JP2015166087A - 塗装装置およびそれに関する方法 - Google Patents
塗装装置およびそれに関する方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015166087A JP2015166087A JP2015094011A JP2015094011A JP2015166087A JP 2015166087 A JP2015166087 A JP 2015166087A JP 2015094011 A JP2015094011 A JP 2015094011A JP 2015094011 A JP2015094011 A JP 2015094011A JP 2015166087 A JP2015166087 A JP 2015166087A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- painting
- coating
- rotatable
- booth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/40—Construction elements specially adapted therefor, e.g. floors, walls or ceilings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
- B05B5/08—Plant for applying liquids or other fluent materials to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Abstract
Description
a)アトマイザーの位置を定める多軸塗装ロボット(6、7)と、
b)当該塗装ロボット(6、7)を制御するためのロボット制御装置(23、24)と、
c)当該ロボット制御装置(23、24)を収容する制御キャビネット(8、9)と
からなる構成部品(2)を塗装するための、特に車両本体またはその部分を塗装するための塗装装置(1)において
d)当該制御キャビネット(8、9)は、機械的に当該塗装ロボット(6、7)を支持する支柱を構成する
ことを特徴とする塗装装置。
[付記2]
a)前記塗装ロボット(6、7)および前記制御キャビネット(8、9)と前記塗装装置(1)とは、予め組み立てられたモジュールを構成すること、
b)前記制御キャビネット(8、9)はインターフェイスを有し、それを介して前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要なすべての流体および電気的な供給ラインを接続できること、
c)当該供給ラインは、前記制御キャビネットの当該インターフェイスから前記塗装ロボット(6、7)まで、当該予め組み立てられたモジュール内で案内される
ことを特徴とする付記1または2に記載の塗装装置。
[付記3]
a)前記塗装ロボット(6、7)は、前記インターフェイス(19、20)により、前記制御キャビネット(8、9)に、着脱可能に接続されること、
b)前記塗装ロボット(6、7)は、前記インターフェイス(19、20)により、支柱に機械的に取り付けられること、
c)前記インターフェイス(19、20)は、前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な、前記制御キャビネット(8、9)と前記塗装ロボット(6、7)との間のすべての流体および電気的な供給ラインを収容していること
を特徴とする付記1乃至3のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記4]
前記インターフェイスには、供給ライン(21)として
a)前記塗装ロボット(6、7)に圧縮空気を供給するための少なくとも一つの空気圧系ライン、および/または
b)前記塗装ロボット(6、7)に塗布される塗料を供給するための少なくとも一つの塗料ライン、および/または
c)前記塗装ロボット(6、7)に洗浄剤を供給するための洗浄剤ライン、および/または
d)前記塗装ロボット(6、7)からの当該洗浄剤および/または当該塗料の帰還のためのもどり管路、および/または
e)前記ロボット制御装置(23、24)によるロボットの駆動のための電気的な制御ライン、および/または
f)前記塗装ロボット(6、7)から前記ロボット制御装置(23、24)へセンサ計量値を伝達するための少なくとも一つのセンサ・ライン
が備えられていることを特徴とする付記2または3に記載の塗装装置。
[付記5]
a)前記塗装ロボット(6、7)は、ロボット・ベース(12)、回転可能なロボット部分(13)、回動可能な基部に近いロボットアーム(14)および回動可能な末端のロボットアーム(15)を備えること、
b)当該回転可能なロボット部分(13)は、当該ロボット・ベース(12)に対し、実質的に垂直な回転軸について回転可能であること、
c)当該基部に近いロボットアーム(14)は、当該回転可能なロボット部分(13)対して、特に実質的に水平旋回軸について、回動可能であること、
d)当該末端のロボットアーム(15)は、当該基部に近いロボットアーム(14)に対して、特に実質的に水平な旋回軸について、回動可能であること
を特徴とする付記1乃至4のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記6]
a)前記塗装ロボット(6、7)には、ロボット・ベース(12)、回転可能なロボット部分(13)、回動可能な基部に近いロボットアーム(14)および回動可能な末端のロボットアーム(15)を備えること、
b)当該回転可能なロボット部分(13)は、当該ロボット・ベース(12)に対し、実質的に水平な回転軸について回転可能であること、
c)当該基部に近いロボットアーム(14)は、当該回転可能なロボット部分(13)に対して、特に当該回転可能なロボット部分(13)の回転軸に直角な旋回軸について、特に前記構成部品(2)の搬送方向に直角に、回動可能であること、
d)当該末端のロボットアーム(15)は、当該基部に近いロボットアーム(14)に対して、特に当該回転可能なロボット部分(13)の回転軸に直角な旋回軸について、特に前記構成部品(2)の搬送方向に対し直角に、回動可能であること
を特徴とする付記1乃至4のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記7]
a)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)の下に配置される、または、
b)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)の側に配置される、または、
c)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)より上に配置される
ことを特徴とする付記5または6に記載の塗装装置。
[付記8]
a)複数の柔軟性のある供給ホース(21)が、前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な媒体、特に圧縮空気、塗料および水洗浄剤、を供給するために備えられていること、
b)回転可能な継手が、前記回転可能なロボット部分(13)と前記基部に近いロボットアーム(14)との間に、および/または前記基部に近いロボットアーム(14)と前記末端のロボットアーム(15と)の間に配置されること、
c)継手の回転の際、当該供給ホース(21)が長さ方向の張力あるいは圧縮の応力を受けず、むしろ曲げ負荷だけを受けるよう、当該供給ホース(21)は中立の繊維組織の継手を通して案内されること、および/または
d)当該供給ホース(21)は当該継手の回転軸(22)を通ること、および/または
e)前記塗装ロボット(6、7)の個々の当該供給ホース(21)は、当該供給ホース(21)が、前記ロボットアーム(14、15)の軸周りの旋回の間、ホース平面においてだけ曲げられるように、前記回転可能なロボット部分(13)から前記末端のロボットアーム(15)までそれぞれホース平面を通ること
を特徴とする付記5乃至7のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記9]
a)前記基部に近いロボットアーム(14)にまたはその中に、および/または
b)前記末端のロボットアーム(15)にまたはその中に、
配置された塗装設備を特徴とする付記1乃至8のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記10]
a)前記塗装設備は、頻繁に使用されるコーティング剤のための構成部品およびまれにしか使用されないコーティング剤のための構成部品を備えること、
b)当該まれにしか使用されないコーティング剤のための前記塗装設備の構成部品は、前記基部に近いロボットアームに、または、その中に取り付けられること、
c)当該頻繁に使用されるコーティング剤のための前記塗装設備の構成部品は、末端のロボットアームに、または、その中に取り付けられること
を特徴とする付記9に記載の塗装装置。
[付記11]
前記ロボットアーム(14、15)に、または、その中に配置される塗装設備は、
a)所望の色を選択するための少なくとも一つの色チェンジャーであって、当該色チェンジャーは、入力側が複数の色フィードラインに、そして、出力側がアトマイザーに接続されるもの、および/または
b)塗布される塗料を計測する少なくとも一つの計量ポンプまたは別の計測機材、および/または
c)当該計量ポンプまたは当該計測機材を駆動するモータ、および/または
d)塗布圧を調整するための塗料圧力調整器、および/または
e)静電塗装のために必要とされる高電圧を発生させるための高電圧発生器
の器材を含むことを特徴とする付記9または10に記載の塗装装置。
[付記12]
a)前記末端のロボットアーム(15)は、エルボ継手(18)を介して前記基部に近いロボットアーム(14)に回動可能に接続されること、および/または
b)前記基部に近いロボットアーム(14)と前記末端のロボットアーム(15)と間の当該エルボ継手(18)は、少なくとも一つのロボット位置において、下方へ案内されること、および/または
c)1つのロボットが位置における前記末端のロボットアーム(15)は、実質的に水平に動作して、内部を塗装するために、前記車両本体(2)の内部に、水平方向に案内されうること、および/または
d)前記基部に近いロボットアーム(14)および前記末端のロボットアーム(15)との間の当該エルボ継手(18)は、少なくとも一つのロボット位置において、上方へ案内されること、および/または
e)前記塗装ロボット(6、7)は、前記車両本体(2)の内部を塗装することに適すること
を特徴とする付記6乃至11のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記13]
前記ロボット・ベース(12)は、前記コンベヤ(3)に対して上方に、特に塗装される構成部品(2)の上側より上の高さに、オフセットされた、前記塗装装置(1)を通って塗装される前記構成部品(2)を搬送する前記コンベヤ(3)を特徴とする付記1乃至12のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記14]
a)前記ロボット・ベース(12)は、特に支柱を構成する前記制御キャビネット(8、9)に直接、固定して取り付けられること、または、
b)前記塗装ロボット(6、7)と前記ロボット・ベース(12)は、特に塗装される前記構成部品(2)の搬送方向に、移動レール(27、28、29)上で移動でき、当該移動レール(27、28、29)は、支柱として構成される前記制御キャビネット(8、9)で支えられること
を特徴とする付記1乃至13のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記15]
a)塗装される前記構成部品(2)のドアまたはフード(31)を開閉するためのハンドリング・ロボット(26)、および/または
b)前記支柱に設けられた前記移動レール(27)およびそれに沿って当該ハンドリング・ロボット(26)は移動できること
を特徴とする付記1乃至14のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記16]
a)前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)は、前記支柱のみによって支えられること、および/または
b)塗前記装ロボット(6、7)は、前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)と同じ前記支柱(8、9)に固定して取り付けられること、および/または
c)前記塗装ロボット(6、7)は、前記支柱上の前記ハンドリング・ロボット(26)より上に取り付けられること、および/または
d)前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)は、前記塗装ブース(1)より短いこと、および/または
e)前記ハンドリング・ロボット(26)用の前記移動レール(27)は、前記構成部品(2)の搬送方向に、前記塗装ロボット(6、7)に対してオフセットされて配置されること
を特徴とする付記15に記載の塗装装置。
[付記17]
a)前記塗装ロボット(6、7)は、前記塗装ブース(1)に配置されること、
b)支柱として構成される前記制御キャビネット(8、9)は、前記塗装ブース(1)の外側に配置されること、および/または
c)前記塗装ブース(1)は、実質的に平らなブースの壁(4、5)を有すること、および/または
d)前記塗装ブース(1)は、少なくとも部分的に透明であるかまたは少なくとも一つの監視窓を備えた当該ブースの壁(4、5)を有すること
を特徴とする付記1乃至16のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記18]
前記塗装ロボット(6、7)は、アトマイザー(17)に加えて、塗装される前記構成部品(2)のドアまたはフード(31)を開くためのハンドリング・グリップ(30)を備えることを特徴とする付記1乃至17のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記19]
a)前記制御キャビネットを構成している前記支柱(37)は、移動レール(38、39)を移動可能であること、および/または
b)前記支柱(37)のための前記移動レール(38、39)は、塗装される前記車両本体の搬送方向と実質的に平行に配向されること、および/または
c)移動可能な前記支柱(37)は、実質的に垂直に配向されること、および/または
d)前記塗装ロボット(32)は、前記支柱(37)を垂直方向に移動可能であること
を特徴とする付記1乃至18のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記20]
a)前記塗装ロボットが位置を変えることができる移動レール、と
b)前記塗装ロボットを当該移動レールに接続するための実質的に垂直方向のキャリア、当該キャリアは、その下側に前記塗装ロボットの前記ロボット・ベースを乗せると共に、その上側が当該移動レールにより案内され、当該移動レールに沿って位置を変えることができること
を特徴とする付記1乃至19のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記21]
a)前記塗装装置を通って、搬送方向に塗装される構成部品を搬送するコンベヤ、と
b)前記塗装ロボットが位置を変えることができる、少なくとも一つの移動レールであって、当該移動レールは搬送方向に対し横断方向を向いていること
を特徴とする付記1乃至20のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記22]
a)側面のブース壁を有する前記塗装ブース、および/または
b)前記塗装ブースの特定のブース幅、ここで当該ブース幅は、前記塗装ロボットのための前記移動レールの前後の搬送方向において、前記塗装ロボットのための前記移動レールの側端の方向により大きい、および/または
c)横断方向に配置された前記移動レールの側端に対する、ブースの壁の側面の凹み、それにより前記移動レールの前記塗装ロボットは、前記塗装ブースの当該凹みに移動して入ることができる
ことを特徴とする付記21に記載の塗装装置。
[付記23]
a)前記塗装ロボットは、少なくとも2つの前記ロボットアームが可動に関節でつながれた前記ロボット・ベースを備え、および/または
b)前記ロボットアームは、各々前記アトマイザーを案内し、または、
c)1つの前記ロボットアームは、前記アトマイザーを案内し、他の前記ロボットアームはハンドリング工具、特に車両本体のフードやドアを開閉するための把持具を案内する
ことを特徴とする付記1乃至22のいずれか1つに記載の塗装装置。
[付記24]
塗料を塗布するための塗装ロボット(6、7)、ロボット制御装置(23、24)および当該ロボット制御装置(23、24)を収容する制御キャビネット(8、9)を備えた塗装装置(1)を製造、試験および/または据え付けするための、特に付記1乃至23のいずれか1つに記載の塗装装置(1)のための方法であって、
a)当該制御キャビネット(8、9)が当該塗装ロボット(6、7)を機械的に支持できるように、当該制御キャビネット(8、9)は当該塗装ロボット(6、7)のための支柱として構成され、
b)当該塗装ロボット(6、7)は、支柱として構成される当該制御キャビネット(8、9)に、直接、または移動レール(27、28、29)の手段により取り付けられる
ことを特徴とする方法。
[付記25]
a)前記塗装ロボット(6、7)、前記制御キャビネット(8、9)および/または前記移動レールを備えるモジュールを、顧客の敷地ではなく、製造業者の敷地で、予め組み立てるステップ、および/または
b)予め組み立てられた当該モジュールを前記製造業者の施設で試験するステップ、および/または
c)予め組み立てられた当該モジュールを据え付け場所へ移送するステップ、および/または
d)据え付け場所で予め組み立てられたおよび/または試験された当該モジュールを最終的に据え付け、当該モジュールを、前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な全てのラインに機械的に固定し、接続するステップ
からなることを特徴とする付記24に記載の方法。
[付記26]
前記試験の際は、前記塗装ロボット(6、7)および/または前記ロボット制御装置(23、24)が試験されることを特徴とする付記25に記載の方法。
[付記27]
a)塗装される車両本体(2)の脇に実質的に水平に前記塗装ロボット(6、7)の末端のロボットアーム(15)の位置を定めるステップ、ここで、当該末端のアーム(15)は実質的に搬送方向に対し横断する方向に配向され、そして、前記塗装ロボット(6、7)のエルボ継手(18)は下方へ案内される、
b)塗装される当該車両本体(2)の内部に、実質的に水平方向のアトマイザー(17)を有する当該末端のロボットアーム(15)を案内するステップ、
c)当該末端のロボットアーム(15)が案内された際に、当該車両本体(2)の内部を塗装するステップ
からなることを特徴とする車両本体の内部を塗装するための付記24乃至26のいずれか1つに記載の方法。
2 車両本体
3 搬送方向
4 ブースの壁
5 ブースの壁
6 塗装ロボット
7 塗装ロボット
8 制御キャビネット
9 制御キャビネット
10 操作者
11 プログラム装置
12 ロボット・ベース
13 回転可能なロボット部分
14 基部に近いロボットアーム
15 末端のロボットアーム
16 ロボットハンド軸
17 回転アトマイザー
18 エルボ継手
19 インターフェイス
20 インターフェイス
21 供給ホース
22 旋回軸
23 ロボット制御装置
24 ロボット制御装置
25 引き出し
26 ハンドリング・ロボット
27 スタブ(短い)レール
28 移動レール
29 移動レール
30 ハンドリング・グリップ
31 フード
32 塗装ロボット
33 ロボット・ベース
34 基部に近いロボットアーム
35 末端のロボットアーム
36 アトマイザー
37 支柱
38 移動レール
39 移動レール
40 塗装ブース
41 コンベヤ
42 車両本体
43 支柱
44 支柱
45 支柱
46 支柱
47 移動レール
48 塗装ロボット
49 塗装ロボット
50 移動レール
51 塗装ロボット
52 塗装ロボット
53 長手方向の支柱
54 長手方向の支柱
55 ブースの壁
56 操作者
57 凹み
58 凹み
59 キャリア
60 ロボット・ベース
61 ロボット部分
62 ロボット部分
63 基部に近いロボットアーム
64 末端のロボットアーム
65 ロボットハンド軸
66 回転アトマイザー
67 基部に近いロボットアーム
68 末端のロボットアーム
69 ロボットハンド軸
70 回転アトマイザー
71 塗装設備
72 グリップ
Claims (22)
- a)a1)ロボット・ベース(12)、a2)前記ロボット・ベース(12)に対し、実質的に垂直または水平な回転軸について回転可能なロボット部分(13)、a3)前記回転可能なロボット部分(13)に対して回動可能な近位ロボットアーム(14)、及びa4)前記回転可能なロボット部分(13)に対して回動可能な遠位ロボットアーム(15)を含む、アトマイザーの位置を定める多軸塗装ロボット(6、7)と、
b)頻繁に使用されるコーティング剤用の構成部品及びまれにしか使用されないコーティング剤用の構成部品を含む、塗装設備と
を備え、
c)前記頻繁に使用されるコーティング剤用の構成部品は、前記遠位ロボットアーム(15)上又は内に取り付けられており、
)前記まれにしか使用されないコーティング剤用の構成部品は、前記近位ロボットアーム(14)上又は内に取り付けられている
ことを特徴とする構成部品(2)を塗装するための塗装装置(1)。 - a)前記塗装ロボット(6、7)を制御するためのロボット制御装置(23、24)と、
b)前記ロボット制御装置(23、24)を収容する制御キャビネット(8、9)と、を備え、
前記制御キャビネット(8、9)は、機械的に前記塗装ロボット(6、7)を支持する支柱を構成する、請求項1に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)および前記制御キャビネット(8、9)と前記塗装装置(1)とは、予め組み立てられたモジュールを構成し、
b)前記制御キャビネット(8、9)はインターフェイスを有し、前記インターフェイスを介して前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要なすべての流体および電気的な供給ラインを接続でき、
c)前記供給ラインは、前記制御キャビネット(8、9)の前記インターフェイスから前記塗装ロボット(6、7)まで、前記モジュール内で案内される、請求項2に記載の塗装装置。 - a)制御キャビネット(8、9)は、インターフェイスを有し、前記インターフェイスを介して前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要なすべての流体および電気的な供給ラインを接続でき、
b)前記塗装ロボット(6、7)は、前記インターフェイス(19、20)により、前記制御キャビネット(8、9)に、着脱可能に接続され、且つ、前記塗装ロボット(6、7)は、こうして接続されているとき、前記制御キャビネット(8、9)に機械的に支持され、
c)前記インターフェイス(19、20)は、前記制御キャビネット(8、9)と前記塗装ロボット(6、7)との間のすべての前記供給ラインを収容している、請求項1から3のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 前記インターフェイスには、前記供給ライン(21)として、
a)前記塗装ロボット(6、7)に圧縮空気を供給するための少なくとも一つの空気圧系ライン、および/または
b)前記塗装ロボット(6、7)に塗布される塗料を供給するための少なくとも一つの塗料ライン、および/または
c)前記塗装ロボット(6、7)に洗浄剤を供給するための洗浄剤ライン、および/または
d)前記塗装ロボット(6、7)からの前記洗浄剤および/または前記塗料の帰還のためのもどり管路、および/または
e)ロボット制御装置(23、24)によるロボットの駆動のための電気的な制御ライン、および/または
f)前記塗装ロボット(6、7)から前記ロボット制御装置(23、24)へセンサ計量値を伝達するための少なくとも一つのセンサ・ライン
が備えられている、請求項3または4に記載の塗装装置。 - a)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)に対し、実質的に垂直な回転軸について回転可能であり、
b)前記近位ロボットアーム(14)は、前記回転可能なロボット部分(13)に対して、実質的に水平な旋回軸について、回動可能であり、
c)前記遠位ロボットアーム(15)は、前記近位ロボットアーム(14)に対して、実質的に水平な旋回軸について、回動可能である、請求項1から5のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)に対し、実質的に水平な回転軸について回転可能であり、
b)前記近位ロボットアーム(14)は、前記回転可能なロボット部分(13)に対して、前記回転可能なロボット部分(13)の回転軸に直角な旋回軸について、回動可能であり、
c)前記遠位ロボットアーム(15)は、前記近位ロボットアーム(14)に対して、前記回転可能なロボット部分(13)の回転軸に直角な旋回軸について、回動可能である、請求項1から5のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)の下に配置される、または、
b)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)の側に配置される、または、
c)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)より上に配置される、請求項6または7に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)の運転のために必要な媒体を供給するための複数の柔軟性のある供給ホース(21)と、
b)前記回転可能なロボット部分(13)と前記近位ロボットアーム(14)との間、および/または、前記近位ロボットアーム(14)と前記遠位ロボットアーム(15)との間に配置されている回転可能な継手と
をさらに備え、
c)前記継手の回転の際、前記供給ホース(21)が長さ方向の張力あるいは圧縮の応力を受けず、むしろ曲げ負荷だけを受けるよう、前記供給ホース(21)は中立の繊維組織の継手を通して案内され、および/または、
d)前記供給ホース(21)は前記継手の回転軸(22)を通り、および/または、
e)前記塗装ロボット(6、7)の個々の前記供給ホース(21)は、前記供給ホース(21)が、前記ロボットアーム(14、15)の軸周りの旋回の間、ホース平面においてだけ曲げられるように、前記回転可能なロボット部分(13)から前記遠位ロボットアーム(15)までそれぞれ前記ホース平面を通る、請求項6から8のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 前記塗装設備は、
a)入力側が複数の色フィードラインに、そして、出力側がアトマイザーに接続されている、所望の色を選択するための少なくとも一つの色チェンジャー、および/または
b)塗布される塗料を計測する少なくとも一つの計量ポンプ、および/または
c)前記計量ポンプを駆動するモータ、および/または
d)塗布圧を調整するための塗料圧力調整器、および/または
e)静電塗装のために必要とされる高電圧を発生させるための高電圧発生器
を含む、請求項1から9のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記回転可能なロボット部分(13)は、前記ロボット・ベース(12)に対し、実質的に水平な回転軸について回転可能であり、
b)前記遠位ロボットアーム(15)は、エルボ継手(18)を介して前記近位ロボットアーム(14)に回動可能に接続され、および/または
c)前記エルボ継手(18)は、少なくとも一つのロボット位置において、下方へ案内され、および/または
d)1つのロボット位置における前記遠位ロボットアーム(15)は、実質的に水平に動作して、内部を塗装するために、前記構成部品(2)の内部に、水平方向に案内可能であり、および/または
e)前記近位ロボットアーム(14)および前記遠位ロボットアーム(15)との間の前記エルボ継手(18)は、少なくとも一つのロボット位置において、上方へ案内され、および/または
f)前記塗装ロボット(6、7)は、前記構成部品(2)の内部を塗装することに適する、請求項1に記載の塗装装置。 - 前記構成部品(2)を搬送するコンベヤ(3)をさらに備え、
前記ロボット・ベース(12)は、前記コンベヤ(3)に対して上方にオフセットされる、請求項1から11のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記ロボット・ベース(12)は、固定して取り付けられ、または、
b)前記塗装ロボット(6、7)と前記ロボット・ベース(12)は、移動レール(27、28、29)上で移動でき、前記移動レール(27、28、29)は、支柱として構成される前記制御キャビネット(8、9)で支えられる、請求項2または3に記載の塗装装置。 - a)塗装される前記構成部品(2)のドアまたはフード(31)を開閉するためのハンドリング・ロボット(26)、および/または
b)支柱に設けられた、前記ハンドリング・ロボット(26)が移動できる移動レール(27)をさらに備える、請求項1から13のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記移動レール(27)は、前記支柱のみによって支えられ、および/または
b)前記塗装ロボット(6、7)は、前記移動レール(27)と同じ前記支柱(8、9)に固定して取り付けられ、および/または
c)前記塗装ロボット(6、7)は、前記支柱上の前記ハンドリング・ロボット(26)より上に取り付けられること、および/または
d)前記移動レール(27)は、塗装装置(1)の塗装ブースより短く、および/または
e)前記移動レール(27)は、前記構成部品(2)の搬送方向に、前記塗装ロボット(6、7)に対してオフセットされて配置される、請求項14に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボット(6、7)は、塗装ブース(1)に配置され、
b)支柱として構成される制御キャビネット(8、9)が、前記塗装ブース(1)の外側に配置され、および/または
c)前記塗装ブース(1)は、実質的に平らなブースの壁(4、5)を有し、および/または
d)前記塗装ブース(1)は、少なくとも部分的に透明であるかまたは少なくとも一つの監視窓を備えた前記ブースの壁(4、5)を有する、請求項1から15のいずれか1項に記載の塗装装置。 - 前記塗装ロボット(6、7)は、アトマイザー(17)に加えて、塗装される前記構成部品(2)のドアまたはフード(31)を開くためのハンドリング・グリップ(30)を備える、請求項1から16のいずれか1項に記載の塗装装置。
- a)前記制御キャビネットを構成している前記支柱(37)は、移動レール(38、39)を移動可能であり、および/または
b)前記支柱(37)のための前記移動レール(38、39)は、塗装される構成部品(2)の搬送方向と実質的に平行に配向され、および/または
c)移動可能な前記支柱(37)は、実質的に垂直に配向され、および/または
d)前記塗装ロボット(32)は、前記支柱(37)を垂直方向に移動可能である、請求項1から17のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記塗装ロボットが位置を変えることができる移動レールと
b)前記塗装ロボットを前記移動レールに接続するための実質的に垂直方向のキャリアと
をさらに備え、
前記キャリアは、下側に前記塗装ロボットのロボット・ベースが乗り、上側が前記移動レールにより案内され、前記移動レールに沿って位置を変えることができる、請求項1から18のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)前記塗装装置を通って搬送方向に塗装される構成部品を搬送するコンベヤと
b)前記塗装ロボットが位置を変えることができる、少なくとも一つの移動レールであって、搬送方向に対し横断方向を向いている移動レール、と
f)側面のブース壁を有する塗装ブースと、
をさらに備える、請求項1から19のいずれか1項に記載の塗装装置。 - a)側面のブース壁を有する塗装ブース、および/または
b)前記塗装ブースは、前記移動レールの前後の搬送方向において、前記移動レールの側端の方向により大きい特定のブース幅を有し、および/または
c)前記ブース壁は、前記移動レール上の前記塗装ロボットが移動できる、前記移動レールの側方に延びる凹みを有する、請求項20に記載の塗装装置。 - a)少なくとも2つのロボットアームが前記ロボット・ベース(12)に可動に関節でつながれており、および/または
b)前記ロボットアームは、各々前記アトマイザーを案内し、または、
c)前記ロボットアームのうち1つは、前記アトマイザーを案内し、前記ロボットアームのうち別の1つはハンドリング工具を案内する、請求項1から21のいずれか1項に記載の塗装装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008045553A DE102008045553A1 (de) | 2008-09-03 | 2008-09-03 | Lackiereinrichtung und zugehöriges Verfahren |
DE102008045553.9 | 2008-09-03 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011525434A Division JP2012501820A (ja) | 2008-09-03 | 2009-08-19 | 塗装装置およびそれに関する方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015166087A true JP2015166087A (ja) | 2015-09-24 |
JP6188740B2 JP6188740B2 (ja) | 2017-08-30 |
Family
ID=41136766
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011525434A Pending JP2012501820A (ja) | 2008-09-03 | 2009-08-19 | 塗装装置およびそれに関する方法 |
JP2015094011A Active JP6188740B2 (ja) | 2008-09-03 | 2015-05-01 | 塗装装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011525434A Pending JP2012501820A (ja) | 2008-09-03 | 2009-08-19 | 塗装装置およびそれに関する方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8627780B2 (ja) |
EP (2) | EP2318185B1 (ja) |
JP (2) | JP2012501820A (ja) |
CN (2) | CN107097205B (ja) |
DE (1) | DE102008045553A1 (ja) |
ES (1) | ES2449395T3 (ja) |
PL (2) | PL2698232T3 (ja) |
WO (1) | WO2010025827A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109590985A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-04-09 | 电装波动株式会社 | 移动机器人 |
Families Citing this family (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008045553A1 (de) | 2008-09-03 | 2010-03-04 | Dürr Systems GmbH | Lackiereinrichtung und zugehöriges Verfahren |
US20100145516A1 (en) * | 2008-12-08 | 2010-06-10 | Illinois Tool Works Inc. | High voltage monitoring system and method for spray coating systems |
DE102009012140A1 (de) * | 2009-03-06 | 2010-09-09 | Dürr Systems GmbH | Roboteranordnung, insbesondere in einer Lackierkabine |
EP2497576A4 (en) * | 2009-11-06 | 2013-08-28 | Honda Motor Co Ltd | COATING SYSTEM |
DE102010018468A1 (de) | 2010-04-27 | 2011-10-27 | Dürr Systems GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von vorzugsweise zu beschichtenden Bauteilen |
DE102010023578B4 (de) * | 2010-06-12 | 2018-02-22 | Abb Ag | Lackieranlage zum Beschichten / Lackieren eines langgestreckten Werkstückes |
JP2012121105A (ja) * | 2010-12-09 | 2012-06-28 | Yaskawa Electric Corp | 塗装ロボット及び塗装システム |
DE102011017347A1 (de) | 2011-04-16 | 2012-10-18 | Eisenmann Ag | Behandlungseinheit, Anlage und Verfahren zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen |
JP5418545B2 (ja) * | 2011-06-24 | 2014-02-19 | 株式会社安川電機 | 塗装システム |
DE102011108262B4 (de) * | 2011-07-25 | 2015-12-17 | Eisenmann Ag | Vorrichtung zum Lackieren von Fahrzeugkarosserien mit einer Vielzahl von gestaltveranderlichen Armen |
JP5585553B2 (ja) * | 2011-08-01 | 2014-09-10 | 株式会社安川電機 | 塗装システムおよびドア開閉用ロボットの開閉ハンド |
CN102921581B (zh) * | 2011-08-09 | 2015-07-22 | 株式会社安川电机 | 涂装系统和门开/关机器人的开/关手 |
EP2556929B1 (en) * | 2011-08-10 | 2015-02-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Painting system |
DE102011121343A1 (de) * | 2011-12-16 | 2013-06-20 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und entsprechendes Betriebsverfahren |
CN102728508A (zh) * | 2012-07-17 | 2012-10-17 | 昆山华恒焊接股份有限公司 | 机器人涂装系统 |
DE102013109867A1 (de) | 2012-09-10 | 2014-03-13 | Fanuc Robotics America Corporation | Robotereinsatzgerät zum Lackieren |
DE102013013038A1 (de) * | 2013-08-05 | 2015-02-05 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsroboter und entsprechendes Beschichtungsverfahren |
USD755867S1 (en) * | 2013-10-07 | 2016-05-10 | Jorge Juan Garcia Garcia | Telescopic articulated arm |
US9759089B2 (en) * | 2013-12-10 | 2017-09-12 | General Electric Company | Transportable modular coating systems and methods |
DE102014000478A1 (de) * | 2014-01-16 | 2015-07-16 | Dürr Systems GmbH | Schutzschildvorrichtung für eine Verfahrschiene |
US9861998B2 (en) * | 2014-04-07 | 2018-01-09 | Oria Collapsibles, Llc | Assembly for coating an article incorporating robotic subassemblies utilizing articulating spray arms and carousel conveyor with inlet and outlet locations for the article |
DE102014207275A1 (de) * | 2014-04-15 | 2015-10-15 | Kuka Systems Gmbh | Robotervorrichtung mit einer Linearachse |
DE102014006651A1 (de) | 2014-05-07 | 2015-11-12 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage zur Beschichtung von Bauteilen, insbesondere zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen |
US9339833B2 (en) * | 2014-05-08 | 2016-05-17 | Ford Motor Company | Compact fluid delivery system for automation |
WO2016016798A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | Geico S.P.A. | Stations and plants for the surface-treatment of objects |
KR101702716B1 (ko) * | 2014-10-28 | 2017-02-13 | 김재호 | 회전형 파이프 페인팅 장치 및 그 장치를 이용한 파이프 페인팅 방법 |
JP6567819B2 (ja) * | 2014-12-09 | 2019-08-28 | 川崎重工業株式会社 | 自動生産システム |
DE102015003136A1 (de) * | 2015-03-11 | 2016-09-15 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterlagerung |
JP6068548B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2017-01-25 | ファナック株式会社 | 線条体を接続する接続部材がアームに配置された多関節ロボット |
CN104858088A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-08-26 | 马鞍山市安工大工业技术研究院有限公司 | 一种用于汽车弹簧喷漆的喷漆机器人 |
CN104972589B (zh) * | 2015-06-24 | 2017-07-14 | 东莞市松庆智能自动化科技有限公司 | 一种多轴联动式机器人及其自动化浇注系统 |
JP6473902B2 (ja) * | 2015-08-18 | 2019-02-27 | 株式会社安川電機 | 塗装システムおよび塗装方法 |
DE102015015089A1 (de) * | 2015-11-20 | 2017-05-24 | Dürr Systems Ag | Überdruckkapselungssystem zum Explosionsschutz und entsprechendes Betriebsverfahren |
DE102016001073B4 (de) * | 2016-02-02 | 2018-10-25 | Eisenmann Se | Mehrachsroboter sowie Verfahren zu dessen Steuerung bei der Lackierung von Gegenständen |
DE102016003966A1 (de) * | 2016-04-01 | 2017-10-05 | Dürr Systems Ag | Beschichtungsroboter |
DE102016004846A1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Dürr Systems Ag | Lackiereinheit |
DE102016014946A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels auf ein Bauteil |
DE102016014944A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungseinrichtung |
DE102016014952A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung zur Beschichtung von Bauteilen |
DE102016014943A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf mit Temperiereinrichtung |
DE102016014953A1 (de) * | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Lackieranlage und entsprechendes Lackierverfahren |
DE102016014919A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Applikationsvorrichtung und Verfahren zum Applizieren eines Beschichtungsmittels |
DE102016014955A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und entsprechendes Beschichtungsverfahren |
DE102016014947A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels |
DE102016014956A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
DE102016014948A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf und zugehöriges Betriebsverfahren |
DE102016014951A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
CN106628906B (zh) * | 2016-12-26 | 2019-07-26 | 迈赫机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人升降输送机 |
CN107471902A (zh) * | 2017-08-17 | 2017-12-15 | 重庆凌慧科技有限公司 | 一种自动供料笔 |
CN107803823B (zh) * | 2017-12-01 | 2023-12-12 | 韩山师范学院 | 带机械手的自动装配生产线 |
CN108058157A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-05-22 | 西安优艾智合机器人科技有限公司 | 一种巡检机器人 |
JP7389755B2 (ja) | 2018-05-03 | 2023-11-30 | ファナック アメリカ コーポレイション | ロボットを用いた塗装ブース及び操作方法 |
USD888521S1 (en) * | 2018-06-19 | 2020-06-30 | William E. Howseman, Jr. | Spray gun elevator |
USD888522S1 (en) * | 2018-06-19 | 2020-06-30 | William E. Howseman, Jr. | Spray gun elevator |
EP3685925B1 (de) * | 2018-08-14 | 2022-10-26 | pentanova cs GmbH | Verfahren und vorrichtung zur spritzlackierung eines werkstücks |
WO2020046949A1 (en) * | 2018-08-27 | 2020-03-05 | Ascend Robotics LLC | Automated construction robot systems and methods |
DE102019119613A1 (de) * | 2019-07-19 | 2021-01-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Lackieren eines Außenhautbauteils eines Kraftfahrzeugs sowie Lackierstation für ein Außenhautbauteil eines Kraftfahrzeugs |
EP3771522A1 (de) * | 2019-07-30 | 2021-02-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und manipulationssystem zur manipulation eines objekts durch einen roboter mittels vektorfelder |
CN111561869B (zh) * | 2020-05-22 | 2021-11-23 | 延锋彼欧武汉汽车外饰系统有限公司 | 一种车体空间位置智能检测装置、方法及其应用 |
JP7396220B2 (ja) * | 2020-07-06 | 2023-12-12 | トヨタ自動車株式会社 | 塗装装置および塗装装置の設置方法 |
CN111905955B (zh) * | 2020-07-08 | 2021-08-06 | 威海英博特精密机械有限公司 | 一种工业自动化喷漆机器人 |
TWI768600B (zh) * | 2020-12-17 | 2022-06-21 | 魏榮宗 | 廢氣淨化系統 |
CN112657737A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-16 | 深圳元尚实业有限公司 | 一种移动式喷涂平台 |
DE102021205536A1 (de) * | 2021-05-31 | 2022-12-01 | Adidas Ag | Verfahren zum Aufbringen von Materialien auf Schuhe |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5895558A (ja) * | 1981-11-30 | 1983-06-07 | Mazda Motor Corp | 自動車ボデイ塗装用ロボツト |
JPS6279882A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-13 | Honda Motor Co Ltd | 自動車車体の内板部塗装方法 |
JPH026868A (ja) * | 1988-06-25 | 1990-01-11 | Taikisha Ltd | 塗装ブースにおける塗装装置設置方法と塗装ブースの一部を構成する塗装機操作ユニット |
JPH05200333A (ja) * | 1992-01-27 | 1993-08-10 | Toyota Motor Corp | 自動塗装装置 |
JPH07227556A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Mesatsuku:Kk | 塗装ロボット用塗装装置およびその操作方法 |
JPH09308848A (ja) * | 1996-05-20 | 1997-12-02 | Tokico Ltd | 色替え装置及び塗装用ロボット |
JP2005040791A (ja) * | 2003-07-18 | 2005-02-17 | Abb Ab | 塗装装置 |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2915603C2 (de) | 1979-04-18 | 1983-10-27 | Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen | Handhabungsgerät für senkrecht zur Abstützbasis und um eine dazu parallele Schwenkachse erfolgende Lasten-Umsetzmanöver mit dazu quergerichteter Justierbarkeit |
DE10224858B4 (de) * | 2002-06-05 | 2005-07-14 | Kuka Roboter Gmbh | Vorrichtung zum Führen eines Schlauches |
JPS60860A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-05 | Toyota Motor Corp | 塗装用ロボツトにおける色替え装置 |
CA1263015C (en) | 1985-07-31 | 1989-11-21 | PAINTING OF INTERIOR SURFACES OF AUTOMOTIVE BODYWORK, AND INSTALLATIONS FOR THE PURPOSES | |
US4630567A (en) * | 1985-08-28 | 1986-12-23 | Gmf Robotics Corporation | Spray paint system including paint booth, paint robot apparatus movable therein and rail mechanism for supporting the apparatus thereout |
US5014644A (en) * | 1989-05-23 | 1991-05-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for coating automotive body |
US5192593A (en) | 1990-06-27 | 1993-03-09 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method for painting automobile doors by sequentially holding and painting portions of the door |
JPH05302429A (ja) | 1992-02-26 | 1993-11-16 | Shimizu Corp | 吹付け装置および吹付け施工法 |
DE9212718U1 (ja) * | 1992-09-22 | 1992-11-26 | Kell, Gerhard, 6074 Roedermark, De | |
JP3448951B2 (ja) | 1993-08-25 | 2003-09-22 | マツダ株式会社 | 塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置 |
FR2710858B1 (fr) * | 1993-10-06 | 1995-12-15 | Sames Sa | Dispositif de projection de produit de revêtement formant machine de toit ou machine latérale. |
JP2756482B2 (ja) * | 1995-05-31 | 1998-05-25 | 川崎重工業株式会社 | 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造 |
JPH10180178A (ja) * | 1996-12-27 | 1998-07-07 | Sekisui Chem Co Ltd | コーナー用外壁材の塗装方法 |
FR2777383B1 (fr) | 1998-04-09 | 2000-05-12 | Alsthom Cge Alcatel | Conducteur multicouche a effet de peau reduit |
FR2777483A1 (fr) * | 1998-04-15 | 1999-10-22 | Sames Sa | Procede et installation de projection de produit de revetement |
JP2000167450A (ja) * | 1998-11-30 | 2000-06-20 | Tokico Ltd | 塗装用ロボット |
JP2000167451A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Toyota Motor Corp | 自動車塗装システム |
FR2804349B1 (fr) * | 2000-01-31 | 2002-07-19 | Eisenmann France Sarl | Dispositif de pulverisation destine notamment a une cabine de peinture de carrosserie automobile |
DE10103067A1 (de) | 2001-01-24 | 2002-07-25 | Duerr Systems Gmbh | Beschichtungsmaschine mit einem auswechselbaren Applikationsorgan |
US6757586B2 (en) * | 2001-09-05 | 2004-06-29 | Abb Automation Inc. | Multiple arm robot arrangement |
ES2279974T3 (es) * | 2002-10-23 | 2007-09-01 | Fanuc Robotics America, Inc. | Aparato modular de pintura. |
CA2515683A1 (en) * | 2003-02-21 | 2004-09-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Coating system for protective layer forming material |
JP2004261650A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-24 | Honda Motor Co Ltd | 保護層形成材の塗布システムおよび塗布方法 |
JP3885036B2 (ja) * | 2003-03-14 | 2007-02-21 | 本田技研工業株式会社 | 保護層形成材の塗布方法および塗布装置 |
WO2004096502A1 (en) * | 2003-04-28 | 2004-11-11 | Stephen James Crampton | Cmm arm with exoskeleton |
US8051796B2 (en) * | 2003-10-23 | 2011-11-08 | Fanuc Robotics America, Inc. | Robotic apparatus and method for painting |
EP1682283B1 (en) * | 2003-11-06 | 2008-08-06 | Fanuc Robotics America, Inc. | Compact robotic painting booth |
KR100495707B1 (ko) * | 2003-12-09 | 2005-06-17 | 대한도장플랜트(주) | 동작 범위 설정이 가능한 도장용 다관절 로봇 |
DE102004056493A1 (de) | 2004-06-25 | 2006-01-12 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren |
DE102004040162B4 (de) * | 2004-08-19 | 2013-10-24 | Eisenmann Ag | Vorrichtung zum Beschichten von Gegenständen |
DE102005013014A1 (de) * | 2005-03-21 | 2006-10-05 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und zugehöriges Verfahren |
US7644571B2 (en) * | 2005-06-01 | 2010-01-12 | Durr Systems, Inc. | Hose conduit element for a paint robot |
FR2890876B1 (fr) * | 2005-09-19 | 2007-11-30 | Sames Technologies Soc Par Act | Installation de projection de produit de revetement multi-composant |
DE102006032804A1 (de) | 2006-07-14 | 2008-01-17 | Dürr Systems GmbH | Lackieranlage und zugehöriges Betriebsverfahren |
WO2008037456A1 (de) * | 2006-09-27 | 2008-04-03 | Dürr Systems GmbH | Elektrostatische zerstäuberanordnung |
DE102006058350A1 (de) | 2006-12-11 | 2008-06-12 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsanlage und Verfahren zur Serienbeschichtung von Werkstücken |
DE102007062403A1 (de) * | 2007-12-20 | 2009-06-25 | Abb Ag | Anordnung von Lackierrobotern |
DE102008045553A1 (de) | 2008-09-03 | 2010-03-04 | Dürr Systems GmbH | Lackiereinrichtung und zugehöriges Verfahren |
-
2008
- 2008-09-03 DE DE102008045553A patent/DE102008045553A1/de not_active Withdrawn
-
2009
- 2009-08-19 CN CN201610873232.7A patent/CN107097205B/zh active Active
- 2009-08-19 EP EP09777972.2A patent/EP2318185B1/de not_active Revoked
- 2009-08-19 ES ES09777972.2T patent/ES2449395T3/es active Active
- 2009-08-19 US US13/062,070 patent/US8627780B2/en active Active
- 2009-08-19 PL PL13005361T patent/PL2698232T3/pl unknown
- 2009-08-19 EP EP20130005361 patent/EP2698232B1/de active Active
- 2009-08-19 PL PL09777972T patent/PL2318185T3/pl unknown
- 2009-08-19 WO PCT/EP2009/006007 patent/WO2010025827A1/de active Application Filing
- 2009-08-19 CN CN200980134501.6A patent/CN102177002B/zh active Active
- 2009-08-19 JP JP2011525434A patent/JP2012501820A/ja active Pending
-
2013
- 2013-12-05 US US14/097,567 patent/US9630199B2/en active Active
-
2015
- 2015-05-01 JP JP2015094011A patent/JP6188740B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5895558A (ja) * | 1981-11-30 | 1983-06-07 | Mazda Motor Corp | 自動車ボデイ塗装用ロボツト |
JPS6279882A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-13 | Honda Motor Co Ltd | 自動車車体の内板部塗装方法 |
JPH026868A (ja) * | 1988-06-25 | 1990-01-11 | Taikisha Ltd | 塗装ブースにおける塗装装置設置方法と塗装ブースの一部を構成する塗装機操作ユニット |
JPH05200333A (ja) * | 1992-01-27 | 1993-08-10 | Toyota Motor Corp | 自動塗装装置 |
JPH07227556A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Mesatsuku:Kk | 塗装ロボット用塗装装置およびその操作方法 |
JPH09308848A (ja) * | 1996-05-20 | 1997-12-02 | Tokico Ltd | 色替え装置及び塗装用ロボット |
JP2005040791A (ja) * | 2003-07-18 | 2005-02-17 | Abb Ab | 塗装装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109590985A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-04-09 | 电装波动株式会社 | 移动机器人 |
CN109590985B (zh) * | 2017-09-22 | 2021-09-24 | 电装波动株式会社 | 移动机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107097205A (zh) | 2017-08-29 |
EP2698232A2 (de) | 2014-02-19 |
WO2010025827A1 (de) | 2010-03-11 |
DE102008045553A1 (de) | 2010-03-04 |
US9630199B2 (en) | 2017-04-25 |
EP2698232B1 (de) | 2015-04-22 |
PL2698232T3 (pl) | 2015-09-30 |
US20110166708A1 (en) | 2011-07-07 |
ES2449395T3 (es) | 2014-03-19 |
EP2698232A3 (de) | 2014-03-12 |
JP2012501820A (ja) | 2012-01-26 |
US8627780B2 (en) | 2014-01-14 |
CN107097205B (zh) | 2020-06-19 |
CN102177002B (zh) | 2016-10-19 |
EP2318185A1 (de) | 2011-05-11 |
US20140109830A1 (en) | 2014-04-24 |
JP6188740B2 (ja) | 2017-08-30 |
CN102177002A (zh) | 2011-09-07 |
PL2318185T3 (pl) | 2014-05-30 |
EP2318185B1 (de) | 2013-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6188740B2 (ja) | 塗装装置 | |
JP7449239B2 (ja) | コンパクトな塗装ブースのためのロボット装置 | |
US7650852B2 (en) | Modular painting apparatus | |
US5248341A (en) | Robotic carrier mechanism for aircraft maintenance | |
JP7046821B2 (ja) | コーティングロボット | |
US20120171383A1 (en) | Conformal coating apparatus and related method | |
JPH026868A (ja) | 塗装ブースにおける塗装装置設置方法と塗装ブースの一部を構成する塗装機操作ユニット | |
KR100557735B1 (ko) | 이중관을 이용한 자동 도장장치 | |
US20100251963A1 (en) | Coating zone with inclined guide rails | |
US20110250360A1 (en) | Coating system and method for the series coating of workpieces | |
US20140245953A1 (en) | System for coating, in particular for painting, articles, in particular vehicle bodies | |
US6776843B2 (en) | Sprayer device for a motor vehicle body paint spray booth | |
CN113090062A (zh) | 一种面向修补任务的空中作业系统 | |
KR20030024910A (ko) | 자동화된 도장 설비의 도료 저장조 충전 방법 및 장치 | |
US5427619A (en) | Coating product sprayer device forming an overhead or lateral machine | |
JP2017007053A (ja) | ロボットセル装置 | |
CN213644592U (zh) | 一种带有多方向转动的喷涂机器人 | |
KR20130104366A (ko) | 자동차 자동 도장 시스템 | |
CN216137511U (zh) | 一种机电产品维护用喷漆装置 | |
JPH0434927Y2 (ja) | ||
Svejda | Paint shop design and quality concepts |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160405 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170602 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6188740 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |