JP3448951B2 - 塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置 - Google Patents
塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、塗装における塗装タレ
の評価方法及び該評価方法を用いた塗装制御装置に関す
るものである。
の評価方法及び該評価方法を用いた塗装制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車産業界においては、近年の産業ロ
ボット導入量の増加と商品車種の多種多様化とに伴い、
ロボットの作業設計の困難化、あるいはティーチング工
数の増大等の種々の問題が顕在化している。現在、これ
らの問題を解決する手段として、ロボットのティーチン
グをコンピュータシミュレーションで行うロボットＣＡ
Ｄシミュレーションシステムが有力視されている。ま
た、そのようなロボットの中でも例えば塗装ロボットで
は、ワークに対する塗装ガンの軌道制御だけではなく、
塗料吐出量等の塗装条件(変数)の制御も重要であり、コ
ンピュータシミュレーションによるロボットティーチン
グ装置において、これら塗装条件のティーチングを的確
に行えることが必要とされる。
ボット導入量の増加と商品車種の多種多様化とに伴い、
ロボットの作業設計の困難化、あるいはティーチング工
数の増大等の種々の問題が顕在化している。現在、これ
らの問題を解決する手段として、ロボットのティーチン
グをコンピュータシミュレーションで行うロボットＣＡ
Ｄシミュレーションシステムが有力視されている。ま
た、そのようなロボットの中でも例えば塗装ロボットで
は、ワークに対する塗装ガンの軌道制御だけではなく、
塗料吐出量等の塗装条件(変数)の制御も重要であり、コ
ンピュータシミュレーションによるロボットティーチン
グ装置において、これら塗装条件のティーチングを的確
に行えることが必要とされる。
【０００３】ところで、上述したようなロボットの導入
にあたっては、当該ロボットの作業設計が必要となる。
この 『ロボットの作業設計』とは、工程設計に基づい
てロボットの行うべき作業を設定した後、レイアウト、
ツール、作業手順、周辺設備等の仕様を、ロボットの動
作姿勢や作業能率(サイクルタイム等)を事前評価しなが
ら決定していく作業である。
にあたっては、当該ロボットの作業設計が必要となる。
この 『ロボットの作業設計』とは、工程設計に基づい
てロボットの行うべき作業を設定した後、レイアウト、
ツール、作業手順、周辺設備等の仕様を、ロボットの動
作姿勢や作業能率(サイクルタイム等)を事前評価しなが
ら決定していく作業である。
【０００４】この作業設計の時点での検討は、ロボット
とワークとを実際に用いることができないため、設計者
は、複雑なロボットの動きを頭の中で三次元的に想像し
ながら検討を行うことを強いられる。このため、作業設
計における不備の多くが、この不確かな想像に起因して
生じることになる。
とワークとを実際に用いることができないため、設計者
は、複雑なロボットの動きを頭の中で三次元的に想像し
ながら検討を行うことを強いられる。このため、作業設
計における不備の多くが、この不確かな想像に起因して
生じることになる。
【０００５】これを解決する手法として、近年、コンピ
ュータによるロボットＣＡＤシミュレーションが導入さ
れつつある。 『ロボットＣＡＤシミュレーション』と
は、これまでの実機ロボットを用いてティーチングプレ
ーバック方式 (直接形教示方式）でティーチングしてい
たものをコンピュータを用いて行うものであり、ＣＡＤ
のディスプレイ画面上にロボット、ワーク、治具、周辺
設備等を映し出してシミュレーションしながらティーチ
ングを行って、そのティーチングデータを実機ロボット
にダウンロードしてロボットを作動させており、それに
より不確かな想像をなくし、適用検討における不備を解
消するようになっている。
ュータによるロボットＣＡＤシミュレーションが導入さ
れつつある。 『ロボットＣＡＤシミュレーション』と
は、これまでの実機ロボットを用いてティーチングプレ
ーバック方式 (直接形教示方式）でティーチングしてい
たものをコンピュータを用いて行うものであり、ＣＡＤ
のディスプレイ画面上にロボット、ワーク、治具、周辺
設備等を映し出してシミュレーションしながらティーチ
ングを行って、そのティーチングデータを実機ロボット
にダウンロードしてロボットを作動させており、それに
より不確かな想像をなくし、適用検討における不備を解
消するようになっている。
【０００６】このロボットＣＡＤシミュレーションにつ
いて自動車用産業ロボットを例にしてさらに詳しく説明
する。
いて自動車用産業ロボットを例にしてさらに詳しく説明
する。
【０００７】まず、コンピュータによりボデー、バンパ
ー、塗装ガン、治具等のワークデータを作成し、このワ
ークデータに基づいて、コンピュータディスプレイ上に
ロボット等を映し出してシミュレーションしながら、テ
ィーチングデータを作成する。この作成したティーチン
グデータをコンピュータの自動シミュレーションモード
で干渉チェック、サイクルタイム等の良否を確認し、確
認結果が良であれば、そのティーチングデータをロボッ
ト言語に変換・生成して、実機ロボットにダウンロード
する。実機ロボットではこのティーチング結果を確認し
つつ実行する。
ー、塗装ガン、治具等のワークデータを作成し、このワ
ークデータに基づいて、コンピュータディスプレイ上に
ロボット等を映し出してシミュレーションしながら、テ
ィーチングデータを作成する。この作成したティーチン
グデータをコンピュータの自動シミュレーションモード
で干渉チェック、サイクルタイム等の良否を確認し、確
認結果が良であれば、そのティーチングデータをロボッ
ト言語に変換・生成して、実機ロボットにダウンロード
する。実機ロボットではこのティーチング結果を確認し
つつ実行する。
【０００８】上記ロボットＣＡＤシミュレーションは、
例えば溶接ロボットのように、ロボット軌道制御、即ち
位置決め精度、軌跡のならい精度、速度等の制御を正確
に行えば十分なロボットシステムでは、かなりの確立を
見せており、ほぼ十分な効果を得ることができている。
例えば溶接ロボットのように、ロボット軌道制御、即ち
位置決め精度、軌跡のならい精度、速度等の制御を正確
に行えば十分なロボットシステムでは、かなりの確立を
見せており、ほぼ十分な効果を得ることができている。
【０００９】一方、例えば特開平２−２８０８６５号公
報に記載された塗装ロボットでは、塗装ガンの軌道制御
だけでなく、塗装後の塗料膜厚さを決定する塗装変数の
制御も重要な要素となっており、上記一般のロボットの
ように単に軌道制御を正確に行えるだけでは不十分であ
る。ここで、『塗装変数』とは、具体的には、例えば塗
料吐出量、塗装静電圧、霧化圧等の塗装条件である。
報に記載された塗装ロボットでは、塗装ガンの軌道制御
だけでなく、塗装後の塗料膜厚さを決定する塗装変数の
制御も重要な要素となっており、上記一般のロボットの
ように単に軌道制御を正確に行えるだけでは不十分であ
る。ここで、『塗装変数』とは、具体的には、例えば塗
料吐出量、塗装静電圧、霧化圧等の塗装条件である。
【００１０】そして、塗装変数の設定は、従来の方法で
は実機ロボットによりティーチングプレイバック方式で
行われていた。このプレイバック方式の塗装ロボットに
ついてのティーチングは、まず車体等の被塗装面の塗装
がなされるべき部分の形状及び位置に応じて塗装ガンが
描くべき軌跡が設定され、次にそれを表わす軌跡データ
が制御ユニットの記憶手段に格納される。さらに、この
設定された軌跡上に多数のティーチング・ポイントが設
けられて、上記車体等の被塗装面に良好な塗料膜が形成
されるように確実な塗装を行うため、上記塗装ガンが当
該各ティーチング・ポイントにおいてとるべき移動速
度、塗料吐出状態、塗料吐出方向等が予め設定され、そ
れらを夫々表す動作データが上記制御ユニットの記憶手
段に格納される。その上で、さらに上記塗装ロボットに
塗装ガンを軌跡データ及び動作データに従って移動させ
るための動作制御データが形成され、該動作制御データ
を含んだ制御プログラムが最終設定されることによって
なされる。
は実機ロボットによりティーチングプレイバック方式で
行われていた。このプレイバック方式の塗装ロボットに
ついてのティーチングは、まず車体等の被塗装面の塗装
がなされるべき部分の形状及び位置に応じて塗装ガンが
描くべき軌跡が設定され、次にそれを表わす軌跡データ
が制御ユニットの記憶手段に格納される。さらに、この
設定された軌跡上に多数のティーチング・ポイントが設
けられて、上記車体等の被塗装面に良好な塗料膜が形成
されるように確実な塗装を行うため、上記塗装ガンが当
該各ティーチング・ポイントにおいてとるべき移動速
度、塗料吐出状態、塗料吐出方向等が予め設定され、そ
れらを夫々表す動作データが上記制御ユニットの記憶手
段に格納される。その上で、さらに上記塗装ロボットに
塗装ガンを軌跡データ及び動作データに従って移動させ
るための動作制御データが形成され、該動作制御データ
を含んだ制御プログラムが最終設定されることによって
なされる。
【００１１】そして、上記ティーチングが行われた後、
塗装ロボットは、上記制御ユニットにより設定された制
御プログラムに従って作動せしめられ、装着された塗装
ガンを設定された軌跡を描かせるべく移動させると共
に、上記各ティーチング・ポイントにおいて、塗装ガン
に当該ティーチング・ポイントに関して設定された移動
速度、塗料吐出状態、塗料吐出方向等をとらせて、車体
に対する塗装を行う。
塗装ロボットは、上記制御ユニットにより設定された制
御プログラムに従って作動せしめられ、装着された塗装
ガンを設定された軌跡を描かせるべく移動させると共
に、上記各ティーチング・ポイントにおいて、塗装ガン
に当該ティーチング・ポイントに関して設定された移動
速度、塗料吐出状態、塗料吐出方向等をとらせて、車体
に対する塗装を行う。
【００１２】上述の如くプレイバック式塗装ロボットの
塗装のためのティーチングは、通常、実際の塗装ロボッ
トと実際の車体とが使用されて行われるが、その際にテ
ィーチング・ポイントが極めて多数とされてそれに要す
る工数が著しく大とされ、また、実際の塗装ロボットと
実際の車体とが使用されることによる種々の動作上のあ
るいは時間的制約が伴われて、本来あるべき姿の制御プ
ログラムの設定が困難とされるという問題がある。そこ
で、このような問題に対処すべく、塗装ロボットについ
ての車体の塗装のためのティーチングについても、実際
の塗装ロボットと実際の車体とを使用することなく、上
述したようなコンピュータによるシミュレーションの手
法を用いて行うことが提案されている。
塗装のためのティーチングは、通常、実際の塗装ロボッ
トと実際の車体とが使用されて行われるが、その際にテ
ィーチング・ポイントが極めて多数とされてそれに要す
る工数が著しく大とされ、また、実際の塗装ロボットと
実際の車体とが使用されることによる種々の動作上のあ
るいは時間的制約が伴われて、本来あるべき姿の制御プ
ログラムの設定が困難とされるという問題がある。そこ
で、このような問題に対処すべく、塗装ロボットについ
ての車体の塗装のためのティーチングについても、実際
の塗装ロボットと実際の車体とを使用することなく、上
述したようなコンピュータによるシミュレーションの手
法を用いて行うことが提案されている。
【００１３】しかしながら、塗装ロボットについての車
体の塗装のためのティーチングがコンピュータによるシ
ミュレーションの手法を用いて行われる場合において
は、設定された軌跡上に多数のティーチング・ポイント
が設けられて、各ティーチング・ポイントにおいて塗装
ガンに車体に良好な塗料膜が形成されることになる移動
速度、塗料吐出状態、塗料吐出方向等を取らせるための
塗装ロボットに対する動作制御信号を表わす動作制御デ
ータに反映させることが一般に困難であり、そのため、
上記ティーチングにより設定される制御プログラムが比
較的低い精度の動作制御データに基づいたものになって
しまうという問題があった。
体の塗装のためのティーチングがコンピュータによるシ
ミュレーションの手法を用いて行われる場合において
は、設定された軌跡上に多数のティーチング・ポイント
が設けられて、各ティーチング・ポイントにおいて塗装
ガンに車体に良好な塗料膜が形成されることになる移動
速度、塗料吐出状態、塗料吐出方向等を取らせるための
塗装ロボットに対する動作制御信号を表わす動作制御デ
ータに反映させることが一般に困難であり、そのため、
上記ティーチングにより設定される制御プログラムが比
較的低い精度の動作制御データに基づいたものになって
しまうという問題があった。
【００１４】そこで、例えば装着された塗装ガンを予め
設定された軌跡を描くものとして移動させて被塗装物に
対する塗装作業を行うものとされる上記の如き塗装ロボ
ットについてのティーチングを、コンピュータによるシ
ミュレーションの手法を用いて行うに際して用いられる
上記各ティーチング・ポイントにおける塗装ロボットに
対する動作制御信号を表わす動作制御データを形成する
ための制御変数だけでなく、当該ティーチング・ポイン
トにおける被塗装物についての塗着効率を算出して当該
ティーチング・ポイントに対する入力変数データと算出
される塗装塗着効率とに基づいて設定するようにしたも
のも提案されている。
設定された軌跡を描くものとして移動させて被塗装物に
対する塗装作業を行うものとされる上記の如き塗装ロボ
ットについてのティーチングを、コンピュータによるシ
ミュレーションの手法を用いて行うに際して用いられる
上記各ティーチング・ポイントにおける塗装ロボットに
対する動作制御信号を表わす動作制御データを形成する
ための制御変数だけでなく、当該ティーチング・ポイン
トにおける被塗装物についての塗着効率を算出して当該
ティーチング・ポイントに対する入力変数データと算出
される塗装塗着効率とに基づいて設定するようにしたも
のも提案されている。
【００１５】ここで、『塗着効率』は、塗装ガンから被
塗装面に対して吐出された塗料の量に対する実際に被塗
装面における塗料膜を形成する塗料の量の割合を表わす
ものであって、予め設定された、例えば、少なくとも塗
装ロボットに装着された塗装ガンにおける塗料霧化圧及
び塗装静電圧を変数項として用いた、あるいは、これら
塗料霧化圧及び塗装静電圧に加えて塗装ガンからの塗料
の吐出量及び塗装ガンから被塗装面までの距離を変数項
として用いた重回帰分析の手法により算出される。尚、
かかる場合における『被塗装面における塗料膜』とは、
被塗装面に付着した塗料が乾燥せしめられて所定の収縮
率を呈した状態の下で形成する塗料層をいう。
塗装面に対して吐出された塗料の量に対する実際に被塗
装面における塗料膜を形成する塗料の量の割合を表わす
ものであって、予め設定された、例えば、少なくとも塗
装ロボットに装着された塗装ガンにおける塗料霧化圧及
び塗装静電圧を変数項として用いた、あるいは、これら
塗料霧化圧及び塗装静電圧に加えて塗装ガンからの塗料
の吐出量及び塗装ガンから被塗装面までの距離を変数項
として用いた重回帰分析の手法により算出される。尚、
かかる場合における『被塗装面における塗料膜』とは、
被塗装面に付着した塗料が乾燥せしめられて所定の収縮
率を呈した状態の下で形成する塗料層をいう。
【００１６】上述のように設定される制御変数が予め手
動で入力された入力変数データと上記塗料塗着効率とに
基づくようにすると、その制御変数に基づいて形成され
る動作制御データが、車体に形成される塗料膜が良好で
あることが適正に反映された高精度なものとなり、従っ
て、塗装ロボットに対する高精度等な動作制御データに
基づいた制御プログラムが設定されることになる。
動で入力された入力変数データと上記塗料塗着効率とに
基づくようにすると、その制御変数に基づいて形成され
る動作制御データが、車体に形成される塗料膜が良好で
あることが適正に反映された高精度なものとなり、従っ
て、塗装ロボットに対する高精度等な動作制御データに
基づいた制御プログラムが設定されることになる。
【００１７】しかし、そのような方法は、被塗装面の形
状が平面的な場合を前提としており、例えば自動車のエ
ンジンルームやトランクルームのように複雑な凹凸面形
状がある場合には高精度な塗装変数の設定はできない。
即ち、被塗装面の形状を考慮することなく、単に塗着効
率のみをファクターとして塗装条件を設定するようにし
た場合、被塗装面に凹部や凸部があると、塗料膜厚さを
一定にすることができないという問題がある。
状が平面的な場合を前提としており、例えば自動車のエ
ンジンルームやトランクルームのように複雑な凹凸面形
状がある場合には高精度な塗装変数の設定はできない。
即ち、被塗装面の形状を考慮することなく、単に塗着効
率のみをファクターとして塗装条件を設定するようにし
た場合、被塗装面に凹部や凸部があると、塗料膜厚さを
一定にすることができないという問題がある。
【００１８】そこで、出願人は、被塗装面に凹凸形状が
あっても、それらを考慮した適正な設定厚の塗料膜を実
現することができるように、塗装手段の塗装軌跡上に設
けられた複数のティーチングポイントの各ティーチング
ポイント毎に要求塗料膜厚さに応じた塗装条件を被塗装
面への塗着効率をファクターとして設定するようにした
塗装方法において、塗着効率を上記被塗装面の形状デー
タによって求め、該形状データにより求められた塗着効
率に基づいて塗装条件を設定するようにしたものを、先
に出願している。
あっても、それらを考慮した適正な設定厚の塗料膜を実
現することができるように、塗装手段の塗装軌跡上に設
けられた複数のティーチングポイントの各ティーチング
ポイント毎に要求塗料膜厚さに応じた塗装条件を被塗装
面への塗着効率をファクターとして設定するようにした
塗装方法において、塗着効率を上記被塗装面の形状デー
タによって求め、該形状データにより求められた塗着効
率に基づいて塗装条件を設定するようにしたものを、先
に出願している。
【００１９】具体的には、図１〜図４に示すように構成
されている。まず、図１に示すように、多関節形でティ
ーチングプレイバック方式の塗装ロボット１０はロボッ
トコンベア１２上に載置され、コンベア長手方向に沿っ
て移動可能となっている。
されている。まず、図１に示すように、多関節形でティ
ーチングプレイバック方式の塗装ロボット１０はロボッ
トコンベア１２上に載置され、コンベア長手方向に沿っ
て移動可能となっている。
【００２０】塗装ロボット１０は、基部１４と、該基部
１４により支持された可動アーム部１６,１６と、該可
動アーム部１６,１６の一方のアーム部１６の先端部に
連結された可動リスト部１８とを備えており、上記基部
１４に外部から動作制御信号が供給されて、各部にその
動作制御信号に基づく動作を行わせるロボット内制御部
１４Ａが内蔵されている。また、可動リスト部１８に
は、例えば静電塗装を行う塗装ガン２０が装着されてい
る。
１４により支持された可動アーム部１６,１６と、該可
動アーム部１６,１６の一方のアーム部１６の先端部に
連結された可動リスト部１８とを備えており、上記基部
１４に外部から動作制御信号が供給されて、各部にその
動作制御信号に基づく動作を行わせるロボット内制御部
１４Ａが内蔵されている。また、可動リスト部１８に
は、例えば静電塗装を行う塗装ガン２０が装着されてい
る。
【００２１】塗装ガン２０には、電圧発生部２２から静
電塗装用高電圧が供給されると共に、塗装パターン切換
制御弁２４が介設された第１のエア通路２５を通じて塗
装パターンの切換制御を行う制御エア、及び塗料霧化圧
切換制御弁２６が介設された第２のエア通路２７を通じ
て塗料霧化圧切換制御を行う制御エアが各々供給される
ように構成されている。また、塗料色選択部３０におい
て色選択された塗料が、開閉弁３２及び吐出量制御部３
４が介設された塗料通路３５を通じて供給され、上記吐
出量制御部３４には、塗料吐出量切換制御弁２８が介設
された第３のエア通路２９を通じて塗装ガン２０からの
塗料吐出量の切換制御を行う制御エアが供給されるよう
に構成されている。
電塗装用高電圧が供給されると共に、塗装パターン切換
制御弁２４が介設された第１のエア通路２５を通じて塗
装パターンの切換制御を行う制御エア、及び塗料霧化圧
切換制御弁２６が介設された第２のエア通路２７を通じ
て塗料霧化圧切換制御を行う制御エアが各々供給される
ように構成されている。また、塗料色選択部３０におい
て色選択された塗料が、開閉弁３２及び吐出量制御部３
４が介設された塗料通路３５を通じて供給され、上記吐
出量制御部３４には、塗料吐出量切換制御弁２８が介設
された第３のエア通路２９を通じて塗装ガン２０からの
塗料吐出量の切換制御を行う制御エアが供給されるよう
に構成されている。
【００２２】さらに、塗装ロボット１０には、ロボット
制御ユニット４０が電気的に連係され、該ロボット制御
ユニット４０は、塗装ロボット１０による塗装が行われ
るとき、まず、上記塗料通路３５に設けられた開閉弁３
２に開閉動作制御信号Ｓaを、また、塗装パターン切換
制御弁２４に切換動作制御信号Ｓpを、電圧発生部２２
に電圧発生制御信号Ｓvを、塗料吐出量切換制御弁２８
に切換動作制御信号Ｓｃを、さらに塗料霧化圧切換制御
弁２６に切換動作制御信号Ｓｑ を夫々供給する一方、
塗装ロボット１０の基部１４に内蔵されたロボット内制
御部１４Ａに切換動作制御信号Ｓxを送給する。
制御ユニット４０が電気的に連係され、該ロボット制御
ユニット４０は、塗装ロボット１０による塗装が行われ
るとき、まず、上記塗料通路３５に設けられた開閉弁３
２に開閉動作制御信号Ｓaを、また、塗装パターン切換
制御弁２４に切換動作制御信号Ｓpを、電圧発生部２２
に電圧発生制御信号Ｓvを、塗料吐出量切換制御弁２８
に切換動作制御信号Ｓｃを、さらに塗料霧化圧切換制御
弁２６に切換動作制御信号Ｓｑ を夫々供給する一方、
塗装ロボット１０の基部１４に内蔵されたロボット内制
御部１４Ａに切換動作制御信号Ｓxを送給する。
【００２３】そして、開閉弁３２、塗装パターン切換制
御弁２４、電圧発生部２２、塗料吐出量切換制御弁２
８、塗料霧化圧切換制御弁２６、及び塗装ロボット１０
の基部１４に内蔵されたロボット内制御部１４Ａに夫々
送給される動作制御信号Ｓa,Ｓp,Ｓv,Ｓc,Ｓq,Ｓxの各
々が、塗装ロボット１０についてのコンピュータシミュ
レーション手法を用いたティーチングによって各々設定
され、かかるティーチングに際して、後述する塗装ロボ
ットの制御変数の設定方法が適用される。
御弁２４、電圧発生部２２、塗料吐出量切換制御弁２
８、塗料霧化圧切換制御弁２６、及び塗装ロボット１０
の基部１４に内蔵されたロボット内制御部１４Ａに夫々
送給される動作制御信号Ｓa,Ｓp,Ｓv,Ｓc,Ｓq,Ｓxの各
々が、塗装ロボット１０についてのコンピュータシミュ
レーション手法を用いたティーチングによって各々設定
され、かかるティーチングに際して、後述する塗装ロボ
ットの制御変数の設定方法が適用される。
【００２４】図２は後述の塗装ロボットの制御変数の設
定方法が適用される、塗装ロボット１０についてのコン
ピュータシミュレーション手法を用いたティーチングを
行うティーチング・プレイバックシステムを示し、この
ティーチング・プレイバックシステムは上記ロボット制
御ユニット４０を含んで構成されている。
定方法が適用される、塗装ロボット１０についてのコン
ピュータシミュレーション手法を用いたティーチングを
行うティーチング・プレイバックシステムを示し、この
ティーチング・プレイバックシステムは上記ロボット制
御ユニット４０を含んで構成されている。
【００２５】即ち、図２に示されるティーチング・プレ
イバックシステムにあっては、ロボット制御ユニット４
０に加えて、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１及びそれに付随し
たデータ選択部５３、データ入力部５５、制御変数設定
部５７及び塗装ロボットシミュレーション装置６１によ
って構成されている。
イバックシステムにあっては、ロボット制御ユニット４
０に加えて、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１及びそれに付随し
たデータ選択部５３、データ入力部５５、制御変数設定
部５７及び塗装ロボットシミュレーション装置６１によ
って構成されている。
【００２６】まず、上記ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１は、塗
装ロボット１０に装着された塗装ガン２０による塗装の
対象とされる自動車(車両)の車体等の各種の被塗装物ワ
ークの塗面に関しての、図３に示す如き、その外面形状
を表す軌跡データが予め設定されて格納されている。
装ロボット１０に装着された塗装ガン２０による塗装の
対象とされる自動車(車両)の車体等の各種の被塗装物ワ
ークの塗面に関しての、図３に示す如き、その外面形状
を表す軌跡データが予め設定されて格納されている。
【００２７】上記制御変数設定部５７は、塗料塗着効率
算出部５８、塗装速度時間設定部５９及び塗装条件設定
部６０を内蔵している。
算出部５８、塗装速度時間設定部５９及び塗装条件設定
部６０を内蔵している。
【００２８】かかる下で、塗装ロボット１０についての
コンピュータシミュレーション手法を用いたティーチン
グが行われるに当たっては、まず、データ選択部５３が
塗装対象として設定された被塗装物ワークに応じて操作
され、それによりデータ選択信号ＣＬをＣＡＤ／ＣＡＭ
装置５１に送給するようになっている。そして、ＣＡＤ
／ＣＡＭ装置５１においては、データ選択部５３からの
データ選択信号ＣＬに応じたイメージデータＤＩ及び軌
跡データＤＯの検索がなされて塗装対象として設定され
た被塗装物ワークについてのイメージデータＤＩ及び軌
跡データＤＯが選択され、該選択されたイメージデータ
ＤＩ及び軌跡データＤＯがＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１から
制御変数設定部５７に送給されることとなる。
コンピュータシミュレーション手法を用いたティーチン
グが行われるに当たっては、まず、データ選択部５３が
塗装対象として設定された被塗装物ワークに応じて操作
され、それによりデータ選択信号ＣＬをＣＡＤ／ＣＡＭ
装置５１に送給するようになっている。そして、ＣＡＤ
／ＣＡＭ装置５１においては、データ選択部５３からの
データ選択信号ＣＬに応じたイメージデータＤＩ及び軌
跡データＤＯの検索がなされて塗装対象として設定され
た被塗装物ワークについてのイメージデータＤＩ及び軌
跡データＤＯが選択され、該選択されたイメージデータ
ＤＩ及び軌跡データＤＯがＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１から
制御変数設定部５７に送給されることとなる。
【００２９】また、予め手動入力されているデータ入力
部５５が出力操作されて、該データ入力部５５から上記
制御変数設定部５７に、上記軌跡データＤＯが表す図３
の軌跡上におけるＮo1〜Ｎonの複数のティーチング・ポ
イントの夫々を設定する座標データＩＤＰ(Ｘ,Ｙ,Ｚ)が
順次入力されると共に、Ｎo1〜Ｎonの複数のティーチン
グ・ポイントの夫々について、塗装ガン２０が採るべき
姿勢を表す姿勢データＩＤＡ(α,β,γ)、塗装ガン２０
から塗料が吐出されるべきか否かを指示する塗装実行／
停止データＩＤＣ(塗装ＯＮ／ＯＦＦデータ)、当該ティ
ーチング・ポイントの直前のティーチング・ポイントと
当該ティーチング・ポイントとの間の位置についての補
間形式を指示する補間形式データＩＤＩ、被塗装体にお
ける塗装パターンの縦幅を表す塗装パターン縦幅データ
ＩＤＬ、被塗装体における塗装パターンの横幅を表す塗
装パターン横幅データＩＤＷ、塗装ガン２０における塗
装静電圧を表す塗装静電圧データＩＤＶ、塗装ガン２０
から被塗装物ワークまでの距離を表す塗装ガン距離デー
タＩＤＤ、要求される塗料膜厚を表わす要求塗料膜厚デ
ータＩＤＲ、上記被塗装物ワークの塗装面の凹凸形状を
表わす形状コードデータＩＤＦが各々入力される。
部５５が出力操作されて、該データ入力部５５から上記
制御変数設定部５７に、上記軌跡データＤＯが表す図３
の軌跡上におけるＮo1〜Ｎonの複数のティーチング・ポ
イントの夫々を設定する座標データＩＤＰ(Ｘ,Ｙ,Ｚ)が
順次入力されると共に、Ｎo1〜Ｎonの複数のティーチン
グ・ポイントの夫々について、塗装ガン２０が採るべき
姿勢を表す姿勢データＩＤＡ(α,β,γ)、塗装ガン２０
から塗料が吐出されるべきか否かを指示する塗装実行／
停止データＩＤＣ(塗装ＯＮ／ＯＦＦデータ)、当該ティ
ーチング・ポイントの直前のティーチング・ポイントと
当該ティーチング・ポイントとの間の位置についての補
間形式を指示する補間形式データＩＤＩ、被塗装体にお
ける塗装パターンの縦幅を表す塗装パターン縦幅データ
ＩＤＬ、被塗装体における塗装パターンの横幅を表す塗
装パターン横幅データＩＤＷ、塗装ガン２０における塗
装静電圧を表す塗装静電圧データＩＤＶ、塗装ガン２０
から被塗装物ワークまでの距離を表す塗装ガン距離デー
タＩＤＤ、要求される塗料膜厚を表わす要求塗料膜厚デ
ータＩＤＲ、上記被塗装物ワークの塗装面の凹凸形状を
表わす形状コードデータＩＤＦが各々入力される。
【００３０】この制御変数設定部５７は、データ入力部
５５から座標データＩＤＰ、姿勢データＩＤＡ、塗装実
行／停止データＩＤＣ及び補間形式データＩＤＩを、夫
々、座標データＤＰ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止
データＤＣ及び補間形式データＤＩとして塗装ロボット
シミュレーション装置６１に送給する。また、制御変数
設定部５７にあっては、塗装条件設定部６０が要求塗料
膜厚データＩＤＲに基づいて、上記軌跡データＤＯが表
わす軌跡上における座標データＩＤＰによって表わされ
る各ティーチング・ポイントＰl〜Ｐnについての、被塗
装物ワークにおける塗装パターンを示す塗装パターン制
御変数、塗装ガン２０における塗装静電圧を示す塗装静
電圧制御変数、塗装ガン２０からの塗料の吐出量を示す
塗料吐出量制御変数、及び塗装ガン２０における塗料霧
化圧を示す塗料霧化圧制御変数を設定し、設定された塗
装パターン制御変数、塗装静電圧制御変数、塗料吐出量
制御変数及び塗料霧化圧制御変数を夫々表わす塗装パタ
ーンデータＤＰＰ、塗装静電圧データＤＶＶ、塗料吐出
量データＤＣＣ及び塗料霧化圧データＤＱＱを設定し
て、それらを塗装ロボットシミュレーション装置６１に
送給する。
５５から座標データＩＤＰ、姿勢データＩＤＡ、塗装実
行／停止データＩＤＣ及び補間形式データＩＤＩを、夫
々、座標データＤＰ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止
データＤＣ及び補間形式データＤＩとして塗装ロボット
シミュレーション装置６１に送給する。また、制御変数
設定部５７にあっては、塗装条件設定部６０が要求塗料
膜厚データＩＤＲに基づいて、上記軌跡データＤＯが表
わす軌跡上における座標データＩＤＰによって表わされ
る各ティーチング・ポイントＰl〜Ｐnについての、被塗
装物ワークにおける塗装パターンを示す塗装パターン制
御変数、塗装ガン２０における塗装静電圧を示す塗装静
電圧制御変数、塗装ガン２０からの塗料の吐出量を示す
塗料吐出量制御変数、及び塗装ガン２０における塗料霧
化圧を示す塗料霧化圧制御変数を設定し、設定された塗
装パターン制御変数、塗装静電圧制御変数、塗料吐出量
制御変数及び塗料霧化圧制御変数を夫々表わす塗装パタ
ーンデータＤＰＰ、塗装静電圧データＤＶＶ、塗料吐出
量データＤＣＣ及び塗料霧化圧データＤＱＱを設定し
て、それらを塗装ロボットシミュレーション装置６１に
送給する。
【００３１】また、制御変数設定部５７にあっては、塗
料塗着効率算出部５８が、上記軌跡データＤＯが表わす
軌跡上における座標データＩＤＰによって表わされる各
ティーチング・ポイントＰl〜Ｐnについての塗料塗着効
率Ｐμを算出する。この塗料塗着効率Ｐμは、各ティー
チング・ポイントＰl 〜Ｐn における塗装ガン２０から
の被塗装物ワークに対して吐出された塗料の量に対する
実際に被塗装物ワークの塗装面における塗装膜を形成す
る塗料の量の割合を表わすものであり、ここでの被塗装
物ワークの塗装面における塗料膜とは、被塗装物ワーク
の塗装面に付着した塗料が乾燥せしめられて所定の収縮
率を呈した状態の下で形成する塗料層、即ち仕上げられ
た塗料層をいうものである。
料塗着効率算出部５８が、上記軌跡データＤＯが表わす
軌跡上における座標データＩＤＰによって表わされる各
ティーチング・ポイントＰl〜Ｐnについての塗料塗着効
率Ｐμを算出する。この塗料塗着効率Ｐμは、各ティー
チング・ポイントＰl 〜Ｐn における塗装ガン２０から
の被塗装物ワークに対して吐出された塗料の量に対する
実際に被塗装物ワークの塗装面における塗装膜を形成す
る塗料の量の割合を表わすものであり、ここでの被塗装
物ワークの塗装面における塗料膜とは、被塗装物ワーク
の塗装面に付着した塗料が乾燥せしめられて所定の収縮
率を呈した状態の下で形成する塗料層、即ち仕上げられ
た塗料層をいうものである。
【００３２】制御変数設定部５７における塗料塗着効率
算出部５８による図３のＰl〜Ｐnの各ティーチング・ポ
イントについての塗料塗着効率Ｐμの算出は、上記塗装
条件設定部６０において設定された塗料霧化圧データＤ
ＱＱ、塗料吐出量データＤＣＣ及び塗装静電圧データＤ
ＶＶと、上記データ入力部５５からの塗装部位形状コー
ドデータＩＤＦ及び塗装ガン距離データＩＤＤとを変数
項として重回帰分析の手法により算出される。
算出部５８による図３のＰl〜Ｐnの各ティーチング・ポ
イントについての塗料塗着効率Ｐμの算出は、上記塗装
条件設定部６０において設定された塗料霧化圧データＤ
ＱＱ、塗料吐出量データＤＣＣ及び塗装静電圧データＤ
ＶＶと、上記データ入力部５５からの塗装部位形状コー
ドデータＩＤＦ及び塗装ガン距離データＩＤＤとを変数
項として重回帰分析の手法により算出される。
【００３３】具体的には、例えば塗料霧化圧データＤＱ
Ｑが表わす塗装ガン２０における塗料霧化圧Ｑq(g/c
m２)、塗料吐出量データＤＣＣが表す塗装ガン２０から
の塗料の吐出量をＣc(cc/min)、塗装静電圧データＤＶ
Ｖが表わす塗装ガン２０における塗装静電圧Ｖv(Ｋ
Ｖ)、塗装ガン距離データＩＤＤが表わす塗装ガン２０
から被塗装体までの距離をＤd(mm)、塗装部位形状コー
ドに応じた演算補正係数をＭとすると、塗装静電圧Ｖv
が０〜６０ＫＶである下で塗料塗着効率Ｐμa は、 Ｐμa ＝−Ｋ1・Ｑq ＋Ｋ2・Ｃc ＋Ｋ3・Ｖv −Ｋ4・Ｄ
d ＋Ｋ5 (但し、Ｋ1,Ｋ2,Ｋ3,Ｋ4 及びＫ5 は定数）
(1) として表わされ、また、塗装ガン２０における塗装静電
圧Ｖv が６０〜９０ＫＶである下での塗料塗着効率Ｐμ
b は、 Ｐμb ＝ (−Ｋ6・Ｑq ＋Ｋ7・Ｃc ＋Ｋ8・Ｖv −Ｋ9・
Ｄd ＋Ｋ10）×Ｍ (但し、Ｋ6,Ｋ7,Ｋ8,Ｋ9 及びＫ10 は定数）
(2) として表わされる。
Ｑが表わす塗装ガン２０における塗料霧化圧Ｑq(g/c
m２)、塗料吐出量データＤＣＣが表す塗装ガン２０から
の塗料の吐出量をＣc(cc/min)、塗装静電圧データＤＶ
Ｖが表わす塗装ガン２０における塗装静電圧Ｖv(Ｋ
Ｖ)、塗装ガン距離データＩＤＤが表わす塗装ガン２０
から被塗装体までの距離をＤd(mm)、塗装部位形状コー
ドに応じた演算補正係数をＭとすると、塗装静電圧Ｖv
が０〜６０ＫＶである下で塗料塗着効率Ｐμa は、 Ｐμa ＝−Ｋ1・Ｑq ＋Ｋ2・Ｃc ＋Ｋ3・Ｖv −Ｋ4・Ｄ
d ＋Ｋ5 (但し、Ｋ1,Ｋ2,Ｋ3,Ｋ4 及びＫ5 は定数）
(1) として表わされ、また、塗装ガン２０における塗装静電
圧Ｖv が６０〜９０ＫＶである下での塗料塗着効率Ｐμ
b は、 Ｐμb ＝ (−Ｋ6・Ｑq ＋Ｋ7・Ｃc ＋Ｋ8・Ｖv −Ｋ9・
Ｄd ＋Ｋ10）×Ｍ (但し、Ｋ6,Ｋ7,Ｋ8,Ｋ9 及びＫ10 は定数）
(2) として表わされる。
【００３４】実験結果の一例によれば、上記の式(1)に
おける定数Ｋ1〜Ｋ5は、 Ｋ1 ＝ ０.００３１３０９５ Ｋ2 ＝ ０.００００２３８０ Ｋ3 ＝ ０.５７６６５２００ Ｋ4 ＝ ０.０２７２５０００ Ｋ5 ＝４３.４８６２００００ とされ、また、上記の式(2)における定数Ｋ6〜Ｋ10は、 Ｋ6 ＝ ０.００５７４３７５ Ｋ7 ＝ ０.０１５９３７５０ Ｋ8 ＝ ０.３０６２０４００ Ｋ9 ＝ ０.０３１３３３３０ Ｋ10＝３５.５９３８００００ とされる。
おける定数Ｋ1〜Ｋ5は、 Ｋ1 ＝ ０.００３１３０９５ Ｋ2 ＝ ０.００００２３８０ Ｋ3 ＝ ０.５７６６５２００ Ｋ4 ＝ ０.０２７２５０００ Ｋ5 ＝４３.４８６２００００ とされ、また、上記の式(2)における定数Ｋ6〜Ｋ10は、 Ｋ6 ＝ ０.００５７４３７５ Ｋ7 ＝ ０.０１５９３７５０ Ｋ8 ＝ ０.３０６２０４００ Ｋ9 ＝ ０.０３１３３３３０ Ｋ10＝３５.５９３８００００ とされる。
【００３５】さらに、上記制御変数設定部５７にあって
は、塗装速度時間設定部５９が、データ入力部５５から
の塗装パターン縦幅データＩＤＬ、塗装パターン横幅デ
ータＩＤＷ、塗装静電圧ＩＤＶ、塗装ガン距離データＩ
ＤＤ及び要求塗料膜厚データＩＤＲと、上述の如くにし
て塗料塗着効率算出部５８において算出された塗料塗着
効率Ｐμとに基づいて、軌跡データＤＯが表わす軌跡上
における座標データＩＤＰによって表わされる各ティー
チング・ポイントＰl〜Ｐnについての、塗装ガン２０か
ら所定容積の塗料が吐出されるのに必要とされる時間、
即ち、塗装時間を示す塗装時間制御変数Ｔgと、塗装ガ
ン２０の移動速度を示す塗装ガン速度制御変数Ｖgと
を、各ティーチング・ポイントにおいて被塗装体上に要
求塗料膜厚データＩＤＲが表わす要求される塗料膜厚が
得られるための最適のものと設定する。即ち、各ティー
チング・ポイントＰl〜Ｐnについての塗装ガン２０に関
する塗装時間制御変数Ｔgと塗装ガン速度制御変数Ｖgと
が、上述したデータ入力部５５からの入力データに対
し、さらに塗料塗着効率算出部５８において算出された
形状データに基づく補正を含む塗料塗着効率Ｐμが加味
されて設定されるのである。
は、塗装速度時間設定部５９が、データ入力部５５から
の塗装パターン縦幅データＩＤＬ、塗装パターン横幅デ
ータＩＤＷ、塗装静電圧ＩＤＶ、塗装ガン距離データＩ
ＤＤ及び要求塗料膜厚データＩＤＲと、上述の如くにし
て塗料塗着効率算出部５８において算出された塗料塗着
効率Ｐμとに基づいて、軌跡データＤＯが表わす軌跡上
における座標データＩＤＰによって表わされる各ティー
チング・ポイントＰl〜Ｐnについての、塗装ガン２０か
ら所定容積の塗料が吐出されるのに必要とされる時間、
即ち、塗装時間を示す塗装時間制御変数Ｔgと、塗装ガ
ン２０の移動速度を示す塗装ガン速度制御変数Ｖgと
を、各ティーチング・ポイントにおいて被塗装体上に要
求塗料膜厚データＩＤＲが表わす要求される塗料膜厚が
得られるための最適のものと設定する。即ち、各ティー
チング・ポイントＰl〜Ｐnについての塗装ガン２０に関
する塗装時間制御変数Ｔgと塗装ガン速度制御変数Ｖgと
が、上述したデータ入力部５５からの入力データに対
し、さらに塗料塗着効率算出部５８において算出された
形状データに基づく補正を含む塗料塗着効率Ｐμが加味
されて設定されるのである。
【００３６】かかる塗装時間制御変数Ｔgと塗装ガン速
度制御変数Ｖgとの設定は、例えば、以下に示される如
き関係式をもってなされる。
度制御変数Ｖgとの設定は、例えば、以下に示される如
き関係式をもってなされる。
【００３７】
Ｔg ＝Ｋm [γd・Ｒp・{ＢL・ＢW ＋ＬW (ＢL・cos θ
＋ＢW・sin θ）}］／Ｐμ・Ｎv・γw・Ｕp Ｖg ＝Ｌw／Ｔg 但し、γdは塗料の乾燥時の比重、γwは塗料の液状時の
比重、Ｒpは要求される塗料膜厚、ＢL及びＢWは塗装パ
ターンの縦幅及び横幅、θは図４に示される塗装ガン２
０の軌跡上の所定のティーチング・ポイント(Ｐn)にお
いて設定される塗装パターンである長方形a−b−c−dの
中心軸ＡLのティーチング・ポイント(Ｐn)において実際
に形成される塗装パターンである長方形a′−b′−c′
−d′の中心軸ＡL′との間の角度、Ｎvは塗料が液体状
態から乾燥状態に変化する際における体積収縮率、Ｕp
は塗料の吐出量、Ｌwは図４に示される如きティーチン
グ・ポイント(Ｐn-1)からティーチング・ポイント(Ｐn)
への塗装ガン２０の移動距離、Ｋmは演算定数である。
＋ＢW・sin θ）}］／Ｐμ・Ｎv・γw・Ｕp Ｖg ＝Ｌw／Ｔg 但し、γdは塗料の乾燥時の比重、γwは塗料の液状時の
比重、Ｒpは要求される塗料膜厚、ＢL及びＢWは塗装パ
ターンの縦幅及び横幅、θは図４に示される塗装ガン２
０の軌跡上の所定のティーチング・ポイント(Ｐn)にお
いて設定される塗装パターンである長方形a−b−c−dの
中心軸ＡLのティーチング・ポイント(Ｐn)において実際
に形成される塗装パターンである長方形a′−b′−c′
−d′の中心軸ＡL′との間の角度、Ｎvは塗料が液体状
態から乾燥状態に変化する際における体積収縮率、Ｕp
は塗料の吐出量、Ｌwは図４に示される如きティーチン
グ・ポイント(Ｐn-1)からティーチング・ポイント(Ｐn)
への塗装ガン２０の移動距離、Ｋmは演算定数である。
【００３８】そして、塗装速度時間設定部５９は、設定
された塗装ガン速度制御変数Ｖgを表わす塗装ガン速度
データＤＳＳ及び設定された塗装時間制御変数Ｔgを表
す塗装時間ＤＴＴとを設定して、それらを塗装ロボット
シミュレーション装置６１に送給する。
された塗装ガン速度制御変数Ｖgを表わす塗装ガン速度
データＤＳＳ及び設定された塗装時間制御変数Ｔgを表
す塗装時間ＤＴＴとを設定して、それらを塗装ロボット
シミュレーション装置６１に送給する。
【００３９】このようにして、制御変数設定部５７にお
いて、軌跡データＤＯが表わす軌跡上における座標デー
タＩＤＰによって表わされる各ティーチング・ポイント
についての塗装ガン２０に関する各種の制御変数を設定
するに当たり、上述のようにして塗料塗着効率算出部５
８において塗料塗着効率Ｐμを算出し、その後、塗装速
度時間設定部５９により塗装ガン２０の移動速度を示す
塗装ガン速度制御変数Ｖg、及び塗装ガン２０から所定
容積の塗料が吐出されるのに必要とされる塗装時間を示
す塗装時間制御変数Ｔgとを、データ入力部５５からの
塗装パターン縦幅データＩＤＬ、塗装パターン横幅デー
タＩＤＷ、塗装静電圧データＩＤＶ、塗装ガン距離デー
タＩＤＤ及び要求塗料膜厚データＩＤＲと制御変数設定
部５７において算出された塗料塗着効率Ｐμとに基づい
て設定しているのである。
いて、軌跡データＤＯが表わす軌跡上における座標デー
タＩＤＰによって表わされる各ティーチング・ポイント
についての塗装ガン２０に関する各種の制御変数を設定
するに当たり、上述のようにして塗料塗着効率算出部５
８において塗料塗着効率Ｐμを算出し、その後、塗装速
度時間設定部５９により塗装ガン２０の移動速度を示す
塗装ガン速度制御変数Ｖg、及び塗装ガン２０から所定
容積の塗料が吐出されるのに必要とされる塗装時間を示
す塗装時間制御変数Ｔgとを、データ入力部５５からの
塗装パターン縦幅データＩＤＬ、塗装パターン横幅デー
タＩＤＷ、塗装静電圧データＩＤＶ、塗装ガン距離デー
タＩＤＤ及び要求塗料膜厚データＩＤＲと制御変数設定
部５７において算出された塗料塗着効率Ｐμとに基づい
て設定しているのである。
【００４０】一方、塗装ロボットシミュレーション装置
６１は、上記制御変数設定部５７から供給される座標デ
ータＤＰ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止データＤ
Ｃ、補間形式データＤＩ、塗装パターンデータＤＰＰ、
塗装静電圧データＤＶＶ、塗装吐出量データＤＣＣ、塗
料霧化圧データＤＱＱ、塗装ガン速度データＤＳＳ及び
塗装時間データＤＴＴに基づいて、塗装ロボット１０に
ついての被塗装体に対して塗装ガン２０を移動させると
共に塗装ガン２０から塗料を吐出させて行わせるものと
される塗装動作のシミュレーションを行い、その過程に
おいて、上記制御変数設定部５７からの座標データＤ
Ｐ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止データＤＣ、補間
形式データＤＩ、塗装パターンデータＤＰＰ、塗装電圧
データＤＶＶ、塗装吐出量データＤＣＣ、塗料霧化圧デ
ータＤＱＱ、塗装ガン速度データＤＳＳ及び塗装時間デ
ータＤＴＴの夫々に必要に応じて修正を加える。
６１は、上記制御変数設定部５７から供給される座標デ
ータＤＰ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止データＤ
Ｃ、補間形式データＤＩ、塗装パターンデータＤＰＰ、
塗装静電圧データＤＶＶ、塗装吐出量データＤＣＣ、塗
料霧化圧データＤＱＱ、塗装ガン速度データＤＳＳ及び
塗装時間データＤＴＴに基づいて、塗装ロボット１０に
ついての被塗装体に対して塗装ガン２０を移動させると
共に塗装ガン２０から塗料を吐出させて行わせるものと
される塗装動作のシミュレーションを行い、その過程に
おいて、上記制御変数設定部５７からの座標データＤ
Ｐ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止データＤＣ、補間
形式データＤＩ、塗装パターンデータＤＰＰ、塗装電圧
データＤＶＶ、塗装吐出量データＤＣＣ、塗料霧化圧デ
ータＤＱＱ、塗装ガン速度データＤＳＳ及び塗装時間デ
ータＤＴＴの夫々に必要に応じて修正を加える。
【００４１】そして、シミュレーションの終了時には、
座標データＤＰ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止デー
タＤＣ、補間形式データＤＩ、塗装パターンデータＤＰ
Ｐ、塗装静電圧データＤＶＶ、塗料吐出量データＤＣ
Ｃ、塗料霧化圧データＤＱＱ、塗装ガン速度データＤＳ
Ｓ及び塗装時間データＤＴＴに夫々対応する座標データ
ＤＸＰ、姿勢データＤＸＡ、塗装実行／停止データＤＸ
Ｃ、補間形式データＤＸＩ、塗装パターンデータＤＸＰ
Ｐ、塗装静電圧データＤＸＶＶ、塗料吐出量データＤＸ
ＣＣ、塗料霧化圧データＤＸＱＱ、塗装ガン速度データ
ＤＸＳＳ及び塗装時間データＤＸＴＴを得ると共に、新
たな制御データＤＸＸを形成して、それらを最終的にロ
ボット制御ユニット４０に供給する。
座標データＤＰ、姿勢データＤＡ、塗装実行／停止デー
タＤＣ、補間形式データＤＩ、塗装パターンデータＤＰ
Ｐ、塗装静電圧データＤＶＶ、塗料吐出量データＤＣ
Ｃ、塗料霧化圧データＤＱＱ、塗装ガン速度データＤＳ
Ｓ及び塗装時間データＤＴＴに夫々対応する座標データ
ＤＸＰ、姿勢データＤＸＡ、塗装実行／停止データＤＸ
Ｃ、補間形式データＤＸＩ、塗装パターンデータＤＸＰ
Ｐ、塗装静電圧データＤＸＶＶ、塗料吐出量データＤＸ
ＣＣ、塗料霧化圧データＤＸＱＱ、塗装ガン速度データ
ＤＸＳＳ及び塗装時間データＤＸＴＴを得ると共に、新
たな制御データＤＸＸを形成して、それらを最終的にロ
ボット制御ユニット４０に供給する。
【００４２】そして、ロボット制御ユニット４０は、上
記塗装ロボットシミュレーション装置６１から供給され
る各データを記憶し、塗装実行／停止データＤＸＣに基
づいて動作制御信号Ｓaを、塗装静電圧データＤＸＶＶ
に基づいて動作制御信号Ｓvを、塗装吐出量データＤＸ
ＣＣに基づいて動作制御信号Ｓcを、さらに、塗料霧化
圧データＤＸＱＱに基づいて動作制御信号Ｓqを夫々形
成し、さらに、座標データＤＸＰ、姿勢データＤＸＡ、
補間形式データＤＸＩ、塗装ガン速度データＤＸＳＳ及
び制御データＤＸＸに基づいて動作制御信号Ｓxを形成
して、それらを上記図２の塗装ロボット１０に関連して
設けられた開閉弁３２、塗装パターン切換制御弁２４、
電圧発生部２２、塗料吐出量切換制御弁２８、塗料霧化
圧切換制御弁２６及び塗装ロボット１０の基部１４に内
蔵されたロボット内制御部１４Ａに適宜送給する動作制
御プログラムを適切に設定する。
記塗装ロボットシミュレーション装置６１から供給され
る各データを記憶し、塗装実行／停止データＤＸＣに基
づいて動作制御信号Ｓaを、塗装静電圧データＤＸＶＶ
に基づいて動作制御信号Ｓvを、塗装吐出量データＤＸ
ＣＣに基づいて動作制御信号Ｓcを、さらに、塗料霧化
圧データＤＸＱＱに基づいて動作制御信号Ｓqを夫々形
成し、さらに、座標データＤＸＰ、姿勢データＤＸＡ、
補間形式データＤＸＩ、塗装ガン速度データＤＸＳＳ及
び制御データＤＸＸに基づいて動作制御信号Ｓxを形成
して、それらを上記図２の塗装ロボット１０に関連して
設けられた開閉弁３２、塗装パターン切換制御弁２４、
電圧発生部２２、塗料吐出量切換制御弁２８、塗料霧化
圧切換制御弁２６及び塗装ロボット１０の基部１４に内
蔵されたロボット内制御部１４Ａに適宜送給する動作制
御プログラムを適切に設定する。
【００４３】以上のように、塗装ロボット１０の制御変
数を設定するようにすれば、塗装ガン２０を予め設定さ
れた軌跡を描くものとして移動させて被塗装体に対する
塗装作業を行うものとされる塗装ロボット１０について
のティーチングを、コンピュータシミュレーション装置
６１を用いて行うに際し、各ティーチング・ポイントに
おける塗装ロボット１０に対する動作制御信号を表す動
作制御データを形成するための制御変数が、該ティーチ
ング・ポイントにおける塗装ガンから被塗装体に対して
吐出された塗料の量に対する実際に被塗装体における塗
料膜を形成する塗料の量の割合を表す塗料塗着効率Ｐμ
が被塗装物ワークの塗装面の形状に対応して算出され、
当該ティーチング・ポイントに対する入力変数データと
該算出された塗料塗着効率Ｐμとに基づいて正確に設定
されることにより、その制御変数に基づいて形成される
動作制御データが、エンジンルーム等の被塗装面に形成
される塗料膜が良好であることが適正に反映された高精
度なものとなる。
数を設定するようにすれば、塗装ガン２０を予め設定さ
れた軌跡を描くものとして移動させて被塗装体に対する
塗装作業を行うものとされる塗装ロボット１０について
のティーチングを、コンピュータシミュレーション装置
６１を用いて行うに際し、各ティーチング・ポイントに
おける塗装ロボット１０に対する動作制御信号を表す動
作制御データを形成するための制御変数が、該ティーチ
ング・ポイントにおける塗装ガンから被塗装体に対して
吐出された塗料の量に対する実際に被塗装体における塗
料膜を形成する塗料の量の割合を表す塗料塗着効率Ｐμ
が被塗装物ワークの塗装面の形状に対応して算出され、
当該ティーチング・ポイントに対する入力変数データと
該算出された塗料塗着効率Ｐμとに基づいて正確に設定
されることにより、その制御変数に基づいて形成される
動作制御データが、エンジンルーム等の被塗装面に形成
される塗料膜が良好であることが適正に反映された高精
度なものとなる。
【００４４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、そのよ
うな方法は、目的の塗料膜厚を得るための塗装条件を自
動設定するものであるが、これは代表的なガン／ワーク
間距離を用い、さらに塗装面の塗装ガンに対する傾き
や、重力方向に対する傾きまでは加味されていないた
め、塗装シミュレーションすると、塗布面の塗装ガンに
対する傾きや重力方向に対する傾きにより、目的の塗料
膜厚より厚い部分や薄い部分が生ずる。よって、実機ロ
ボットにおける塗装品質の代表的不具合である、傾斜面
における塗料のタレの問題を解消することができなかっ
た。
うな方法は、目的の塗料膜厚を得るための塗装条件を自
動設定するものであるが、これは代表的なガン／ワーク
間距離を用い、さらに塗装面の塗装ガンに対する傾き
や、重力方向に対する傾きまでは加味されていないた
め、塗装シミュレーションすると、塗布面の塗装ガンに
対する傾きや重力方向に対する傾きにより、目的の塗料
膜厚より厚い部分や薄い部分が生ずる。よって、実機ロ
ボットにおける塗装品質の代表的不具合である、傾斜面
における塗料のタレの問題を解消することができなかっ
た。
【００４５】本発明は、傾斜面における塗料のタレの発
生を防止することができる塗装における塗装タレの評価
方法、ないしは該評価方法を用いた塗装制御装置を提供
することを目的とする。
生を防止することができる塗装における塗装タレの評価
方法、ないしは該評価方法を用いた塗装制御装置を提供
することを目的とする。
【００４６】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、塗装にお
ける塗装タレの評価方法であって、特定の塗装面の塗料
膜厚を検出するステップと、上記特定の塗装面の傾き
と、検出された上記塗料膜厚とから、垂直面での塗装タ
レ限界を基準にしてタレが生ずるか否かを評価するステ
ップとを有することを特徴とする塗装における塗装タレ
の評価方法を提供する。
ける塗装タレの評価方法であって、特定の塗装面の塗料
膜厚を検出するステップと、上記特定の塗装面の傾き
と、検出された上記塗料膜厚とから、垂直面での塗装タ
レ限界を基準にしてタレが生ずるか否かを評価するステ
ップとを有することを特徴とする塗装における塗装タレ
の評価方法を提供する。
【００４７】第２の発明は、特定の塗装面の塗料膜厚の
検出が、塗着効率を設定してシミュレーションにより行
われることを特徴とする、第１の発明にかかる塗装にお
ける塗装タレの評価方法を提供する。
検出が、塗着効率を設定してシミュレーションにより行
われることを特徴とする、第１の発明にかかる塗装にお
ける塗装タレの評価方法を提供する。
【００４８】第３の発明は、タレが生じるか否かの評価
を、塗装変数を設定した上で該塗装変数に基づくシミュ
レーションにより行い、該評価を塗装ロボットの制御に
利用するようにしたことを特徴とする、第１又は第２の
発明にかかる塗装における塗装タレの評価方法を提供す
る。
を、塗装変数を設定した上で該塗装変数に基づくシミュ
レーションにより行い、該評価を塗装ロボットの制御に
利用するようにしたことを特徴とする、第１又は第２の
発明にかかる塗装における塗装タレの評価方法を提供す
る。
【００４９】第４の発明は、塗装タレの評価の対象が車
両の塗装であることを特徴とする、第１〜第３の発明の
いずれか１つにかかる塗装における塗装タレの評価方法
を提供する。
両の塗装であることを特徴とする、第１〜第３の発明の
いずれか１つにかかる塗装における塗装タレの評価方法
を提供する。
【００５０】第５の発明は、ワークに対して自動的に塗
装を行う塗装ロボットの塗装動作を制御する塗装制御装
置であって、塗装ロボットのワークに対する塗装軌跡を
設定する塗装軌跡設定手段と、塗装ロボットによる塗装
に関する既知の各種情報が入力されるデータ入力手段
と、塗装軌跡設定手段によって設定された塗装軌跡と、
データ入力手段に入力された各種情報とに基づいて、塗
装に関する各種制御変数を設定する制御変数設定手段
と、制御変数設定手段によって設定された各種制御変数
に基づいて塗装ロボットの塗装動作のシミュレーション
を行い、該シミュレーション結果に基づいて塗装ロボッ
トの適切な塗装動作プログラムを設定する塗装ロボット
シミュレーション手段と、塗装ロボットシミュレーショ
ン手段によって設定された塗装動作プログラムに従って
塗装ロボットの塗装動作を制御するロボット制御手段と
が設けられていることを特徴とする。
装を行う塗装ロボットの塗装動作を制御する塗装制御装
置であって、塗装ロボットのワークに対する塗装軌跡を
設定する塗装軌跡設定手段と、塗装ロボットによる塗装
に関する既知の各種情報が入力されるデータ入力手段
と、塗装軌跡設定手段によって設定された塗装軌跡と、
データ入力手段に入力された各種情報とに基づいて、塗
装に関する各種制御変数を設定する制御変数設定手段
と、制御変数設定手段によって設定された各種制御変数
に基づいて塗装ロボットの塗装動作のシミュレーション
を行い、該シミュレーション結果に基づいて塗装ロボッ
トの適切な塗装動作プログラムを設定する塗装ロボット
シミュレーション手段と、塗装ロボットシミュレーショ
ン手段によって設定された塗装動作プログラムに従って
塗装ロボットの塗装動作を制御するロボット制御手段と
が設けられていることを特徴とする。
【００５１】そして、第５の発明は、制御変数設定手段
が、塗料の塗着効率を算出した上で、該塗着効率に基づ
いて所定の塗装面の塗料膜厚を検出するようになってい
て、塗料ロボットシミュレーション手段が、制御変数設
定手段によって検出された塗料膜厚と、上記所定の塗装
面の傾きとに基づいて、垂直面での塗装タレ限界を基準
にしてタレが生ずるか否かを評価し、該評価に基づいて
塗装ロボットの塗装動作のシミュレーションを行うよう
になっていることをさらなる特徴とする。
が、塗料の塗着効率を算出した上で、該塗着効率に基づ
いて所定の塗装面の塗料膜厚を検出するようになってい
て、塗料ロボットシミュレーション手段が、制御変数設
定手段によって検出された塗料膜厚と、上記所定の塗装
面の傾きとに基づいて、垂直面での塗装タレ限界を基準
にしてタレが生ずるか否かを評価し、該評価に基づいて
塗装ロボットの塗装動作のシミュレーションを行うよう
になっていることをさらなる特徴とする。
【００５２】
【発明の作用及び効果】第１の発明によれば、被塗装面
に付着する塗料膜厚と、被塗装面の重力方向に対する傾
きとを求め、それらに基づき、垂直面での塗装タレ限界
を基準に、被塗装面に付着した塗料がタレるか否かが評
価される。このため、被塗装面が傾斜面であっても、塗
装タレを生じないように塗着条件を設定することが可能
となる。
に付着する塗料膜厚と、被塗装面の重力方向に対する傾
きとを求め、それらに基づき、垂直面での塗装タレ限界
を基準に、被塗装面に付着した塗料がタレるか否かが評
価される。このため、被塗装面が傾斜面であっても、塗
装タレを生じないように塗着条件を設定することが可能
となる。
【００５３】第２の発明によれば、第１の発明と同様の
作用・効果が得られる。さらに、特定の塗装面の塗料膜
厚の検出が、塗着効率を設定してシミュレーションによ
り行われ、被塗装面の凹凸形状があっても、それらを考
慮した適正な塗料膜厚が検出される。このため、被塗装
面の凹凸形状があっても、それらを考慮した適正な塗料
膜厚を検出することができる。
作用・効果が得られる。さらに、特定の塗装面の塗料膜
厚の検出が、塗着効率を設定してシミュレーションによ
り行われ、被塗装面の凹凸形状があっても、それらを考
慮した適正な塗料膜厚が検出される。このため、被塗装
面の凹凸形状があっても、それらを考慮した適正な塗料
膜厚を検出することができる。
【００５４】第３の発明によれば、第１又は第２の発明
と同様の作用・効果が得られる。さらに、タレが発生す
るか否かの評価が、制御変数に基づくシミュレーション
により行われ、さらに該評価に基づいて塗装ロボットの
制御が行われる。このため、タレが発生するか否かの評
価が容易かつ能率的となり、さらには塗装タレを発生さ
せることなくワークを塗装することが可能となる。
と同様の作用・効果が得られる。さらに、タレが発生す
るか否かの評価が、制御変数に基づくシミュレーション
により行われ、さらに該評価に基づいて塗装ロボットの
制御が行われる。このため、タレが発生するか否かの評
価が容易かつ能率的となり、さらには塗装タレを発生さ
せることなくワークを塗装することが可能となる。
【００５５】第４の発明によれば、第１〜第３の発明の
いずれか１つと同様の作用・効果が得られる。さらに、
車両の塗装に際して塗装タレの評価が行われる。このた
め、塗装タレを発生させることなく車両を塗装すること
が可能となる。
いずれか１つと同様の作用・効果が得られる。さらに、
車両の塗装に際して塗装タレの評価が行われる。このた
め、塗装タレを発生させることなく車両を塗装すること
が可能となる。
【００５６】第５の発明によれば、まず、シミュレーシ
ョンにより塗装ロボットの適切な塗装動作プログラムを
設定することができるため、塗装ロボットのティーチン
グを容易かつ能率的に行うことができる。
ョンにより塗装ロボットの適切な塗装動作プログラムを
設定することができるため、塗装ロボットのティーチン
グを容易かつ能率的に行うことができる。
【００５７】さらに、塗装膜厚の検出と塗装タレが発生
するか否かの評価がシミュレーションによって行われる
ので、塗装タレを生じないような塗着条件を設定するこ
とが容易となる。
するか否かの評価がシミュレーションによって行われる
ので、塗装タレを生じないような塗着条件を設定するこ
とが容易となる。
【００５８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。本実施例においては、前述した図１〜図４に
示すものと同様の構成要素については同一の符号を用
い、その詳細な説明を省略する。なお、ロボット制御ユ
ニット４０、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１、データ入力部５
５、制御変数設定部５７及び塗装ロボットシミュレーシ
ョン装置６１は、夫々、特許請求の範囲に記載された
「ロボット制御手段」、「塗装軌跡設定手段」、「データ入
力手段」、「制御変数設定手段」及び「塗装ロボットシミュ
レーション手段」に相当する。
説明する。本実施例においては、前述した図１〜図４に
示すものと同様の構成要素については同一の符号を用
い、その詳細な説明を省略する。なお、ロボット制御ユ
ニット４０、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１、データ入力部５
５、制御変数設定部５７及び塗装ロボットシミュレーシ
ョン装置６１は、夫々、特許請求の範囲に記載された
「ロボット制御手段」、「塗装軌跡設定手段」、「データ入
力手段」、「制御変数設定手段」及び「塗装ロボットシミュ
レーション手段」に相当する。
【００５９】まず、図５に示すフローチャートに従っ
て、本発明にかかる、計算機を用いたシミュレーション
による塗装のタレ／スケの自動評価方法ないしは塗装制
御方法の概要を説明する。図５に示すように、ステップ
＃１では、ワークボディ(例えば、車両)に対する塗装ロ
ボットの塗装軌跡が作成(設定)される。これは、例えば
図８に示すようなロボット動作シミュレータを用い、Ｃ
ＲＴ上に塗装ロボット、ワークボディ等を写し出し、塗
装ロボットが塗装すべき塗装軌跡を作成(設定)する。な
お、一般に用いられているＣＡＤ／ＣＡＭシステムを用
いて塗装軌跡を作成してもよい。
て、本発明にかかる、計算機を用いたシミュレーション
による塗装のタレ／スケの自動評価方法ないしは塗装制
御方法の概要を説明する。図５に示すように、ステップ
＃１では、ワークボディ(例えば、車両)に対する塗装ロ
ボットの塗装軌跡が作成(設定)される。これは、例えば
図８に示すようなロボット動作シミュレータを用い、Ｃ
ＲＴ上に塗装ロボット、ワークボディ等を写し出し、塗
装ロボットが塗装すべき塗装軌跡を作成(設定)する。な
お、一般に用いられているＣＡＤ／ＣＡＭシステムを用
いて塗装軌跡を作成してもよい。
【００６０】ステップ＃２では、ステップ＃１で作成し
た塗装軌跡に、所定の塗装膜厚を得るための適切な塗装
条件を自動的に設定する。但し、この時点では塗料の付
着面の傾きによる塗料のタレ／スケまでは評価できな
い。ステップ＃３では、塗装シミュレーションが行わ
れ、塗装膜厚が設定され、塗装膜厚残像が生成される。
すなわち、塗装条件が付加された塗装軌跡を用いて、シ
ミュレーションにより塗装ガンを動かし、ワーク(被塗
物)ＣＡＤサーフェスモデルにシミュレーションによっ
て得られた塗装膜厚を設定する。
た塗装軌跡に、所定の塗装膜厚を得るための適切な塗装
条件を自動的に設定する。但し、この時点では塗料の付
着面の傾きによる塗料のタレ／スケまでは評価できな
い。ステップ＃３では、塗装シミュレーションが行わ
れ、塗装膜厚が設定され、塗装膜厚残像が生成される。
すなわち、塗装条件が付加された塗装軌跡を用いて、シ
ミュレーションにより塗装ガンを動かし、ワーク(被塗
物)ＣＡＤサーフェスモデルにシミュレーションによっ
て得られた塗装膜厚を設定する。
【００６１】ステップ＃４では、塗装面の傾きに伴う塗
装のタレ／スケの自動評価が行われる。すなわち、塗装
すべきワーク(被塗物)ＣＡＤのサーフェスモデルに設定
した塗装膜厚の結果を用い、塗装面の傾きに伴う塗料の
タレ／スケの自動評価を行う。ステップ＃５では、シミ
ュレーションにより作成したロボットのティーチングプ
ログラムを実機ロボットに移し、実機ロボットを動作
(作業)させる。かくして、タレあるいはスケを生じさせ
ることなく、自動的にワークボディを所定の膜厚で塗装
することができる。
装のタレ／スケの自動評価が行われる。すなわち、塗装
すべきワーク(被塗物)ＣＡＤのサーフェスモデルに設定
した塗装膜厚の結果を用い、塗装面の傾きに伴う塗料の
タレ／スケの自動評価を行う。ステップ＃５では、シミ
ュレーションにより作成したロボットのティーチングプ
ログラムを実機ロボットに移し、実機ロボットを動作
(作業)させる。かくして、タレあるいはスケを生じさせ
ることなく、自動的にワークボディを所定の膜厚で塗装
することができる。
【００６２】以下、具体的な塗装のタレ／スケの自動評
価方法ないしは塗装制御方法を説明する。まず、前述し
た手法によって塗装軌跡が作成され、作成された塗装軌
跡に、目標塗料膜厚を得るための適切な塗装条件を自動
的に設定し、それから塗装条件が付加された塗装軌跡を
用いて、コンピュータによるシミュレーションで塗装ガ
ンを作動させて、ワーク(被塗装物)ＣＡＤサーフェスモ
デルにシミュレーションにて得られた塗料膜厚を設定
し、塗料膜残像を作成する。
価方法ないしは塗装制御方法を説明する。まず、前述し
た手法によって塗装軌跡が作成され、作成された塗装軌
跡に、目標塗料膜厚を得るための適切な塗装条件を自動
的に設定し、それから塗装条件が付加された塗装軌跡を
用いて、コンピュータによるシミュレーションで塗装ガ
ンを作動させて、ワーク(被塗装物)ＣＡＤサーフェスモ
デルにシミュレーションにて得られた塗料膜厚を設定
し、塗料膜残像を作成する。
【００６３】図６に示すように、塗装面の傾きに伴う塗
料のスケ／タレの自動評価に用いるワーク(被塗装物)Ｃ
ＡＤのサーフェスモデルは、縦Ｍ個、横Ｎ個の合計Ｍ×
Ｎ個の点の３次元座標(Ｘ,Ｙ,Ｚ)を設定し、この点を補
間線あるいは直線でパッチ状に結ぶものと定義する。一
例として、縦Ｍ＝８個、横Ｎ＝６個の例を図７に示す。
図７においては、縦Ｍ＝８個、横Ｎ＝６個の点を、それ
ぞれ格子状に結び、さらに格子の対角線を結ぶ。
料のスケ／タレの自動評価に用いるワーク(被塗装物)Ｃ
ＡＤのサーフェスモデルは、縦Ｍ個、横Ｎ個の合計Ｍ×
Ｎ個の点の３次元座標(Ｘ,Ｙ,Ｚ)を設定し、この点を補
間線あるいは直線でパッチ状に結ぶものと定義する。一
例として、縦Ｍ＝８個、横Ｎ＝６個の例を図７に示す。
図７においては、縦Ｍ＝８個、横Ｎ＝６個の点を、それ
ぞれ格子状に結び、さらに格子の対角線を結ぶ。
【００６４】そのようなサーフェスモデルで表現した自
動車のボディー、ロボット、制御盤の一例を図８に示
す。自動車８１のボディー８２のボンネット８３、ルー
フ８４、フロア８５等のパッチ状の部分がＣＡＤのサー
フェスモデルである。尚、その他の部分は、スプライン
モデル、線モデル、また、ロボットについてはソリッド
モデル等を用いている。
動車のボディー、ロボット、制御盤の一例を図８に示
す。自動車８１のボディー８２のボンネット８３、ルー
フ８４、フロア８５等のパッチ状の部分がＣＡＤのサー
フェスモデルである。尚、その他の部分は、スプライン
モデル、線モデル、また、ロボットについてはソリッド
モデル等を用いている。
【００６５】コンピュータ・シミュレーションによるＣ
ＡＤのサーフェスモデルへの塗料膜残像の作り方は、次
の通りである(図９参照)。
ＡＤのサーフェスモデルへの塗料膜残像の作り方は、次
の通りである(図９参照)。
【００６６】塗装条件設定過程において、前述の如く
設定された各種塗装条件を塗装ロボットシミュレーショ
ン装置６１にセットする。
設定された各種塗装条件を塗装ロボットシミュレーショ
ン装置６１にセットする。
【００６７】有効なガン／ワーク間距離ＬGLIMを高さ
とし、有効な縦塗装パターン幅Ｂv、有効な横塗装パタ
ーン幅Ｂhで囲まれる長方形を底面とした塗装パターン
角錐を設定する。
とし、有効な縦塗装パターン幅Ｂv、有効な横塗装パタ
ーン幅Ｂhで囲まれる長方形を底面とした塗装パターン
角錐を設定する。
【００６８】設定された塗装パターン角錐に交わる被
塗装物ワークのＣＡＤのサーフェスモデルのパッチを抜
き出す。
塗装物ワークのＣＡＤのサーフェスモデルのパッチを抜
き出す。
【００６９】抜き出したパッチ全てに対し、パッチご
とに以下の処理を行う。但し、ここでは、説明が複雑に
なるのを回避するために、点(ｍ,ｎ)、(ｍ,ｎ＋１)、
(ｍ＋１,ｎ)、(ｍ＋１,ｎ＋１)で囲まれる１パッチに対
する処理に限定して説明する。
とに以下の処理を行う。但し、ここでは、説明が複雑に
なるのを回避するために、点(ｍ,ｎ)、(ｍ,ｎ＋１)、
(ｍ＋１,ｎ)、(ｍ＋１,ｎ＋１)で囲まれる１パッチに対
する処理に限定して説明する。
【００７０】(i) １パッチの点(ｍ,ｎ)、(ｍ,ｎ＋１)、
(ｍ＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形の面Ｓuf1(塗
装面)の重心点Ｐ1を求める。
(ｍ＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形の面Ｓuf1(塗
装面)の重心点Ｐ1を求める。
【００７１】(ii) 塗装ガン２０の先端部２０aと重心点
Ｐ1の距離ＬG1を求める。
Ｐ1の距離ＬG1を求める。
【００７２】(iii) 有効なガン／ワーク間距離ＬGLIMと
距離ＬG1とを比較し、ＬGLIM ＞ＬG1のときには、面Ｓu
f1には塗料が付着しないものとし、(xiii）の処理に進
む。
距離ＬG1とを比較し、ＬGLIM ＞ＬG1のときには、面Ｓu
f1には塗料が付着しないものとし、(xiii）の処理に進
む。
【００７３】(iv) 面Ｓuf1の法線ベクトルＰ1を求め
る。
る。
【００７４】(v) ガンベクトルＧと法線ベクトルＰ1の
なす角度θGPを求め、それを塗装ガン２０に対する被塗
装面の傾きとする。
なす角度θGPを求め、それを塗装ガン２０に対する被塗
装面の傾きとする。
【００７５】(vi) 塗装ガン２０の先端部２０aから塗料
が吐出量Ｑpで塗装パターン角錐の中に均一に霧化分布
されるとしたとき、塗装パターン角錐の高さが距離ＬG1
に当たる。断面ＳufLG(点Ｐ1を含む)を単位時間当たり
に通過する塗料の量Ｑpass'を求める(図１０参照)。そ
して、さらに、断面ＳufLG の面積を求め、Ｑpass'を単
位時間・単位面積当たりに通過する塗料の量Ｑpassに変
換する。
が吐出量Ｑpで塗装パターン角錐の中に均一に霧化分布
されるとしたとき、塗装パターン角錐の高さが距離ＬG1
に当たる。断面ＳufLG(点Ｐ1を含む)を単位時間当たり
に通過する塗料の量Ｑpass'を求める(図１０参照)。そ
して、さらに、断面ＳufLG の面積を求め、Ｑpass'を単
位時間・単位面積当たりに通過する塗料の量Ｑpassに変
換する。
【００７６】(vii) 上記塗装パターン角錐の高さが距離
ＬG1に当たる断面が、面ＳufLGを通過する時間Ｔpassを
求める。尚、Ｔpassは重心点Ｐ1が断面ＳufLGに交差す
る断面の端Ｐ1から端Ｐ2までの距離を、ガン速度Ｖpで
通過する時間で代用する(図１１参照)。また、ガン速度
Ｖpが０で、塗装ガンを一定時間停止して塗装する場合
は、その時間をＴpassとする。
ＬG1に当たる断面が、面ＳufLGを通過する時間Ｔpassを
求める。尚、Ｔpassは重心点Ｐ1が断面ＳufLGに交差す
る断面の端Ｐ1から端Ｐ2までの距離を、ガン速度Ｖpで
通過する時間で代用する(図１１参照)。また、ガン速度
Ｖpが０で、塗装ガンを一定時間停止して塗装する場合
は、その時間をＴpassとする。
【００７７】(viii) ＱpassとＴpassを用いて断面ＳufL
Gに供給される塗料の量ＱSufLG(＝Ｑpass×Ｔpass)を求
める。
Gに供給される塗料の量ＱSufLG(＝Ｑpass×Ｔpass)を求
める。
【００７８】(ix) 塗料塗着効率ηpと塗装ガン２０に対
する被塗装面の傾きθGPを用い、断面ＳufLGに供給され
た塗料ＱSufLGが被塗装面Ｓuf1に付着する塗料の量ＱSu
f1を求める。
する被塗装面の傾きθGPを用い、断面ＳufLGに供給され
た塗料ＱSufLGが被塗装面Ｓuf1に付着する塗料の量ＱSu
f1を求める。
【００７９】ＱSuf1 ＝ηp・cos θGP・ＱSufLG
尚、ガン／ワーク間距離(代表値)、塗装静電圧力、塗装
霧化圧力等を説明変数とし、重回帰式を用いて計算され
た塗料塗着効率ηpは、ガン／ワーク間距離に当たる塗
装ガン２０の先端部２０aと重心点Ｐ1との距離ＬG1を用
いて修正する方法もある。
霧化圧力等を説明変数とし、重回帰式を用いて計算され
た塗料塗着効率ηpは、ガン／ワーク間距離に当たる塗
装ガン２０の先端部２０aと重心点Ｐ1との距離ＬG1を用
いて修正する方法もある。
【００８０】(x) 塗装面Ｓuf1の面積Ａsuf1を求める。
【００８１】(xi) 塗料の体積収縮率Ｎv、塗料の液体比
重γw、塗料の乾燥比重γd及び塗装面Ｓuf1の面積Ａsuf
1を用い、塗装面Ｓuf1に付着した塗料Ｑsuf1が乾燥した
ときに、塗装面Ｓuf1上に形成される塗料膜厚μPAを求
める。
重γw、塗料の乾燥比重γd及び塗装面Ｓuf1の面積Ａsuf
1を用い、塗装面Ｓuf1に付着した塗料Ｑsuf1が乾燥した
ときに、塗装面Ｓuf1上に形成される塗料膜厚μPAを求
める。
【００８２】μPA ＝γw・ＱSuf1・Ｎv ／γd・Ａsuf1
(xii) ＣＲＴに写し出された被塗装面Ｓuf1 を、塗料膜
厚μPA に対応する色付け等を行うことにより、塗料膜
残像を作成する。
厚μPA に対応する色付け等を行うことにより、塗料膜
残像を作成する。
【００８３】(xiii) １パッチの点(ｍ,ｎ),(ｍ,ｎ＋
１),(ｍ＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形の面Ｓuf2
についても、(i)〜(xii) までと同様な処理を行い、塗
料膜残像を作成する。
１),(ｍ＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形の面Ｓuf2
についても、(i)〜(xii) までと同様な処理を行い、塗
料膜残像を作成する。
【００８４】このような一連の処理(i)〜(xiii)によ
り、(ｍ,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ＋１,ｎ),(ｍ＋１,ｎ＋
１)で囲まれる１パッチに対する塗料膜残像が作成され
る。
り、(ｍ,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ＋１,ｎ),(ｍ＋１,ｎ＋
１)で囲まれる１パッチに対する塗料膜残像が作成され
る。
【００８５】ここで、ＣＡＤシミュレーションによる塗
装の様子について説明する。ＣＡＤ機能を用いて、図１
２に示すように、塗装ガン２０と塗装パターンを作成
し、塗装ポイント１〜Ｎ(図面ではＴ1 〜Ｔ2)を連結し
た塗装軌跡に沿って、設定されたガン速度Ｖで操作す
る。このときの塗装ポイントにおける塗装ガン２０の位
置(座標）と姿勢(向き）は、塗装軌跡の作成過程におい
て、人間系あるいはコンピュータ系で自動的に作成され
たものであり、塗装ポイント１〜Ｎにおける座標(Ｘ,
Ｙ,Ｚ)と、塗装ガン２０の向きを表すベクトル等で設定
されている。尚、塗装軌跡は、図１２に示すように塗装
ポイントと塗装ポイントの間を直線(直線補間）でつな
いだり、３点の塗装ポイントを用いて円弧(円弧補間）
でつないだりすることによって作成する。
装の様子について説明する。ＣＡＤ機能を用いて、図１
２に示すように、塗装ガン２０と塗装パターンを作成
し、塗装ポイント１〜Ｎ(図面ではＴ1 〜Ｔ2)を連結し
た塗装軌跡に沿って、設定されたガン速度Ｖで操作す
る。このときの塗装ポイントにおける塗装ガン２０の位
置(座標）と姿勢(向き）は、塗装軌跡の作成過程におい
て、人間系あるいはコンピュータ系で自動的に作成され
たものであり、塗装ポイント１〜Ｎにおける座標(Ｘ,
Ｙ,Ｚ)と、塗装ガン２０の向きを表すベクトル等で設定
されている。尚、塗装軌跡は、図１２に示すように塗装
ポイントと塗装ポイントの間を直線(直線補間）でつな
いだり、３点の塗装ポイントを用いて円弧(円弧補間）
でつないだりすることによって作成する。
【００８６】図１３は、上記塗装ガン２０の動きに対
し、ワーク(被塗装物)ＣＡＤのサーフェスモデルを写し
出したものである。このサーフェスモデルを、前述した
方法で、シミュレーションにて塗装し、サーフェスモデ
ルの各パッチごとに塗料膜厚を付けていくことになる。
し、ワーク(被塗装物)ＣＡＤのサーフェスモデルを写し
出したものである。このサーフェスモデルを、前述した
方法で、シミュレーションにて塗装し、サーフェスモデ
ルの各パッチごとに塗料膜厚を付けていくことになる。
【００８７】続いて、塗料の縦面タレ限界膜厚が与えら
れるときの任意の角度におけるタレ限界膜厚の関係につ
いて説明する。
れるときの任意の角度におけるタレ限界膜厚の関係につ
いて説明する。
【００８８】予め設定する、塗料の特性(例えば塗料乾
燥時の重量減少率、塗料の液体比重等)に関するデータ
ベースには、特性の１つとして、被塗装物の被塗装面を
縦方向(重力方向に平行)にして塗料を塗装ガン２０から
吹いたとき、塗料がタレ始める限界の膜厚(安全率を考
慮)である、縦面タレ限界膜厚μMAX1が設定されている
ものとする。
燥時の重量減少率、塗料の液体比重等)に関するデータ
ベースには、特性の１つとして、被塗装物の被塗装面を
縦方向(重力方向に平行)にして塗料を塗装ガン２０から
吹いたとき、塗料がタレ始める限界の膜厚(安全率を考
慮)である、縦面タレ限界膜厚μMAX1が設定されている
ものとする。
【００８９】一般には、塗料は流体力学上の流体の分類
において 『チクソロピック流体 (塑性流体）』なる性
質を有する。これは、塗料が被塗装面に接する単位面積
当たりに作用する静止摩擦抵抗のような特性があり、流
れが静止している塗料は、静止摩擦抵抗を越える力(圧
力、重力等)が作用しなければ、塗料に流れが生じない
という特性である。このため、塗料は長時間に亘り、縦
方向の被塗装面に一定の膜厚を確保できる。
において 『チクソロピック流体 (塑性流体）』なる性
質を有する。これは、塗料が被塗装面に接する単位面積
当たりに作用する静止摩擦抵抗のような特性があり、流
れが静止している塗料は、静止摩擦抵抗を越える力(圧
力、重力等)が作用しなければ、塗料に流れが生じない
という特性である。このため、塗料は長時間に亘り、縦
方向の被塗装面に一定の膜厚を確保できる。
【００９０】これを塗料の単位面積当たりに作用する静
止摩擦抵抗をτstat(単位はkgf／m2)としたとき、縦面
タレ限界膜厚μMAX1と重力gとの関係は次のようになる
(図１４参照)。
止摩擦抵抗をτstat(単位はkgf／m2)としたとき、縦面
タレ限界膜厚μMAX1と重力gとの関係は次のようになる
(図１４参照)。
【００９１】塗料が単位面積Ａoの垂直な塗布面に対
し、縦面タレ限界膜厚μMAX1だけ付着したときの被塗装
面に作用する力Ｆと静止摩擦抵抗τstatの関係は、 Ｆ＝τstat・Ａo＝γw・μMAX1・Ａo となる。
し、縦面タレ限界膜厚μMAX1だけ付着したときの被塗装
面に作用する力Ｆと静止摩擦抵抗τstatの関係は、 Ｆ＝τstat・Ａo＝γw・μMAX1・Ａo となる。
【００９２】この力Ｆが塗料がタレ出す限界の作用力に
なる。
なる。
【００９３】次いで、塗布面が傾斜している場合につい
て検討する。
て検討する。
【００９４】塗布面の傾きは重力のベクトルgと面法線
ベクトルＰのなす角度θgpで表わす(塗布面は、θgp＝
９０°のとき縦面となり、θgp＝０°のとき横面とな
る。また、θgpの範囲は、０°≦θgp≦９０°とし、９
０°≦θgp≦１８０°の値をとるときは、９０°引
く）。
ベクトルＰのなす角度θgpで表わす(塗布面は、θgp＝
９０°のとき縦面となり、θgp＝０°のとき横面とな
る。また、θgpの範囲は、０°≦θgp≦９０°とし、９
０°≦θgp≦１８０°の値をとるときは、９０°引
く）。
【００９５】このとき傾きθgpを持った単位面積Ａoの
塗布面において塗料がタレ出す限界の膜厚μMAX2の関係
は、 Ｆ＝τstat・Ａo＝γw・μMAX2・Ａo・sinθgp となる。
塗布面において塗料がタレ出す限界の膜厚μMAX2の関係
は、 Ｆ＝τstat・Ａo＝γw・μMAX2・Ａo・sinθgp となる。
【００９６】従って、縦面タレ限界膜厚μMAX1と傾きθ
gpを持った塗布面におけるタレ限界の膜厚μMAX2の関係
は、 Ｆ＝γw・μMAX1・Ａo＝γw・μMAX2・Ａo・sinθgp
(＝τstat・Ａo) となり、膜厚μMAX2を塗布面の傾きθgpと縦面タレ限界
膜厚μMAX1で表わすと、 μMAX2＝μMAX1／sinθgp となる。但し、理論上、θgp＝０°のとき(被塗装面が
横)、膜厚は無限大となる。
gpを持った塗布面におけるタレ限界の膜厚μMAX2の関係
は、 Ｆ＝γw・μMAX1・Ａo＝γw・μMAX2・Ａo・sinθgp
(＝τstat・Ａo) となり、膜厚μMAX2を塗布面の傾きθgpと縦面タレ限界
膜厚μMAX1で表わすと、 μMAX2＝μMAX1／sinθgp となる。但し、理論上、θgp＝０°のとき(被塗装面が
横)、膜厚は無限大となる。
【００９７】尚、傾斜面における塗料のタレ限界膜厚を
評価する式は、ここで示した以外にも、塗料の表面張力
を加味した方法等があるが、ここでは代表的な評価の式
を示した。
評価する式は、ここで示した以外にも、塗料の表面張力
を加味した方法等があるが、ここでは代表的な評価の式
を示した。
【００９８】それから、サーフェスモデルに作成した塗
料膜残像を用いて、被塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／
スケの自動評価について説明する。
料膜残像を用いて、被塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／
スケの自動評価について説明する。
【００９９】予め設定された、塗料の特性に関するデー
タベースには、塗料毎の、縦面タレ限界膜厚μMAX1と、
スケ限界膜厚μMAX3(被塗装物に吹いたときに下地が透
けて見える限界膜厚)が設定されているものとする。
タベースには、塗料毎の、縦面タレ限界膜厚μMAX1と、
スケ限界膜厚μMAX3(被塗装物に吹いたときに下地が透
けて見える限界膜厚)が設定されているものとする。
【０１００】前述したところの、塗装すべきワーク(被
塗装物)ＣＡＤのサーフェスモデルの各パッチ毎に設定
した塗料膜厚の結果を用い、以下の処理を行うことによ
り、被塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／スケの自動評価
を行う。
塗装物)ＣＡＤのサーフェスモデルの各パッチ毎に設定
した塗料膜厚の結果を用い、以下の処理を行うことによ
り、被塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／スケの自動評価
を行う。
【０１０１】以下、被塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／
スケの自動評価処理の一例について説明する(図１５参
照)。
スケの自動評価処理の一例について説明する(図１５参
照)。
【０１０２】(1) ワーク(被塗装物)ＣＡＤサーフェスモ
デルの塗装に用いた塗料を指定し、この塗料の縦面タレ
限界膜厚μMAX1とスケ限界膜厚μMAX3とをセットする。
デルの塗装に用いた塗料を指定し、この塗料の縦面タレ
限界膜厚μMAX1とスケ限界膜厚μMAX3とをセットする。
【０１０３】(2) サーフェスモデルのパッチ全てに対
し、パッチ毎に以下の処理を行う。但し、ここでは、説
明を簡単にするために、点(ｍ,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ＋
１,ｎ＋１)の３点で囲まれる１パッチに対する処理に限
定して説明する。
し、パッチ毎に以下の処理を行う。但し、ここでは、説
明を簡単にするために、点(ｍ,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ＋
１,ｎ＋１)の３点で囲まれる１パッチに対する処理に限
定して説明する。
【０１０４】１パッチの点(ｍ,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ
＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形のＳuf1に付着し
た塗料の膜厚μSuf1をセットする。
＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形のＳuf1に付着し
た塗料の膜厚μSuf1をセットする。
【０１０５】膜厚μSuf1と、スケ限界膜厚μMAX3とを
比較し、 μSuf1 ＜μMAX3 のとき、面Ｓuf1がスケが発生するものと評価し、の
評価に進む。
比較し、 μSuf1 ＜μMAX3 のとき、面Ｓuf1がスケが発生するものと評価し、の
評価に進む。
【０１０６】面Ｓuf1の法線ベクトルＰ1を求める。
【０１０７】重力のベクトルgと法線ベクトルＰ1のな
す角度θgp1を求め、重力方向に対する塗布面の傾きと
する。このとき、角度θgp1はベクトルの内積等を用い
て割り出すが、０°≦θgp1 ≦１８０°の値をとり得
る。ここで割り出されたθgp1が９０°≦θgp1 ≦１８
０°のときは、９０°引くものとする。
す角度θgp1を求め、重力方向に対する塗布面の傾きと
する。このとき、角度θgp1はベクトルの内積等を用い
て割り出すが、０°≦θgp1 ≦１８０°の値をとり得
る。ここで割り出されたθgp1が９０°≦θgp1 ≦１８
０°のときは、９０°引くものとする。
【０１０８】縦面タレ限界膜厚μMAX1を用い、被塗装
面が重力方向に対し、角度θgp1傾いたときの塗料がタ
レ出す限界の膜厚μMAX2を、前述した手法にて求める。
面が重力方向に対し、角度θgp1傾いたときの塗料がタ
レ出す限界の膜厚μMAX2を、前述した手法にて求める。
【０１０９】膜厚μSuf1と、傾いたときの塗料がタレ
出す限界の膜厚μMAX2を比較し、 μSuf1 ＞μMAX2 のとき、面Ｓuf1はタレが発生するものと評価する。
出す限界の膜厚μMAX2を比較し、 μSuf1 ＞μMAX2 のとき、面Ｓuf1はタレが発生するものと評価する。
【０１１０】１パッチの点(ｍ,ｎ),(ｍ＋１,ｎ),(ｍ
＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形のＳuf2につい
て、〜までと同様な処理を行う。
＋１,ｎ＋１)の３点で囲まれる三角形のＳuf2につい
て、〜までと同様な処理を行う。
【０１１１】この〜の一連の処理により、点(ｍ,
ｎ),(ｍ＋１,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ＋１,ｎ＋１)で囲ま
れる１パッチに対する塗料のタレ／スケが評価できる。
ここで、タレの評価を行う場合、膜厚μSuf1は塗料乾燥
時の重量減少率で逆算して塗料が乾燥する前の液体のと
きの膜厚で扱う。
ｎ),(ｍ＋１,ｎ),(ｍ,ｎ＋１),(ｍ＋１,ｎ＋１)で囲ま
れる１パッチに対する塗料のタレ／スケが評価できる。
ここで、タレの評価を行う場合、膜厚μSuf1は塗料乾燥
時の重量減少率で逆算して塗料が乾燥する前の液体のと
きの膜厚で扱う。
【０１１２】尚、塗料のタレ／スケが生じたパッチ(面
Ｓuf1／Ｓuf2)については、ＣＲＴに写し出された面Ｓu
f1／Ｓuf2をタレ／スケに対応する色付け等を行うこと
により、警告あるいは処理の停止を行う。
Ｓuf1／Ｓuf2)については、ＣＲＴに写し出された面Ｓu
f1／Ｓuf2をタレ／スケに対応する色付け等を行うこと
により、警告あるいは処理の停止を行う。
【０１１３】そして、塗料のタレ／スケのない場合は、
前述した場合と同様に、シミュレーションにて作成した
ロボットのティーチングプログラムを実機ロボットに移
し、実機ロボットを動作(作業)させる。
前述した場合と同様に、シミュレーションにて作成した
ロボットのティーチングプログラムを実機ロボットに移
し、実機ロボットを動作(作業)させる。
【図１】 塗装ロボットの構成の一例を示す概略構成図
である。
である。
【図２】 ティーチング・システムを示すブロックダイ
ヤグラムである。
ヤグラムである。
【図３】 塗装ガンの移動軌跡を示す説明図である。
【図４】 塗装ロボットの制御変数の設定方法の一例の
説明図である。
説明図である。
【図５】 タレ／スケの自動評価方法を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】 ワークＣＡＤサーフェスモデルの一例を示す
図である。
図である。
【図７】 塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／スケの自動
評価に用いるワーク(被塗装物)ＣＡＤのサーフェスの一
例を示す図である。
評価に用いるワーク(被塗装物)ＣＡＤのサーフェスの一
例を示す図である。
【図８】 ＣＡＤのサーフェスモデルで実現した物体の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図９】 シミュレーションによるＣＡＤのサーフェス
モデルへの塗装残像の作り方の説明図である。
モデルへの塗装残像の作り方の説明図である。
【図１０】 断面ＳufLGとＱpass'についての説明図で
ある。
ある。
【図１１】 Ｔpassについての説明図である。
【図１２】 ＣＡＤシミュレーションによる塗装の様子
の説明図である。
の説明図である。
【図１３】 ＣＡＤシミュレーションによる塗装の様子
の説明図である。
の説明図である。
【図１４】 塗料の縦面タレ限界膜厚の説明図である。
【図１５】 サーフェスモデルに作成した塗料膜残像を
用いて塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／スケの自動評価
の説明図である。
用いて塗装面の傾きに伴う塗料のタレ／スケの自動評価
の説明図である。
１０…塗装ロボット
２０…塗装ガン
４０…ロボット制御ユニット
５１…ＣＡＤ／ＣＡＭ装置
５５…データ入力部
５７…制御変数設定部
６１…塗装ロボットシミュレーション装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B05B 12/00 - 13/06
B05C 11/00
B05D 3/00
Claims (5)
- 【請求項１】 塗装における塗装タレの評価方法であっ
て、 特定の塗装面の塗料膜厚を検出するステップと、 上記特定の塗装面の傾きと、検出された上記塗料膜厚と
から、垂直面での塗装タレ限界を基準にしてタレが生ず
るか否かを評価するステップとを有することを特徴とす
る塗装における塗装タレの評価方法。 - 【請求項２】 特定の塗装面の塗料膜厚の検出が、塗着
効率を設定してシミュレーションにより行われることを
特徴とする請求項１記載の塗装における塗装タレの評価
方法。 - 【請求項３】 タレが生じるか否かの評価を、塗装変数
を設定した上で該塗装変数に基づくシミュレーションに
より行い、該評価を塗装ロボットの制御に利用するよう
にしたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の塗
装における塗装タレの評価方法。 - 【請求項４】 塗装タレの評価の対象が車両の塗装であ
ることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つ
に記載の塗装における塗装タレの評価方法。 - 【請求項５】 ワークに対して自動的に塗装を行う塗装
ロボットの塗装動作を制御する塗装制御装置であって、 塗装ロボットのワークに対する塗装軌跡を設定する塗装
軌跡設定手段と、 塗装ロボットによる塗装に関する既知の各種情報が入力
されるデータ入力手段と、 塗装軌跡設定手段によって設定された塗装軌跡と、デー
タ入力手段に入力された各種情報とに基づいて、塗装に
関する各種制御変数を設定する制御変数設定手段と、 制御変数設定手段によって設定された各種制御変数に基
づいて塗装ロボットの塗装動作のシミュレーションを行
い、該シミュレーション結果に基づいて塗装ロボットの
適切な塗装動作プログラムを設定する塗装ロボットシミ
ュレーション手段と、 塗装ロボットシミュレーション手段によって設定された
塗装動作プログラムに従って塗装ロボットの塗装動作を
制御するロボット制御手段とが設けられ、 制御変数設定手段が、塗料の塗着効率を算出した上で、
該塗着効率に基づいて所定の塗装面の塗料膜厚を検出す
るようになっていて、 塗料ロボットシミュレーション手段が、制御変数設定手
段によって検出された塗料膜厚と、上記所定の塗装面の
傾きとに基づいて、垂直面での塗装タレ限界を基準にし
てタレが生ずるか否かを評価し、該評価に基づいて塗装
ロボットの塗装動作のシミュレーションを行うようにな
っていることを特徴とする塗装制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09134494A JP3448951B2 (ja) | 1993-08-25 | 1994-04-28 | 塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置 |
| US08/293,617 US5521477A (en) | 1993-08-25 | 1994-08-22 | Evaluation method of coating sag and coating control system utilizing said method |
| DE4430234A DE4430234A1 (de) | 1993-08-25 | 1994-08-25 | Verfahren zur Feststellung von Gardinenbildung bei Beschichtungen sowie Beschichtungssystem mit Anwendung des genannten Verfahrens |
| KR1019940021286A KR100319650B1 (ko) | 1993-08-25 | 1994-08-25 | 도장에있어서의도장의흘러내림의평가방법및도장제어장치 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-210132 | 1993-08-25 | ||
| JP21013293 | 1993-08-25 | ||
| JP09134494A JP3448951B2 (ja) | 1993-08-25 | 1994-04-28 | 塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112148A JPH07112148A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3448951B2 true JP3448951B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=26432796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09134494A Expired - Fee Related JP3448951B2 (ja) | 1993-08-25 | 1994-04-28 | 塗装における塗装タレの評価方法及び塗装制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5521477A (ja) |
| JP (1) | JP3448951B2 (ja) |
| KR (1) | KR100319650B1 (ja) |
| DE (1) | DE4430234A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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|---|---|---|---|---|
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