CN108883529B - 涂覆机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于涂覆部件的涂覆机器人(1)，所述涂覆机器人具有机器人基座(2)；可旋转的机器人构件(4)；可枢转的近端机器人臂(5)，其具有两个能够相对于彼此旋转并且通过轴承环(6)彼此连接的臂部件(5.1、5.2)；可枢转的远端机器人臂(7)；机器人手轴(8)；位于机器人手轴(8)的自由端处的连接法兰(9)；以及从机器人基座(2)被引导到用于施涂装置的连接法兰(9)的管线结构(10)。本发明提出，管线结构(10)穿过位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)。

Description

涂覆机器人
技术领域
本发明涉及一种用于涂覆部件的涂覆机器人，特别是一种用于涂装机动车车身部件的涂装机器人。
背景技术
从现有技术(例如DE 102013109867 A1、EP 0511977 B1、EP 2213425 B1)中已知涂覆机器人，其具有总共七个运动轴线，其允许宽范围的运动。这些众所周知的涂覆机器人具有机器人基座、可旋转的机器人构件、近端机器人臂(“臂1”)、远端机器人臂(“臂2”)和多轴机器人手轴。近端机器人臂分成两个臂部件，它们可以绕近端机器人臂的纵向轴线相对于彼此旋转。具有流体管线和电气管线的管线结构从机器人基座引导到机器人手轴的连接法兰，由此管线结构近端机器人臂区域中在近端机器人臂之外延伸，即在近端机器人臂的两个臂部件之间在轴线之外延伸。近端机器人臂的两个臂部件之间的可相对于彼此旋转的枢轴承被因此位于近端机器人臂的外侧的管线结构绕过。
这些众所周知的涂覆机器人的缺点是管线结构的布线，这导致操作期间的各种问题。一方面，管线结构突出超过涂覆机器人的外轮廓，这是不希望的。另一方面，管线结构也承受高机械应力。
关于现有技术，参见DE 10010615 A1、US 2006/0294628 A1、US 2013/0260606A1、DE 69402405 T2、DE 102004040162 A1、DE 102010024260 A1、DE 10139088 A1、DE102009012140 A1、DE 202013105910 U1、DE 202013104544 U1、US 2008/0223170 A1、US2016/0089797 A1、WO 2012/028197 A1。
发明内容
因此，本发明基于提供相应改进的涂覆机器人的任务。
该任务通过根据主要权利要求的有独创性的涂覆机器人来解决。
根据现有技术，有独创性的涂覆机器人首先具有机器人基座，该机器人基座优选地安装在固定位置。
此外，根据现有技术，有独创性的涂覆机器人具有可旋转的机器人构件，该可旋转的机器人构件附接到机器人基座并且可以围绕第一轴线相对于机器人基座旋转。
此外，根据现有技术，有独创性的涂覆机器人具有近端机器人臂，根据常用的技术术语也称为“臂1”，近端机器人臂附接到可旋转的机器人构件并且可围绕第二轴线相对于可旋转的机器人构件枢转。
近端机器人臂(“臂1”)包括两个臂部件，这两个臂部件可以借助于第一轴承环围绕第三轴线相对于彼此旋转，第三轴线基本上沿着近端机器人臂的纵向轴线定向。因此，近端机器人臂的两个臂部件的相对于彼此的旋转运动基本上围绕近端机器人臂的纵向轴线。
然而，应该注意的是，本发明不要求第三轴线精确地平行于近端机器人臂的纵向轴线。而是，在本发明的情况下中，如果第三轴线基本上平行于近端机器人臂的纵向轴线定向就足够了，由此例如±20°、±10°或±5°的角度偏差是可能的。在该情况下还应该提到的是，近端机器人臂也可以略微弯折或弯曲。
此外，有独创性的涂覆机器人包括远端机器人臂，根据常用技术术语也称为“臂2”，其中远端机器人臂附接到近端机器人臂并且可围绕第四轴线相对于近端机器人臂枢转。
根据现有技术，机器人手轴附接到远端机器人臂，如现有技术中已知，其具有多个运动轴线。在本发明的优选示例性实施例中，机器人手轴具有三个运动轴线。然而，在本发明的情况下，例如，机器人手轴也可以具有两个运动轴线或四个运动轴线。
在机器人手轴的远端处，设有用于连接施涂装置、例如旋转雾化器的连接法兰。
此外，根据现有技术，有独创性的涂覆机器人包括管线结构，该管线结构从机器人基座引导到用于施涂装置的连接法兰并且用于供应施涂装置。
有独创性的涂覆机器人在此特征在于，管线结构被引导通过近端机器人臂的两个臂部件之间的第一轴承环。这意味着该区域中的管线结构在近端机器人臂内延伸，因此不会向外突出超过涂覆机器人的外轮廓。
在本发明的优选示例性实施例中，机器人基座与旋转的机器人构件之间的第一轴线和旋转的机器人构件与近端机器人臂之间的第二轴线在数学意义上是异面的。这表示这两个轴线不相交并且不彼此平行。第一轴线和第二轴线优选地以10cm-55cm、20cm-25cm或25cm-35cm范围内的轴线距离(在数学意义上为垂直距离)布置，其中，第一轴线和第二轴线之间的30cm的轴线距离已被证明是有利的。
还应该提到的是，近端机器人臂(“臂1”)的可以相对于彼此旋转的两个臂部件可以优选地在至少90°、135°、180°、225°或者甚至至少240°的旋转角度范围内旋转，以使得能够实现最大可能的运动范围。
然而，在本发明的优选示例性实施例中，当近端机器人臂竖直地定向时，机器人基座和可旋转的机器人构件之间的第一轴线优选地平行于近端机器人臂的两个可旋转臂部件之间的第三机器人轴线延伸。
替代地，第一轴线和第三轴线可以相交，例如以1°-45°、2°-35°、5°-25°或10°-20°的角度相交。
在本发明的优选示例性实施例中，可旋转的机器人构件通过第二轴承环连接到机器人基座。管线结构离开机器人基座的内部，然后在第二轴承环之外以及机器人基座之外确定路线至可旋转的机器人构件。机器人基座和可旋转的机器人构件之间的管线结构优选地形成具有大约90°的弯曲的管线弯头。
旋转的机器人构件优选地具有两个侧向保持臂，近端机器人臂可枢转地安装在两个侧向保持臂之间。管线结构从机器人基座从下方基本竖直向上地在可旋转的机器人构件的两个保持臂之间被引导并且在此进入近端机器人臂。
在近端机器人臂的两个可旋转的臂部件之间的第一轴承环后方，管线结构在此优选地再次向外离开近端机器人臂，然后在涂覆机器人之外被引导到远端机器人臂。然后，管线结构从近端机器人臂从外部返回到远端机器人臂。
最后，管线结构在此在远端机器人臂和机器人手轴之内确定路线至用于施涂装置(例如旋转雾化器)的连接法兰。
管线结构优选地从机器人基座确定路线至可旋转的机器人构件，使得管线结构与第二轴线相交、特别是以直角相交，这已被证明是有利的。
关于在本说明书中使用的“前”和“后”的位置指示，应当注意，这些位置指示指的是沿着串联机器人运动学的各个机器人部件的运动序列。因此，机器人基座在这种意义上布置在机器人臂的前方，而机器人手轴在机器人臂的后方。
优选地，管线结构包括电气管线和流体管线。流体管线可包括例如驱动空气管线、制动空气管线、成形空气管线、轴承空气管线或用于涂料的涂料管线。另一方面，仅举几个例子，电气管线可以包括例如用于静电涂覆剂充电的高电压线路或用于感测施涂装置中的传感器的传感器线路。
上面已经说过，管线结构穿过近端机器人臂的可旋转臂部件之间的第一轴承环。在优选的实施例中，第一轴承环具有两个管线套管，即用于电气管线的第一管线套管和用于流体管线的单独的第二管线套管。
用于电气管线的第一管线套管优选居中地布置在第一轴承环中，而用于流体管线的第二管线套管优选偏心地布置在第一轴承环中。
在实践中，涂覆机器人中的电动马达的布置需要防爆外壳，其通常需要在近端机器人臂的两个臂部件的内部之间的空气交换。因此，用于电气管线的第一管线套管优选以可进行这种空气交换的方式设计。
通常，关于机器人运动学，应该提到旋转的机器人构件优选地位于机器人基座的顶部处。然而，在本发明的情况下中，可旋转的机器人构件也可以布置在机器人基座的下侧上或机器人基座旁。
还应该提到的是，旋转的机器人构件和机器人基座之间的第一轴线优选基本上竖直地定向。然而，在本发明的情况下，第一轴线也可水平或倾斜地定向。
相比之下，在优选示例性实施例中，近端机器人臂和可旋转的机器人构件之间的第二轴线基本上水平定向。然而，在本发明的情况下，第二轴线也可竖直或倾斜地定向。
在本发明的优选示例性实施例中，第一轴线因此竖直定向，而第二轴线水平定向。
此外，应该提到的是，机器人基座优选地是固定的，例如在涂装室的舱壁上、在安装柱上或在安装框架上固定。然而，替代地，机器人基座也可以布置在横向导轨上并且可以沿着横向导轨移动。
在本发明的优选示例性实施例中，近端机器人臂的所述两个可旋转的臂部件之间的第一轴承环是中空轴传动件的一部分，并且经由对轴传动件驱动。优选地，对轴传动件径向地使用法兰安装在中空轴传动件之外，其中对轴传动件的输出轴平行于第三轴线延伸。
对轴传动件优选地位于近端机器人臂之内，例如位于近端机器人臂的远端臂部件之内。优选地，近端机器人臂因此具有防爆外壳、尤其是在近端机器人臂的布置有对轴传动件的远端臂部件的区域中具有防爆外壳。
在有独创性的涂覆机器人中，与施涂相关的部件，例如换色器、计量泵、涂覆剂阀、色压调节器或高电压发生器等等，也可以安装在远端机器人臂上或远端机器人臂内。由DE102008015228 A1已知的线性换色器特别适合于将换色器安装在远端机器人臂中。
附图说明
本发明的其它有益的进一步修改在从属权利要求中指出，或者在下面使用附图与本发明的优选实施例的描述一起更详细地解释。附图中：
图1是有独创性的涂装机器人的侧视图，
图2是图1中的涂装机器人的透视图，
图3是图1和图2中的涂装机器人的中空轴传动件以及对轴传动件，
图4是图3中的中空轴传动件以及穿过中空轴传动件的电气管线，
图5是图3中的中空轴传动件以及穿过中空轴传动件的流体管线，以及
图6是通过中空轴传动件以及电气管线和流体管线的剖视图。
具体实施方式
附图示出了有独创性的涂装机器人1的各种视图，涂装机器人1例如可以在用于涂装机动车车身部件的涂装涂装设备中使用。
涂装机器人1首先具有机器人基座2，该机器人基座2通过其安装法兰3固定安装，例如安装在涂装舱的侧舱壁上、安装框架上或安装柱上。
可旋转的机器人构件4位于机器人基座的顶侧上，所述可旋转的机器人构件4可相对于机器人基座2围绕竖直轴线A1旋转。
可旋转的机器人构件4具有两个侧向支撑臂4.1、4.2，近端机器人臂5(“臂1”)可枢转地布置在两个侧向支撑臂4.1、4.2之间，近端机器人臂5可相对于可旋转的机器人构件4围绕第二水平轴线A2枢转。
两条轴线A1和A2在数学意义上是异面的，即轴线A1和A2不相交也不平行于彼此延伸。这里，轴线A1和A2以轴线距离(在数学意义上为垂直距离)a＝30cm布置。
近端机器人臂5包括两个臂部件5.1、5.2，它们可以围绕轴线A3相对于彼此旋转，由此轴线A3基本上对应于近端机器人臂5的纵向轴线。为此目的，近端机器人臂5的两个臂部件5.1、5.2借助于轴承环6彼此连接，由此轴承环6使得所述两个臂部件5.1、5.2能够相对于彼此旋转。
通过近端机器人臂5的竖直定向，如图1所示，两个轴线A1和A3以轴线距离b＝30cm布置。
此外，涂装机器人1还具有远端机器人臂7，所述远端机器人臂7在机器人技术的常用技术术语中也被称为“臂2”。远端机器人臂7附接到近端机器人臂5的端部并且围绕轴线A4枢转。
诸如换色器(例如线性换色器)、计量泵、色压调节器、涂覆剂阀或高电压发生器的施涂部件可以安装在远端机器人臂7中。
远端机器人臂7在其端部处承载具有三个另外的运动轴线A5、A6、A7的传统机器人手轴8。
机器人手轴8在其自由端处具有用于安装施涂装置(例如旋转雾化器)的连接法兰9。
管线结构10从机器人基座2引导至机器人手轴8的连接法兰9，以供给连接的施涂装置。
管线结构10首先沿水平方向离开机器人基座2，然后以90°角向上引导，然后管线结构被引导在可旋转的机器人构件4的两个臂部4.1、4.2之间。管线结构10然后进入近端机器人臂5的臂部件5.1。然后将管线结构引导通过两个可旋转的臂部件5.1、5.2之间的轴承环6，然后使臂部件5.2再次留在外面。然后，管线结构10在轴线A4的区域中返回到远端机器人臂7内，然后在远端机器人臂7和机器人手轴8内被引导到连接法兰9。
图3示出了中空轴传动件11，其布置在近端机器人臂5的两个可旋转臂部件5.1、5.2之间并且包括轴承环6。对轴传动件12径向地使用法兰连接到中空轴传动件11的外部，以便驱动中空轴传动件11，从而使近端机器人臂5的两个臂部件5.1、5.2相对于彼此旋转。
中空轴传动件包括第一管线套管，以用于容纳电气管线(参见图4)。
此外，用于流体管线16的另外的管线套管15偏心地定位在中空轴传动件11中(参见图5)。
从图6的剖视图中还可以看出，用于电气管线14的管线管道13留有空气间隙17，以使得在近端机器人臂5的臂部件5.1、5.2的内部之间能够实现空气交换，这在防爆外壳的情况下很重要。
有独创性的涂装机器人1具有以下优点：
-七轴涂装机器人1的可动性大于没有A3轴的传统六轴涂装机器人的可动性。
-七轴涂装机器人1可以像传统的六轴涂装机器人那样编程。然而，附加的轴线A3使得涂装机器人1能够在相同路径期间避开障碍物或者在不离开所需路径和定向的情况下附加地移动和定位臂和轴关节。
-管线结构10基本上在机器人轴线的所谓的中性纤维中延伸，因此在机器人运动期间仅受到最小的机械应力。
-流体管线16在空间上与电气管线14和对轴传动件12分离。
-管线结构10可以包括多于50个用于涂料的流体管线16，由此各个流体管线可具有9mm的外径。
-管线结构10的特征在于柔软的过渡并且防止弯曲、磨损和变形。
-与传统的六轴涂装机器人相比，七轴涂装机器人1可在主轴线和手动轴线上实现更大的旋转角度。
-在涂装机器人1中，可以简单地通过更换有缺陷的管线结构10来修复流体管线16中的可能的泄漏。
-在流体管线16泄漏的情况下，重力使得泄漏流入喷涂室。
-管线结构10不在涂装机器人1的外轮廓上方突出或仅极少地突出，并且具有非常短的安装距离。
-七轴涂装机器人1在设计上类似于传统的六轴涂装机器人，并且能够实现相同的工艺功能和施涂技术。
-在涂装机器人1中，在远端机器人臂7上存在相同的绝缘距离，这对于静电涂覆剂充电是重要的。
-七轴涂装机器人1具有与传统六轴涂装机器人相同的承载能力。
-七轴涂装机器人1可以像传统的六轴涂装机器人那样安装，即例如固定或沿横向导轨可移动。
-七轴涂装机器人1与传统的六轴涂装机器人具有许多相同的部件，这降低了七轴涂装机器人1和六轴涂装机器人的并行生产中的生产成本，因为大量相同的部件是可能的。
本发明不限于上述优选示例性实施例。相反，大量的变型和修改是可能的，这些变型和修改也利用了本发明的思想，因此落入保护范围。特别地，本发明还要求保护从属权利要求的主题和特征，而不管分别引用的权利要求如何。
附图标记列表：
1 涂装机器人
2 机器人基座
3 机器人基座的安装法兰
4 旋转的机器人构件
4.1、4.2 可旋转的机器人构件的保持臂
5 近端机器人臂
5.1 近端机器人臂的近端臂部件
5.2 近端机器人臂的远端臂部件
6 近端机器人臂的臂部件之间的轴承环
7 远端机器人臂
8 机器人手轴
9 机器人手轴的连接法兰
10 管线结构
11 中空轴传动件
12 对轴传动件
13 用于电气管线的居中管线套管
14 电气管线
15 用于流体管线的偏心管线套管
16 流体管线
17 电气管线的管线套管中的用于空气交换的空气间隙
a 轴线A1和A2之间的距离
b 轴线A1和A3之间的距离
A1-A7 运动轴线

Claims (27)

1.用于涂覆部件的涂覆机器人(1)，所述涂覆机器人具有：
a)机器人基座(2)，
b)可旋转的机器人构件(4)，其安装在机器人基座(2)上并且能够围绕第一轴线(A1)相对于机器人基座(2)旋转，
c)近端机器人臂(5)，其安装在可旋转的机器人构件(4)上并且能够围绕第二轴线(A2)相对于可旋转的机器人构件(4)枢转，近端机器人臂(5)具有两个臂部件(5.1、5.2)，所述臂部件能够借助于第一轴承环(6)围绕第三轴线(A3)相对于彼此旋转，所述第三轴线基本上沿着近端机器人臂(5)的纵向轴线定向，
d)远端机器人臂(7)，其附接到近端机器人臂(5)并且能够围绕第四轴线(A4)相对于近端机器人臂(5)枢转，
e)机器人手轴(8)，其附接到远端机器人臂(7)并且具有多个运动轴线(A5、A6、A7)，
f)连接法兰(9)，其位于机器人手轴(8)的自由端处，以用于连接施涂装置，以及
g)至少一个管线结构(10)，其从机器人基座(2)被引导到用于施涂装置的连接法兰(9)，
其特征在于：
h)管线结构(10)被引导通过位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)，
i)可旋转的机器人构件(4)具有侧向的两个保持臂(4.1、4.2)，
j)近端机器人臂(5)可枢转地安装在可旋转的机器人构件(4)的所述两个保持臂(4.1、4.2)之间，以及
k)管线结构(10)从机器人基座(2)由底到顶在可旋转的机器人构件(4)的两个保持臂(4.1、4.2)之间被引导并进入近端机器人臂(5)。
2.根据权利要求1所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于：
a)第一轴线(A1)和第二轴线(A2)在数学意义上是异面的，并具有10cm-55cm、20cm-45cm或25cm-35cm的轴线距离(a)，和/或
b)近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)能够相对于彼此旋转，旋转角度范围至少为90°、135°、180°、225°或至少240°。
3.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)第一轴线(A1)和第三轴线(A3)平行地延伸，并具有5cm-100cm、7cm-80cm、9cm-70cm或10cm-50cm的轴线距离(b)，或
b)第一轴线(A1)和第三轴线(A3)相交。
4.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)可旋转的机器人构件(4)通过第二轴承环连接到机器人基座(2)，以及
b)管线结构(10)离开机器人基座(2)并在第二轴承环之外且在机器人基座(2)之外被引导到可旋转的机器人构件(4)。
5.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)管线结构(10)在第一轴承环(6)之后再次离开近端机器人臂(5)并且在外部被引导到远端机器人臂(7)，
b)管线结构(10)从近端机器人臂(5)由外部被引导到远端机器人臂(7)中，以及
c)管线结构(10)在远端机器人臂(7)和机器人手轴(8)内被引导到连接法兰(8)。
6.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，管线结构(10)与第二轴线(A2)相交。
7.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)管线结构(10)包括电气管线(14)和流体管线(16)，和/或
b)流体管线(16)包括以下流体管线(16)：
b1)用于驱动空气的至少一个驱动空气管线，所述驱动空气用于驱动旋转雾化器的压缩空气涡轮，
b2)用于制动空气的至少一个制动空气管线，所述制动空气用于制动旋转雾化器的压缩空气涡轮，
b3)用于成形空气的至少一个成形空气管道，所述成形空气用于形成旋转雾化器的喷射射流，和/或
b4)用于轴承间隙的至少一个轴承空气管线，所述轴承间隙用于旋转雾化器的空气轴承，和/或
b5)至少一个用于涂料的涂料管线，和/或
c)电气管线(14)包括以下电气管线：
c1)用于施涂装置的接地线，和/或
c2)用于感测施涂装置中的传感器的传感器线。
8.根据权利要求7所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于：
a)第一轴承环(6)具有位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的用于电气管线(14)的第一管线套管(13)，以及
b)第一轴承环(6)在近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间具有单独的用于流体管线(16)的第二管线套管(15)。
9.根据权利要求8所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于
a)用于电气管线(14)的第一管线套管(13)居中地布置在第一轴承环(6)中，以及
b)用于流体管线(16)的第二管线套管(15)偏心地布置在第一轴承环(6)中。
10.根据权利要求8或9所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于，用于电气管线(14)的第一管线套管(13)还使得能够在近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)的内部空间之间进行空气交换。
11.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)可旋转的机器人构件(4)布置在机器人基座(2)的顶部处，或
b)可旋转的机器人构件(4)布置在机器人基座(2)的下侧上，或
c)可旋转的机器人构件(4)布置在机器人基座(2)的侧面上。
12.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)第一轴线(A1)基本竖直或基本水平，和/或
b)第二轴线(A2)基本水平或基本竖直，和/或
c)第三轴线(A3)基本竖直或基本水平地定向，或者能够基本竖直或基本水平地定向。
13.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：
a)机器人基座(2)固定地布置，或
b)机器人基座(2)安装在横向导轨上并且能够沿着横向导轨移动。
14.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)是中空轴传动件(11)的一部分。
15.根据权利要求14所述的涂覆机器人(1)，
其特征在于：
a)对轴传动件(12)径向地使用法兰连接在中空轴传动件(11)的外侧上，其中，输出轴线平行于第三轴线(A3)，和/或
b)驱动马达(12)布置在近端机器人臂(5)内，和/或
c)近端机器人臂(5)具有防爆外壳。
16.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，施涂技术部件安装在远端机器人臂(7)上或远端机器人臂(7)之内或安装在近端机器人臂(5)上或近端机器人臂(5)中。
17.根据权利要求1所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，所述涂覆机器人是用于涂装机动车车身部件的涂装机器人。
18.根据权利要求1所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，所述机器人手轴(8)具有三个运动轴线(A5、A6、A7)。
19.根据权利要求1所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，所述施涂装置是旋转雾化器。
20.根据权利要求2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，第一轴线(A1)和第二轴线(A2)在数学意义上是异面的并具有30cm的轴线距离(a)。
21.根据权利要求3所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，第一轴线(A1)和第三轴线(A3)以1°-45°、2°-35°、5°-25°或10°-20°的角度相交。
22.根据权利要求6所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，管线结构(10)与第二轴线(A2)以直角相交。
23.根据权利要求13所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，机器人基座(2)布置在喷涂室的舱壁上或布置在安装柱上或布置在安装框架上。
24.根据权利要求15所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，驱动马达(12)布置在近端机器人臂(5)的远端的臂部件(5.2)内。
25.根据权利要求15所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，近端机器人臂(5)在近端机器人臂(5)的远端的臂部件(5.2)的区域中具有防爆外壳。
26.根据权利要求16所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，所述施涂技术部件是：
a)换色器，
b)用于计量待施涂的涂覆剂的计量泵，
c)涂覆剂阀，和/或
d)用于静电涂覆剂充电的高电压发生器。
27.根据权利要求26所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，所述换色器是线性换色器。
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