JP2001129450A - コーティング材料をスプレイするための設備においてコーティング材料を交換するための方法及びステーション - Google Patents

コーティング材料をスプレイするための設備においてコーティング材料を交換するための方法及びステーション

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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】コーティング材料の迅速な交換を可能にする一
方でコーティング材料の貯蔵容器とスプレイの洗浄を行
うことができる方法及び装置の提供。 【解決手段】コーティング材料をスプレイするための装
置はスプレイ９と第貯蔵容器８とからなるサブアセンブ
リ７を洗浄／充填ステーション１０に移動させるための
ロボットを有する。洗浄／充填ステーション１０におい
てサブアセンブリ７はロボットから切り離されて洗浄及
びもしくは充填がなされる。その間に貯蔵容器８’とス
プレイ９’とを有する第２のサブアセンブリ７’がロボ
ットに連結される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する利用分野】この発明は、コーティング材
料をスプレイするための設備において材料を交換するた
めの方法及びステーションに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば欧州特許公開公報第0274322号（E
P-A-0 274 322）には、特に静電タイプのスプレイを用
いて導電性のコーティング材料をスプレイするための設
備の場合に、多軸ロボットのアームの端部に取り付けら
れた貯蔵容器を利用して、このアームに支持されたスプ
レイへコーティング材料を供給する方法が記載されてい
る。こうした従来の技術では、ロボットのアームに固定
されたスプレイを使用しており、それを洗浄して、必要
に応じて新しいコーティング材料を充填するようになっ
ている。別の変形においては、貯蔵容器はスプレイに取
り外し可能に取り付けられており、選択したコーティン
グ材料に応じて複数の貯蔵容器が使用される。最後に、
さらに別の変形においては、二つの貯蔵容器が交互に使
用される。
【０００３】いずれの場合においても、ロボットアーム
に恒久的に取り付けられたスプレイを洗浄して、新しい
コーティング材料で呼び水する（primeする）ことが必
要である。こうした洗浄と呼び水の作業は比較的時間が
かかり、コーティング材料の交換に割り当てられる時間
は短くなりがちである。実際、自動車の生産ラインの場
合には、生産速度、従ってコンベヤベルトの進行速度は
増加する傾向にあり、コーティング材料の交換は二つの
連続した車体の間隔に対応した時間の間に実行され、利
用可能な時間はコンベヤの速度が増大するにつれて一層
短くなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、迅
速な交換を可能にする一方で実行する洗浄の質を理想的
に維持できる、コーティング材料を交換するための新し
い方法及び新しいステーションを提供することによっ
て、上記の問題を解決することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、本発明は、第
１のスプレイ及びこれと協働する第１の貯蔵容器を、コ
ーティングしようとする物体から離反する位置へ移動す
るための少なくとも一つのロボットを有する、コーティ
ング材料をスプレイするための設備において材料を交換
する方法であって、前記貯蔵容器を洗浄／充填ステーシ
ョンの適当な領域に向けて運ぶ段階を有する方法におい
て、第１の貯蔵容器と第１のスプレイとを有するサブア
センブリを前記ロボットから切り離す段階と、第２の貯
蔵容器と第２のスプレイとを有し、前記第１の貯蔵容器
と前記第１のスプレイとを洗浄及び／もしくは充填する
間にコーティング材料をスプレイするために使用される
第２のサブアセンブリを前記ロボットに連結する段階
と、前記領域において、前記第１の貯蔵容器と前記第１
のスプレイとの洗浄及び／もしくは充填を行う段階と、
を有する。
【０００６】この発明によれば、第１の貯蔵容器はマス
ク時間(masked time)で洗浄して新しいコーティング材
料を充填することができる。スプレイもマスク時間で洗
浄してコーティング材料の呼び水(prime)を行うことが
できる。従って、製品の交換に必要な時間を計算すると
きに考慮しなければならない洗浄／充填の段階は、第１
のサブアセンブリをロボットのアームから切り離す段階
と、第２のサブアセンブリをロボットのアームへ連結す
る段階だけである。換言すれば、第２のサブアセンブリ
を用いることによって、今日までスプレイを洗浄し新し
いコーティング材料の呼び水を行うために使われていた
時間をスプレイのために利用できるようになる。なぜな
ら、これらの作業は、第２のサブアセンブリを使用して
いるときに、マスク時間で第１のサブアセンブリについ
て実施できるからである。
【０００７】この発明の第１の有利な側面においては、
この発明の方法は、第１のサブアセンブリに、それがロ
ボットから切り離されるまえに、空気、洗浄剤及び／も
しくはコーティング材料を洗浄／充填ステーションの適
当な領域において供給する段階を有している。従って、
このサブアセンブリとロボットとの間を切り離すときを
含めて、スプレイ及び／もしくは貯蔵容器のいくつかの
機能が維持される。
【０００８】この発明の別の有利な側面においては、サ
ブアセンブリには、空気、電流、洗浄剤及び／あるいは
コーティング材料が、二つの移動ユニットを用いて供給
される。第１のユニットはサブアセンブリがロボットか
ら切り離されるまえにサブアセンブリへ連結され、第２
のユニットはサブアセンブリがロボットから切り離され
たあとにロボットの連結部分に代えてサブアセンブリへ
連結される。
【０００９】特に、スプレイへ永続的に空気を供給し
て、スプレイの相対的に動く部分の間にベヤリングを形
成してもよい。これはロータリースプレイの場合に特に
利点のあることがわかっている。というのは、ベヤリン
グへ連続的に供給を行うことによって、このベヤリング
がロックしたり機能しなくなる危険性を避けることがで
きるからである。
【００１０】この発明はまた、上述した方法を実施する
ための、コーティング材料をスプレイするための設備に
おける材料交換ステーションに関する。このステーショ
ンは少なくとも二つの貯蔵容器洗浄／充填領域を有して
おり、これらの領域の各々はサブアセンブリがロボット
から切り離されるときに、貯蔵容器とスプレイによって
形成されるサブアセンブリを受容するようになってい
る。これらの領域の各々には貯蔵容器とスプレイを洗浄
及び／もしくは充填するための手段が設けられている。
【００１１】従って、各サブアセンブリは、同様のサブ
アセンブリがロボットで使用されている間に、マスク時
間で洗浄及び／もしくは充填を行なうことができる。
【００１２】この発明の第１の有利な側面においては、
貯蔵容器及びスプレイの洗浄／充填手段は、サブアセン
ブリの二つの連結領域で独立に連結される二つの移動ユ
ニットを有している。第１のユニットはロボットに取り
付けられたサブアセンブリへ連結され、第２のユニット
はロボットの連結部分に代えてサブアセンブリへ連結さ
れる。第１のユニットは、圧縮空気の供給源と、スプレ
イの中で相対的に動く部分の間に形成されるベヤリング
との間を連結する手段を有している。従って、ベヤリン
グに永続的に圧縮空気の供給が行われ、このベヤリング
がロックしたり機能しなくなったりする危険性が避けら
れる。
【００１３】特に、第２のユニットはジャッキを有して
おり、このジャッキのロッドは貯蔵容器のピストンを操
作するために、特にこの貯蔵容器をブリードするために
用いられる。
【００１４】別の有利な側面においては、ステーション
はサブアセンブリを取り囲むリングを回転することによ
って、洗浄／充填領域の各々においてこのサブアセンブ
リをロックする手段を有している。この手段はサブアセ
ンブリに設けられた突起部と協働して、ロボットに対し
てこれを回転させる。サブアセンブリのロック位置とア
ンロック位置との間におけるこのリングの移動は、ジャ
ッキによって制御するのが有利である。
【００１５】この発明は添付図面を参照してこの発明に
よる材料交換ステーションやそれを用いた方法の実施の
形態についての説明を読めば即座に理解できるであろ
う。なお、実施の形態は単なる例示のためのものであ
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】ここで図面、まず図１、を参照す
ると、自動装置すなわちロボット１が、コーティングし
ようとする物体を運ぶコンベヤ２の近くに配置されてい
る。物体はこの場合には自動車の車体３である。ロボッ
ト１は多軸タイプのものであり、シャーシ４を有してい
る。シャーシ４は運搬の方向Ｘ−Ｘ’と平行に延びるガ
イド５上を可動になっている。シャーシ４にはアーム６
が支持されている。アーム６は互いに回動可能な複数の
セグメント６ａ、６ｂ、６ｃを有している。同様に、シ
ャーシ４もほぼ垂直な軸Ｚのまわりで互いに回動可能な
部分４ａ、４ｂによって構成されている。
【００１７】アーム６のセグメント６ｃはサブアセンブ
リ７を支持しており、サブアセンブリ７にはコーティン
グ材料の貯蔵容器８とスプレイ９とが設けられている。
スプレイ９は静電式でかつロータリタイプのものであ
る。スプレイ９は、その中に設けられたエアータービン
によって高速で駆動されるボウル９ａを搭載している。
【００１８】自動車の車体３がロボット１の位置にくる
と、サブアセンブリ７が車体３と対向配置され、スプレ
イ９が駆動されて貯蔵容器の中に収容されている材料を
この車体３にコーティングする。貯蔵容器８の中にある
材料の量は、コーティングしようとする車体３の面積に
適合されている。
【００１９】車体３がコーティングされ、次の車体３が
ロボット１の方へ進んでくると、後者は、スプレイブー
スの内側で、その近傍に配置された洗浄／充填ステーシ
ョン１０の方へ向けられる。
【００２０】図２においてより明瞭に見られるように、
このステーション１０にはサブアセンブリ７等の類のサ
ブアセンブリを受容するための二つの領域１１、１２が
設けられている。より正確には、領域１１は空であって
サブアセンブリ７を受容する準備が整っており、領域１
２はサブアセンブリ７と同様な貯蔵容器８’とスプレイ
９’を有する同様なサブアセンブリ７’を収容してい
る。以下の説明で明らかになるように、サブアセンブリ
７、７’は、アーム６のセグメント６ｃへ交互に取り付
けられる。
【００２１】図２に示されているこの方法の段階におい
ては、アーム６はサブアセンブリ７をステーション１０
の領域１１の上方へもってきているアプローチ段階にあ
る。図２に示されている位置から、アーム６はサブアセ
ンブリ７を矢印Ｆ1で表されているように下方へ垂直移
動させる。これによって、サブアセンブリ７を図３に示
されているように領域１１の中へもってくることができ
る。
【００２２】ジャッキ（ピストン−シリンダユニット）
１３がロッド１４を制御する。ロッド１４には二つの連
結ロッド１５、１６が固定されており、これらの連結ロ
ッド自身には、領域１１、１２の開口部１１ａ、１２ａ
のまわりにそれぞれ配置されたリング１７、１８が固定
されている。実際には、領域１１、１２はリセプタクル
１１ｂ、１２ｂによって形成されており、これらの内側
形状はサブアセンブリ７、７’の外側形状に適合してい
る。リセプタクル１１ｂ、１２ｂは排出導管１１ｃ、１
２ｃによってブリード（図示されていない）へ連結され
ている。
【００２３】サブアセンブリ７は、サブアセンブリ７の
軸Ｘ1のまわりに回転可能なリング７ａによってアーム
６のセグメント６ｃに取り付けられている。
【００２４】サブアセンブリ７が領域１１の中に設置さ
れると、ジャッキ１３が駆動されてロッド１４が図３に
おいて矢印Ｆ2で表されているように軸方向に移動す
る。これによって、連結ロッド１５、１６が駆動され、
リング１７、１８が領域１１、１２の軸Ｘ11、Ｘ12のま
わりに回転する。リング１７、１８にはそれぞれの内面
に突起部１７ａ、１８ａが設けられている。これらの突
起部はサブアセンブリ７、７’のリング７ａ、７’ａに
設けられた対応する突起部７ｂ、７’ｂと協働するよう
になっている。従って、ジャッキ１３を操作することに
よって、領域１１内に位置するサブアセンブリ７のリン
グ７ａが軸Ｘ1のまわりに回転させられ、それによっ
て、サブアセンブリ７をロボット１のアーム６から切り
離すことができる。
【００２５】次の状態が図６に示してある。そこではア
ーム６のセグメント６ｃは矢印Ｆ3で表されるように上
昇し、次いで矢印Ｆ4で表されるように領域１２の方へ
移動し、次に矢印Ｆ5で表されるようにサブアセンブリ
７’に向けて下降する。次に、再びジャッキ１３を操作
して、リング１８を図７において矢印Ｆ6で表されるよ
うに軸Ｘ3のまわりに回転させる。その結果、リング
７’ａによってサブアセンブリ７’をアーム６のセグメ
ント６ｃにロックすることができる。これによって、図
８において矢印Ｆ7で表されているようにステーション
１０を離れたあと、ロボット１がサブアセンブリ７’を
使用して新しい車体をコーティングすることができる。
【００２６】サブアセンブリ７、７’の上面７ｃ、７’
ｃは実際にこれらのサブアセンブリから成るアセンブリ
をロボット１のアーム６に交互に組み付けられるように
するジョイント構造を構成している。詳しくは、流体の
通過のためのオリフィス７ｄ、７’ｄが、電気コネクタ
７ｅ、７’ｅや、中央部分における貯蔵容器８のピスト
ン８ａの操作ロッドを通すためのオリフィス７ｆ、７’
ｆとともに設けられている。
【００２７】図４においてわかるように、サブアセンブ
リ７が領域１１の中に受容されたとき、ジャッキ１３が
操作されるまえに、リセプタクル１１ｂの中へサブアセ
ンブリ７を挿入する動きを邪魔しないだけの十分な距離
ｄのところに、軸Ｘ11に対して半径方向に可動なユニッ
ト２１が位置される。次にこのユニット２１はジャッキ
（ピストンーシリンダユニット）２２によって図４にお
いて矢印Ｆ8で表されているように移動する。その結
果、ユニット２１は図５に示されているようにサブアセ
ンブリ７の連結部７ｇに連結される。
【００２８】ユニット２１は供給導管２４を介してコー
ティング材料交換ブロック２３へ連結されている。ユニ
ット２１はまた供給導管２５を介して圧縮空気供給源
（図示しない）へ、また導体２６を介して電子制御装置
（図示しない）へ連結されている。従って、図５に示さ
れているように、サブアセンブリ７の領域７ｇへ連結さ
れると、ユニット２１は貯蔵容器８及びスプレイ９にコ
ーティング材料、電流、空気を供給することができる。
特に、スプレイ９の中に形成される空気ベヤリングは、
アーム６のセグメント６ｃがサブアセンブリ７から切り
離されるまえに提供される。その結果、この空気ベヤリ
ングは、スプレイ９の可動部分を離間した状態に維持
し、それらの間の干渉を防止するのに十分なだけ永続的
に”堅固”なものとなる。
【００２９】ユニット２１と同様な第２のユニット２７
が反対の領域１２に設けられている。
【００３０】さらに、ステーション１０は、軸Ｘ11、Ｘ
12を含む平面と平行な方向に可動なキャリッジ３０を有
している。キャリッジ３０はほぼ水平のレール３１、３
２によって支持されており、ジャッキ３３とプレート３
４とを有している。ジャッキ３３は垂直方向、すなわち
キャリッジ３０の移動方向と直角に移動するようになっ
ている。プレート３４自身は連結アセンブリ３５を支持
しており、連結アセンブリ３５は、サブアセンブリ７、
７’のオリフィス７ｄ、７’ｄ及びコネクタ７ｅ、７
ｅ’と協働するオリフィス３５ｄ及びコネクタ３５ｅを
有している。実際上、オリフィス３５ｄ及びコネクタ３
５ｅはアーム６のセグメント６ｃにおける対応する部材
と同じ配置に設けられている。プレート３４は、サブア
センブリ７、７’の一方のオリフィス７ｆあるいは７’
ｆの中に貫入するロッド３７を駆動するためのジャッキ
（ピストンーシリンダユニット）３６も有している。
【００３１】従って、キャリッジ３０が図９における矢
印Ｆ9で表されているように領域１１の方へ移動し、そ
して、プレート３４が同図における矢印Ｆ10で表されて
いるように下降すると、オリフィス３５ｄとコネクタ３
５ｅとがオリフィス７ｄ、７’ｄ及びコネクタ７ｅ、７
ｅ’と連結される。オリフィス３５ｄとコネクタ３５ｅ
とはアンワインダ３９の中に受容されているチューブと
フレキシブルケーブルの束３８を介して、ロボット１の
代わりにサブアセンブリ７を制御するための供給アセン
ブリ（図示しない）へ連結されている。特に、ロッド３
７が図１０に示されているようにサブアセンブリ７の中
に挿入されて、貯蔵容器８のピストン８ａを押して貯蔵
容器８をブリードする。
【００３２】貯蔵容器８とスプレイ９とは特にユニット
２１を介して、予め決められた作業順序で洗浄される。
貯蔵容器８とスプレイ９の動作パラメータは、サブアセ
ンブリ７がロボット１に取り付けられている場合と同じ
方法で、連結アセンブリ３５を介してモニタされる。例
えば、スプレイ９のタービンの回転速度は速度計を用い
てモニタされる。
【００３３】貯蔵容器８への充填は、ユニット２１が図
１１の状態で貯蔵容器８の下部に最も近いところに位置
したときにユニット２１によって行われ、これは、連結
領域７ｇの内側導管が短いことを意味している。ユニッ
ト２１は、スプレイ９をその中に洗浄剤を循環させるこ
とによって洗浄し、そしてその中に少量の新しいコーテ
ィング材料を循環させることによって新しいコーティン
グ材料の呼び水(prime)をし、これは次いでリセプタク
ル１１ｂの底部に流れて、導管１１ｃを介して排出され
る。
【００３４】これらの作業が終了すると、図１１に示さ
れているように、連結アセンブリ３５がサブアセンブリ
７から切り離され、プレート３４が矢印Ｆ11で表される
ように上昇され、キャリッジ３０が矢印Ｆ12で表される
ように領域１１、１２の間の中間位置に戻される。一
方、ロボット１のアーム６はサブアセンブリ７’を矢印
Ｆ13で表されるように受容領域１２へ戻す。
【００３５】以上のことを考慮すると、サブアセンブリ
７に含まれる貯蔵容器８とスプレイ９を洗浄し充填する
ために利用可能な時間はサブアセンブリ７’を使用する
時間すなわち、前進する自動車の車体にコーティング製
品をスプレイする設備の場合には約1分、よりも短い
か、あるいは等しくなる。
【００３６】この時間は、一般的に利用可能な時間より
もずっと長く、その結果、貯蔵容器の洗浄、充填及びス
プレイの呼び水を行う作業をより注意して実施すること
ができる。一方、図６及び図７に示されているようなサ
ブアセンブリの交換が特に迅速になり、その結果として
生産速度が増大する。
【図面の簡単な説明】
【図１】作動時におけるコーティング材料をスプレイす
るための設備の原理を示す概略図である。
【図２】この発明の方法の第１段階における図１の設備
の製品交換ステーションを、部分的に破断して示した斜
視図である。
【図３】この発明の方法の第２段階における図２と同様
な図である。
【図４】図３の平面IVに沿った断面図である。
【図５】この発明の方法の第３段階における図４と同様
な断面図である。
【図６】この発明の方法の第４段階における図２と同様
な図である。
【図７】この発明の方法の第５段階における図２と同様
な図である。
【図８】この発明の方法の第６段階における図２と同様
な図である。
【図９】この発明の方法の第７段階における図２と同様
な図である。
【図１０】図９における平面Ｘに沿った断面図である。
【図１１】この発明の方法の第８段階における図２と同
様な図である。
【符号の説明】
１ ロボット ３ 車体 ６ａ、６ｂ、６ｃ セグメント ７，７’ サブアセンブリ ７ｂ、７’ｂ 突起部 ８，８’ 貯蔵容器 ８ａ ピストン ９，９’ スプレイ １０ ステーション １１、１２ 領域 １３ ジャッキ １７、１８ リング １７ａ、１８ａ 突起部 ２１ ユニット ２７ ユニット ３５ 連結アセンブリ ３６ ジャッキ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フィリップ・プロヴナーズ フランス国 Ｆ−38000 グルノーブル, ケ・グザヴィエ・ジュヴィアン ４ (72)発明者 ルイ・センティ フランス国 Ｆ−38000 グルノーブル, プラス・デュ・グレジボーダン ４

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１のスプレイ（９）及びこれと協働す
    る第１の貯蔵容器（８）を、コーティングしようとする
    物体（３）から離反する位置へ移動するための少なくと
    も一つのロボット（１）を有する、コーティング材料を
    スプレイするための設備においてコーティング材料を交
    換する方法であって、前記貯蔵容器を洗浄／充填ステー
    ション（１０）の適当な領域（１１）に向けて運ぶ段階
    を有する方法において、 第１の貯蔵容器（８）と第１のスプレイ（９）とを有す
    るサブアセンブリ（７）を前記ロボットから切り離す段
    階と、 第２の貯蔵容器（８’）と第２のスプレイ（９’）とを
    有し、前記第１の貯蔵容器と前記第１のスプレイとを洗
    浄及び／もしくは充填する間にコーティング材料をスプ
    レイするために使用される第２のサブアセンブリ
    （７’）を前記ロボットに連結する段階と、 前記領域（１１）において、前記第１の貯蔵容器と前記
    第１のスプレイとの洗浄及び／もしくは充填を行う段階
    と、 を有する方法。
  2. 【請求項２】 前記第１のサブアセンブリ（７）が前記
    ロボット（１）から切り離されるまえに、前記領域（１
    １）において前記第１のサブアセンブリに空気、洗浄剤
    及び／もしくはコーティング材料を供給する請求項１記
    載の方法。
  3. 【請求項３】 前記サブアセンブリ（７）に、二つの移
    動ユニット（２１、３５）を用いて、空気、電流、洗浄
    剤及び／もしくはコーティング材料を供給し、第１のユ
    ニット（２１）が、前記サブアセンブリが前記ロボット
    （１）から切り離されるまえに前記サブアセンブリへ連
    結され、第２のユニットが前記サブアセンブリが前記ロ
    ボットから切り離されたあとに、前記ロボットの連結部
    分（６ｃ）に代えて前記サブアセンブリへ連結される請
    求項１もしくは請求項２記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記スプレイ（９）へ永続的に空気を供
    給して、スプレイの相対的に動く部分の間にベヤリング
    を形成する請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の方
    法。
  5. 【請求項５】 スプレイ（９）及びこれと協働する貯蔵
    容器（８）を、コーティングしようとする物体（３）か
    ら離反する位置に移動するための少なくとも一つのロボ
    ット（１）を有する、コーティング材料を適用する設備
    における材料交換ステーション（１０）であって、前記
    貯蔵容器（８）を洗浄／充填するための少なくとも二つ
    の領域（１１、１２）を有しており、貯蔵容器（８、
    ８’）とスプレイ（９、９’）によって形成されるサブ
    アセンブリ（７，７’）がロボット（１）から切り離さ
    れる際に、前記領域の各々が前記サブアセンブリを受容
    するようになっており、前記領域の各々に前記貯蔵容器
    と前記スプレイを洗浄及び／もしくは充填するための手
    段（２１、２７、３５）が設けられているステーショ
    ン。
  6. 【請求項６】 洗浄及び／もしくは充填するための前記
    手段が、前記サブアセンブリ（７）の２つの連結部に独
    立して連結される二つの移動ユニット（２１、２７、３
    ５）を有し、これらの移動ユニットのうちの第１のユニ
    ット（２１、２７）は前記ロボット（１）に取り付けら
    れた前記サブアセンブリへ連結されるものであり、第２
    のユニット（３５）が前記ロボットの連結部分（６ｃ）
    に代えて前記サブアセンブリへ連結されるものである請
    求項５記載のステーション。
  7. 【請求項７】 前記第１のユニット（２１、２７）が、
    圧縮空気の供給源と、前記スプレイ（９）の中で相対的
    に動く部分の間に形成されるベヤリングとの間を連結す
    る手段を有している請求項６記載のステーション。
  8. 【請求項８】 前記第２のユニット（３５）がジャッキ
    （３６）を有しており、このジャッキのロッド（３７）
    が前記貯蔵容器（８）のピストン（８ａ）を操作するた
    め、特に前記貯蔵容器をブリードするため、に用いられ
    る請求項６もしくは請求項７記載のステーション。
  9. 【請求項９】 前記サブアセンブリ（７、７’）を取り
    囲むリング（１７、１８）を回転することによって前記
    領域の各々において前記サブアセンブリをロックする手
    段を有しており、該手段が前記サブアセンブリに設けら
    れた突起部（７ｂ、７’ｂ）と協働して、前記ロボット
    に対してこれを回転（Ｆ6）させる請求項５〜請求項８
    のいずれか１項記載のステーション。
  10. 【請求項１０】 前記サブアセンブリのロック位置とア
    ンロック位置との間における前記リング（１７、１８）
    の回転が、ジャッキ（１３）によって制御される請求項
    ９記載のステーション。
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