CN102177002B - 涂装装置和对应的运行方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种涂装装置(1)，用于涂装构件(2)，特别是用于涂装机动车车身或机动车车身部件，具有：多轴的涂装机器人(6，7)，所述涂装机器人定位喷雾器；用于控制所述涂装机器人(6，7)的机器人控制装置；控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述机器人控制装置。本发明提出，所述控制柜(8，9)构成承载柱，所述承载柱机械地支撑所述涂装机器人(6，7)。本发明还包括对应的方法。

Description

涂装装置和对应的运行方法
技术领域
本发明涉及一种用于涂装构件、特别是用于涂装机动车车身和机动车车身部件的涂装装置。本发明还涉及一种用于制造、测试和/或装配涂装装置的对应方法。
背景技术
在用于涂装机动车车身的现代涂装设备中使用多轴涂装机器人，这种多轴涂装机器人作为施加装置例如具有旋转喷雾器。在此，涂装机器人的控制通过机器人控制装置进行，所述机器人控制装置大多在涂装室之外布置在控制柜中并且在装配涂装设备时与涂装机器人连接。此外，在装配涂装机器人也必须接上不同的用于使涂装机器人运行所需的介质(例如压力空气、漆、冲洗介质)的供给管路。所述传统的涂装设备具有各种缺点，下面详细阐述所述缺点。
一方面，涂装机器人在最终装配时的连接需要显著的人工耗费，这提高了装配成本。此外也需要确定的装配时间，这在装调现有的涂装设备时引起涂装设备的相应装调和停机时间，这可导致生产停止。
另一方面，在最终装配涂装机器人时在连接至机器人控制装置时或在连接供给管路时出现误差，从而所述涂装机器人在最终装配之后必须经受费事的功能测试，其中，由于所述测试所需的时间延长了涂装设备的装调时间和相应的停机时间。
此外，可参见现有技术DE 9212718U1、DE 2915603C2、DE 69102353T2、DE4430234A1和DE 69629246T2。
发明内容
因此本发明的任务在于，提供一种相应改善的涂装装置和对应的方法。
一方面值得期望的是，降低客户最终装配涂装机器人时所需的装配时间，这导致涂装设备的相应缩短的停机持续时间。
另一方面本发明的目的在于，尽可能降低将涂装机器人最终装配在涂装设备中时的装配误差。
所述任务通过本发明的涂装装置并且通过如并列权利要求所述的相应方法解决。
本发明包括一般的技术教导：将涂装机器人预装配地作为具有机器人控制装置和机械支撑装置的成品模块供货，从而所述预装配的模块可以由客户简单地并且无需大量装配时间地最终装配在涂装设备中。
本发明的涂装装置具有优选多轴的涂装机器人，其中，这种涂装机器人本身由现有技术公开并且因此无需详细描述。因此只需简短提及的是，本发明的涂装机器人连同多轴的机器人手轴在内具有优选5、6、7或8个可运动的轴。在本发明的范围内使用的术语“涂装机器人”在优选的实施例中与传统的天车或侧面机器不同，所述天车或侧面机器同样用于涂装机动车车身。
所述涂装机器人操纵优选旋转喷雾器作为施加器具，但是在本发明的范围内也可考虑其他类型的喷雾器，例如空气混合器具、无空气器具、空气喷雾器或超声波喷雾器。
优选本发明适合于施加漆，例如液态漆或粉末漆。在此，可施加不同类型的漆，例如头道漆(“Primer”)、底漆(“Base Coat”)或清漆(“Clear Coat”)。但是本发明不限于前面示例性提及的涂层介质类型，而是原则上也可以用其他类型的涂层介质实现。
此外，本发明的涂装装置以传统方式具有机器人控制装置，该机器人控制装置与涂装机器人连接并且根据预给定的程序控制该涂装机器人。
所述机器人控制装置在此安置在控制柜中，这本身由现有技术公知。
现在本发明提出，所述控制柜构成用于涂装机器人的承载柱或者将用于涂装机器人的承载柱构成控制柜并且容纳机器人控制装置。因而在本发明的范围内所述控制柜具有双重功能，其方式是，控制柜一方面包含机器人控制装置并且另一方面用作用于涂装机器人的机械承载元件。所述控制柜的双重功能有利地允许涂装机器人与机器人控制装置和控制柜预装配，从而预装配好的模块可以由客户简单且快速地最终装配在涂装设备中。因此在本发明的范围内，控制柜相对于传统的控制柜做了修改，以便能满足用于涂装机器人的机械承载功能。
在本发明的一个实施例中，涂装机器人仅仅由一个或多个分别构造为承载柱的控制柜机械地承载。但是替代地也可以考虑的是，构造为承载柱的控制柜仅仅是另外的承载元件旁边的机械承载元件，从而所述控制柜仅仅对于涂装机器人的机械支撑做出贡献。
此外需提及的是，本发明的控制柜的形状方面不限于特定的形状，如其通常具有一个柜那样。而是所述控制柜可具有其他形状，例如柱子和盒子的形状。
前面已经提及，本发明允许涂装机器人与机器人控制装置和构造为承载柱的控制柜的预装配。在这种模块式预装配模块中，控制柜具有优选接口，通过所述接口可以连接所有液态的或电的、对于涂装机器人运行所需的供给管路。这样做是有利的，因为只需连接一个唯一的接口来使涂装机器人运行，由此降低了最终装配时间。对于涂装机器人运行所需的供给管路在此在所述预装配模块中优选从控制柜的接口通往涂装机器人，从而在该预装配模块内部在最终装配时无需另外的装配工作。
但是本发明不限于上述变型方案，在所述变型方案中涂装机器人与机器人控制装置和构造为承载柱的控制柜作为预装配模块供货。相反在本发明的范围内也可以将涂装机器人与机器人控制装置和控制柜分开地供货并且由客户进行最终装配并且与机器人控制装置连接。在该变型方案中，涂装机器人具有优选接口，通过所述接口使得涂装机器人与构造为承载柱的控制柜可分开地连接。涂装机器人与控制柜之间的所述接口优选也用于在涂装机器人与构造为承载柱的控制柜之间进行机械连接。即，涂装机器人与构造为承载柱的控制柜之间的所述接口优选包含控制柜与涂装机器人之间的对于涂装机器人运行所需的所有液压供给管路(例如用于漆、冲洗介质和压力空气的管路)和电供给管路(例如控制管路和传感器管路)。
在前述两个提及的变型方案中(预装配模块和非预装配模块)，相应的接口优选包括对涂装机器人供给压力空气所需的气动管路，例如用于驱动旋转喷雾器的压力空气透平。此外，所述接口优选包括至少一个用于输入待施加的漆的涂料管路。此外，本发明优选还包括冲洗介质管路，通过所述冲洗介质管路可输入冲洗介质，以便在涂料更换时冲洗所述涂装机器人并且特别是冲洗旋转喷雾器。出于相同的原因，所述接口优选也包括用于将冲洗介质和/或漆从涂装机器人输出的输出管路。此外，所述接口优选也包括用于通过机器人控制装置控制所述机器人的电控制管路和/或至少一个用于将传感器参数从涂装机器人通知给机器人控制装置的传感器管路。
前面已经提及，所述涂装机器人是多轴的涂装机器人，其例如连同多轴的机器人手轴在内具有5、6、7或8个可运动的轴。优选涂装机器人具有位置固定地装配的或可移动的机器人基础部、可转动的机器人部件、可摆动的近中的机器人臂(“臂1”)和可摆动的远中的机器人臂(“臂2”)。
在本发明的一个实施例中，所述可转动的机器人部件能够围绕基本上垂直的旋转轴线相对于所述机器人基础部转动，其中，所述可转动的机器人部件优选布置在所述机器人基础部下面。本发明在所述可转动的机器人部件的旋转轴线方面不限于精确地垂直定向的旋转轴线。而是所述旋转轴线也可以稍稍地成角度。相应地仅仅在该实施例中，所述可转动的机器人部件的旋转轴线基本上笔直地延伸。在该实施例中所述近中的机器人臂优选能够围绕一基本上水平延伸的摆动轴线摆动，对于所述远中的机器人臂也是这样，所述远中的机器人臂同样能够围绕一优选水平的摆动轴线相对于所述近中的机器人臂摆动。
相反，在本发明的另一实施例中，所述可转动的机器人部件能够围绕一个基本上水平的旋转轴线相对于所述机器人基础部转动。在该实施例中，近中的机器人臂和远中的机器人臂的摆动轴线相反优选相对于所述可转动的机器人部件成直角地延伸、优选相对于构件在涂装设备中的输送方向成直角地延伸。该实施例适合于例如涂装保险杠。
在前面提及的两个具有所述可转动的机器人部件的不同旋转轴线的实施例，所述可转动的机器人部件能够可选择地布置在机器人基础部下面、机器人基础部上面或机器人基础部旁侧。但是特别有利的是，将所述可转动的机器人部件布置在机器人基础部下面，因为这样涂装机器人特别良好地适于对机动车车身进行内涂装。
此外，本发明还包括所述对于涂装机器人运行所需的供给软管在涂装机器人内部的特别的导向。例如必须将对于涂装机器人运行所需的介质(例如压力空气、漆和冲洗介质)在涂装机器人中从机器人基础部输送至远中的机器人臂并且然后通过机器人手轴输送至喷雾器，为此通常设置可弯曲的供给软管，它们根据机器人运动而变形。优选所述供给软管在彼此邻接的机器人肢节之间的各个关节中分别穿过所谓的中立纤维。所述中立纤维是穿过关节的假想线，其在关节转动时不承受沿纵向方向的拉力负荷或压力负荷，而是只遭受弯曲载荷。供给软管在关节的中立纤维中的铺设提供的优点是，供给软管沿轴向方向不承受机械载荷。
此外优选提出，供给软管分别穿过关节的旋转轴线延伸，这同样降低了供给软管的机械载荷。
此外，各个供给软管在涂装机器人中优选分别在一个软管平面中从可转动的机器人部件一直延伸至远中的机器人臂，从而供给软管在机器人臂摆动时仅仅在所述软管平面中弯曲。优选所述软管平面相对于机器人臂的旋转轴线成直角延伸。该技术措施也降低供给软管的在机器人姿态改变时的机械载荷并且从而延长了供给软管的寿命。
此外，本发明的涂装机器人优选包括施加技术设备，例如用于选择期望的涂料的涂料更换器，其中，所述涂料更换器在入口侧与多个涂料输入管路连接并且在出口侧与一个喷雾器连接。此外，装配在涂装机器人中或上的施加技术设备可以包括计量泵或其他的计量系统如计量缸、摆动活塞泵、径向螺钉。此外，装配在涂装机器人中或上的施加技术设备可以包括用于驱动所述计量泵或其他施加技术设备的马达。此外，装配在涂装机器人中或上的施加技术设备可以包括用于调节施加压力的涂料压力调节器和/或用于产生对于静电涂装所需的高压的高压发生器。
前面提及的施加技术设备可以布置在近中的机器人臂中或上。替代地，本发明存在下述可能性，将施加技术设备布置在远中的机器人臂中或上。此外，本发明存在下述可能性，将施加技术设备分布地布置在不同的机器人臂上。优选用于很少使用的漆(“LowRunner”)的施加技术设备在此位于近中的机器人臂(“臂1”)上或中，而用于经常使用的漆的施加技术设备位于远中的机器人臂(“臂2”)上或中，由此对于经常使用的漆(“HighRunner”)出现尽可能小的涂料更换损失。
在本发明的优选实施例中，所述远中的机器人臂通过所谓的肘关节与所述近中的机器人臂可摆动地连接，其中，所述肘关节在至少一个机器人姿态中向下指向(“肘朝下”)。
在此，机器人基础部优选布置在待涂装的机动车车身的上方，从而使得喷雾器位于机器人基础部下方。因此，涂装机器人的升高的布置方式特别是有利的，因为多余的涂层介质剩余物(“过喷”)通过涂装室中向下指向的空气流被向下压并且因此以微小的程度沉积在升高地布置的涂装机器人上。涂装机器人的升高的布置方式有利地降低了涂装机器人的被污染倾向。
如果所述远中的机器人臂在一个机器人姿态中基本上水平延伸并且能够沿水平方向导入到机动车车身的内部空间中以便对该内部空间进行涂装，则所述机器人姿态(“肘朝下”)简化机动车车身的内涂装。
在所述机器人姿态“肘朝下”中，远中的机器人臂(“臂2”)上的结构会比在机器姿态“肘朝上”中高。这意味着，可以在远中的机器人臂上安装更多的施加技术设备，由此降低涂料和溶剂消耗。
此外，本发明的涂装机器人优选也允许下述机器人姿态，在该机器人姿态中，近中的机器人臂与远中的机器人臂之间的肘关节向上指向(“肘朝上”)。
此外，本发明的涂装装置优选包括输送器，该输送器将待涂装的构件输送通过涂装装置，这本身由现有技术公开并且不必再详细描述。所述机器人基础部在此优选相对于该输送器向上错位，特别是在待涂装的构件的顶面上方的高度上。涂装机器人的所述升高的布置方式(如前面已经提及地那样)降低涂装机器人的污染敏感性，因为涂装室的从上向下的被穿流使得没有附着在构件上的涂料颗粒(“过喷”)向下压。
在本发明的一个变型方案中，所述机器人基础部位置固定地装配，从而该机器人基础部不运动。为此，所述机器人基础部可以直接装配在构成所述承载柱的控制柜上。
但是替代地也存在下述可能性，所述机器人基础部能够与所述涂装机器人一起在移动轨上移动，这本身由现有技术公开并且因此不必再详细描述。在本文开头所述的具有涂装机器人、机器人控制装置和构造为承载柱的控制柜的模块的预装配中，预装配好的模块优选也包括移动轨。
在本发明的一个实施例中，涂装装置附加地具有操作机器人，该操作机器人可以使待涂装的机动车车身的门或罩打开和关闭，从而实际的涂装机器人可以实施机动车车身的内涂装。所述操作机器人在此可以装配在移动轨上，其中，所述移动轨优选也装配在所述构造为承载柱的控制柜上。在本文开头所述的预装配模块结构方式中，预装配好的模块也可以包括用于涂装机器人和/或操作机器人的移动轨。
在本发明的范围内，所述操作机器人的移动轨可以由所述构造为承载柱的控制柜机械地承载。但是也存在下述可能性，用于操作机器人的移动轨附加地由另外的机械承载结构承载。
此外，用于操作机器人的移动轨可以装配在下述承载柱上，在所述承载柱上也位置固定地装配有涂装机器人。
此外需提及的是，涂装机器人优选在操作机器人上方布置在所述承载柱上，这简化了运行。
此外需提及的是，用于操作机器人的移动轨可构造为所谓的端头轨。这意味着，用于所述操作机器人的移动轨比所述涂装室短。
此外有利的是，用于所述操作机器人的移动轨相对于所述涂装机器人沿所述构件的输送方向错位地布置。特别是当待涂装的构件被以高的输送速度输送通过涂装室时，这样做是有利的，因为用于操作机器人的操作轨沿输送方向的错位对于操作机器人允许更多的时间。
上面已经提及，所述涂装机器人优选布置在涂装室中，其中，涂装室具有优选光面的室壁(“Clean Wa11”)。
此外，涂装室的室壁优选至少部分地透明或者具有至少一个可视窗口，以便能够从外部对涂装作业进行可视检查。
此外在该上下文中需提及的是，构造为承载柱的控制柜优选布置在涂装室外部。这提供的优点是，为了在安装在控制柜中的机器人控制装置上进行维护作业不必进入涂装室。
在本发明的一个变型方案中，所述涂装机器人除了喷雾器之外还具有操作把手，用于开启待涂装的机动车车身的门或罩。即，所述涂装机器人在该实施例中具有双功能，因为涂装机器人能够可选择地施加漆或用作操作机器人。
在本发明的另一实施例中，构成控制柜的所述承载柱不是位置固定地布置，而是可移动地布置。例如，承载柱可以在一个或多个移动轨上移动，其中，用于承载柱的移动轨优选平行于待涂装的机动车车身的输送方向定向。优选所述承载柱竖直地定向，其中，涂装机器人能够沿着所述承载柱在竖直方向上移动。
在本发明的一个变型方案中，涂装机器人可沿着一移动轨移动，其中，该移动轨优选沿待涂装的构件的输送方向定向，从而该移动轨沿着涂装流水线延伸。在此，涂装机器人通过基本上竖直定向的承载件与该移动轨连接，其中，所述承载件在其顶面上由移动轨导向并且能够沿着所述移动轨移动，而所述承载件在其底面上承载所述涂装机器人的机器人基础部。即，所述承载件在此用于使涂装机器人的机器人基础部位于涂装室的下部区域中，尽管涂装机器人可移动地布置在升高地布置的移动轨上。移动轨与涂装机器人之间的承载件允许涂装机器人相对于移动轨下沉。
本发明还包括这样一个变型方案，在该变型方案中在涂装室中布置一输送器，所述输送器将待涂装的构件沿预给定的输送方向输送通过所述涂装装置，其中，这种输送器本身属于现有技术并且在此不必再详细描述。所述涂装机器人在此同样可移动地装配在一个移动轨上，其中，一个特别之处在于，该移动轨横向于待涂装构件的输送方向定向。优选用于涂装机器人的移动轨在该变型方案中相对于待涂装构件的输送方向成直角延伸，由此可实现室长度非常短的涂装室。
在用于涂装机器人的移动轨横向布置的变型方案中，用于移动轨上是涂装机器人的运动间隙通常通过涂装室的侧向室壁限制。为了简化涂装机器人在横向延伸的移动轨上的运动间隙，因此在本发明的一个变型方案中提出，所述室壁在所述横向延伸的移动轨的延长线中具有侧向的隆起，从而使得涂装机器人可以在移动轨上移动到涂装室的隆起中。在本发明的该变型方案中，涂装室的室宽度在室长度上不是恒定，而是变化，其中，室宽度在涂装机器人的移动轨旁侧比沿输送方向在涂装机器人的移动轨前面和后面大。
此外，本发明还包括一种具有机器人基础部的新型涂装机器人，至少两个机器人臂或其他的机器人肢节可运动地铰接在所述机器人基础部上。在本发明的一个变型方案中，所述两个机器人臂分别操纵喷雾器。相反在本发明的另一变型方案中提出，一个机器人臂操纵喷雾器，而另一个机器人臂操纵操作工具，特别是操作一用于使机动车车身的罩或门打开或关闭的抓持器。
此外，本发明还包括一种用于制造、测试和/或装配本发明的涂装装置的方法，其中，本发明方法的特征是，控制柜在制造时被机械地加强，从而使得其能够机械地支撑涂装机器人。
此外，本发明的制造方法的特征是所述涂装机器人直接地或借助于移动轨或固定适配器固定在所述构造为承载柱的控制柜上。
在本发明的范围内优选首先进行一个模块的预装配，该模块包括涂装机器人、控制柜、机器人控制装置和/或移动轨，其中，所述预装配可以在制造商方面进行并且不在客户方面进行。
所述模块的所述预装配优选允许预装配好的模块的测试，其中，所述测试同样在制造商方面进行。在所述测试的范围内，一方面可以测试喷雾器的流体方面的功能，即，测试喷雾器是否符合规定地工作。此外，预装配模块的测试也可以包括涂装机器人的符合规定的运动能力。此外，在测试工作的范围内在预装配模块上可以检验静电的涂层介质施加是否符合规定地起作用。最后也存在下述可能性，在测试工作的范围内在预装配模块上测试涂装机器人是否可在其移动轨上符合规定地移动。
本发明的方法于是优选也包括将预装配好的模块运输至客户的装配地点。
此外，本发明的方法于是优选也包括在所述装配地点最终装配预装配好的和/或经过测试的模块，其中，所述模块被机械地锚固并且连接至所有的对于涂装机器人和对应的喷雾器运行所需的管路。但是通常不需要另外的测试工作，由此显著降低最终装配时间。
前面已经提及，本发明的涂装机器人由于其结构构型(“肘朝下”)而良好地适于对机动车车身进行内涂装。本发明的方法因此也包括机动车车身的内涂装，其中，涂装机器人这样定位，使得近中的机器人臂与远中的机器人臂之间的肘关节向下指向。具有喷雾器的远中机器人臂于是被这样定位，使得远中的机器人臂相对于待涂装构件的输送方向基本上成直角地位于待涂装的机动车车身的旁侧。具有喷雾器的远中机器人臂于是基本上水平地定向并且沿水平方向插入到待涂装的机动车车身的内部空间中以便在那里对该内部空间进行涂装。
附图说明
从属权利要求书中描述了本发明的其它有利的进一步构型的特征，下面借助于附图对这些进一步构型与本发明优选实施例的说明一起进行详细描述。附图表示：
图1是具有两个位置固定地装配的涂装机器人的透视图；
图2A-2F是图1中涂装机器人的不同的透视图；
图3是图1涂装室的构造为承载柱的控制柜的透视图；
图4是具有位置固定地装配的涂装机器人和开门器的涂装室的透视图，所述开门器可在涂装机器人下方的端头轨上移动；
图5是图4中的涂装室的俯视图；
图6是图4和5中的涂装室的透视图；
图7是具有移动轨的涂装室的透视图，两个涂装机器人可在所述移动轨上移动，其中，两个操作机器人也可以在该移动轨上移动；
图8是具有可移动的涂装机器人和同样可移动的操作机器人的本发明涂装室的主视图；
图9是具有两个分别用于两个涂装机器人和两个操作机器人的涂装室的透视图；
图10是两个可替代地用作操作机器人的涂装机器人的透视图；
图11是具有两个位置固定地装配的涂装机器人的涂装室的透视图；
图12是可移动的涂装机器人的透视图，其中，该涂装机器人装配在可移动的承载柱上；
图13是本发明的涂装室的透视图，具有两个相对于机动车车身的输送方向成直角延伸的、分别用于两个涂装机器人的移动轨；
图14是图13中的涂装室的俯视图；
图15是图13和14中的涂装室的透视图，平行于机动车车身的输送方向；
图16是具有位于上部的移动轨的本发明涂装室的替代实施例的透视图，其中，涂装机器人可以在移动轨上移动并且相对于该移动轨降低；
图17是图17中的涂装室的透视图，平行于机动车车身的输送方向；
图18是具有机器人基础部的涂装机器人的一个按照本发明的实施例，多个机器人臂可运动地铰接在所述机器人基础部上；
图19是具有多个在运动学上并联布置的机器人臂的涂装机器人的替代实施例的透视图。
具体实施方式
图1中的透视图示出本发明的涂装室1，其布置在用于涂装机动车车身2的涂装设备中，其中，该机动车车身2由输送装置3沿箭头方向被输送通过涂装室1。
沿输送方向在所述涂装室1前面和后面可设置另外的涂装室，以便将其他的涂层介质施加到机动车车身2上。例如，在涂装室1中可以将底漆层施加到机动车车身2上。在之前的涂装室中(未示出)则事先将头道漆(“Primer”)施加到机动车车身2上。然后在沿输送方向随后的涂装室中(未示出)将清漆施加到机动车车身2上。
所述涂装室1具有在整个圆周上环绕的光滑面的室壁4、5，其中，这些室壁部分地未示出，以便能看到涂装室1的内部。所述光滑面的室壁4、5的优点是小的污物敏感性和良好的清洁性。
此外需提及的是，室壁4、5很大程度上是透明的，这允许由位于涂装室1外部的人员对在涂装室1内部进行的涂装作业进行可视检查。
在涂装室1中，两个多轴涂装机器人6、7分别位置固定地装配着构造为承载柱的控制柜8、9上。
所述两个控制柜8、9在此位于涂装室1外部并且包含用于控制涂装机器人6、7的机器人控制装置。控制柜8、9中的机器人控制装置因此可以在维护人员无需进入涂装室1中的情况下进行维护。
所述控制柜8、9在此相对于传统的控制柜机械上坚实地加强，以便除了容纳机器人控制装置之外也能满足对于涂装机器人6、7的机械承载功能。
所述两个涂装机器人6、7在此与对应的控制柜8、9和位于控制柜中的机器人控制装置一起形成预装配模块，该预装配模块由涂装机器人的制造商预先装配并且测试后发货，从而这种模块在客户最终装配时可简单建立。即，在最终装配时只需要进行控制柜8、9的机械固定以及将控制柜8、9连接到对于作业所需的(例如用于压力空气、漆、冲洗介质、电流等的)管路上。
位于控制柜8、9中的机器人控制装置可以由位于涂装室1外部的操作人员10借助于便携式编程器11编程，其中，编程器11允许数据从机器人控制装置和往机器人控制装置的无线传输。
图2A至2F示出涂装机器人6、7的结构。
因此所述涂装机器人6、7例如基本上由机器人基础部12、可转动的机器人部件13、近中的机器人臂14、远中的机器人臂15、机器人手轴16和旋转喷雾器17组成。
所述可旋转的机器人部件13在此布置在机器人基础部12的下方并且能够相对于该机器人基础部12围绕垂直的旋转轴线转动。
相反，所述近中的机器人臂14能够相对于所述可转动的机器人部件13围绕水平的摆动轴线摆动。
对于所述远中的机器人臂15也是这样，所述远中的机器人臂能够围绕水平延伸的摆动轴线相对于所述近中的机器人臂14摆动。
此外需提及的是，所述近中的机器人臂14通过肘关节18与所述远中的机器人臂15连接。在图2A中所示的机器人状态中，肘关节18向上指向(“肘关节处于上部”)。相反，图2B中所示的机器人状态中，肘关节18向下指向(“肘关节处于下部”)。图2B中所示的肘关节18向下指向的机器人状态适合于对机动车车身2进行内涂装，因为远中的机器人臂15于是能够以简单的方式侧向地导入到待涂装的机动车车身2中。
从图2C此外可以看出，机器人基础部12具有接口19，以便与使涂装机器人6运行所需的供给管路连接。此外，机器人基础部12也包括用于将涂装机器人6固定在控制柜8上的机械接口。
从图2C此外可以看出，在近中的机器人臂14中装配施加技术设备例如计量器、颜色更换器或高压级联装置。
此外从图2D的透视图清楚地看出，在所述远中的机器人臂15上也安装施加技术设备，从而将对于涂装机器人6运行所需的施加技术设备分布到两个机器人臂14和15上。
图2D至2F此外示出，可弯曲的供给软管21在机器人基础部12与旋转喷雾器17之间延伸，所述供给管路例如供应待施加的漆。
一方面在此需提及的是，供给软管21在所述可转动的机器人部件与所述远中的机器人臂15之间分别在软管平面中延伸，所述软管平面相对于机器人臂14、15的摆动轴线成直角定向。这意味着，所述供给软管21在机器人臂14、15摆动时只承受软管平面中的弯曲负荷，也就是只在一个方向上受负荷。
另一方需提及的是，所述近中的机器人臂14能够围绕一摆动轴线22相对于所述可转动的机器人部件13摆动，其中，供给软管21在所述近中的机器人臂14与所述可转动的机器人部件13之间的关节中被引导通过所述摆动轴线22。这提供的优点是，供给软管21在所述近中的机器人臂14进行摆动运动时仅仅遭受相对轻微的机械载荷。
出于相同的原因，供给软管21在所述关节中在所谓的中立纤维中被导向，在所述中立纤维中仅仅出现供给软管21的弯曲载荷，但不出现轴向的拉力或压力。
图3示出控制柜8的透视图，其中，与图1中所示的控制柜9结构相同。
该控制柜8在上部区域中并且在下部区域中分别具有用于机器人控制装置23、24的空间。
此外，控制柜8在中部具有抽屉25，在该抽体制可安置备用件、作业指南或无主抹布。
图4至6示出本发明涂装室1的替代实施例，其很大程度上与上述涂装室1相同，因此为了避免重复参见上面的说明书，其中，下面对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，除了涂装机器人6之外还设置操作机器人26，该操作机器人的任务是打开机动车车身2的门以便通过涂装机器人6接着进行内涂装。
所述操作机器人26在所述涂装机器人6下方装配在端头轨27上并且能够沿箭头方向移动。
所述操作机器人26的所述端头轨27在此相对于涂装机器人6沿输送方向错位地布置。这样做的优点是，所述操作机器人26在通过涂装机器人6进行的内涂装结束后还有足够的时间使机动车车身2的门在机动车车身2沿箭头方向离开操作机器人26的作用范围之前关闭。
为了完善起见需指出的是，将前面提及的涂装装置在涂装室中对称地布置在机动车车身2的两侧上。
图7和8示出本发明涂装室1的另一实施例，其很大程度上与上述实施例相同，因此为了避免重复参见上面的说明书，其中，下面对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，涂装机器人6、7在该实施例中不是位置固定地装配，而是装配在一个公共的移动轨28上。
此外，操作机器人26在该实施例中悬挂在移动轨28上。
图9示出本发明涂装室1的另一实施例，其很大程度上与上述实施例相同，因此为了避免重复参见上面的说明书，其中，下面对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，在构造为承载柱的控制柜8、9上在下部区域中装配一个另外的移动轨29。该移动轨29在此承载操作机器人26，相反所述上移动轨28承载涂装机器人6、7。
图10示出一个变型的涂装机器人6的透视图，其除了所述旋转喷雾器17之外还承载有操作把手30，涂装机器人6利用该操作把手能开启或关闭机动车车身2的发动机罩31。即，涂装机器人6在该实施例中具有双重功能并且能够可选择地施加漆或用作操作机器人。
最后，图11示出本发明涂装室1的一个实施例，其很大程度上与本文开头所述的优选实施例相同，因此为了避免重复参见上面的说明书，其中，下面对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，机器人基础部12与所述可旋转的机器人部件13之间的旋转轴线水平地定向并且平行于输送装置3的输送方向延伸。
相反，近中的机器人臂14与远中的机器人臂15之间的摆动轴线在此在一个相对于输送装置3的输送方向成直角定向的平面中延伸。
图12示出本发明的涂装装置的另一实施例，具有可移动的涂装机器人32，其中，该涂装机器人32具有机器人基础部33、近中的机器人臂34、远中的机器人臂35和在所述远中的机器人臂35上被导向的喷雾器36。
所述涂装机器人32可在承载柱37上沿竖直方向(Z方向)移动。在此的独特之处在于，承载柱37不仅用于对涂装机器人32进行机械导向而且也包含用于涂装机器人32的机器人控制装置和/或施加技术设备，其中，用于涂装机器人32的空气动力学装置可集成在该承载柱37中。即，该承载柱37在该实施例中构成用于涂装机器人的控制柜。
承载柱37可以在上下叠置的平行移动轨38、39上沿X方向移动，也就是说，可沿待涂装的机动车车身的输送方向移动。
图13和15示出本发明涂装室40的另一实施例，该涂装室可布置在涂装设备中，其中，沿输送方向在涂装室40前面和后面具有另外的涂装站。
输送器41在此延伸穿过涂装室40，机动车车身42沿着所述输送器被线性地输送通过涂装室40，这本身由现有技术公开，因此不必再详细描述。
在此在涂装室外部具有四个承载柱43、44、45、46，其中，布置在入口侧的承载柱43、46承载布置在入口侧的移动轨47，所述移动轨相对于输送器41的输送方向成直角定向。两个涂装机器人48、49可沿着移动轨47相对于所述输送器41的输送方向成直角移动。
布置在出口侧的两个承载柱44、45在它们的上侧上共同地承载一个另外的移动轨50，该另外的移动轨同样相对于输送器41的输送方向成直角定向。在该移动轨50上同样可移动地布置两个涂装机器人51、52。
涂装机器人48、49和51、52在此分别具有一个所谓的可逆运动学装置。这意味着，涂装机器人48、49、51、52的机器人基础部相对于传统的涂装机器人翻转了，从而涂装机器人48、49、51、52的机器人臂在位于相应的机器人基础部下方。
所述两个移动轨47、50分别在它们的端部上通过纵支撑53、54彼此连接，从而所述两个移动轨47、50与所述纵支撑53、54一起构成稳定的框架。
涂装室40在侧面并且在端侧通过环绕的室壁55构成边界，其中，室壁55是透明的，从而位于涂装室40外部的操作人员56可从外部对处于涂装室40内部的的涂装过程进行可视检查。
此外需提及的是，室壁55在侧面在两个移动轨47、50的延长部中分别具有侧向的隆起57、58，从而所述涂装机器人48、49或51、52能够在所述移动轨47、50上沿侧向方向一直移动到所述隆起57、58中，由此使得涂装机器人48、49、51、52的运动间隙沿侧向方向扩宽。相反，在所述侧向的隆起57、58之间，涂装室40的室宽度小于隆起57、58的区域中的室宽度，从而操作人员56可以从小的距离观察在涂装室内部进行的涂装过程，如图14中所示的那样。
图16和17的实施例很大程度上与图9的实施例相同，因此为了避免重复参见上面的说明书，其中，下面对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，尽管涂装机器人6可以在移动轨28上移动，涂装机器人6相对于移动轨28向下错位地布置。一个基本上竖直定向的承载件59用于这一点，该承载件在其上侧上可在移动轨28上移动，而承载件59在其下侧上承载涂装机器人6的机器人基础部。所述承载件59因而用于使涂装机器人6相对于上部的移动轨28降低。
图18示出一种具有机器人基础部60的涂装机器人的透视图，所述机器人基础部或者位置固定地布置或者可以在移动轨上移动。
在所述机器人基础部60上在对置的侧面上可转动地支承着两个机器人部件61、62，其中，这两个机器人部件61、62可相对于共同的机器人基础部60围绕一个共同的水平延伸的旋转轴线转动。
在可转动的机器人部件61上可摆动地布置一个近中的机器人臂63和一个远中的机器人臂64，其中，远中的机器人臂64通过机器人手轴65操纵一个旋转喷雾器66。
以相同的方式在可转动的机器人部件62可摆动地布置一个近中的机器人臂67和一个远中的机器人臂68，其中，远中的机器人臂68通过机器人手轴69也操纵一个旋转喷雾器70。
此外需提及的是，在所述远中的机器人臂68上布置施加技术设备70，这以相同的方式也适用于封闭示出的远中的机器人臂64。
图19示出图18中的涂装机器人的变型，因此为了避免重复参见上面的说明书，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，远中的机器人臂68不操纵旋转喷雾器，而是操纵用于使机动车车身的发动机罩打开或关闭的把手72。即，在该实施例中，该涂装机器人不仅允许施加漆，而且也用作操作机器人，并且具体地用作发动机罩开启器。
此外，对于该实施例还需提及的是，近中的机器人臂63在不中间连接机器人部件62的情况下可摆动地直接铰接在机器人基础部60上。
本发明不局限于前述的优选实施例。而是可进行大量变型和改变，它们同样属于本发明的发明构思并且因此落入本发明的保护范围内。
此外需注意的是，本发明还要求保护不具有上位的和引用的权利要求的特征的或者仅仅具有几个上位特征的并列从属权利要求的主题。
参考标号表
1 涂装室
2 机动车车身
3 输送装置
4 室壁
5 室壁
6 涂装机器人
7 涂装机器人
8 控制柜
9 控制柜
10 操作人员
11 编程器
12 机器人基础部
13 可转动的机器人部件
14 近中的机器人臂
15 远中的机器人臂
16 机器人手轴
17 旋转喷雾器
18 肘关节
19 接口
20 接口
21 供给软管
22 摆动轴线
23 机器人控制装置
24 机器人控制装置
25 抽屉
26 操作机器人
27 端头轨
28 移动轨
29 移动轨
30 操作把手
31 发动机罩
32 涂装机器人
33 机器人基础部
34 近中的机器人臂
35 远中的机器人臂
36 喷雾器
37 承载柱
38 移动轨
39 移动轨
40 涂装室
41 输送器
42 机动车车身
43 承载柱
44 承载柱
45 承载柱
46 承载柱
47 移动轨
48 涂装机器人
49 涂装机器人
50 移动轨
51 涂装机器人
52 涂装机器人
53 纵支撑
54 纵支撑
55 室壁
56 操作人员
57 隆起
58 隆起
59 承载件
60 机器人基础部
61 机器人部件
62 机器人部件
63 近中的机器人臂
64 远中的机器人臂
65 机器人手轴
66 旋转喷雾器
67 近中的机器人臂
68 远中的机器人臂
69 机器人手轴
70 旋转喷雾器
71 施加技术设备
72 把手

Claims (27)

1.一种涂装装置，用于涂装待涂装的构件(2)，具有：
a)多轴的涂装机器人(6，7)，所述涂装机器人定位喷雾器，
b)用于控制所述涂装机器人(6，7)的机器人控制装置(23，24)，
c)控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述机器人控制装置(23，24)，其特征在于，
d)所述控制柜(8，9)构成承载柱，所述承载柱机械地支撑所述涂装机器人(6，7)，
e)所述涂装机器人(6，7)具有机器人基础部(12)、可转动的机器人部件(13)、可摆动的近中的机器人臂(14)和可摆动的远中的机器人臂(15)，
f)所述可转动的机器人部件(13)能够围绕基本上垂直的旋转轴线相对于机器人基础部(12)转动，
g)所述近中的机器人臂(14)能够相对于所述可转动的机器人部件(13)围绕基本上水平的摆动轴线摆动，
h)所述远中的机器人臂(15)能够相对于所述近中的机器人臂(14)围绕基本上水平的摆动轴线摆动，
i)施加技术设备，所述施加技术设备
1)布置在所述近中的机器人臂(14)中或上，和/或
2)布置在所述远中的机器人臂(15)中或上，
j)所述施加技术设备具有用于经常使用的涂层介质的构件和用于很少使用的涂层介质的构件，和
k)所述施加技术设备的用于很少使用的涂层介质的构件装配在所述近中的机器人臂上或中，和
l)所述施加技术设备的用于经常使用的涂层介质的构件装配在所述远中的机器人臂上或中。
2.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)所述涂装机器人(6，7)和所述控制柜(8，9)构成预装配模块，
b)所述控制柜(8，9)具有接口，通过所述接口可连接所有的液压的和电的、对于涂装机器人(6，7)运行所需的供给管路，
c)所述供给管路在所述预装配模块中从所述控制柜的接口通往所述涂装机器人(6，7)。
3.根据上述权利要求之一的涂装装置，其特征在于，
a)所述涂装机器人(6，7)通过一接口(19，20)与所述控制柜(8，9)可分离地连接，
b)所述涂装机器人(6，7)通过所述接口(19，20)机械地固定在所述承载柱上，并且
c)所述接口(19，20)包含所述控制柜(8，9)与所述涂装机器人(6，7)之间的所有的液压的和电的、对于所述涂装机器人(6，7)运行所需供给管路。
4.根据权利要求2的涂装机器人(6，7)，其特征在于，所述接口包括下述供给管路(21)：
a)至少一个用于给涂装机器人(6，7)供给压力空气的气动管路，和/或
b)至少一个用于给涂装机器人(6，7)供给待施加的漆的涂料管路，和/或
c)用于给涂装机器人(6，7)输入冲洗介质的冲洗介质管路，和/或
d)用于将冲洗介质和/或漆从涂装机器人(6，7)返回的返回管路，和/或
e)用于通过机器人控制装置(23，24)控制所述机器人的电控制管路，和/或
f)至少一个用于将传感器参数从涂装机器人(6，7)通知给机器人控制装置(23，24)的传感器管路。
5.根据权利要求3的涂装装置，其特征在于，所述接口包括下述供给管路(21)：
a)至少一个用于给涂装机器人(6，7)供给压力空气的气动管路，和/或
b)至少一个用于给涂装机器人(6，7)供给待施加的漆的涂料管路，和/或
c)用于给涂装机器人(6，7)输入冲洗介质的冲洗介质管路，和/或
d)用于将冲洗介质和/或漆从涂装机器人(6，7)返回的返回管路，和/或
e)用于通过机器人控制装置(23，24)控制所述机器人的电控制管路，和/或
f)至少一个用于将传感器参数从涂装机器人(6，7)通知给机器人控制装置(23，24)的传感器管路。
6.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)所述近中的机器人臂(14)能够相对于所述可转动的机器人部件(13)，围绕相对于所述可转动的机器人部件(13)的摆动轴线成直角延伸的摆动轴线摆动，
b)所述远中的机器人臂(15)能够相对于所述近中的机器人臂(14)，围绕相对于所述可转动的机器人部件(13)的摆动轴线成直角延伸的摆动轴线摆动。
7.根据权利要求6所述的涂装装置，其特征在于，所述近中的机器人臂(14)能够相对于所述可转动的机器人部件(13)，围绕相对于所述待涂装的构件(2)的输送方向成直角延伸的摆动轴线摆动。
8.根据权利要求6所述的涂装装置，其特征在于，所述远中的机器人臂(15)能够相对于所述近中的机器人臂(14)，围绕相对于所述待涂装的构件(2)的输送方向成直角延伸的摆动轴线摆动。
9.根据权利要求1或6的涂装装置，其特征在于，
a)所述可转动的机器人部件(13)布置在所述机器人基础部(12)下面，或
b)所述可转动的机器人部件(13)布置在所述机器人基础部(12)旁侧，或
c)所述可转动的机器人部件(13)布置在所述机器人基础部(12)上方。
10.根据权利要求1或5的涂装装置，其特征在于，
a)设置多个可弯曲的供给软管(21)用于输入对于所述涂装机器人(6，7)运行所需的介质，所述介质是压力空气、漆和冲洗介质，
b)在所述可转动的机器人部件(13)与所述近中的机器人臂(14)之间和/或在所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间布置可转动的关节，
c)所述供给软管(21)在中性纤维上穿过所述关节，从而所述供给软管(21)在关节转动时不会在纵向方向上承受拉力或压力，而是仅仅遭受弯曲载荷，和/或
d)所述供给软管(21)穿过所述关节的旋转轴线延伸，和/或
e)各个供给软管(21)在所述涂装机器人(6，7)中分别在一个软管平面中从所述可转动的机器人部件(13)一直延伸到所述远中的机器人臂(15)，从而所述供给软管(21)在机器人臂(14，15)摆动时仅仅在所述软管平面中弯曲。
11.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，设置在机器人臂(14，15)中或上的施加技术设备包括下述器具：
a)至少一个用于选择出期望的涂料的涂料更换器，其中，所述涂料更换器在入口侧与多个涂料输入管路连接并且在出口侧与一个喷雾器连接，和/或
b)至少一个计量泵或其他的计量机构，其计量待施加的漆，和/或
c)用于驱动所述计量泵或计量机构的马达，和/或
d)用于调节施加压力的涂料压力调节器，和/或
e)用于产生对于静电涂装所需的高压的高压发生器。
12.根据权利要求1或6的涂装装置，其特征在于，
a)所述远中的机器人臂(15)通过肘关节(18)与所述近中的机器人臂(14)可摆动地连接，和/或
b)所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间的肘关节(18)在至少一个机器人姿态中向下指向，和/或
c)所述远中的机器人臂(15)在一个机器人姿态中基本上水平延伸并且能够沿水平方向导入到作为待涂装的构件(2)的机动车车身的内空间中以便对该内空间进行涂装，和/或
d)所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间的肘关节(18)在至少一个机器人姿态中向上指向，和/或
e)所述涂装机器人(6，7)适合于对作为待涂装的构件(2)的机动车车身进行内涂装。
13.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于输送器(3)，该输送器将待涂装的构件(2)输送通过涂装装置，其中，所述机器人基础部(12)相对于该输送器(3)向上错位地布置在待涂装的构件(2)的顶面上方的高度上。
14.根据权利要求1或6的涂装装置，其特征在于，
a)所述机器人基础部(12)位置固定地直接装配在构成所述承载柱的控制柜(8，9)上，或
b)所述机器人基础部(12)能够与所述涂装机器人(6，7)一起在移动轨(27，28，29)上沿待涂装的构件(2)的输送方向移动，其中，所述移动轨(27，28，29)由构造为所述承载柱的所述控制柜(8，9)支撑。
15.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)设有用于使待涂装的构件(2)的门或罩(31)打开和关闭的操作机器人(26)，和/或
b)设有移动轨(27)，所述移动轨装配在所述承载柱上并且所述操作机器人(26)能够沿着所述移动轨移动。
16.根据权利要求15的涂装装置，其特征在于，
a)所述操作机器人(26)的移动轨(27)仅仅由所述承载柱承载，和/或
b)所述涂装机器人(6，7)位置固定地像所述操作机器人(26)的移动轨(27)那样装配在同一承载柱(8，9)上，和/或
c)所述涂装机器人(6，7)在所述操作机器人(26)上方装配在所述承载柱上，和/或
d)所述涂装机器人(6，7)布置在涂装室(1)中并且所述操作机器人(26)的移动轨(27)比所述涂装室(1)短，和/或
e)所述操作机器人(26)的移动轨(27)相对于所述涂装机器人(6，7)沿所述待涂装的构件(2)的输送方向错位地布置。
17.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)所述涂装机器人(6，7)布置在涂装室(1)中，
b)构造为承载柱的所述控制柜(8，9)布置在所述涂装室(1)外部，和/或
c)所述涂装室(1)具有室壁(4，5)，所述室壁基本上是光面的，和/或
d)所述涂装室(1)具有室壁(4，5)，所述室壁至少部分地透明或者具有至少一个可视窗口。
18.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，所述涂装机器人(6，7)除了喷雾器(17)之外还具有操作把手(30)，所述操作把手用于开启待涂装的构件(2)的门或罩(31)。
19.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)构成控制柜的所述承载柱(37)能够在移动轨(38，39)上移动，和/或
b)用于承载柱的移动轨(38，39)基本上平行于待涂装的机动车车身的输送方向定向，和/或
c)可移动的所述承载柱(37)基本上竖直地定向，和/或
d)所述涂装机器人(32)能够在所述承载柱(37)上沿竖直方向移动。
20.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)设有移动轨，所述涂装机器人能够沿着所述移动轨移动，和
b)设有基本上竖直定向的用于使所述涂装机器人与所述移动轨连接的承载件，其中，所述承载件在其顶面上由移动轨导向并且能够沿着所述移动轨移动，所述承载件在其底面上承载所述涂装机器人的机器人基础部。
21.根据权利要求1的涂装装置，其特征在于，
a)所述涂装机器人具有机器人基础部，在所述机器人基础部上可运动地铰接至少两个机器人臂，和/或
b)所述机器人臂分别操纵喷雾器，或
c)一个机器人臂操纵喷雾器，而另一个机器人臂操纵操作工具。
22.根据权利要求9的涂装装置，其特征在于，
a)所述远中的机器人臂(15)通过肘关节(18)与所述近中的机器人臂(14)可摆动地连接，和/或
b)所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间的肘关节(18)在至少一个机器人姿态中向下指向，和/或
c)所述远中的机器人臂(15)在一个机器人姿态中基本上水平延伸并且能够沿水平方向导入到作为待涂装的构件(2)的机动车车身的内空间中以便对该内空间进行涂装，和/或
d)所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间的肘关节(18)在至少一个机器人姿态中向上指向，和/或
e)所述涂装机器人(6，7)适合于对作为待涂装的构件(2)的机动车车身进行内涂装。
23.根据权利要求10的涂装装置，其特征在于，
a)所述远中的机器人臂(15)通过肘关节(18)与所述近中的机器人臂(14)可摆动地连接，和/或
b)所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间的肘关节(18)在至少一个机器人姿态中向下指向，和/或
c)所述远中的机器人臂(15)在一个机器人姿态中基本上水平延伸并且能够沿水平方向导入到作为待涂装的构件(2)的机动车车身的内空间中以便对该内空间进行涂装，和/或
d)所述近中的机器人臂(14)与所述远中的机器人臂(15)之间的肘关节(18)在至少一个机器人姿态中向上指向，和/或
e)所述涂装机器人(6，7)适合于对作为待涂装的构件(2)的机动车车身进行内涂装。
24.根据权利要求21的涂装装置，其特征在于，所述操作工具是操作一用于使机动车车身的罩或门打开或关闭的抓持器。
25.根据权利要求1的涂装装置(5)，其特征在于，所述涂装装置用于涂装机动车车身或机动车车身部件。
26.一种涂装装置，用于涂装待涂装的构件(2)，具有：
a)多轴的涂装机器人(6，7)，所述涂装机器人定位喷雾器，
b)用于控制所述涂装机器人(6，7)的机器人控制装置(23，24)，
c)控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述机器人控制装置(23，24)，其特征在于，
d)所述控制柜(8，9)构成承载柱，所述承载柱机械地支撑所述涂装机器人(6，7)，
e)所述涂装机器人(6，7)具有机器人基础部(12)、可转动的机器人部件(13)、可摆动的近中的机器人臂(14)和可摆动的远中的机器人臂(15)，
f)所述可转动的机器人部件(13)能够围绕基本上垂直的旋转轴线相对于机器人基础部(12)转动，
g)所述近中的机器人臂(14)能够相对于所述可转动的机器人部件(13)围绕基本上水平的摆动轴线摆动，
h)所述远中的机器人臂(15)能够相对于所述近中的机器人臂(14)围绕基本上水平的摆动轴线摆动，
i)设有输送器，所述输送器将待涂装的构件沿输送方向输送通过所述涂装装置，和
j)设有至少一个移动轨，所述涂装机器人能够沿着所述移动轨移动，其中，所述移动轨横向于所述输送方向定向,
k)设有具有侧向的室壁的涂装室，和/或
l)所述涂装室具有确定的室宽度，其中，所述室宽度侧向地在涂装机器人的移动轨旁边比沿输送方向在所述涂装机器人的移动轨前面和后面大，和/或
m)在室壁中在横向延伸的移动轨旁侧具有侧向的隆起，从而涂装机器人在移动轨上能够移动到所述涂装室的所述隆起中。
27.根据权利要求26所述的涂装装置，其特征在于，所述涂装装置用于涂装机动车车身或机动车车身部件。
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