JP7255617B2 - 塗装制御システム - Google Patents
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Description
塗装システム2は、ワークWに対する塗装を実行するシステムである。塗装システム2は、ロボット10と、塗装装置40とを備える。ロボット10及び塗装装置40の一部の機器は、塗装作業を行うために区画された領域(塗装ブース内)に配置されていてもよい。
制御システム4は、ワークWに対して塗装を実行するように塗装システム2を制御し、塗装システム2による塗装作業の結果を記録及び監視するシステムである。制御システム4は、図1に示されるように、例えば、ロボット制御装置60と、塗装制御装置70と、設定装置80と、監視装置90とを備える。塗装制御装置70には、ロボット制御装置60、設定装置80、及び監視装置90が通信可能に接続されている。以下、それぞれの装置の詳細について説明する。
ロボット制御装置60は、ロボット10を制御するコントローラである。ロボット制御装置60は、塗装装置40により吐出される塗料がワークWに付着するようにロボット10を制御する。ロボット制御装置60は、機能上の構成(以下、「機能モジュール」という。)として、例えば、図2に示されるように、動作制御部112と、指令送信部114とを有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、ロボット制御装置60が実行する処理に相当する。
塗装制御装置70は、塗装装置40を制御するコントローラである。塗装制御装置70は、複数種類の塗装装置40を制御することが可能となるように構成されている。複数種類の塗装装置40は、互いに異なる構成機器50を有する。すなわち、一の種類の塗装装置40が有する複数の構成機器50は、他の種類の塗装装置40が有する複数の構成機器50と異なっている。一例では、複数種類の塗装システム2では、少なくとも塗装機器42の種別が互いに異なっており、異なる方式で塗装が実行される。
設定装置80は、ユーザ入力に基づき、塗装制御装置70による制御についての各種設定を行うコンピュータである。ユーザは、塗装制御装置70によって制御対象装置を制御させてワークWに対する塗装を実行する前に、設定装置80を用いて制御のための各種設定を行う。制御システム4は、設定装置80に接続された入力デバイス82及びモニタ84を有してもよい。
続いて、塗装制御装置70の設定方法の一例として、設定装置80によって実行される一連の処理について説明する。この一連の処理は、少なくとも、複数種類の塗装装置40のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置40のいずれか1つを制御対象装置に指定することと、制御対象装置の指定結果に応じてユーザが設定可能な設定パラメータを特定し、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて設定パラメータの値を設定することと、制御対象装置の指定結果と設定パラメータの設定結果とを、塗装制御装置70に送信することとを含む。
続いて、塗装制御装置70による制御対象装置に対する制御方法の一例として、設定装置80による設定後に塗装制御装置70によって実行される一連の処理について説明する。この一連の処理は、少なくとも、ロボット制御装置60からの吐出指令に応じてロボット10と連動するように制御対象装置の塗装機器42を制御することと、ロボット10の動作状態を示すロボットデータをロボット制御装置60から取得することと、塗装機器42の動作状態を示す塗装データと、取得したロボットデータとを対応付けて記憶部に記憶させることとを含む。
続いて、監視装置90による制御対象装置の実行結果の監視方法の一例として、塗料の供給後に監視装置90によって実行される一連の処理について説明する。図10は、一つの塗装経路(塗装パス)に対する塗装が実行された後に、監視装置90によって実行される一連の処理を示すフローチャートである。
以上の実施形態に係る制御システム4は、互いに異なる構成機器50を有する複数種類の塗装装置40のうちのいずれを使用するのかを示すユーザ入力に基づいて、複数種類の塗装装置40のいずれか1つを制御対象装置に指定する装置指定部142と、装置指定部142による指定結果に応じてユーザが設定可能な設定パラメータを特定し、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて設定パラメータの値を設定するパラメータ設定部144と、パラメータ設定部144による設定結果に基づいて、制御対象装置を制御する動作制御部122とを備える。
Claims (10)
- 互いに異なる構成機器を有する複数種類の塗装装置を制御可能な塗装制御装置と、
前記複数種類の塗装装置のうち、前記塗装制御装置による制御対象である1つの制御対象装置がいずれであるかを示す情報に応じてユーザが設定可能な設定パラメータを特定し、パラメータの設定値を示すユーザ入力に基づいて、特定された前記設定パラメータの値を設定するパラメータ設定部と、を備え、
前記塗装制御装置は、前記制御対象装置の塗装機器の位置及び姿勢を変更するロボットを制御するロボット制御装置からの指令と、前記パラメータ設定部による設定結果とに基づいて、前記塗装制御装置に通信可能に接続された前記制御対象装置を制御する動作制御部を有する、塗装制御システム。 - 前記塗装制御装置による制御対象である前記制御対象装置がいずれであるかを示す情報に応じて、前記設定パラメータの値を入力するための入力画像を生成する画像生成部を更に備え、
前記パラメータ設定部は、前記画像生成部によって生成された前記入力画像へのユーザ入力に基づいて、前記設定パラメータの値を設定する、請求項1に記載の塗装制御システム。 - 前記パラメータ設定部は、前記複数種類の塗装装置それぞれと設定可能なパラメータとが予め対応付けられた対応情報を参照することで、前記塗装制御装置による制御対象である前記制御対象装置がいずれであるかを示す情報に応じた前記設定パラメータを特定する、請求項1又は2に記載の塗装制御システム。
- 前記塗装制御装置による制御対象である前記制御対象装置がいずれであるかを示す情報と前記パラメータ設定部による設定結果とに基づいて、1以上の制御プログラムを設定する実行プログラム設定部を更に備え、
前記動作制御部は、前記実行プログラム設定部によって設定された前記1以上の制御プログラムに従って前記制御対象装置を制御する、請求項1~3のいずれか一項に記載の塗装制御システム。 - 前記制御対象装置への送信データを格納する複数の送信データ格納部を更に備え、
前記設定パラメータは、前記複数の送信データ格納部のうちの前記制御対象装置が有する機器への制御指令値を書き込む格納部を特定するための送信パラメータを含み、
前記動作制御部は、前記制御対象装置を制御する際に、前記複数の送信データ格納部のうちの前記送信パラメータに設定された値によって特定される格納部に前記制御指令値を書き込むことを実行する、請求項1~4のいずれか一項に記載の塗装制御システム。 - 前記制御対象装置からの受信データを格納する複数の受信データ格納部を更に備え、
前記設定パラメータは、前記複数の受信データ格納部のうちの前記制御対象装置が有する機器からのセンサ値を読み出す格納部を特定するための受信パラメータを含み、
前記動作制御部は、前記制御対象装置を制御する際に、前記複数の受信データ格納部のうちの前記受信パラメータに設定された値によって特定される格納部から前記センサ値を読み出すことを実行する、請求項1~5のいずれか一項に記載の塗装制御システム。 - 前記設定パラメータは、前記制御対象装置が有する機器の動作を規定するための動作パラメータを含み、
前記動作制御部は、前記制御対象装置を制御する際に、前記動作パラメータに設定された値に従って前記制御対象装置が有する機器を動作させることを実行する、請求項1~6のいずれか一項に記載の塗装制御システム。 - 前記動作パラメータは、前記制御対象装置から吐出される塗料の吐出条件を含む、請求項7に記載の塗装制御システム。
- 前記動作パラメータは、前記制御対象装置が吐出可能な塗料の色ごとの前記吐出条件を含む、請求項8に記載の塗装制御システム。
- 前記設定パラメータは、前記制御対象装置の異常を検知するレベルを定めるための異常検知パラメータを含み、
前記動作制御部は、前記制御対象装置を制御する際に、前記異常検知パラメータに設定された値に従って前記制御対象装置の異常を検知する、請求項1~9のいずれか一項に記載の塗装制御システム。
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