、9)と
からなる構成部品(2)を塗装するための、特に車両本体またはその部分を塗装するための塗装装置(1)において
d)当該制御キャビネット(8、9)は、機械的に当該塗装ロボット(6、7)を支持する支柱を構成する
ことを特徴とする塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)および前記制御キャビネット(8、9)と前記塗装装置(1)とは、予め組み立てられたモジュールを構成すること、
b)前記制御キャビネット(8、9)はインターフェイスを有し、それを介して前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要なすべての流体および電気的な供給ラインを接続できること、
c)当該供給ラインは、前記制御キャビネットの当該インターフェイスから前記塗装ロボット(6、7)まで、当該予め組み立てられたモジュール内で案内される
ことを特徴とする請求項1または2に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)は、前記インターフェイス(19、20)により、前記制御キャビネット(8、9)に、着脱可能に接続されること、
b)前記塗装ロボット(6、7)は、前記インターフェイス(19、20)により、支柱に機械的に取り付けられること、
c)前記インターフェイス(19、20)は、前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な、前記制御キャビネット(8、9)と前記塗装ロボット(6、7)との間のすべての流体および電気的な供給ラインを収容していること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 前記インターフェイスには、供給ライン(21)として
a)前記塗装ロボット(6、7)に圧縮空気を供給するための少なくとも一つの空気圧系ライン、および/または
b)前記塗装ロボット(6、7)に塗布される塗料を供給するための少なくとも一つの塗料ライン、および/または
c)前記塗装ロボット(6、7)に洗浄剤を供給するための洗浄剤ライン、および/または
d)前記塗装ロボット(6、7)からの当該洗浄剤および/または当該塗料の帰還のためのもどり管路、および/または
e)前記ロボット制御装置(23、24)によるロボットの駆動のための電気的な制御ライン、および/または
f)前記塗装ロボット(6、7)から前記ロボット制御装置(23、24)へセンサ計量値を伝達するための少なくとも一つのセンサ・ライン
が備えられていることを特徴とする請求項2または3に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)は、ロボット・ベース(12)、回転可能なロボット部分(13)、回動可能な基部に近いロボットアーム(14)および回動可能な末端のロボットアーム(15)を備えること、
b)当該回転可能なロボット部分(13)は、当該ロボット・ベース(12)に対し、実質的に垂直な回転軸について回転可能であること、
c)当該基部に近いロボットアーム(14)は、当該回転可能なロボット部分(13)対して、特に実質的に水平旋回軸について、回動可能であること、
d)当該末端のロボットアーム(15)は、当該基部に近いロボットアーム(14)に対して、特に実質的に水平な旋回軸について、回動可能であること
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)には、ロボット・ベース(12)、回転可能なロボット部分(13)、回動可能な基部に近いロボットアーム(14)および回動可能な末端のロボットアーム(15)を備えること、
b)当該回転可能なロボット部分(13)は、当該ロボット・ベース(12)に対し、実質的に水平な回転軸について回転可能であること、
c)当該基部に近いロボットアーム(14)は、当該回転可能なロボット部分(13)に対して、特に当該回転可能なロボット部分(13)の回転軸に直角な旋回軸について、特に前記構成部品(2)の搬送方向に直角に、回動可能であること、
d)当該末端のロボットアーム(15)は、当該基部に近いロボットアーム(14)に対して、特に当該回転可能なロボット部分(13)の回転軸に直角な旋回軸について、特に前記構成部品(2)の搬送方向に対し直角に、回動可能であること
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)の下に配置される、または、
b)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)の側に配置される、または、
c)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)より上に配置される
ことを特徴とする請求項5または6に記載の塗装装置。 - a)複数の柔軟性のある供給ホース(21)が、前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な媒体、特に圧縮空気、塗料および水洗浄剤、を供給するために備えられていること、
b)回転可能な継手が、前記回転可能なロボット部分(13)と前記基部に近いロボットアーム(14)との間に、および/または前記基部に近いロボットアーム(14)と前記末端のロボットアーム(15と)の間に配置されること、
c)継手の回転の際、当該供給ホース(21)が長さ方向の張力あるいは圧縮の応力を受けず、むしろ曲げ負荷だけを受けるよう、当該供給ホース(21)は中立の繊維組織の継手を通して案内されること、および/または
d)当該供給ホース(21)は当該継手の回転軸(22)を通ること、および/または
e)前記塗装ロボット(6、7)の個々の当該供給ホース(21)は、当該供給ホース(21)が、前記ロボットアーム(14、15)の軸周りの旋回の間、ホース平面においてだけ曲げられるように、前記回転可能なロボット部分(13)から前記末端のロボットアーム(15)までそれぞれホース平面を通ること
を特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記基部に近いロボットアーム(14)にまたはその中に、および/または
b)前記末端のロボットアーム(15)にまたはその中に、
配置された塗装設備を特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記塗装設備は、頻繁に使用されるコーティング剤のための構成部品およびまれにしか使用されないコーティング剤のための構成部品を備えること、
b)当該まれにしか使用されないコーティング剤のための前記塗装設備の構成部品は、前記基部に近いロボットアームに、または、その中に取り付けられること、
c)当該頻繁に使用されるコーティング剤のための前記塗装設備の構成部品は、末端のロボットアームに、または、その中に取り付けられること
を特徴とする請求項9に記載の塗装装置。 - 前記ロボットアーム(14、15)に、または、その中に配置される塗装設備は、
a)所望の色を選択するための少なくとも一つの色チェンジャーであって、当該色チェンジャーは、入力側が複数の色フィードラインに、そして、出力側がアトマイザーに接続されるもの、および/または
b)塗布される塗料を計測する少なくとも一つの計量ポンプまたは別の計測機材、および/または
c)当該計量ポンプまたは当該計測機材を駆動するモータ、および/または
d)塗布圧を調整するための塗料圧力調整器、および/または
e)静電塗装のために必要とされる高電圧を発生させるための高電圧発生器
の器材を含むことを特徴とする請求項9または10に記載の塗装装置。 - a)前記末端のロボットアーム(15)は、エルボ継手(18)を介して前記基部に近いロボットアーム(14)に回動可能に接続されること、および/または
b)前記基部に近いロボットアーム(14)と前記末端のロボットアーム(15)と間の当該エルボ継手(18)は、少なくとも一つのロボット位置において、下方へ案内されること、および/または
c)1つのロボットが位置における前記末端のロボットアーム(15)は、実質的に水平に動作して、内部を塗装するために、前記車両本体(2)の内部に、水平方向に案内されうること、および/または
d)前記基部に近いロボットアーム(14)および前記末端のロボットアーム(15)との間の当該エルボ継手(18)は、少なくとも一つのロボット位置において、上方へ案内されること、および/または
e)前記塗装ロボット(6、7)は、前記車両本体(2)の内部を塗装することに適すること
を特徴とする請求項6乃至11のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 前記ロボット・ベース(12)は、前記コンベヤ(3)に対して上方に、特に塗装される構成部品(2)の上側より上の高さに、フセットされた、前記塗装装置(1)を通って塗装される前記構成部品(2)を搬送する前記コンベヤ(3)を特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の塗装装置。
- a)前記ロボット・ベース(12)は、特に支柱を構成する前記制御キャビネット(8、9)に直接、固定して取り付けられること、または、
b)前記塗装ロボット(6、7)と前記ロボット・ベース(12)は、特に塗装される前記構成部品(2)の搬送方向に、移動レール(27、28、29)上で移動でき、当該移動レール(27、28、29)は、支柱として構成される前記制御キャビネット(8、9)で支えられること
を特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)塗装される前記構成部品(2)のドアまたはフード(31)を開閉するためのハンドリング・ロボット(26)、および/または
b)前記支柱に設けられた前記移動レール(27)およびそれに沿って当該ハンドリング・ロボット(26)は移動できること
を特徴とする請求項1乃至14のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)は、前記支柱のみによって支えられること、および/または
b)塗前記装ロボット(6、7)は、前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)と同じ前記支柱(8、9)に固定して取り付けられること、および/または
c)前記塗装ロボット(6、7)は、前記支柱上の前記ハンドリング・ロボット(26)より上に取り付けられること、および/または
d)前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)は、前記塗装ブース(1)より短いこと、および/または
e)前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)は、前記構成部品(2)の搬送方向に、前記塗装ロボット(6、7)に対してオフセットされて配置されること
を特徴とする請求項15に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)は、前記塗装ブース(1)に配置されること、
b)支柱として構成される前記制御キャビネット(8、9)は、前記塗装ブース(1)の外側に配置されること、および/または
c)前記塗装ブース(1)は、実質的に平らなブースの壁(4、5)を有すること、および/または
d)前記塗装ブース(1)は、少なくとも部分的に透明であるかまたは少なくとも一つの監視窓を備えた当該ブースの壁(4、5)を有すること
を特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 前記塗装ロボット(6、7)は、アトマイザー(17)に加えて、前記ドアまたは塗装される前記構成部品(2)の前記フード(31)を開くためのハンドリング・グリップ(30)を備えることを特徴とする請求項1乃至17のいずれか1項に記載の塗装装置。
- a)前記制御キャビネットを構成している前記支柱(37)は、移動レール(38、39)を移動可能であること、および/または
b)前記支柱(37)のための前記移動レール(38、39)は、塗装される前記車両本体の搬送方向と実質的に平行に配向されること、および/または
c)移動可能な前記支柱(37)は、実質的に垂直に配向されること、および/または
d)前記塗装ロボット(32)は、前記支柱(37)を垂直方向に移動可能であること
を特徴とする請求項1乃至18のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボットが位置を変えることができる移動レール、と
b)前記塗装ロボットを当該移動レールに接続するための実質的に垂直方向のキャリア、当該キャリアは、その下側に前記塗装ロボットの前記ロボット・ベースを乗せると共に、その上側が当該移動レールにより案内され、当該移動レールに沿って位置を変えることができること
を特徴とする請求項1乃至19のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記塗装装置を通って、搬送方向に塗装される構成部品を搬送するコンベヤ、と
b)前記塗装ロボットが位置を変えることができる、少なくとも一つの移動レールであって、当該移動レールは搬送方向に対し横断方向を向いていること
を特徴とする請求項1乃至20のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)側面のブース壁を有する前記塗装ブース、および/または
b)前記塗装ブースの特定のブース幅、ここで当該ブース幅は、前記塗装ロボットのための前記移動レールの前後の搬送方向において、前記塗装ロボットのための前記移動レールの側端の方向により大きい、および/または
c)横断方向に配置された前記移動レールの側端に対する、ブースの壁の側面の凹み、それにより前記移動レールの前記塗装ロボットは、前記塗装ブースの当該凹みに移動して入ることができる
ことを特徴とする請求項21に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボットは、少なくとも2つの前記ロボットアームが可動に関節でつながれた前記ロボット・ベースを備え、および/または
b)前記ロボットアームは、各々前記アトマイザーを案内し、または、
c)1つの前記ロボットアームは、前記アトマイザーを案内し、他の前記ロボットアームはハンドリング工具、特に車両本体のフードやドアを開閉するための把持具を案内する
ことを特徴とする請求項1乃至22のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 塗料を塗布するための塗装ロボット(6、7)、ロボット制御装置(23、24)および当該ロボット制御装置(23、24)を収容する制御キャビネット(8、9)を備えた塗装装置(1)を製造、試験および/または据え付けするための、特に請求項1乃至23のいずれか1項に記載の塗装装置(1)のための方法であって、
a)当該制御キャビネット(8、9)が当該塗装ロボット(6、7)を機械的に支持できるように、当該制御キャビネット(8、9)は当該塗装ロボット(6、7)のための支柱として構成され、
b)当該塗装ロボット(6、7)は、支柱として構成される当該制御キャビネット(8、9)に、直接、または移動レール(27、28、29)の手段により取り付けられる
ことを特徴とする方法。 - a)前記塗装ロボット(6、7)、前記制御キャビネット(8、9)および/または前記移動レールを備えるモジュールを、顧客の敷地ではなく、製造業者の敷地で、予め組み立てるステップ、および/または
b)予め組み立てられた当該モジュールを前記製造業者の施設で試験するステップ、および/または
c)予め組み立てられた当該モジュールを据え付け場所へ移送するステップ、および/または
d)据え付け場所で予め組み立てられたおよび/または試験された当該モジュールを最終的に据え付け、当該モジュールを、前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な全てのラインに機械的に固定し、接続するステップ
からなることを特徴とする請求項24に記載の方法。 - 前記試験の際は、前記塗装ロボット(6、7)および/または前記ロボット制御装置(23、24)が試験されることを特徴とする請求項25に記載の方法。
- a)塗装される車両本体(2)の脇に実質的に水平に前記塗装ロボット(6、7)の末端のロボットアーム(15)の位置を定めるステップ、ここで、当該末端のアーム(15)は実質的に搬送方向に対し横断する方向に配向され、そして、前記塗装ロボット(6、7)のエルボ継手(18)は下方へ案内される、
b)塗装される当該車両本体(2)の内部に、実質的に水平方向のアトマイザー(17)を有する当該末端のロボットアーム(15)を案内するステップ、
c)当該末端のロボットアーム(15)が案内された際に、当該車両本体(2)の内部を塗装するステップ
からなることを特徴とする車両本体の内部を塗装するための請求項24乃至26のいずれか1項に記載の方法。
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