JP7046821B2 - コーティングロボット - Google Patents
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Description
・7軸塗装ロボット1の機動性が、軸A3を持たない従来の6軸塗装ロボットの機動性よりも大きい。
・7軸塗装ロボット1は、従来の6軸塗装ロボットと同様にプログラムすることができる。しかし、追加の軸A3により、塗装ロボット1は、同じ経路での障害を回避し、又は、必要な経路及び方向を離れることなく、アーム及び軸関節の追加の移動及び位置決めを最適なプロセスで行うことができる。
・ライン配置10は、ロボット軸のいわゆる中立軸(neutralen Faser)内を実質的に延びており、そのため、ロボット移動の際に最小の機械的ストレスしか受けない。
・流体ライン16は、電気ライン14及びカウンタシャフトギアユニット12から空間的に隔てられている。
・ライン配置10は、塗装用の流体ライン16(個別の流体ラインが9mmの外径を有してもよい)を50本超有してもよい。
・ライン配置10は、柔らかい遷移部により特徴づけられ、屈曲、摩耗、及び変形から保護される。
・従来の6軸塗装ロボットと比較して、7軸塗装ロボット1は、主軸及び手軸でより大きな回動角度を可能とする。
・塗装ロボット1では、流体ライン16で漏れが生じても、欠損したライン配置10を交換することで簡単に修理できる。
・流体ライン16で漏れが生じた場合、重力により漏出物が塗装室内に流れ落ちる。
・ライン配置10は、塗装ロボット1の外面形状を超えて、突き出ない、又は、ほんの僅かしか突き出ないので、設置距離を極めて短くできる。
・7軸塗装ロボット1は、従来の6軸塗装ロボットと設計が類似しているので、同じ処理機能及び塗布技術を採用できる。
・塗装ロボット1では、遠位ロボットアーム7上で同じ絶縁距離となるが、これは、静電コーティング剤帯電に重要である。
・7軸塗装ロボット1は、従来の6軸塗装ロボットと同じ荷重負荷能力を有する。
・7軸塗装ロボット1は、従来の6軸塗装ロボットと同様に、例えば、固定式又は移動レールに沿って可動式に、取り付けできる。
・7軸塗装ロボット1は、従来の6軸塗装ロボットと同じ部品を多数有する。これにより、同一部品の数量を大きくできるので、7軸塗装ロボット1及び6軸塗装ロボットを並行に製造する際の製造費用が減少する。
[付記1]
部品をコーティングするためのコーティングロボット(1)、特に、自動車車体部品を塗装するための塗装ロボット(1)であって、
a)ロボットベース(2)と、
b)前記ロボットベース(2)上に取り付けられ、且つ、前記ロボットベース(2)に対して第1軸(A1)を中心に回転可能である回転可能ロボット部材(4)と、
c)前記回転可能ロボット部材(4)上に取り付けられ、且つ、前記回転可能ロボット部材(4)に対して第2軸(A2)を中心に回動可能である近位ロボットアーム(5)であって、第1軸受リング(6)により、前記近位ロボットアーム(5)の長手方向軸に実質的に沿って延びる第3軸(A3)を中心に、互いに対して回転可能な2つのアーム部(5.1、5.2)を有する近位ロボットアーム(5)と、
d)前記近位ロボットアーム(5)に付けられ、且つ、前記近位ロボットアーム(5)に対して第4軸(A4)を中心に回動可能である遠位ロボットアーム(7)と、
e)前記遠位ロボットアーム(7)に付けられ、且つ、いくつかの、特に、3つの可動軸(A5、A6、A7)を有するロボットハンド軸(8)と、
f)塗布装置、特に、回転噴霧器を接続するための、前記ロボットハンド軸(8)の自由端にある接続フランジ(9)と、
g)前記塗布装置のための、前記ロボットベース(2)から前記接続フランジ(9)へと導かれている少なくとも1つのライン配置(10)と、
を備え、
h)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間で、前記第1軸受リング(6)を通って導かれている、
コーティングロボット(1)。
a)前記第1軸(A1)及び前記第2軸(A2)は、10cm~55cm、20cm~45cm、又は25cm~35cmの範囲の、特に、30cmの軸距離(a)で、数学的な意味でねじれの位置にあり、及び/又は、
b)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)は、少なくとも、90°、135°、180°、225°、又は少なくとも240°の回転角度範囲で、互いに対して回転可能である、
付記1に記載のコーティングロボット(1)。
a)前記第1軸(A1)及び前記第3軸(A3)は、5cm~100cm、7cm~80cm、9cm~70cm、又は、10cm~50cmの範囲の軸距離(b)で、平行に延び、又は、
b)前記第1軸(A1)及び前記第3軸(A3)は、交差している、特に、1°~45°、2°~35°、5°~25°、又は10°~20°の角度で交差している、
付記1又は2に記載のコーティングロボット(1)。
a)前記回転可能ロボット部材(4)は、第2軸受リングにより前記ロボットベース(2)に接続されており、且つ、
b)前記ライン配置(10)は、前記ロボットベース(2)を出て、前記第2軸受リングの外側及び前記ロボットベース(2)の外側を通って、前記回転可能ロボット部材(4)へと導かれている、
付記1から3のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)前記回転可能ロボット部材(4)は、2つの側方保持アーム(4.1、4.2)を有し、
b)前記近位ロボットアーム(5)は、前記回転可能ロボット部材(4)の2つの前記保持アーム(4.1、4.2)の間に、回動可能に取り付けられており、且つ、
c)前記ライン配置(10)は、前記ロボットベース(2)から、前記回転可能ロボット部材(4)の前記保持アーム(4.1、4.2)の間を下から上に導かれ、そこで、前記近位ロボットアーム(5)に入る、
付記1から4のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)前記ライン配置(10)は、前記第1軸受リング(6)の後で再び前記近位ロボットアーム(5)を離れ、外側を通って前記遠位ロボットアーム(7)へと導かれており、且つ、
b)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)から前記遠位ロボットアーム(7)内に外側から導かれており、且つ、
c)前記ライン配置(10)は、前記遠位ロボットアーム(7)及び前記ロボットハンド軸(8)の内側を通って、前記接続フランジ(8)へと導かれている、
付記1から5のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
前記ライン配置(10)は、前記第2軸(A2)と交差する、特に、直交する、
付記1から6のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)前記ライン配置(10)は、電気ライン(14)及び流体ライン(16)を含み、及び/又は、
b)前記流体ライン(16)は、以下の流体ライン(16)、
b1)前記回転噴霧器の圧縮空気タービンを駆動するための駆動空気のための少なくとも1つの駆動空気ライン、
b2)前記回転噴霧器の圧縮空気タービンを制動するための制動空気のための少なくとも1つの制動空気ライン、
b3)前記回転噴霧器のスプレージェットを成形するための成形空気のための少なくとも1つの成形空気ライン、及び/又は、
b4)前記回転噴霧器の空気軸受の軸受隙間のための少なくとも1つの軸受空気ライン、及び/又は、
b5)塗料のための少なくとも1つの塗料ライン、
を含み、及び/又は、
c)前記電気ライン(14)は、以下の電気ライン、
c1)塗布機材のための1つの接地ライン、及び/又は、
c2)前記塗布装置内のセンサに問い合わせするためのセンサライン、
を含む、
付記1から7のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、前記電気ライン(14)用の第1ラインブッシング(13)を有し、且つ、
b)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、前記流体ライン(16)用の別の第2ラインブッシング(15)を有する、
付記8に記載のコーティングロボット(1)。
a)前記電気ライン(14)用の前記第1ラインブッシング(13)は、前記第1軸受リング(6)内に中心的に配置されており、且つ、
b)前記流体ライン(16)用の前記第2ラインブッシング(15)は、前記第1軸受リング(6)内に偏心的に配置されている、
付記9に記載のコーティングロボット(1)。
前記電気ライン(14)のための前記第1ラインブッシング(13)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の内部空間の間の空気の交換も可能とする、
付記9又は10に記載のコーティングロボット(1)。
a)前記回転可能ロボット部材(4)は、前記ロボットベース(2)の上面に配置され、又は、
b)前記回転可能ロボット部材(4)は、前記ロボットベース(2)の下面に配置され、又は、
c)前記回転可能ロボット部材(4)は、前記ロボットベース(2)の側面に配置される、
付記1から11のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)前記第1軸(A1)は、実質的に垂直若しくは実質的に水平に整列されており、及び/又は、
b)前記第2軸(A2)は、実質的に水平若しくは実質的に垂直に整列されており、及び/又は、
c)前記第3軸(A3)は、実質的に垂直若しくは実質的に水平に整列されている若しくはそのように整列され得る、
付記1から12のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)前記ロボットベース(2)は、固定式に配置され、特に、
a1)塗装室の部屋壁上、又は
a2)取付柱上、又は、
a3)取付枠上、
に配置され、又は、
b)前記ロボットベース(2)は、移動レール上に取り付けられており、前記移動レールに沿って移動可能である、
付記1から13のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、中空シャフトギアユニット(11)の一部である、
付記1から14のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
a)カウンタシャフトギアユニット(12)が、出力シャフトが前記第3軸(A3)に平行に延びた状態で、前記中空シャフトギアユニット(11)の外側に半径方向にフランジ取り付けされており、及び/又は、
b)駆動モータ(12)が、前記近位ロボットアーム(5)内に、特に、前記近位ロボットアーム(5)の遠位アーム部(5.2)内に配置されており、及び/又は、
c)前記近位ロボットアーム(5)は、防爆構造を、特に、前記近位ロボットアーム(5)の前記遠位アーム部(5.2)のエリア内に有する、
付記15に記載のコーティングロボット(1)。
前記遠位ロボットアーム(7)上、又は、前記遠位ロボットアーム(7)内部、又は、前記近位ロボットアーム(5)上若しくは内に、塗布技術部品、特に、
a)カラーチェンジャ、特に、リニアカラーチェンジャ、
b)塗布対象のコーティング剤を投入するための定量ポンプ、
c)コーティング剤バルブ、及び/又は、
d)静電コーティング剤帯電のための高電圧発生器、
が取り付けられている、
付記1から16のいずれか1つに記載のコーティングロボット(1)。
2 ロボットベース
3 ロボットベースの取付フランジ
4 回転可能ロボット部材
4.1、4.2 回転可能ロボット部材の保持アーム
5 近位ロボットアーム
5.1 近位ロボットアームの近位アーム部
5.2 近位ロボットアームの遠位アーム部
6 近位ロボットアームのアーム部の間の軸受リング
7 遠位ロボットアーム
8 ロボットハンド軸
9 ロボットハンド軸の接続フランジ
10 ライン配置
11 中空シャフトギアユニット
12 減速ギアユニット
13 電気ライン用の中心型ラインブッシング
14 電気ライン
15 流体ライン用の偏心型ラインブッシング
16 流体ライン
17 空気交換のための電気ライン用ラインブッシング内のエアギャップ
a 軸A1及びA2の間の距離
b 軸A1及びA3の間の距離
A1-A7 可動軸
Claims (27)
- 部品をコーティングするためのコーティングロボット(1)であって、
a)ロボットベース(2)と、
b)前記ロボットベース(2)上に取り付けられ、且つ、前記ロボットベース(2)に対して第1軸(A1)を中心に回転可能である回転可能ロボット部材(4)と、
c)前記回転可能ロボット部材(4)上に取り付けられ、且つ、前記回転可能ロボット部材(4)に対して第2軸(A2)を中心に回動可能である近位ロボットアーム(5)であって、第1軸受リング(6)により、前記近位ロボットアーム(5)の長手方向軸に実質的に沿って延びる第3軸(A3)を中心に、互いに対して回転可能な2つのアーム部(5.1、5.2)を有する近位ロボットアーム(5)と、
d)前記近位ロボットアーム(5)に付けられ、且つ、前記近位ロボットアーム(5)に対して第4軸(A4)を中心に回動可能である遠位ロボットアーム(7)と、
e)前記遠位ロボットアーム(7)に付けられ、且つ、いくつかの可動軸(A5、A6、A7)を有するロボットハンド軸(8)と、
f)塗布装置を接続するための、前記ロボットハンド軸(8)の自由端にある接続フランジ(9)と、
g)前記塗布装置のための、前記ロボットベース(2)から前記接続フランジ(9)へと導かれている少なくとも1つのライン配置(10)と、
を備え、
h)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間で、前記第1軸受リング(6)を通って導かれており、
i)前記ライン配置(10)は、前記第1軸受リング(6)の後で再び前記近位ロボットアーム(5)を離れ、外側を通って前記遠位ロボットアーム(7)へと導かれており、且つ、
j)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)から前記遠位ロボットアーム(7)内に外側から導かれており、
k)前記ライン配置(10)は、前記遠位ロボットアーム(7)及び前記ロボットハンド軸(8)の内側を通って、前記接続フランジ(9)へと導かれており、
l)前記回転可能ロボット部材(4)は、2つの側方保持アーム(4.1、4.2)を有し、
m)前記近位ロボットアーム(5)は、前記回転可能ロボット部材(4)の2つの前記保持アーム(4.1、4.2)の間に、回動可能に取り付けられており、且つ、
n)前記ライン配置(10)は、前記ロボットベース(2)から、前記回転可能ロボット部材(4)の前記保持アーム(4.1、4.2)の間を下から上に導かれ、そこで、前記近位ロボットアーム(5)に入る、
コーティングロボット(1)。 - 部品をコーティングするためのコーティングロボット(1)であって、
a)ロボットベース(2)と、
b)前記ロボットベース(2)上に取り付けられ、且つ、前記ロボットベース(2)に対して第1軸(A1)を中心に回転可能である回転可能ロボット部材(4)と、
c)前記回転可能ロボット部材(4)上に取り付けられ、且つ、前記回転可能ロボット部材(4)に対して第2軸(A2)を中心に回動可能である近位ロボットアーム(5)であって、第1軸受リング(6)により、前記近位ロボットアーム(5)の長手方向軸に実質的に沿って延びる第3軸(A3)を中心に、互いに対して回転可能な2つのアーム部(5.1、5.2)を有する近位ロボットアーム(5)と、
d)前記近位ロボットアーム(5)に付けられ、且つ、前記近位ロボットアーム(5)に対して第4軸(A4)を中心に回動可能である遠位ロボットアーム(7)と、
e)前記遠位ロボットアーム(7)に付けられ、且つ、いくつかの可動軸(A5、A6、A7)を有するロボットハンド軸(8)と、
f)塗布装置を接続するための、前記ロボットハンド軸(8)の自由端にある接続フランジ(9)と、
g)前記塗布装置のための、前記ロボットベース(2)から前記接続フランジ(9)へと導かれている少なくとも1つのライン配置(10)と、
を備え、
h)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間で、前記第1軸受リング(6)を通って導かれており、
i)前記回転可能ロボット部材(4)は、2つの側方保持アーム(4.1、4.2)を有し、
j)前記近位ロボットアーム(5)は、前記回転可能ロボット部材(4)の2つの前記保持アーム(4.1、4.2)の間に、回動可能に取り付けられており、且つ、
k)前記ライン配置(10)は、前記ロボットベース(2)から、前記回転可能ロボット部材(4)の前記保持アーム(4.1、4.2)の間を下から上に導かれ、そこで、前記近位ロボットアーム(5)に入る、
コーティングロボット(1)。 - 前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、中空シャフトギアユニット(11)の一部である、
請求項1又は2に記載のコーティングロボット(1)。 - 部品をコーティングするためのコーティングロボット(1)であって、
a)ロボットベース(2)と、
b)前記ロボットベース(2)上に取り付けられ、且つ、前記ロボットベース(2)に対して第1軸(A1)を中心に回転可能である回転可能ロボット部材(4)と、
c)前記回転可能ロボット部材(4)上に取り付けられ、且つ、前記回転可能ロボット部材(4)に対して第2軸(A2)を中心に回動可能である近位ロボットアーム(5)であって、第1軸受リング(6)により、前記近位ロボットアーム(5)の長手方向軸に実質的に沿って延びる第3軸(A3)を中心に、互いに対して回転可能な2つのアーム部(5.1、5.2)を有する近位ロボットアーム(5)と、
d)前記近位ロボットアーム(5)に付けられ、且つ、前記近位ロボットアーム(5)に対して第4軸(A4)を中心に回動可能である遠位ロボットアーム(7)と、
e)前記遠位ロボットアーム(7)に付けられ、且つ、いくつかの可動軸(A5、A6、A7)を有するロボットハンド軸(8)と、
f)塗布装置を接続するための、前記ロボットハンド軸(8)の自由端にある接続フランジ(9)と、
g)前記塗布装置のための、前記ロボットベース(2)から前記接続フランジ(9)へと導かれている少なくとも1つのライン配置(10)と、
を備え、
h)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間で、前記第1軸受リング(6)を通って導かれており、
i)前記ライン配置(10)は、前記第1軸受リング(6)の後で再び前記近位ロボットアーム(5)を離れ、外側を通って前記遠位ロボットアーム(7)へと導かれており、且つ、
j)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)から前記遠位ロボットアーム(7)内に外側から導かれており、
k)前記ライン配置(10)は、前記遠位ロボットアーム(7)及び前記ロボットハンド軸(8)の内側を通って、前記接続フランジ(9)へと導かれており、
l)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、中空シャフトギアユニット(11)の一部であり、且つ、
m)カウンタシャフトギアユニット(12)が、出力シャフトが前記第3軸(A3)に平行に延びた状態で、前記中空シャフトギアユニット(11)の外側に半径方向にフランジ取り付けされており、及び/又は、
n)駆動モータ(12)が、前記近位ロボットアーム(5)内に配置されており、及び/又は、
o)前記近位ロボットアーム(5)は、防爆構造を有する、
コーティングロボット(1)。 - 部品をコーティングするためのコーティングロボット(1)であって、
a)ロボットベース(2)と、
b)前記ロボットベース(2)上に取り付けられ、且つ、前記ロボットベース(2)に対して第1軸(A1)を中心に回転可能である回転可能ロボット部材(4)と、
c)前記回転可能ロボット部材(4)上に取り付けられ、且つ、前記回転可能ロボット部材(4)に対して第2軸(A2)を中心に回動可能である近位ロボットアーム(5)であって、第1軸受リング(6)により、前記近位ロボットアーム(5)の長手方向軸に実質的に沿って延びる第3軸(A3)を中心に、互いに対して回転可能な2つのアーム部(5.1、5.2)を有する近位ロボットアーム(5)と、
d)前記近位ロボットアーム(5)に付けられ、且つ、前記近位ロボットアーム(5)に対して第4軸(A4)を中心に回動可能である遠位ロボットアーム(7)と、
e)前記遠位ロボットアーム(7)に付けられ、且つ、いくつかの可動軸(A5、A6、A7)を有するロボットハンド軸(8)と、
f)塗布装置を接続するための、前記ロボットハンド軸(8)の自由端にある接続フランジ(9)と、
g)前記塗布装置のための、前記ロボットベース(2)から前記接続フランジ(9)へと導かれている少なくとも1つのライン配置(10)と、
を備え、
h)前記ライン配置(10)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間で、前記第1軸受リング(6)を通って導かれており、且つ、
i)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、中空シャフトギアユニット(11)の一部であり、且つ、
j)カウンタシャフトギアユニット(12)が、出力シャフトが前記第3軸(A3)に平行に延びた状態で、前記中空シャフトギアユニット(11)の外側に半径方向にフランジ取り付けされており、及び/又は、
k)駆動モータ(12)が、前記近位ロボットアーム(5)内に配置されており、及び/又は、
l)前記近位ロボットアーム(5)は、防爆構造を有する、
コーティングロボット(1)。 - 前記駆動モータ(12)が、前記近位ロボットアーム(5)の遠位アーム部(5.2)内に配置されている、
請求項4又は5に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記近位ロボットアーム(5)は、前記防爆構造を前記近位ロボットアーム(5)の遠位アーム部(5.2)のエリア内に有する、
請求項4から6のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 自動車車体部品を塗装するための塗装ロボット(1)である、
請求項1から7のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記可動軸(A5、A6、A7)は3つある、
請求項1から8のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記塗布装置は回転噴霧器である、
請求項1から9のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記第1軸(A1)及び前記第2軸(A2)は、10cm~55cmの範囲の軸距離(a)で、数学的な意味でねじれの位置にあり、及び/又は、
b)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)は、少なくとも90°の回転角度範囲で、互いに対して回転可能である、
請求項1から10のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記第1軸(A1)及び前記第3軸(A3)は、5cm~100cmの範囲の軸距離(b)で、平行に延び、又は、
b)前記第1軸(A1)及び前記第3軸(A3)は、交差している、
請求項1から11のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記第1軸(A1)及び前記第3軸(A3)は、1°~45°の角度で交差している、
請求項12に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記回転可能ロボット部材(4)は、第2軸受リングにより前記ロボットベース(2)に接続されており、且つ、
b)前記ライン配置(10)は、前記ロボットベース(2)を出て、前記第2軸受リングの外側及び前記ロボットベース(2)の外側を通って、前記回転可能ロボット部材(4)へと導かれている、
請求項1から13のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記ライン配置(10)は、前記第2軸(A2)と交差する、
請求項1から14のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記ライン配置(10)は、前記第2軸(A2)と直交する、
請求項15に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記ライン配置(10)は、電気ライン(14)及び流体ライン(16)を含み、及び/又は、
b)前記流体ライン(16)は、以下の流体ライン(16)、
b1)回転噴霧器の圧縮空気タービンを駆動するための駆動空気のための少なくとも1つの駆動空気ライン、
b2)回転噴霧器の圧縮空気タービンを制動するための制動空気のための少なくとも1つの制動空気ライン、
b3)回転噴霧器のスプレージェットを成形するための成形空気のための少なくとも1つの成形空気ライン、及び/又は、
b4)回転噴霧器の空気軸受の軸受隙間のための少なくとも1つの軸受空気ライン、及び/又は、
b5)塗料のための少なくとも1つの塗料ライン、
を含み、及び/又は、
c)前記電気ライン(14)は、前記塗布装置内のセンサに問い合わせするためのセンサライン、
を含む、
請求項1から16のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、前記電気ライン(14)用の第1ラインブッシング(13)を有し、且つ、
b)前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の間にある前記第1軸受リング(6)は、前記流体ライン(16)用の別の第2ラインブッシング(15)を有する、
請求項17に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記電気ライン(14)用の前記第1ラインブッシング(13)は、前記第1軸受リング(6)内に中心的に配置されており、且つ、
b)前記流体ライン(16)用の前記第2ラインブッシング(15)は、前記第1軸受リング(6)内に偏心的に配置されている、
請求項18に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記電気ライン(14)のための前記第1ラインブッシング(13)は、前記近位ロボットアーム(5)の2つの前記アーム部(5.1、5.2)の内部空間の間の空気の交換も可能とする、
請求項18又は19に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記回転可能ロボット部材(4)は、前記ロボットベース(2)の上面に配置され、又は、
b)前記回転可能ロボット部材(4)は、前記ロボットベース(2)の下面に配置され、又は、
c)前記回転可能ロボット部材(4)は、前記ロボットベース(2)の側面に配置される、
請求項1から20のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記第1軸(A1)は、実質的に垂直若しくは実質的に水平に整列されており、及び/又は、
b)前記第2軸(A2)は、実質的に水平若しくは実質的に垂直に整列されており、及び/又は、
c)前記第3軸(A3)は、実質的に垂直若しくは実質的に水平に整列されている若しくはそのように整列され得る、
請求項1から21のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - a)前記ロボットベース(2)は、固定式に配置され、又は、
b)前記ロボットベース(2)は、移動レール上に取り付けられており、前記移動レールに沿って移動可能である、
請求項1から22のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記ロボットベース(2)は、
a)塗装室の部屋壁上、又は
b)取付柱上、又は、
c)取付枠上、
に配置される、
請求項23に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記遠位ロボットアーム(7)上、又は、前記遠位ロボットアーム(7)内部、又は、前記近位ロボットアーム(5)上若しくは内に、塗布技術部品が取り付けられている、
請求項1から24のいずれか1項に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記塗布技術部品は、
a)カラーチェンジャ、
b)塗布対象のコーティング剤を投入するための定量ポンプ、
c)コーティング剤バルブ、及び/又は、
d)静電コーティング剤帯電のための高電圧発生器、
である、
請求項25に記載のコーティングロボット(1)。 - 前記カラーチェンジャは、リニアカラーチェンジャである、
請求項26に記載のコーティングロボット(1)。
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