JP2002113400A - コーティング材料をスプレイするための設備において材料を交換するための方法及びステーション - Google Patents
コーティング材料をスプレイするための設備において材料を交換するための方法及びステーションInfo
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- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
- B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
- B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
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-
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- B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
- B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】コーティング材料の損失とともに必要な洗浄材
料の消費を最小限に抑えることができ、しかもコーティ
ング材料や洗浄材料を供給するシステムを信頼性よく、
また妥当なコストに維持できる方法及びそのためのステ
ーションを提供する。 【解決手段】ステーション１０は貯蔵容器を洗浄／充填
するための手段５１，５２を設けた少なくとも二つのエ
リアを有している。各エリアは、貯蔵容器８とスプレイ
ヤ９とによって形成されるサブアセンブリ７がロボット
から外されている間に一方のエリアの洗浄／充填手段５
１、５２へ連結する位置へ持ってこられ、洗浄／充填を
行う。他方のエリアでは、洗浄／充填が済んだサブアセ
ンブリ７が待機している。
料の消費を最小限に抑えることができ、しかもコーティ
ング材料や洗浄材料を供給するシステムを信頼性よく、
また妥当なコストに維持できる方法及びそのためのステ
ーションを提供する。 【解決手段】ステーション１０は貯蔵容器を洗浄／充填
するための手段５１，５２を設けた少なくとも二つのエ
リアを有している。各エリアは、貯蔵容器８とスプレイ
ヤ９とによって形成されるサブアセンブリ７がロボット
から外されている間に一方のエリアの洗浄／充填手段５
１、５２へ連結する位置へ持ってこられ、洗浄／充填を
行う。他方のエリアでは、洗浄／充填が済んだサブアセ
ンブリ７が待機している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はコーティング材料
をスプレイするための設備において材料を交換する方法
及びステーションに関する。
をスプレイするための設備において材料を交換する方法
及びステーションに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば欧州特許公開公報第0 274 322号
(EP-A-0274322)から、特に静電タイプのスプレイヤを用
いて導電性コーティング材料をスプレイする設備の場合
に、多軸ロボットのアームの端部に取り付けられた貯蔵
容器を利用して、このアームに支持された空気圧式ある
いは回転式のスプレイヤへコーティング材料を供給する
ことが周知となっている。この従来技術によれば、ロボ
ットのアームに固定されたスプレイヤを利用して、必要
に応じて、それを洗浄し、そして新鮮なコーティング材
料をそれに充填するようになっている。第１の変形態様
においては、貯蔵容器はスプレイヤに取り外し可能に取
り付けられており、選択されるコーティング材料に応じ
て複数の貯蔵容器が利用される。第２の変形態様におい
ては、二つの貯蔵容器が交互に使用される。
(EP-A-0274322)から、特に静電タイプのスプレイヤを用
いて導電性コーティング材料をスプレイする設備の場合
に、多軸ロボットのアームの端部に取り付けられた貯蔵
容器を利用して、このアームに支持された空気圧式ある
いは回転式のスプレイヤへコーティング材料を供給する
ことが周知となっている。この従来技術によれば、ロボ
ットのアームに固定されたスプレイヤを利用して、必要
に応じて、それを洗浄し、そして新鮮なコーティング材
料をそれに充填するようになっている。第１の変形態様
においては、貯蔵容器はスプレイヤに取り外し可能に取
り付けられており、選択されるコーティング材料に応じ
て複数の貯蔵容器が利用される。第２の変形態様におい
ては、二つの貯蔵容器が交互に使用される。
【０００３】いずれにせよ、ロボットのアームに恒久的
に取り付けられたスプレイヤを洗浄して、それに新鮮な
コーティング材料で呼び水する必要がある。スプレイヤ
を洗浄して呼び水するこれらの作業は比較的時間がかか
るが、一方でコーティング材料を交換するために割り当
てられた時間は少なくなる傾向にある。実際、自動車の
製造ラインの場合には、製造速度すなわち、規則的に前
進するタイプすなわち”ストップ・アンド・ゴー”タイ
プのコンベヤの進行速度は増加する傾向にあり、コーテ
ィング材料は二つの連続した車体を隔てるスペースに対
応した時間間隔の間に交換され、この時間は運搬速度が
増大するほど短くなる。
に取り付けられたスプレイヤを洗浄して、それに新鮮な
コーティング材料で呼び水する必要がある。スプレイヤ
を洗浄して呼び水するこれらの作業は比較的時間がかか
るが、一方でコーティング材料を交換するために割り当
てられた時間は少なくなる傾向にある。実際、自動車の
製造ラインの場合には、製造速度すなわち、規則的に前
進するタイプすなわち”ストップ・アンド・ゴー”タイ
プのコンベヤの進行速度は増加する傾向にあり、コーテ
ィング材料は二つの連続した車体を隔てるスペースに対
応した時間間隔の間に交換され、この時間は運搬速度が
増大するほど短くなる。
【０００４】また、貯蔵容器に充填を行いスプレイヤに
呼び水するときのコーティング材料の損失とともに、ス
プレイヤで連続して使用される二つのコーティング材料
の混合及び／あるいは汚染を避けるのに必要な洗浄材料
の消費を、最小限に抑える必要がある。
呼び水するときのコーティング材料の損失とともに、ス
プレイヤで連続して使用される二つのコーティング材料
の混合及び／あるいは汚染を避けるのに必要な洗浄材料
の消費を、最小限に抑える必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って、コーティング
材料や洗浄材料を供給するシステムを信頼性よく、また
妥当なコストに維持しつつ、こうした消費はできる限り
抑えるべきものである。この発明のさらに詳しい目的
は、材料の迅速な交換が可能であり、一方では実施され
る洗浄の品質は最高に維持され、洗浄材料やコーティン
グ材料の消費が従来のシステムに比べてかなり低減され
る、コーティング材料を交換するための新しい方法及び
新しいステーションを提案することによって、これらの
問題を解決して要求に応えることである。
材料や洗浄材料を供給するシステムを信頼性よく、また
妥当なコストに維持しつつ、こうした消費はできる限り
抑えるべきものである。この発明のさらに詳しい目的
は、材料の迅速な交換が可能であり、一方では実施され
る洗浄の品質は最高に維持され、洗浄材料やコーティン
グ材料の消費が従来のシステムに比べてかなり低減され
る、コーティング材料を交換するための新しい方法及び
新しいステーションを提案することによって、これらの
問題を解決して要求に応えることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このために、この発明
は、第１のスプレイヤとそれに関連する第１の貯蔵容器
とをコーティングすべき物体と対向する位置へ移動する
ための少なくとも一つのロボットを有するコーティング
材料をスプレイするための設備において材料を交換する
ための方法に関するものである。この方法は、 −上記貯蔵容器を洗浄／充填ステーションの適当なエリ
アの方へ持ってくる段階と、 −第１の貯蔵容器と第１のスプレイヤとを有する第１の
サブアセンブリをロボットに対して分離する段階と、 −第１の貯蔵容器と第１のスプレイヤとを洗浄及び／あ
るいは充填する間にコーティング材料をスプレイするた
めに使用される第２の貯蔵容器と第２のスプレイヤとを
有する同様な第２のサブアセンブリをロボットへ連結す
る段階と、 −第１の貯蔵容器と第１のスプレイヤを前記エリアにお
いて洗浄及び／あるいは充填する段階とを有する方法で
あって、 −複数の出口を備えたコーティング材料供給ユニット
を、該ユニットを第１の方向へ動かすことによって、こ
のユニットの所定の出口を第１のサブアセンブリと対向
する位置に位置させる段階と、 −サブアセンブリを受容する少なくも二つのエリアを限
定する構造を、第１の方向とほぼ直角な第２の方向に動
かして、前記サブアセンブリを前記ユニットと連結する
位置へ持ってくる段階とを有する。
は、第１のスプレイヤとそれに関連する第１の貯蔵容器
とをコーティングすべき物体と対向する位置へ移動する
ための少なくとも一つのロボットを有するコーティング
材料をスプレイするための設備において材料を交換する
ための方法に関するものである。この方法は、 −上記貯蔵容器を洗浄／充填ステーションの適当なエリ
アの方へ持ってくる段階と、 −第１の貯蔵容器と第１のスプレイヤとを有する第１の
サブアセンブリをロボットに対して分離する段階と、 −第１の貯蔵容器と第１のスプレイヤとを洗浄及び／あ
るいは充填する間にコーティング材料をスプレイするた
めに使用される第２の貯蔵容器と第２のスプレイヤとを
有する同様な第２のサブアセンブリをロボットへ連結す
る段階と、 −第１の貯蔵容器と第１のスプレイヤを前記エリアにお
いて洗浄及び／あるいは充填する段階とを有する方法で
あって、 −複数の出口を備えたコーティング材料供給ユニット
を、該ユニットを第１の方向へ動かすことによって、こ
のユニットの所定の出口を第１のサブアセンブリと対向
する位置に位置させる段階と、 −サブアセンブリを受容する少なくも二つのエリアを限
定する構造を、第１の方向とほぼ直角な第２の方向に動
かして、前記サブアセンブリを前記ユニットと連結する
位置へ持ってくる段階とを有する。
【０００７】この発明によれば、マスク時間の間に第１
の貯蔵容器を洗浄し、それに新鮮なコーティング材料を
充填することができる。同様に、マスク時間に、スプレ
イヤを洗浄し、新しいコーティング材料をそれに呼び水
することができ、その結果、材料の交換時間を考えると
きに考慮しなければならないこの方法の洗浄／充填段階
は、第１のサブアセンブリをロボットのアームから分離
する段階と、第２のサブアセンブリをロボットのアーム
に連結する段階だけである。
の貯蔵容器を洗浄し、それに新鮮なコーティング材料を
充填することができる。同様に、マスク時間に、スプレ
イヤを洗浄し、新しいコーティング材料をそれに呼び水
することができ、その結果、材料の交換時間を考えると
きに考慮しなければならないこの方法の洗浄／充填段階
は、第１のサブアセンブリをロボットのアームから分離
する段階と、第２のサブアセンブリをロボットのアーム
に連結する段階だけである。
【０００８】複数の出口を備えたコーティング材料供給
ユニットを利用するという事実によって、二つの異なる
コーティング材料を連続して使用するときには洗浄しな
ければならない共通のコレクタを使用しなくてもよくな
る。これによって、特に材料交換ブロックと洗浄／充填
ステーションとの間のパイプラインをなくして、材料の
消費を抑制できる。サブアセンブリに対してこの第２の
ユニットを位置決めすることによって、このタイプのユ
ニットを一つ使用して、第１もしくは第２のサブアセン
ブリに選択的に供給を行うことも可能になる。
ユニットを利用するという事実によって、二つの異なる
コーティング材料を連続して使用するときには洗浄しな
ければならない共通のコレクタを使用しなくてもよくな
る。これによって、特に材料交換ブロックと洗浄／充填
ステーションとの間のパイプラインをなくして、材料の
消費を抑制できる。サブアセンブリに対してこの第２の
ユニットを位置決めすることによって、このタイプのユ
ニットを一つ使用して、第１もしくは第２のサブアセン
ブリに選択的に供給を行うことも可能になる。
【０００９】この発明の有利なある側面においては、こ
の方法は以下の特徴の一つあるいは複数を含んでいる。
の方法は以下の特徴の一つあるいは複数を含んでいる。
【００１０】−ロボットに対する第１のサブアセンブリ
の分離作業と、ロボットへの第２のサブアセンブリの連
結作業はロボットの活動エリア内で実行される。一方、
構造が二つの直交する方向に移動するために、第１のサ
ブアセンブリと第２のユニットの位置決め作業や、連
結、洗浄及び／もしくは充填の作業はこの活動エリアの
外側で実行される。活動エリアはロボットのアームが移
動可能な空間を意味している。
の分離作業と、ロボットへの第２のサブアセンブリの連
結作業はロボットの活動エリア内で実行される。一方、
構造が二つの直交する方向に移動するために、第１のサ
ブアセンブリと第２のユニットの位置決め作業や、連
結、洗浄及び／もしくは充填の作業はこの活動エリアの
外側で実行される。活動エリアはロボットのアームが移
動可能な空間を意味している。
【００１１】−この方法は、第１の方向に前記構造を移
動してこのサブアセンブリを含むこの構造のエリアを洗
浄材料供給ユニットと対向する位置に位置させる段階を
有している。この構造を第２の方向へ移動することによ
って、サブアセンブリをこの洗浄材料供給ユニットとの
連結位置へ持ってくることが可能である。従って、第１
のサブアセンブリを洗浄材料供給ユニットと対向する位
置に位置させることによって、単一のユニットを使用し
て、各々が専用の受容エリアに配置されている第１ある
いは第２のサブアセンブリを交互に洗浄することが可能
になる。
動してこのサブアセンブリを含むこの構造のエリアを洗
浄材料供給ユニットと対向する位置に位置させる段階を
有している。この構造を第２の方向へ移動することによ
って、サブアセンブリをこの洗浄材料供給ユニットとの
連結位置へ持ってくることが可能である。従って、第１
のサブアセンブリを洗浄材料供給ユニットと対向する位
置に位置させることによって、単一のユニットを使用し
て、各々が専用の受容エリアに配置されている第１ある
いは第２のサブアセンブリを交互に洗浄することが可能
になる。
【００１２】−この方法は、連結手段を第２の方向へ移
動することによって、上述したユニットの少なくとも一
つをサブアセンブリへ連結する段階を有している。
動することによって、上述したユニットの少なくとも一
つをサブアセンブリへ連結する段階を有している。
【００１３】−この方法は、第１のサブアセンブリが受
容エリアへ置かれるとすぐに、それがそこから退去する
まで、ベアリングを形成するための空気と、スプレイヤ
のタービンを駆動するための空気を第１のサブアセンブ
リへ連続的に供給する段階を有している。これによっ
て、サブアセンブリをロボットのアームから取り外した
り連結しなおしたりした時に、その供給が突然断絶した
場合でも、空気ベアリングを”スクイーズ(squeezin
g)”する危険を避けることができる。駆動空気をタービ
ンへ恒久的に供給しているという事実のために、その回
転速度を、スプレイに使用するときに使われる速度と同
じオーダの大きさの値に維持することが可能になる。洗
浄／充填作業のあとにサブアセンブリをロボットアーム
へ連結しなおしたあとのタービンの速度を再び回復する
時間が節約される。実際に、第１のサブアセンブリのス
プレイヤのタービンは、位置決め、連結、洗浄、及び／
あるいは充填の作業のときに回転が絶えず維持される。
容エリアへ置かれるとすぐに、それがそこから退去する
まで、ベアリングを形成するための空気と、スプレイヤ
のタービンを駆動するための空気を第１のサブアセンブ
リへ連続的に供給する段階を有している。これによっ
て、サブアセンブリをロボットのアームから取り外した
り連結しなおしたりした時に、その供給が突然断絶した
場合でも、空気ベアリングを”スクイーズ(squeezin
g)”する危険を避けることができる。駆動空気をタービ
ンへ恒久的に供給しているという事実のために、その回
転速度を、スプレイに使用するときに使われる速度と同
じオーダの大きさの値に維持することが可能になる。洗
浄／充填作業のあとにサブアセンブリをロボットアーム
へ連結しなおしたあとのタービンの速度を再び回復する
時間が節約される。実際に、第１のサブアセンブリのス
プレイヤのタービンは、位置決め、連結、洗浄、及び／
あるいは充填の作業のときに回転が絶えず維持される。
【００１４】この発明はまた、上述した方法を実行す
る、コーティング材料をスプレイするための設備におけ
る材料交換ステーションに関する。このステーションは
貯蔵容器を洗浄／充填するための少なくとも二つのエリ
アを有している。これらのエリアの各々は、貯蔵容器と
スプレイヤとによって形成されるサブアセンブリを、こ
のサブアセンブリがロボットから取り外されている間に
受容するようになっている。これらのエリアの各々にお
ける貯蔵容器及び／もしくはスプレイヤを洗浄及び／あ
るいは充填するための手段が設けられている。これらの
エリアは、これらの一つに配置されたサブアセンブリを
上述した洗浄及び／あるいは充填手段と連結する位置へ
持ってこられる。一方、これらの手段は第１の方向に可
動な少なくとも一つのユニットを有しており、このユニ
ットには複数の出口が備えられており、このユニットの
所定の出口をサブアセンブリへの連結位置へ位置させる
のに利用される。
る、コーティング材料をスプレイするための設備におけ
る材料交換ステーションに関する。このステーションは
貯蔵容器を洗浄／充填するための少なくとも二つのエリ
アを有している。これらのエリアの各々は、貯蔵容器と
スプレイヤとによって形成されるサブアセンブリを、こ
のサブアセンブリがロボットから取り外されている間に
受容するようになっている。これらのエリアの各々にお
ける貯蔵容器及び／もしくはスプレイヤを洗浄及び／あ
るいは充填するための手段が設けられている。これらの
エリアは、これらの一つに配置されたサブアセンブリを
上述した洗浄及び／あるいは充填手段と連結する位置へ
持ってこられる。一方、これらの手段は第１の方向に可
動な少なくとも一つのユニットを有しており、このユニ
ットには複数の出口が備えられており、このユニットの
所定の出口をサブアセンブリへの連結位置へ位置させる
のに利用される。
【００１５】サブアセンブリと第２のユニットとを受容
するためのエリアの可動性によって、洗浄材料及び／も
しくはコーティング材料を供給するパイプ、すなわち製
造の過程での部材の長さと、材料の交換ごとに失われる
量とを低減することが可能になる。次に上述した適当な
エリアを第１の方向と直角に移動することによって連結
が行われる。
するためのエリアの可動性によって、洗浄材料及び／も
しくはコーティング材料を供給するパイプ、すなわち製
造の過程での部材の長さと、材料の交換ごとに失われる
量とを低減することが可能になる。次に上述した適当な
エリアを第１の方向と直角に移動することによって連結
が行われる。
【００１６】この発明の有利な側面においては、ステー
ションは以下の特徴の一つあるいは複数を含んでいる。
ションは以下の特徴の一つあるいは複数を含んでいる。
【００１７】−サブアセンブリの受容エリアがサポート
に対して第１の方向に可動な構造によって構成されてお
り、一方ではこのサポートがロボットに対して第１の方
向に対してほぼ直角な第２の方向に可動である。
に対して第１の方向に可動な構造によって構成されてお
り、一方ではこのサポートがロボットに対して第１の方
向に対してほぼ直角な第２の方向に可動である。
【００１８】−洗浄及び／もしくは充填手段は、少なく
とも一つの洗浄液をサブアセンブリへ送るための第１の
ユニットと、所定のコーティング材料をサブアセンブリ
へ送るための第２のユニットとを有している。この第１
のユニットはその連結位置においてサブアセンブリと対
向する位置に配置される。第２のユニットは第１のユニ
ットに対して可動になっている。従って、このステーシ
ョンによればサブアセンブリの受容エリアの各々を第１
のユニットと対向する位置に、また第２のユニットを第
１のユニットに対して位置決めして、これらのユニット
の各々を問題としているエリアに受容されているサブア
センブリと連結することができる。その場合、第２のユ
ニットは、コーティング材料が供給される複数のモジュ
ールを有し、これらのモジュールは選択的にサブアセン
ブリへ連結される。また、これらのモジュールは第２の
ユニットの移動方向に並置されている。この構成によ
り、第２のユニットの位置の割出によって、サブアセン
ブリへコーティング材料を供給するために、上述したモ
ジュールの一方あるいは他方を利用することが可能にな
る。これらのモジュールのあるものは、最も頻繁に用い
られるコーティング材料については、材料を循環させる
ための回路を用いて供給が行われ、一方、少なくとも一
つの他のモジュールには使用頻度の最も少ないコーティ
ング材料が少なくとも一つのコーティング材料交換ブロ
ックから供給される。この場合には、他方のモジュール
には、材料交換ブロックからコーティング材料が供給さ
れる部材へ連結するための手段が設けられており、この
部材は第２のユニットの移動方向とほぼ直角の方向に可
動となっている。
とも一つの洗浄液をサブアセンブリへ送るための第１の
ユニットと、所定のコーティング材料をサブアセンブリ
へ送るための第２のユニットとを有している。この第１
のユニットはその連結位置においてサブアセンブリと対
向する位置に配置される。第２のユニットは第１のユニ
ットに対して可動になっている。従って、このステーシ
ョンによればサブアセンブリの受容エリアの各々を第１
のユニットと対向する位置に、また第２のユニットを第
１のユニットに対して位置決めして、これらのユニット
の各々を問題としているエリアに受容されているサブア
センブリと連結することができる。その場合、第２のユ
ニットは、コーティング材料が供給される複数のモジュ
ールを有し、これらのモジュールは選択的にサブアセン
ブリへ連結される。また、これらのモジュールは第２の
ユニットの移動方向に並置されている。この構成によ
り、第２のユニットの位置の割出によって、サブアセン
ブリへコーティング材料を供給するために、上述したモ
ジュールの一方あるいは他方を利用することが可能にな
る。これらのモジュールのあるものは、最も頻繁に用い
られるコーティング材料については、材料を循環させる
ための回路を用いて供給が行われ、一方、少なくとも一
つの他のモジュールには使用頻度の最も少ないコーティ
ング材料が少なくとも一つのコーティング材料交換ブロ
ックから供給される。この場合には、他方のモジュール
には、材料交換ブロックからコーティング材料が供給さ
れる部材へ連結するための手段が設けられており、この
部材は第２のユニットの移動方向とほぼ直角の方向に可
動となっている。
【００１９】−第１のユニットは連結のためにサブアセ
ンブリの方向に押される連結部材を有している。
ンブリの方向に押される連結部材を有している。
【００２０】−ベアリングを形成するための空気及び／
あるいはサブアセンブリのスプレイヤタービンを駆動す
る空気を供給するための手段が、受容エリアの一方ある
いは他方の所定の位置に設けられている。その場合に
は、各エリアにおけるサブアセンブリの存在を検出する
ためのセンサが利用される。
あるいはサブアセンブリのスプレイヤタービンを駆動す
る空気を供給するための手段が、受容エリアの一方ある
いは他方の所定の位置に設けられている。その場合に
は、各エリアにおけるサブアセンブリの存在を検出する
ためのセンサが利用される。
【００２１】本発明は、添付図面を参照しつつ、単なる
例示として挙げたこの発明による材料交換ステーション
の実施の形態及びその実施方法に関する以下の説明を読
めば、より容易に理解でき、また他の利点もより明らか
になろう。
例示として挙げたこの発明による材料交換ステーション
の実施の形態及びその実施方法に関する以下の説明を読
めば、より容易に理解でき、また他の利点もより明らか
になろう。
【００２２】
【発明の実施の形態】図１において、自動機あるいはロ
ボット１がコーティングしようとする物体を、この場合
には自動車の車体３を運ぶコンベヤ２の近くに配置され
ている。ロボット１は多軸タイプのものであり、運搬方
向Ｘ−Ｘ’と平行に延びるガイド４’の上で可動なシャ
ーシ４を有している。ガイド４’を汚さないようにする
ために、ガイドはコンベヤ２からある距離だけ離れて配
置されており、その場合にロボット１はこのガイドに対
して位置がずれている。
ボット１がコーティングしようとする物体を、この場合
には自動車の車体３を運ぶコンベヤ２の近くに配置され
ている。ロボット１は多軸タイプのものであり、運搬方
向Ｘ−Ｘ’と平行に延びるガイド４’の上で可動なシャ
ーシ４を有している。ガイド４’を汚さないようにする
ために、ガイドはコンベヤ２からある距離だけ離れて配
置されており、その場合にロボット１はこのガイドに対
して位置がずれている。
【００２３】ブースＣのパーティション５が方向Ｘ−
Ｘ’と平行にロボット１の近くを延びている。アーム６
はシャーシ４に支持されており、互いに対して関節連結
された複数のセグメント６ａ、６ｂ、６ｃを有してい
る。シャーシ４も、ほぼ垂直な軸Ｚのまわりに互いに対
して関節結合された部材４ａ、４ｂによって構成されて
いる。
Ｘ’と平行にロボット１の近くを延びている。アーム６
はシャーシ４に支持されており、互いに対して関節連結
された複数のセグメント６ａ、６ｂ、６ｃを有してい
る。シャーシ４も、ほぼ垂直な軸Ｚのまわりに互いに対
して関節結合された部材４ａ、４ｂによって構成されて
いる。
【００２４】アーム６のセグメント６ｃはサブアセンブ
リ７を支持している。サブアセンブリ７の中にはコーテ
ィング材料の貯蔵容器８とスプレイヤ９が設けられてい
る。スプレイヤ９は静電及び回転タイプのものであり、
スプレイヤ９の本体の中に設けられている空気タービン
９ｃによって高速で駆動されるボウル９ａを搭載してい
る。
リ７を支持している。サブアセンブリ７の中にはコーテ
ィング材料の貯蔵容器８とスプレイヤ９が設けられてい
る。スプレイヤ９は静電及び回転タイプのものであり、
スプレイヤ９の本体の中に設けられている空気タービン
９ｃによって高速で駆動されるボウル９ａを搭載してい
る。
【００２５】自動車の車体３がロボット１の部位に位置
されると、サブアセンブリ７は車体と対向する位置に移
動され、スプレイヤ９が駆動されて貯蔵容器８の中に収
容された材料でこの車体をコーティングする。貯蔵容器
８の中にある材料の量は、コーティングされる車体３の
表面に適合したものになっている。
されると、サブアセンブリ７は車体と対向する位置に移
動され、スプレイヤ９が駆動されて貯蔵容器８の中に収
容された材料でこの車体をコーティングする。貯蔵容器
８の中にある材料の量は、コーティングされる車体３の
表面に適合したものになっている。
【００２６】車体がコーティングされてしまうと、次の
車体がロボット１の方へ進んでくる間に、ロボット１が
図２に示されているように、部分的にはブースの内側で
部分的にはその外側において、その近傍に配置された洗
浄／充填ステーション１０の方を向く。
車体がロボット１の方へ進んでくる間に、ロボット１が
図２に示されているように、部分的にはブースの内側で
部分的にはその外側において、その近傍に配置された洗
浄／充填ステーション１０の方を向く。
【００２７】図２においてより明瞭にわかるように、こ
のステーション１０にはサブアセンブリ７などのタイプ
のサブアセンブリを受容するための二つのエリア１１、
１２が設けられている。より正確には、エリア１１は空
いていて、サブアセンブリ７を受容する準備が整ってお
り、エリア１２はサブアセンブリ７のものと類似した貯
蔵容器８’とスプレイヤ９’とを有している同様のサブ
アセンブリ７’を収容している。サブアセンブリ７、
７’は以下で説明するようにアーム６のセグメント６ｃ
の上に交互に取り付けられる。
のステーション１０にはサブアセンブリ７などのタイプ
のサブアセンブリを受容するための二つのエリア１１、
１２が設けられている。より正確には、エリア１１は空
いていて、サブアセンブリ７を受容する準備が整ってお
り、エリア１２はサブアセンブリ７のものと類似した貯
蔵容器８’とスプレイヤ９’とを有している同様のサブ
アセンブリ７’を収容している。サブアセンブリ７、
７’は以下で説明するようにアーム６のセグメント６ｃ
の上に交互に取り付けられる。
【００２８】この方法の図２に示されている段階では、
アーム６はサブアセンブリ７をステーション１０のエリ
ア１１の上方へ持ってくるアプローチ段階にある。アー
ム６はサブアセンブリ７に図２に示されている位置から
矢印Ｆ1で表された垂直下方への運動を行わせる。それ
によってサブアセンブリ７をエリア１１へ持ってくるこ
とが可能になる。このため、ジャッキ１３がロッド１４
を制御できる構造が実現されており、ロッド１４には同
期バー１９によって連結された二つの連結ロッド１５、
１６が取り付けられ、これらの連結ロッドにはそれぞれ
エリア１１、１２の開口部１１ａ、１１ｂのまわりに配
置されたリング１７、１８が取り付けられている。実
際、エリア１１、１２は開口部１１ａ、１２ａを介して
上方からアクセス可能な空間によって形成されている。
アーム６はサブアセンブリ７をステーション１０のエリ
ア１１の上方へ持ってくるアプローチ段階にある。アー
ム６はサブアセンブリ７に図２に示されている位置から
矢印Ｆ1で表された垂直下方への運動を行わせる。それ
によってサブアセンブリ７をエリア１１へ持ってくるこ
とが可能になる。このため、ジャッキ１３がロッド１４
を制御できる構造が実現されており、ロッド１４には同
期バー１９によって連結された二つの連結ロッド１５、
１６が取り付けられ、これらの連結ロッドにはそれぞれ
エリア１１、１２の開口部１１ａ、１１ｂのまわりに配
置されたリング１７、１８が取り付けられている。実
際、エリア１１、１２は開口部１１ａ、１２ａを介して
上方からアクセス可能な空間によって形成されている。
【００２９】サブアセンブリ７は、該サブアセンブリ７
の軸Ｘ1のまわりに回転運動可能なリング７ａによっ
て、アーム６のセグメント６ｃに取り付けられている。
この回転運動は、リング１７に設けられたレリーフ(rel
ief)の対応する部材との形状協働によってリング７ａに
伝えられる。
の軸Ｘ1のまわりに回転運動可能なリング７ａによっ
て、アーム６のセグメント６ｃに取り付けられている。
この回転運動は、リング１７に設けられたレリーフ(rel
ief)の対応する部材との形状協働によってリング７ａに
伝えられる。
【００３０】このため、サブアセンブリ７をセグメント
６ｃから外すことが可能であり、次いで、ロボット１は
このセグメント６ｃをサブアセンブリ７’の位置まで動
かし、そこでは、ジャッキ１３によって制御されるリン
グ１８を新たに回転することによって、サブアセンブリ
７’のリング７’ａを制御して、サブアセンブリ７’を
セグメント６ｃと連結することが可能である。こうする
と、図３の形態になる。
６ｃから外すことが可能であり、次いで、ロボット１は
このセグメント６ｃをサブアセンブリ７’の位置まで動
かし、そこでは、ジャッキ１３によって制御されるリン
グ１８を新たに回転することによって、サブアセンブリ
７’のリング７’ａを制御して、サブアセンブリ７’を
セグメント６ｃと連結することが可能である。こうする
と、図３の形態になる。
【００３１】次にロボット１はサブアセンブリ７’をエ
リア１２から取り出して、図４に示されているように新
しい車体のコーティングを行う。
リア１２から取り出して、図４に示されているように新
しい車体のコーティングを行う。
【００３２】サブアセンブリ７’によってロボットが車
体３をコーティングしている間のマスキング時間にサブ
アセンブリ７の洗浄を行ったり新鮮なコーティング材料
をそれに充填することが可能である。この作業はロボッ
ト１が車体３の方向へ回転する（Ｒ）とすぐに始まる。
体３をコーティングしている間のマスキング時間にサブ
アセンブリ７の洗浄を行ったり新鮮なコーティング材料
をそれに充填することが可能である。この作業はロボッ
ト１が車体３の方向へ回転する（Ｒ）とすぐに始まる。
【００３３】この目的のために、中にエリア１１、１２
を設けたキャリッジ２０がテーブル２１の上に取り付け
られており、キャリッジ２０は矢印Ｆ2によって表され
ているように軸Ｘ−Ｘ’と平行にテーブル２１に対して
可動になっている。これによって、キャリッジ２０を図
３の位置から図４の位置まで移動させることが可能にな
り、サブアセンブリ７を収容しているエリア１１がステ
ーション１０の中心軸Ｘ10の位置まで、すなわちサブア
センブリ７に洗浄材料と空気を供給するためのユニット
５１と対向する位置まで持ってこられる。ユニット５１
がステーション１０の中心軸Ｘ10上に配置されており、
キャリッジ２０を方向Ｘ−Ｘ’と平行に矢印Ｆ2の方向
あるいはその反対方向に移動させると、エリア１１、１
２が選択的にユニット５１と対向する位置へ持ってこら
れる。
を設けたキャリッジ２０がテーブル２１の上に取り付け
られており、キャリッジ２０は矢印Ｆ2によって表され
ているように軸Ｘ−Ｘ’と平行にテーブル２１に対して
可動になっている。これによって、キャリッジ２０を図
３の位置から図４の位置まで移動させることが可能にな
り、サブアセンブリ７を収容しているエリア１１がステ
ーション１０の中心軸Ｘ10の位置まで、すなわちサブア
センブリ７に洗浄材料と空気を供給するためのユニット
５１と対向する位置まで持ってこられる。ユニット５１
がステーション１０の中心軸Ｘ10上に配置されており、
キャリッジ２０を方向Ｘ−Ｘ’と平行に矢印Ｆ2の方向
あるいはその反対方向に移動させると、エリア１１、１
２が選択的にユニット５１と対向する位置へ持ってこら
れる。
【００３４】言い換えると、サブアセンブリ７のような
タイプのサブアセンブリがエリア１１、１２の一方ある
いは他方に存在するかしないかに応じて、このサブアセ
ンブリが存在するエリア１１、１２をユニット５１と対
向する位置に持ってくることが可能である。
タイプのサブアセンブリがエリア１１、１２の一方ある
いは他方に存在するかしないかに応じて、このサブアセ
ンブリが存在するエリア１１、１２をユニット５１と対
向する位置に持ってくることが可能である。
【００３５】図４の位置から、テーブル２１が矢印Ｆ3
で表されている、コンベヤ２から離れるように方向Ｘ−
Ｘ’とほぼ直角な方向Ｙ−Ｙ’に移動する。テーブル２
１はキャリッジ２０を矢印Ｆ3の方向に移動させて、図
５の位置に持ってくる。この位置ではサブアセンブリ７
はユニット５１に当接する。こうしてこれら二つの部材
の間の流体連結を行うことができる。この位置において
は、テーブル２１やそれが支持する部材は、ロボット１
の範囲外、すなわちその活動エリアの外側にある。
で表されている、コンベヤ２から離れるように方向Ｘ−
Ｘ’とほぼ直角な方向Ｙ−Ｙ’に移動する。テーブル２
１はキャリッジ２０を矢印Ｆ3の方向に移動させて、図
５の位置に持ってくる。この位置ではサブアセンブリ７
はユニット５１に当接する。こうしてこれら二つの部材
の間の流体連結を行うことができる。この位置において
は、テーブル２１やそれが支持する部材は、ロボット１
の範囲外、すなわちその活動エリアの外側にある。
【００３６】テーブル２１は開口部５ａを通ってパーテ
ィション５を貫いており、開口部５ａは、ロボット１の
方を向いたテーブル２１のエッジに固定されたパネル５
ｂによって密閉されるている。矢印Ｆ3の方向及びその
反対方向におけるテーブル２１の移動はジャッキ２２に
よって制御することができる。
ィション５を貫いており、開口部５ａは、ロボット１の
方を向いたテーブル２１のエッジに固定されたパネル５
ｂによって密閉されるている。矢印Ｆ3の方向及びその
反対方向におけるテーブル２１の移動はジャッキ２２に
よって制御することができる。
【００３７】テーブル２１がブースの外側にあるときに
は、図５に示されているように開口部５ａはパネル５ｂ
によって覆われる。そして、ブースの内部空間の雰囲気
から隔離された状態でサブアセンブリ７の洗浄及び充填
を行うことができる。
は、図５に示されているように開口部５ａはパネル５ｂ
によって覆われる。そして、ブースの内部空間の雰囲気
から隔離された状態でサブアセンブリ７の洗浄及び充填
を行うことができる。
【００３８】ユニット５１は、ジャッキ５１１と、図６
及び図７の矢印Ｆ4で表されている方向Ｙ−Ｙ’と平行
な方向にジャッキ５１１によって動かされる部材５１２
を有している。ジャッキ５１１には一定の圧力が供給さ
れ、それによって、矢印Ｆ3の方向におけるテーブル２
０のアプローチの動きに対するダンパとして機能すると
ともに、部材７、５１２の間の連結を確保することがで
きる。ジャッキ５１１のかわりに、部材５１２をサブア
センブリ７の方へ押しつけるために発泡体から形成され
たダンパを使用することもできる。
及び図７の矢印Ｆ4で表されている方向Ｙ−Ｙ’と平行
な方向にジャッキ５１１によって動かされる部材５１２
を有している。ジャッキ５１１には一定の圧力が供給さ
れ、それによって、矢印Ｆ3の方向におけるテーブル２
０のアプローチの動きに対するダンパとして機能すると
ともに、部材７、５１２の間の連結を確保することがで
きる。ジャッキ５１１のかわりに、部材５１２をサブア
センブリ７の方へ押しつけるために発泡体から形成され
たダンパを使用することもできる。
【００３９】部材５１２は主要本体５１２１と、洗浄液
及び空気を循環させるための二つの導管５１２３によっ
て連結された付加的本体５１２２を有している。本体５
１２２には、サブアセンブリ７の、ユニット５１の方を
向いた側に形成されたプレート７１と連結するための手
段が設けられている。
及び空気を循環させるための二つの導管５１２３によっ
て連結された付加的本体５１２２を有している。本体５
１２２には、サブアセンブリ７の、ユニット５１の方を
向いた側に形成されたプレート７１と連結するための手
段が設けられている。
【００４０】図６及び図８からより詳しくわかるよう
に、ユニット５１は四つの電気バルブ５１３１、５１３
２、５１３３、５１３４を有しており、これらはそれぞ
れサブアセンブリ７への、水溶性コーティング材料のた
めの洗浄材料と、溶剤に溶かされるコーティング材料に
対する洗浄材料と、空気の供給とを制御しており、電気
バルブ５１３４は部材５１２へのブリード５１４との連
通を制御している。
に、ユニット５１は四つの電気バルブ５１３１、５１３
２、５１３３、５１３４を有しており、これらはそれぞ
れサブアセンブリ７への、水溶性コーティング材料のた
めの洗浄材料と、溶剤に溶かされるコーティング材料に
対する洗浄材料と、空気の供給とを制御しており、電気
バルブ５１３４は部材５１２へのブリード５１４との連
通を制御している。
【００４１】ユニット５１へは洗浄材料と空気とが供給
され、供給導管５１５によってブリード５１４へ連結さ
れており、これらの供給導管は図面をわかりやすくする
ために図９のみに示されている。
され、供給導管５１５によってブリード５１４へ連結さ
れており、これらの供給導管は図面をわかりやすくする
ために図９のみに示されている。
【００４２】部材５１２にはその前面５１２４、すなわ
ちプレート７１の方を向いた面に二つのオリフィス５１
２５、５１２６が設けられており、これらのオリフィス
はプレート７１に形成された二つのオリフィス７１５、
７１６とそれぞれ対向するようになっている。部材５１
２の本体５１２２がプレート７１に当接した状態で、オ
リフィス５１２５及び７１５によって洗浄材料とコーテ
ィング材料の混合物をブリード５１４の方向に循環させ
ることができ、オリフィス５１２６及び７１６によって
溶剤あるいは空気／溶剤トレインをユニット５１からサ
ブアセンブリ７の内部の方へ循環させることができる。
ちプレート７１の方を向いた面に二つのオリフィス５１
２５、５１２６が設けられており、これらのオリフィス
はプレート７１に形成された二つのオリフィス７１５、
７１６とそれぞれ対向するようになっている。部材５１
２の本体５１２２がプレート７１に当接した状態で、オ
リフィス５１２５及び７１５によって洗浄材料とコーテ
ィング材料の混合物をブリード５１４の方向に循環させ
ることができ、オリフィス５１２６及び７１６によって
溶剤あるいは空気／溶剤トレインをユニット５１からサ
ブアセンブリ７の内部の方へ循環させることができる。
【００４３】テーブル２１及びサブアセンブリ７を上述
したようにユニット５１の方へ移動させるまえに、第２
のユニット５２がサブアセンブリ７に新鮮なコーティン
グ材料を供給するための配置につく。
したようにユニット５１の方へ移動させるまえに、第２
のユニット５２がサブアセンブリ７に新鮮なコーティン
グ材料を供給するための配置につく。
【００４４】ユニット５２は方向Ｘ−Ｘ’に平行な方向
Ｘ52に並置されたモジュール５２１の列を有している。
モジュール５２１は二つのタイプから成る。例えば14個
である複数のモジュールがそれぞれ二つの導管５２２及
び５２３によって、予め決められた色のコーティング材
料を循環させるための装置（図示しない）へ連結されて
いる。つまり、これらのモジュール５２１は、導管５２
２及び５２３から成るコーティング材料を循環させるた
めのループ内に有る。この構造は最も一般的に使用され
るコーティング材料に対して使用される。５２Ａはモジ
ュール５２１によって形成されるユニット５２の部分を
示している。
Ｘ52に並置されたモジュール５２１の列を有している。
モジュール５２１は二つのタイプから成る。例えば14個
である複数のモジュールがそれぞれ二つの導管５２２及
び５２３によって、予め決められた色のコーティング材
料を循環させるための装置（図示しない）へ連結されて
いる。つまり、これらのモジュール５２１は、導管５２
２及び５２３から成るコーティング材料を循環させるた
めのループ内に有る。この構造は最も一般的に使用され
るコーティング材料に対して使用される。５２Ａはモジ
ュール５２１によって形成されるユニット５２の部分を
示している。
【００４５】ユニット５２は導管５２２及び５２３など
のタイプの導管へ連結されていない二つのモジュール５
２４も有している。そのうちの、後面５２４ａと呼ばれ
る一方にはコネクタ５２５へ接続するための手段が設け
られている。コネクタ５２５は、二つのコーティング材
料交換ブロック５２７及び５２７’から成るアセンブリ
のコレクタ５２６の下流端を形成している。部材５２５
〜５２７は矢印Ｆ5で表されているようにＹ−Ｙ’方向
に可動になっており、ジャッキ５２５１によって制御さ
れる。５２Ｂは部材５２４〜５２７によって形成される
ユニット５２の部分を表している。
のタイプの導管へ連結されていない二つのモジュール５
２４も有している。そのうちの、後面５２４ａと呼ばれ
る一方にはコネクタ５２５へ接続するための手段が設け
られている。コネクタ５２５は、二つのコーティング材
料交換ブロック５２７及び５２７’から成るアセンブリ
のコレクタ５２６の下流端を形成している。部材５２５
〜５２７は矢印Ｆ5で表されているようにＹ−Ｙ’方向
に可動になっており、ジャッキ５２５１によって制御さ
れる。５２Ｂは部材５２４〜５２７によって形成される
ユニット５２の部分を表している。
【００４６】ブロック５２７及び５２７’は、導管５２
２及び５２３を介して循環するコーティング材料よりも
使用頻度の少ないコーティング材料の供給源へ、導管５
２８及び５２８’の束によって連結されている。従っ
て、ブロック５２７及び５２７’へ供給されるコーティ
ング材料は、導管５２２、５２３の中を循環する”一般
的な色(current shade)”とは違って、”稀な色(rare s
hade)”と考えられる。つまり、部材５２Ａは一般的な
色に使われ、部材５２Ｂは稀な色に使われる。
２及び５２３を介して循環するコーティング材料よりも
使用頻度の少ないコーティング材料の供給源へ、導管５
２８及び５２８’の束によって連結されている。従っ
て、ブロック５２７及び５２７’へ供給されるコーティ
ング材料は、導管５２２、５２３の中を循環する”一般
的な色(current shade)”とは違って、”稀な色(rare s
hade)”と考えられる。つまり、部材５２Ａは一般的な
色に使われ、部材５２Ｂは稀な色に使われる。
【００４７】充填のためにサブアセンブリ７へ供給する
必要のあるコーティング材料の色に応じて、ユニット５
２の可動部材５２９は図６において矢印Ｆ6で表された
方向Ｘ52と平行に移動され、その結果、一般的な色の場
合には、予め選択された材料が供給される部材５２Ａの
モジュール５２１が、コーティング材料をサブアセンブ
リ７の中に導入するためのオリフィス７１７と対向する
位置に位置される。
必要のあるコーティング材料の色に応じて、ユニット５
２の可動部材５２９は図６において矢印Ｆ6で表された
方向Ｘ52と平行に移動され、その結果、一般的な色の場
合には、予め選択された材料が供給される部材５２Ａの
モジュール５２１が、コーティング材料をサブアセンブ
リ７の中に導入するためのオリフィス７１７と対向する
位置に位置される。
【００４８】図７からより詳細にわかるように、各モジ
ュール５２１はシート５２１３の方向にばね５２１２に
よって弾性的に付勢されたバルブ５２１１を有してい
る。このため不利用の場合にはバルブは閉じられる。プ
レート７１のオリフィス７１７によって、アクチュエー
タ７１８を通すことができる。アクチュエータ７１８に
はピストンが固定されており、このピストンの動きは例
えば空気圧などの適当な手段によってサブアセンブリ７
の内部で制御される。
ュール５２１はシート５２１３の方向にばね５２１２に
よって弾性的に付勢されたバルブ５２１１を有してい
る。このため不利用の場合にはバルブは閉じられる。プ
レート７１のオリフィス７１７によって、アクチュエー
タ７１８を通すことができる。アクチュエータ７１８に
はピストンが固定されており、このピストンの動きは例
えば空気圧などの適当な手段によってサブアセンブリ７
の内部で制御される。
【００４９】したがって、サブアセンブリ７の貯蔵容器
８を充填するために使用される材料に対応したブロック
５２１がプレート７１の下側部分７１９に当接すると、
アクチュエータ７１８がオリフィス７１７とモジュール
５２１の出口オリフィス５２１４を横切って、図７に示
されている矢印Ｆ8で表されるようにばね５２１２の力
に抗してバルブ５２１１を押す。こうして、コーティン
グ材料をモジュール５２１からサブアセンブリ７の内部
の方へ循環させることが可能になる。
８を充填するために使用される材料に対応したブロック
５２１がプレート７１の下側部分７１９に当接すると、
アクチュエータ７１８がオリフィス７１７とモジュール
５２１の出口オリフィス５２１４を横切って、図７に示
されている矢印Ｆ8で表されるようにばね５２１２の力
に抗してバルブ５２１１を押す。こうして、コーティン
グ材料をモジュール５２１からサブアセンブリ７の内部
の方へ循環させることが可能になる。
【００５０】稀な色が使用されるときには、部材５２９
が矢印Ｆ6の方へ移動され、部材５２Ｂのモジュール５
２４の一つが、プレート７１及び可動式コネクタ５２５
と対向する位置に持ってこられて、ステーション１０の
中心軸Ｘ10上にほぼ揃う。こうすると、コネクタ５２
５、コレクタ５２６、ブロック５２７、５２７’を図６
及び図８の矢印Ｆ5によって表されているモジュール５
２４の方向に移動することが可能になる。
が矢印Ｆ6の方へ移動され、部材５２Ｂのモジュール５
２４の一つが、プレート７１及び可動式コネクタ５２５
と対向する位置に持ってこられて、ステーション１０の
中心軸Ｘ10上にほぼ揃う。こうすると、コネクタ５２
５、コレクタ５２６、ブロック５２７、５２７’を図６
及び図８の矢印Ｆ5によって表されているモジュール５
２４の方向に移動することが可能になる。
【００５１】コネクタ５２５には、サブアセンブリ７の
方へ輸送されるコーティング材料がコレクタ５２６によ
って供給され、内部チャンバへ供給を行うためのモジュ
ール５２４の面５２４ａには迅速連結手段が設けられて
いて、この内部チャンバにはモジュール５２１のバルブ
５２１１と類似したバルブ５２４１が配置されている。
先と同様に、ばね５２４２によって発生される力に抗す
るバルブ５２４１の移動はアクチュエータ７１８によっ
て制御される。こうして、コーティング材料がモジュー
ル５２４からサブアセンブリ７の方へモジュール５２４
の出口オリフィス５２４４を介して流れることができ
る。
方へ輸送されるコーティング材料がコレクタ５２６によ
って供給され、内部チャンバへ供給を行うためのモジュ
ール５２４の面５２４ａには迅速連結手段が設けられて
いて、この内部チャンバにはモジュール５２１のバルブ
５２１１と類似したバルブ５２４１が配置されている。
先と同様に、ばね５２４２によって発生される力に抗す
るバルブ５２４１の移動はアクチュエータ７１８によっ
て制御される。こうして、コーティング材料がモジュー
ル５２４からサブアセンブリ７の方へモジュール５２４
の出口オリフィス５２４４を介して流れることができ
る。
【００５２】異なるモジュール５２１、５２４は部分５
２９の構造を形成するアングル５２９ａによって支持さ
れていて、四つのジャッキによって制御される。図５に
はジャッキのうち参照番号５３０を有する一つだけしか
示されていない。ジャッキのストロークは異なってお
り、それによってユニット５２の部分５２９に対して16
個の位置を実現することが可能である。この16個の位置
によって、14個のモジュール５２１の各々と、サブアセ
ンブリ７の部分７１９と対向する二つのモジュール５２
４の各々の対応する位置決めがなされる。
２９の構造を形成するアングル５２９ａによって支持さ
れていて、四つのジャッキによって制御される。図５に
はジャッキのうち参照番号５３０を有する一つだけしか
示されていない。ジャッキのストロークは異なってお
り、それによってユニット５２の部分５２９に対して16
個の位置を実現することが可能である。この16個の位置
によって、14個のモジュール５２１の各々と、サブアセ
ンブリ７の部分７１９と対向する二つのモジュール５２
４の各々の対応する位置決めがなされる。
【００５３】ブロック５２７及び５２７’とコレクタ５
２６とはジャッキ５２５１の作用のもとに基準ブラケッ
ト５３２に対して可動なプレート５３１によって支持さ
れている。補強部材５３３はジャッキ５２５１によって
発生した力をユニット５１のプレート５３１へ伝達でき
るようにしている。
２６とはジャッキ５２５１の作用のもとに基準ブラケッ
ト５３２に対して可動なプレート５３１によって支持さ
れている。補強部材５３３はジャッキ５２５１によって
発生した力をユニット５１のプレート５３１へ伝達でき
るようにしている。
【００５４】コネクタ５２５をモジュール５２４の一つ
に連結するために、アングル５２９ａには、モジュール
５２４の後面５２４ａへアクセスできるようにする二つ
のノッチ５２９ｂが設けられている。
に連結するために、アングル５２９ａには、モジュール
５２４の後面５２４ａへアクセスできるようにする二つ
のノッチ５２９ｂが設けられている。
【００５５】ユニット５２は二つのモジュール５２４を
有しており、これらは一方のモジュール５２４を溶剤コ
ーティング材料に使用し、他方のモジュール５２４を水
溶性材料に使用できるようになっている。
有しており、これらは一方のモジュール５２４を溶剤コ
ーティング材料に使用し、他方のモジュール５２４を水
溶性材料に使用できるようになっている。
【００５６】前述したことを考慮して、テーブルを矢印
Ｆ3の方向に動かすまえにユニット５２が方向Ｘ52に移
動され、図４及び図５から見られるように、この動きに
よってサブアセンブリ７はユニット５１、５２に当接さ
れ、同時に連結される。
Ｆ3の方向に動かすまえにユニット５２が方向Ｘ52に移
動され、図４及び図５から見られるように、この動きに
よってサブアセンブリ７はユニット５１、５２に当接さ
れ、同時に連結される。
【００５７】テーブル２０が図５の位置に位置される
と、従って、サブアセンブリ７がユニット５１、５２に
連結されると、ステーション１０に属するサブアセンブ
リ７を制御するためのユニット３０が図１の矢印Ｆ9に
よって表されるサブアセンブリ７の方向に移動される。
このユニット３０はセグメント６ｃに代わるサブアセン
ブリ７の上面に取り付けられる。ユニット３０によっ
て、サブアセンブリ７を空気圧及び／あるいは電気的に
エリア１１の所定の位置に制御することが可能であり、
とりわけ貯蔵容器８のピストン８ｂを移動させてこの動
きをモニタし、サブアセンブリ７の中に配置されたバル
ブを制御し、このサブアセンブリのタービンを制御する
ことができる。
と、従って、サブアセンブリ７がユニット５１、５２に
連結されると、ステーション１０に属するサブアセンブ
リ７を制御するためのユニット３０が図１の矢印Ｆ9に
よって表されるサブアセンブリ７の方向に移動される。
このユニット３０はセグメント６ｃに代わるサブアセン
ブリ７の上面に取り付けられる。ユニット３０によっ
て、サブアセンブリ７を空気圧及び／あるいは電気的に
エリア１１の所定の位置に制御することが可能であり、
とりわけ貯蔵容器８のピストン８ｂを移動させてこの動
きをモニタし、サブアセンブリ７の中に配置されたバル
ブを制御し、このサブアセンブリのタービンを制御する
ことができる。
【００５８】従って、矢印Ｆ9の方向及びその反対方向
に垂直に可動な単一のユニット３０によって、サブアセ
ンブリ７とサブアセンブリ７’とを交互に制御すること
が可能である。
に垂直に可動な単一のユニット３０によって、サブアセ
ンブリ７とサブアセンブリ７’とを交互に制御すること
が可能である。
【００５９】これも図１からわかるように、ステーショ
ン１０の中心軸Ｘ10の位置に配置されたコレクタ３１が
矢印Ｆ10によって表されるように上方へ移動して、下側
からサブアセンブリ７を覆い、洗浄／充填作業の際にス
プレイヤを介して送られる材料を回収する。この容器に
は洗浄材料をスプレイするためのノズルが設けられてい
て、サブアセンブリの外面を洗浄できるようになってい
るのが有利である。これは排出導管３２によってブリー
ド(図示しない）へ連結されている。
ン１０の中心軸Ｘ10の位置に配置されたコレクタ３１が
矢印Ｆ10によって表されるように上方へ移動して、下側
からサブアセンブリ７を覆い、洗浄／充填作業の際にス
プレイヤを介して送られる材料を回収する。この容器に
は洗浄材料をスプレイするためのノズルが設けられてい
て、サブアセンブリの外面を洗浄できるようになってい
るのが有利である。これは排出導管３２によってブリー
ド(図示しない）へ連結されている。
【００６０】図９からより詳細にわかるように、二つの
空気供給装置６０１、６０２が各エリア１１もしくは１
２の部位に設けられている。これらの供給装置６０１、
６０２は、それらがエリア１１、１２の中に配置される
とすぐに、そして、それらがこれらのエリアから取り出
されるまで、サブアセンブリ７、７’に空気を供給する
ためのものである。センサ６０３はエリア１１もしくは
１２の一方におけるサブアセンブリ７もしくは７’の存
在を検出して、サブアセンブリの存在に応じて供給装置
６０１、６０２を制御できるようにし、これによって洗
浄／充填サイクルにおいて時間を節約することができ
る。供給装置６０１によって供給される空気はサブアセ
ンブリ７もしくは７’の内部へ、固定部分とタービン９
ｃの回転部分との間に設けられたベアリング９ｂまで導
かれる。一方、供給装置６０２によって供給される空気
は、サブアセンブリ７もしくは７’がエリア１１もしく
は１２の中の所定の位置にあるときにスプレイヤ９もし
くは９’のタービン９ｃの回転を維持するために使用さ
れる。このようにして、ベアリング９ｃのスクイージン
グ（squeezing)や閉塞(blocking)の危険性が防止され、
タービン９ｃ及びそれと協働するボウル９ａの回転が維
持される。これによって、一方においては洗浄材料とス
プレイヤへの呼び水に使用されるコーティング材料の効
率的な排出が可能であり、貯蔵容器８、８’やスプレイ
ヤ９もしくは９’の洗浄及び充填の段階のときにタービ
ンの回転が止まると必要になるであろうタービン９ｃの
再加速のための時間を排除することができる。
空気供給装置６０１、６０２が各エリア１１もしくは１
２の部位に設けられている。これらの供給装置６０１、
６０２は、それらがエリア１１、１２の中に配置される
とすぐに、そして、それらがこれらのエリアから取り出
されるまで、サブアセンブリ７、７’に空気を供給する
ためのものである。センサ６０３はエリア１１もしくは
１２の一方におけるサブアセンブリ７もしくは７’の存
在を検出して、サブアセンブリの存在に応じて供給装置
６０１、６０２を制御できるようにし、これによって洗
浄／充填サイクルにおいて時間を節約することができ
る。供給装置６０１によって供給される空気はサブアセ
ンブリ７もしくは７’の内部へ、固定部分とタービン９
ｃの回転部分との間に設けられたベアリング９ｂまで導
かれる。一方、供給装置６０２によって供給される空気
は、サブアセンブリ７もしくは７’がエリア１１もしく
は１２の中の所定の位置にあるときにスプレイヤ９もし
くは９’のタービン９ｃの回転を維持するために使用さ
れる。このようにして、ベアリング９ｃのスクイージン
グ（squeezing)や閉塞(blocking)の危険性が防止され、
タービン９ｃ及びそれと協働するボウル９ａの回転が維
持される。これによって、一方においては洗浄材料とス
プレイヤへの呼び水に使用されるコーティング材料の効
率的な排出が可能であり、貯蔵容器８、８’やスプレイ
ヤ９もしくは９’の洗浄及び充填の段階のときにタービ
ンの回転が止まると必要になるであろうタービン９ｃの
再加速のための時間を排除することができる。
【００６１】言い換えると、モジュール７もしくは７’
がロボット１のセグメント６ｃに取り付けられるとすぐ
に、対応するタービン９ｃが回転するのを待つことな
く、コーティング材料のスプレイが行われる。
がロボット１のセグメント６ｃに取り付けられるとすぐ
に、対応するタービン９ｃが回転するのを待つことな
く、コーティング材料のスプレイが行われる。
【００６２】有利なある側面においては、サブアセンブ
リ７もしくは７’がエリア１１もしくは１２内の位置に
あるときのタービン９ｃの回転速度は、コーティング材
料をスプレイするために使用される回転速度と実質的に
同じにされる。
リ７もしくは７’がエリア１１もしくは１２内の位置に
あるときのタービン９ｃの回転速度は、コーティング材
料をスプレイするために使用される回転速度と実質的に
同じにされる。
【００６３】ユニット３０はまた、空気をサブアセンブ
リ７もしくは７’へ供給し、問題としているサブアセン
ブリのタービンを供給装置６０１によって得られるのと
は異なる速度で駆動することが可能である。
リ７もしくは７’へ供給し、問題としているサブアセン
ブリのタービンを供給装置６０１によって得られるのと
は異なる速度で駆動することが可能である。
【００６４】貯蔵容器８の充填は例えば貯蔵容器８のピ
ストン８ｂのロッド８ａへ連結されたエンコーダ６０４
によって制御される。実際、ロッド８ａの移動は、貯蔵
容器８の中へ導入される材料の量に比例している。
ストン８ｂのロッド８ａへ連結されたエンコーダ６０４
によって制御される。実際、ロッド８ａの移動は、貯蔵
容器８の中へ導入される材料の量に比例している。
【００６５】これまではサブアセンブリ７を洗浄及び充
填する場合についてこの発明を説明してきた。もちろ
ん、それはサブアセンブリ７が車体３をコーティングす
るために使用されている間にサブアセンブリ７’を洗浄
し充填するときに使われる。その場合のキャリッジ２０
のエリア１２はユニット５１と対向する位置へ持ってこ
られ、次に、サブアセンブリ７’をユニット５１、５２
と連結する位置までテーブル２１によって移動される。
填する場合についてこの発明を説明してきた。もちろ
ん、それはサブアセンブリ７が車体３をコーティングす
るために使用されている間にサブアセンブリ７’を洗浄
し充填するときに使われる。その場合のキャリッジ２０
のエリア１２はユニット５１と対向する位置へ持ってこ
られ、次に、サブアセンブリ７’をユニット５１、５２
と連結する位置までテーブル２１によって移動される。
【００６６】この発明による方法の順序は、これまで説
明してきたものから変形することができる。しかし、ユ
ニット５２の可動部分５２９は、矢印Ｆ6によって表さ
れた動きにおいて、テーブル２１が矢印Ｆ3の方向に移
動するまえに、適当なモジュール５２１もしくは５２４
を軸Ｘ10の中心軸の位置まで持ってくるように配置され
るのが好ましい。その理由は、ステーション１０の制御
ユニットによって、サブアセンブリ７もしくは７’の次
の充填段階で使用されなければならないコーティング材
料を予測することが可能だからである。
明してきたものから変形することができる。しかし、ユ
ニット５２の可動部分５２９は、矢印Ｆ6によって表さ
れた動きにおいて、テーブル２１が矢印Ｆ3の方向に移
動するまえに、適当なモジュール５２１もしくは５２４
を軸Ｘ10の中心軸の位置まで持ってくるように配置され
るのが好ましい。その理由は、ステーション１０の制御
ユニットによって、サブアセンブリ７もしくは７’の次
の充填段階で使用されなければならないコーティング材
料を予測することが可能だからである。
【００６７】モジュール７もしくは７’が洗浄され充填
されたら、テーブル２１はパーティション５の開口部５
ａを通じてブースＣへ再び導入される。これによって、
別のサブアセンブリを空いたエリア１１もしくは１２に
位置させることが可能になり、塗装する準備の整ったモ
ジュールをロボット１が取り上げることができる。
されたら、テーブル２１はパーティション５の開口部５
ａを通じてブースＣへ再び導入される。これによって、
別のサブアセンブリを空いたエリア１１もしくは１２に
位置させることが可能になり、塗装する準備の整ったモ
ジュールをロボット１が取り上げることができる。
【００６８】ステーション１０の主要部分はブースの外
側に設置されているという事実、また洗浄及び充填の作
業はブースの外側で行われるという事実によって、テー
ブル２１やサブアセンブリ７、７’の連結面が、車体３
の上に付かなかった塗料の粒子が付着することによって
汚されることはない。これはまた、製造の際のステーシ
ョン１０の保守を容易にしている。
側に設置されているという事実、また洗浄及び充填の作
業はブースの外側で行われるという事実によって、テー
ブル２１やサブアセンブリ７、７’の連結面が、車体３
の上に付かなかった塗料の粒子が付着することによって
汚されることはない。これはまた、製造の際のステーシ
ョン１０の保守を容易にしている。
【００６９】この発明の変形（図示しない）において
は、ステーション１０はパーティション５に設けられた
溝内に設置され、スプレイブースの内部側を向いてい
る。その意味では、ステーション１０はブースの中に配
置されているが、主要部分はロボット１の活動エリア外
にある。この場合には、テーブル２１は、サブアセンブ
リ７もしくは７’を対応するエリア１１もしくは１２に
位置させる作業と別のアセンブリをセグメント６ｃに連
結する作業とのためにロボット１によってアクセスでき
る位置と、連結、洗浄、及び／あるいは充填の作業が行
われる溝の内側、すなわちロボットの範囲外の位置との
間を、運搬の軸Ｘ−Ｘ’と直角に移動される。この溝に
はドアあるいはトラップを介してブースの外側からアク
セス可能であり、従って、車体３をコーティングしてい
る間にステーション１０へ介入することが可能となる。
は、ステーション１０はパーティション５に設けられた
溝内に設置され、スプレイブースの内部側を向いてい
る。その意味では、ステーション１０はブースの中に配
置されているが、主要部分はロボット１の活動エリア外
にある。この場合には、テーブル２１は、サブアセンブ
リ７もしくは７’を対応するエリア１１もしくは１２に
位置させる作業と別のアセンブリをセグメント６ｃに連
結する作業とのためにロボット１によってアクセスでき
る位置と、連結、洗浄、及び／あるいは充填の作業が行
われる溝の内側、すなわちロボットの範囲外の位置との
間を、運搬の軸Ｘ−Ｘ’と直角に移動される。この溝に
はドアあるいはトラップを介してブースの外側からアク
セス可能であり、従って、車体３をコーティングしてい
る間にステーション１０へ介入することが可能となる。
【００７０】これまでこの発明を回転スプレイヤ９、
９’について説明してきた。しかし、静電式であるかど
うかにかかわらず空気圧式スプレイヤにも適用可能であ
る。回転式スプレイヤと空気圧式スプレイヤの両方を有
するサブアセンブリを受容するようになった”混合”タ
イプのステーション１０も考えられる。
９’について説明してきた。しかし、静電式であるかど
うかにかかわらず空気圧式スプレイヤにも適用可能であ
る。回転式スプレイヤと空気圧式スプレイヤの両方を有
するサブアセンブリを受容するようになった”混合”タ
イプのステーション１０も考えられる。
【００７１】スプレイサイクル時間が洗浄／充填サイク
ル時間よりも短いときには、ロボットの近傍に二つの洗
浄／充填ステーションを設けることができる。スプレイ
サイクル時間が洗浄／充填サイクル時間の二倍よりも長
いときには、二つの隣接するロボットに対して一つの洗
浄／充填ステーションを設けることができ、この場合の
ステーションは少なくとも三つのサブアセンブリ受容エ
リアを形成する。
ル時間よりも短いときには、ロボットの近傍に二つの洗
浄／充填ステーションを設けることができる。スプレイ
サイクル時間が洗浄／充填サイクル時間の二倍よりも長
いときには、二つの隣接するロボットに対して一つの洗
浄／充填ステーションを設けることができ、この場合の
ステーションは少なくとも三つのサブアセンブリ受容エ
リアを形成する。
【図１】運転中におけるこの発明によるステーションを
含んだコーティング材料をスプレイするための設備を示
している。
含んだコーティング材料をスプレイするための設備を示
している。
【図２】この発明による方法の第１段階における、図１
の設備の材料交換ステーションの一部と、ロボットの一
部とを部分的に破断して示した部分斜視図である。
の設備の材料交換ステーションの一部と、ロボットの一
部とを部分的に破断して示した部分斜視図である。
【図３】この発明による方法の第２段階における図１の
III-III線断面図である。
III-III線断面図である。
【図４】この発明による方法の次の段階における図３と
同様な図である。
同様な図である。
【図５】この発明による方法のさらにその次の段階にお
ける図３と同様な部分破断図である。
ける図３と同様な部分破断図である。
【図６】この方法の次の段階における、材料交換ステー
ションを構成する或る主要な部材の、図２に関して後方
から見た分解斜視図である。
ションを構成する或る主要な部材の、図２に関して後方
から見た分解斜視図である。
【図７】図４のVII-VII線拡大断面図である。
【図８】稀に使用されるコーティング材料をサブアセン
ブリの貯蔵容器に充填するときの図７と同様な断面図で
ある。
ブリの貯蔵容器に充填するときの図７と同様な断面図で
ある。
【図９】この発明のステーションに使用される流体連結
部を示している。
部を示している。
１ ロボット ３ 車体 ７、７’ サブアセンブリ ８、８’ 貯蔵容器 ９、９’ スプレイヤ １０ ステーション １１、１２ エリア ２０ キャリッジ ５１、５２ ユニット ５２１４ オリフィス ５２４４ オリフィス Ｃ ブース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロベール シュテファン フランス共和国 Ｆ−38240 メイラン, シュマン ド ヴィロード （番地なし) (72)発明者 センティ ルイ フランス共和国 Ｆ−38000 グルノーブ ル，プラセ デュ グレジボーダン ４ (72)発明者 藤原 茂樹 愛知県豊田市青木町２−８−２ (72)発明者 上野 隆夫 愛知県豊田市東梅坪町８−86 (72)発明者 市村 誠 愛知県豊田市白山町二ッ坂１−82 Ｆターム(参考） 4D075 AA01 AA37 AA72 AA74 BB65X CA47 DA23 DB01 DC12 EA07 4F035 AA03 BA11 BA15 BC02 BC06
Claims (15)
- 【請求項１】 第１のスプレイヤ（９）とそれに関連す
る第１の貯蔵容器（８）とをコーティングされるべき物
体（３）と対向する位置へ動かすための少なくとも一つ
のロボット（１）とを有する、コーティング材料をスプ
レイするための設備において材料を交換するために、 −前記貯蔵容器を洗浄／充填ステーションの適当なエリ
アの方へ持ってくる段階と、 −前記第１の貯蔵容器（８）と前記第１のスプレイヤ
（９）とを有する第１のサブアセンブリ（７）を前記ロ
ボット（１）に対して分離する段階と、 −前記第１の貯蔵容器と前記第１のスプレイヤとを洗浄
及び／あるいは充填する間にコーティング材料をスプレ
イするために使用される第２の貯蔵容器（８’）と第２
のスプレイヤ（９’）とを有する同様な第２のサブアセ
ンブリ（７’）を前記ロボットへ連結する段階と、 −前記第１の貯蔵容器と前記第１のスプレイヤを前記エ
リアにおいて洗浄及び／あるいは充填する段階とを有す
る方法であって、 −複数の出口（５２１４、５２４４）を備えたコーティ
ング材料供給ユニット（５２）を、該ユニットを第１の
方向（Ｘ−Ｘ’、Ｘ52）へ動かす（Ｆ6）ことによっ
て、前記第２のユニットの所定の出口を前記第１のサブ
アセンブリ（７）と対向する位置に位置させる段階と、 −サブアセンブリ（７）を受容する少なくも二つのエリ
ア（１１、１２）が形成された構造（２０）を、前記第
１の方向とほぼ直角な第２の方向（Ｙ−Ｙ’）に動かし
て（Ｆ3）、前記サブアセンブリ（７）を前記ユニット
（５２）と連結する位置（図５）へ持ってくる段階とを
有する方法。 - 【請求項２】 前記ロボット（１）に対する前記第１の
サブアセンブリ（７）の分離作業と、前記ロボットへの
前記第２のサブアセンブリ（７’）の連結作業が、前記
ロボットの活動エリア内で行なわれ、一方、前記構造
（２０）を二つの直交する方向（Ｘ−Ｘ’、Ｙ−Ｙ’）
に動かすこと（Ｆ2、Ｆ3）による、前記第１のサブアセ
ンブリ（７）と前記第２のユニット（５２）の位置決め
（Ｆ2−Ｆ6）や、連結（Ｆ3−Ｆ5、Ｆ8）、洗浄及び／
あるいは充填の作業が前記活動エリアの外側で行われる
請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 前記第１の方向（Ｘ−Ｘ’）に前記構造
（２０）を動かして（Ｆ2）、前記サブアセンブリ
（７）を含むエリア（１１）を洗浄材料供給ユニット
（５１）と対向する位置に位置させる段階を有してお
り、前記構造（２０）を前記第２の方向（Ｙ−Ｙ’）へ
動かすことにより、前記サブアセンブリ（７）を前記洗
浄材料供給ユニット（５１）との連結位置（図５)へ持
ってくることが可能である請求項１記載の方法。 - 【請求項４】 前記サブアセンブリ（７）もしくは前記
ステーション（１０）に設けられた連結手段（７１、５
２４、５２５）を前記第２の方向（Ｙ−Ｙ’）に動かす
（Ｆ3、Ｆ5）ことによって、前記ユニット（５１、５
２）の少なくとも一つを前記エリア（１１）に受容さ
せ、前記サブアセンブリ（７）へ連結する段階を有する
請求項１記載の方法。 - 【請求項５】 前記第１のサブアセンブリが受容エリア
（１１）へ置かれる（Ｆ1）とすぐに、それがそこから
退去するまで、ベアリング（９ｂ）を形成するための空
気、及び／あるいは前記スプレイヤ（９）のタービン
（９ｃ）を駆動するための空気を前記第１のサブアセン
ブリ（７）へ連続的に供給する段階を有する請求項１記
載の方法。 - 【請求項６】 前記第１のサブアセンブリ（７）の前記
スプレイヤ（９）のタービン（９ｃ）の回転を、位置決
め（Ｆ2−Ｆ6）、連結（Ｆ3−Ｆ5、Ｆ8）、洗浄、及び
／もしくは充填の作業の間に絶えず維持する段階を有す
る請求項５記載の方法。 - 【請求項７】 スプレイヤ（９）とそれに関連する貯蔵
容器（８）とをコーティングされるべき物体（３）と対
向する位置へ移動するための少なくとも一つのロボット
（１）を有する、コーティング材料をスプレイするため
の設備における材料交換ステーションであって、 前記ステーションは前記貯蔵容器を洗浄／充填するため
の少なくとも二つのエリア（１１、１２）を有してお
り、これらのエリアの各々が、貯蔵容器（８、８’）と
スプレイヤ（９、９’）とによって構成されるサブアセ
ンブリ（７、７’）を、該サブアセンブリが前記ロボッ
ト（１）から取り外されている間に受容するようになっ
ており、これらのエリアの各々における前記貯蔵容器及
び／もしくは前記スプレイヤを洗浄及び／あるいは充填
するための手段（５１，５２）が設けられており、 前記エリア（１１、１２）が、これらの一つ（１１）に
配置されたサブアセンブリ（７）を前記洗浄及び／ある
いは充填手段（５１、５２）と連結する位置へ持ってこ
られ、前記洗浄及び／あるいは充填手段が第１の方向
（Ｘ52）に可動な少なくとも一つのユニット（５２、５
２Ａ、５２Ｂ）を有しており、該ユニットに複数の出口
が備えられており、該ユニットの所定の出口（５２１
４、５２４４）を前記サブアセンブリ（７）への連結位
置へ位置させるようになっているステーション。 - 【請求項８】 前記エリア（１１、１２）が、サポート
（２１）に対して前記第１の方向に可動な（Ｆ2）構造
（２０）によって限定されており、前記サポートが、前
記ロボット（１）に対して、前記第１の方向に対してほ
ぼ直角な第２の方向に可動（Ｆ3）である請求項７記載
のステーション。 - 【請求項９】 前記洗浄及び／もしくは充填手段が、少
なくとも一つの洗浄液を前記サブアセンブリへ送るため
の第１のユニット（５１）と、所定のコーティング材料
を前記サブアセンブリへ送るための第２のユニット（５
２）とを有しており、前記第１のユニットがその連結位
置においては前記サブアセンブリ（７）と対向する位置
に位置され、前記第２のユニットは前記第１のユニット
に対して可動（Ｆ6）になっている請求項７記載のステ
ーション。 - 【請求項１０】 前記第２のユニット（５２）が、コー
ティング材料が供給される複数のモジュール（５２１、
５２４）を有していて、選択的に前記サブアセンブリ
（７）へ連結され、前記モジュールが前記第２のユニッ
トの移動（Ｆ6）方向（Ｘ52）に並置されている請求項
９記載のステーション。 - 【請求項１１】 前記モジュールのあるもの（５２１）
が、最も頻繁に用いられるコーティング材料に対しては
材料循環回路（５２２、５２３）によって供給が行わ
れ、一方、少なくとも一つの他のモジュール（５２４）
が、使用頻度の最も少ないコーティング材料を少なくと
も一つのコーティング材料交換ブロック（５２７、５２
７’）から供給される請求項１０記載のステーション。 - 【請求項１２】 前記他のモジュール（５２４）に、前
記材料交換ブロック（５２７）からのコーティング材料
が供給されるコネクタ（５２５）との連結手段が設けら
れており、前記コネクタが前記第２のユニット（５２）
の移動（Ｆ6）方向（Ｘ52）とほぼ直角の方向（Ｙ−
Ｙ’）に可動（Ｆ5）になっている請求項１１記載のス
テーション。 - 【請求項１３】 前記洗浄及び／もしくは充填手段（５
１）が、その連結のために前記サブアセンブリ（７）の
方向に押される（Ｆ4）可動式連結部材（５１２）を有
している請求項７記載のステーション。 - 【請求項１４】 前記エリア（１１、１２）の一方もし
くは他方に位置されるとすぐに、ベアリング（９ｂ）を
形成する空気及び／もしくは前記サブアセンブリ（７、
７’）のスプレイヤ（９、９’）のタービン（９ｃ）を
駆動するための空気を供給するための手段（６０１、６
０２）が設けられている請求項７記載のステーション。 - 【請求項１５】 前記エリア（１１、１２）の各々に、
サブアセンブリ（７、７’）の存在を検出するセンサ
（６０３）を有する請求項１４記載のステーション。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0009690A FR2811917B1 (fr) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement |
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