KR100695867B1 - 코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법 및 스테이션 - Google Patents

코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법 및 스테이션 Download PDF

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Abstract

본 발명은 제1의 저장용기(8)를 청소 및 충전 스테이션(10)의 적절한 영역으로 이동시키는 것으로 이루어지는 단계를 포함하며, 관련된 제1의 저장용기(8)와 제1의 스프레이(9)를 포함하는 서브-어셈블리(7)를 로봇(1)에 관하여 상대적으로 분리시키는 단계; 상기 제1의 저장용기(8)와 제1의 스프레이(9)가 청소 및/또는 충전되는 중 제2의 저장용기(8′)와 제2의 스프레이(9′)를 포함하는 제2의 유사한 서브-어셈블리를 코팅제를 분무하기 위해 사용되도록 로봇(1)과 합체시키는 단계 및 상기 영역(11)에서 상기 제1의 저장용기(8)와 상기 제1의 스프레이(9)를 청소하고 충전하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것이다. 상기 스테이션(10)은 상기 저장용기(8)를 청소/충전하기 위한 적어도 2개의 영역(11, 12)을 포함하는데, 상기 영역들 각각은 저장용기(8, 8′)와 스프레이(9, 9′)로 이루어지는 서브-어셈블리(7, 7′)를 수용할 수 있지만, 상기 서브-어셈블리는 로봇으로부터 분리되며, 각각의 영역에 저장용기와 스프레이를 청소 및/또는 충전하기 위한 수단(21, 27, 35)이 제공된다. 그 청소/충전 작업은 마스크된 시간내에 실행될 수 있다.
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코팅제, 스프레이, 로봇

Description

코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법 및 스테이션{METHOD AND STATION FOR CHANGING PRODUCT IN A INSTALLATION SPRAYING COATING PRODUCT}
본 발명은 코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법 및 스테이션에 관한 것이다.
예를들면, 유럽 특허 공개 제274 322호에는, 특히, 정전기형 스프레이를 통하여 전기적으로 유도되는 코팅제를 분무하기 위한 설비의 경우에, 다축 로봇의 암의 단부에 장착되어, 상기 암에 지지된 스프레이에 코팅제를 공급하기 위한 저장용기를 사용하는 것이 공지되어 있다. 이러한 최신 기술은 로봇의 암에 고정된 스프레이를 사용하여, 그것을 청소하고, 필요에 따라 그것을 새로운 코팅제로 충전하는 것을 제안한다. 변형에 따르면, 상기 저장용기가 스프레이상에 제거가능하게 장착되며, 선택된 코팅제의 기능에 따라 다수의 저장용기가 사용된다. 마지막으로, 제2의 변형에 따르면, 2개의 저장용기가 교대로 사용된다.
모든 경우에 있어서, 로봇의 암에 영구적으로 장착되는 스프레이를 청소하고, 새로운 코팅제로 그것을 프라이밍(priming)하는 것이 필요하다. 이러한 청소 및 프라이밍 작업은 비교적 길지만, 코팅제를 변경하기 위하여 할당되는 시간은 감소하는 경향이 있다. 실제에 있어서, 자동차 생산 라인의 경우에, 상기 경향은 생산율을 증가시키며, 따라서, 컨베이어 벨트의 진행 속도를 증가시키며, 코팅제의 교환은 2개의 연속적인 차체를 분리시키는 사이에 대응하는 시간에 이루어지며, 이용가능한 시간은 운반 속도의 증가에 따라 보다 더 짧아진다.
본 발명의 목적은 코팅제의 교환을 위한 신규한 방법과 신규한 스테이션을 제안함으로써 상기의 문제점을 해결하는 것이며, 그것은 신속한 교환을 가능하게 하지만, 실시된 청소의 질이 여전히 최적의 상태로 되도록 한다.
상기의 목적을 위하여, 본 발명은 코팅될 물건의 반대쪽에서 관련된 제1의 스프레이와 제1의 저장용기를 이동시키기에 적합한 적어도 하나의 로봇을 포함하는, 코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 방법은 청소/충전 스테이션의 적절한 영역을 향하여 상기 저장용기를 이동시키는 단계를 포함하며, 상기 방법은,
- 상기 로봇에 관하여, 제1의 저장용기와 제1의 스프레이를 포함하는 서브-어셈블리(sub-assembly)를 분리시키는 단계;
- 제2의 저장용기와 제2의 스프레이를 포함하는 유사한 제2의 서브-어셈블리를 상기 로봇과 연결시키는 단계로서, 상기 제2의 서브-어셈블리는 상기 제1의 저장용기와 제1의 스프레이를 청소 및/또는 충전하는 중 코팅제를 분무하기 위해 사용되는 연결 단계, 및
- 상기 영역에서 제1의 저장용기와 제1의 스프레이의 청소 및/또는 충전을 계속하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명으로 인하여, 상기 제1의 저장용기는 마스크된 시간(masked time)내에 청소되어 새로운 코팅제로 충전될 수 있다. 상기 스프레이 또한 마스크된 시간내에 청소되고 새로운 코팅제로 프라이밍될 수 있으며, 그 결과, 제품을 변경하기 위하여 걸리는 시간의 계산에 고려되어야 하는 청소/충전 공정의 단계들은 단지, 로봇의 암으로부터 제1의 서브-어셈블리를 분리하는 단계와 로봇의 암에 제2의 서브-어셈블리를 연결하는 단계이다. 다시 말하면, 스프레이를 청소하고 그것을 새로운 코팅제로 프라이밍하기 위해 지금까지 걸렸던 시간은, 이제 제2의 서브-어셈블리를 통한 분무를 위하여 이용될 수 있는데, 그 이유는 상기의 작업들이 마스크된 시간내에 제1의 서브-어셈블리상에서 이루어지지만, 제2의 서브-어셈블리가 사용되기 때문이다.
본 발명의 제1의 유리한 태양에 따르면, 상기 방법은 로봇으로부터 분리되기 전에, 상기 제1의 서브-어셈블리에 공기를 공급하는 단계, 청소/충전 스테이션의 적절한 영역에 제품을 청소하는 단계 및/또는 제품을 코팅하는 단계로 이루어진다. 이러한 방법으로, 스프레이 및/또는 저장용기의 일정한 기능이, 상기 서브-어셈블리와 로봇 사이의 분리 중을 포함하여 유지될 수 있다.
본 발명의 다른 유리한 태양에 따르면, 상기 서브-어셈블리에는 2개의 가동 유닛을 통하여 공기, 전류, 청정제 및/또는 코팅제가 공급되며, 상기 2개의 가동 유닛 중 제1의 유닛은 로봇으로부터 그것의 분리전에 서브-어셈블리에 연결되지만, 제2의 유닛은 로봇으로부터 그것의 분리후에, 로봇의 연결부 대신에 서브-어셈블리 에 연결된다.
특히, 상기 스프레이에는 상대 이동하는 스프레이의 부품들 사이의 베어링을 영구적으로 형성하기 위한 공기가 제공될 수 있으며, 그것은 회전 스프레이의 경우에 특히 유리한 것으로 확인되는데, 그 이유는 연속적인 베어링의 제공이 상기 베어링의 로킹(locking) 또는 시징(seizing)의 위험을 회피하기 때문이다.
본 발명은 또한, 후술되는 바와같은 공정을 실행하는 코팅제를 분무하기 위한 설비의 코팅제 교환 스테이션에 관한 것이다. 적어도 2개의 저장용기 청소/충전 영역을 포함하는 상기 스테이션은, 상기 영역들이 저장용기와 스프레이에 의해 형성된 서브-어셈블리를 각각 수용하며, 상기 서브-어셈블리는 로봇으로부터 분리되며, 상기 각각의 영역의 상기 저장용기 및 스프레이를 청소 및/또는 충전하기 위한 수단이 제공되는 것을 특징으로 한다.
이러한 방법으로, 각각의 서브-어셈블리는 마스크된 시간내에 청소 및/또는 충전될 수 있지만, 유사한 서브-어셈블리가 로봇상에 사용된다.
본 발명의 제1의 유리한 태양에 따르면, 상기 저장용기 및 스프레이 청소/충전 수단은 상기 서브-어셈블리의 연결부의 2개의 영역에 독립적으로 연결되기에 적합한 2개의 가동 유닛을 포함하는데, 상기 2개의 가동 유닛 중 제1의 유닛은 상기 로봇에 장착된 서브-어셈블리에 연결되며, 제2의 유닛은 로봇의 연결부 대신에 서브-어셈블리에 연결된다. 상기 제1의 유닛은 압축공기의 공급원과, 2개의 부품들 사이에서 상대 운동하는 스프레이에 형성된 베어링 사이의 연결을 위한 수단을 포함하는 것이 유리하다. 이러한 방법으로, 상기 베어링이 영구적으로 제공되어, 상기 베어링의 로킹 또는 시징의 위험을 회피할 수 있다.
특히, 상기 제2의 유닛은, 특히 상기 저장용기의 내용물을 빼내기 위해, 상기 저장용기의 피스톤을 조작하기에 적합한 로드를 지니는 잭을 포함할 수 있다.
다른 유리한 태양에 따르면, 상기 스테이션은, 서브-어셈블리를 둘러싸며 로봇에 관하여 회전하도록 상기 서브-어셈블리상의 돌출부와 상호작용하는 링의 회전에 의해 각각의 청소/충전 영역에 서브-어셈블리를 고착시키기 위한 수단을 포함한다. 상기 서브-어셈블리의 고착 위치와 분리 위치 사이에서 상기 링의 변위는 잭에 의해 제어되는 것이 유리하다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 실시예 방식으로 설명되는 본 발명에 따른 제품 변경 스테이션과 그것을 사용하기 위한 방법의 실시예에 관한 후술되는 명세서로부터 본 발명이 보다 자명하게 이해될 것이다.
도1은 작동 중 코팅제를 분무하기 위한 설비의 원리를 제시하는 개략도이다.
도2는 본 발명에 따른 방법의 제1의 단계 중 도1의 설비의 제품 변경 스테이션의 부품들을 분리한 상태의 사시도이다.
도3은 본 발명의 방법의 제2의 단계를 제시하는 도2와 유사한 도면이다.
도4는 도3의 평면 Ⅳ 를 따라 취한 단면도이다.
도5는 본 발명의 방법의 제3의 단계를 제시하는 도4와 유사한 도면이다.
도6은 본 발명의 방법의 제4의 단계를 제시하는 도2와 유사한 도면이다.
도7은 본 발명의 방법의 제5의 단계를 제시하는 도2와 유사한 도면이다.
도8은 본 발명의 방법의 제6의 단계를 제시하는 도2와 유사한 도면이다.
도9는 본 발명의 방법의 제7의 단계를 제시하는 도2와 유사한 도면이다.
도10은 도9의 평면 Ⅹ 을 따라 취한 단면도이다.
도11은 본 발명의 방법의 제8의 단계를 제시하는 도2와 유사한 도면이다.
이제, 도1을 참조하면, 자동장치 또는 로봇(1)이 코팅될 물건, 이 경우에는 자동차 차체(3)를 운반하는 컨베이어(2) 근처에 정렬되어 있다. 상기 로봇(1)은 다축형이며, 운반방향(X-X′)에 평행하게 연장하는 가이드(5)상에서 이동가능한 섀시(4)를 포함한다. 암(6)이 상기 섀시(4)에 의해 지지되며, 상기 암은 상호간에 관절화된 다수의 세그먼트(6a, 6b 및 6c)를 포함한다. 마찬가지로 상기 섀시(4)는 실질적으로 수직한 축(Z)에 관하여 상호간에 관절화된 부품(4a 및 4b)으로 구성된다.
암(6)의 세그먼트(6c)는 코팅제의 저장용기(8)와 스프레이(9)를 구비하는 서브-어셈블리(7)를 지지한다. 스프레이(9)는 정전기 회전형으로 되며, 그것은 스프레이(9)에 제공된 공기 터빈에 의해 고속으로 구동되는 보울(9a; bowl)을 지닌다.
자동차 차체(3)가 로봇(1)의 수준의 적소에 배치되면, 서브-어셈블리(7)는 상기 차체의 맞은편에 배치되며 스프레이(9)는 상기 차체를 저장용기(8)에 수용된 제품으로 코팅하도록 작동된다. 상기 저장용기(8)에 존재하는 제품의 양은 코팅될 차체(3)의 표면에 적합하다.
하나의 차체의 코팅이 완료되고, 제2의 차체가 로봇(1)을 향하여 전진하는 중, 상기 로봇은 그 부근의 스프레이 부스 내측에 배치된 청소/충전 스테이션(10)을 향하여 배향된다.
도2에서 보다 확실하게 볼 수 있듯이, 상기 스테이션(10)은 서브-어셈블리(7)와 같은 형태의 서브-어셈블리들을 수용하기 위한 2개의 영역(11 및 12)을 구비한다. 보다 정확하게 말하면, 상기 영역(11)은 서브-어셈블리(7)를 수용할 준비가 된 빈 공간이지만, 상기 영역(12)은 서브-어셈블리(7)의 저장용기 및 스프레이와 유사한 저장용기(8′) 및 스프레이(9′)를 포함하는 유사한 서브-어셈블리(7′)를 수용한다. 서브-어셈블리(7 및 7′)들은, 후술되는 설명에서 제시되는 바와같이, 암(6)의 세그먼트(6C)상에 교대로 장착될 수 있다.
도2에 제시된 방법의 단계에 있어서, 상기 암(6)은 그것이 상기 스테이션(10)의 영역(11) 위쪽에 상기 서브-어셈블리(7)를 이동시키는 어프로치(approach) 위상에 있다. 도2에 제시된 위치로부터, 상기 암(6)은 상기 서브-어셈블리(7)에 화살표(F1)로 지시된 수직 하강 운동을 부여하며, 그것은 도3에 제시된 바와같이 상기 서브-어셈블리(7)를 영역(11)내로 이동시킬 수 있도록 한다.
잭(13)은 2개의 연결 로드(15 및 16)와 고정된 로드(14)를 제어하는데, 상기 연결 로드(15, 16)들 자체는 상기 영역(11 및 12)의 개구부(11a 및 12a) 주위에 각각 배치된 링(17 및 18)들과 고정되어 있다. 실제로, 영역(11 및 12)은 리셉터클(11b 및 12b)에 의해 형성되는데, 상기 리셉터클은 상기 서브-어셈블리(7 및 7′)의 외형에 상응하는 내부 형상을 지니며, 배출 도관(11c 및 12c)에 의해 블 리드(도시되지 않았슴)에 연결된다.
서브-어셈블리(7)는 서브-어셈블리(7)의 축(X1)에 관하여 회전운동할 수 있는 링(7a)에 의해 암(6)의 세그먼트(6c)상에 장착된다.
서브-어셈블리(7)가 영역(11)의 적소에 배치되면, 잭(13)은 로드(14)가 도3의 화살표(F2)에 의해 지시된 바와같이 축방향으로 배치되도록 작동하며, 그것은 연결 로드(15 및 16)를 구동하고 링(17 및 18)들을 영역(11 및 12)의 축(X11 및 X12)에 관하여 회전시키는 작용을 한다. 링(17 및 18)들은 그것의 각각의 내측면상에 돌출부(17a 및 18a)를 구비한다. 상기 돌출부들은 서브-어셈블리(7 및 7′)의 링(7a 및 7′a)상에 제공된 상응하는 돌출부(7b 및 7′b)와 상호작용하기에 적합하다. 이러한 방식으로, 잭(13)을 조정함으로써, 영역(11)에 존재하는 서브-어셈블리(7)의 링(7a)은 축(X1)에 관하여 회전하도록 만들어지며, 이것은 로봇(1)의 암(6)으로부터 서브-어셈블리(7)의 분리를 가능하게 한다.
도6의 위치에 있어서, 암(6)의 세그먼트(6c)가 화살표(F3)로 지시된 바와같이 상승되면, 그 후, 화살표(F4)로 지시된 바와같이 영역(12)의 방향으로 변위되며, 그 후, 화살표(F5)로 지시된 바와같이 서브-어셈블리(7′)를 향하여 하강된다. 그 후, 도7의 화살표(F6)로 지시된 바와같이 링(18)에 대하여 축(X3)에 관한 회전 운동을 부여하도록 잭(13)을 다시 조정할 수 있으며, 그 결과, 링(7′a)은 서브-어셈블리(7′)를 암(6)의 세그먼트(6c) 상에 고정될 수 있도록 하며, 상기 서브-어셈블리(7′)는 도8에 화살표(F7)로 지시된 바와같이 스테이션(10)을 떠난 후 로봇(1)에 의해 새로운 차체를 코팅하도록 사용될 수 있다.
서브-어셈블리(7 및 7′)의 상부면(7c 및 7′c)들은 사실상 로봇(1)의 암(6) 위에 교대로 상기 서브-어셈블리들의 조립을 가능하게 하는 결합면을 구성한다. 특히, 전기 커넥터(7e 및 7′e) 및 중심 부분의 저장용기(8)의 피스톤(8a)의 조정 로드의 통로에 대한 오리피스(7f 또는 7′f) 뿐만 아니라 유체의 통로에 대한 오리피스(7d 및 7′d)가 제공된다.
도4에서 알 수 있는 바와같이, 서브-어셈블리(7)가 영역(11)에 수용될 때, 또한, 잭(13)이 조정되기 전에, 축(X11)에 관하여 반경방향으로 이동가능한 유닛(21)이 리셉터클(11b)에 서브-어셈블리(7)의 도입 이동과 간섭하지 않기에 충분한 거리(d)에 배치된다. 그 후, 상기 유닛(21)은 도4에 화살표(F8)로 지시된 바와같이 잭(22)에 의해 변위되며, 그 결과, 그것은 도5에 제시된 바와같이 서브-어셈블리(7)의 연결부(7g)의 영역에 연결된다.
유닛(21)은 유연한 도관(24)을 통하여 코팅제 변경 블럭(23)에 연결된다. 유닛(21)은 또한 유연한 도관(25)을 통하여 압축공기의 공급원(도시되지 않았슴)에 연결되며, 컨덕터(26)를 통하여 전자제어유닛(도시되지 않았슴)에 연결된다. 이러한 방식으로, 도5에 도시된 바와같이, 그것이 서브-어셈블리(7)의 영역(7g)에 연결되면, 상기 유닛(21)은 저장용기(8)와 스프레이(9)에 코팅제, 전류 및 공기가 공급되는 것을 가능하게 한다. 특히, 스프레이(9)에 형성된 공기 베어링은, 암(6)의 세 그먼트(6c)가 서브-어셈블리(7)로부터 분리되기 전에 공급될 수 있으며, 그 결과, 상기 공기 베어링은 가동 부분들을 이격된 관계로 유지하여 그것들 사이의 간섭을 회피할 수 있도록 영구적으로 충분히 “확실하게”된다.
유닛(21)과 유사한 제2의 유닛(27)이 맞은편 영역(12)에 제공된다.
더우기, 상기 스테이션(10)의 구조물은 축(X11 및 X12)을 포함하는 평면에 평행한 방향으로 이동가능한 캐리지(30)를 포함한다. 상기 캐리지(30)는 실질적으로 수평의 레일(31 및 32)에 의해 지지되며, 플레이트(34)를 캐리지(30)의 변위 방향에 수직하게, 다시 말하면, 직각을 이루도록 변위시키기에 적합한 잭(33)을 지니며, 상기 플레이트 자체는 서브-어셈블리(7 및 7′)의 커넥터(7e 및 7e′) 및 오리피스(7d, 7d′)와 상호작용하도록 제공된 커넥터(35e)와 오리피스(35d)를 포함하는 연결 조립체(35)를 지지한다. 실제로, 요소(35d 및 35e)들은 암(6)의 세그먼트(6c)의 상응하는 요소들과 같은 형태로 배치된다. 상기 플레이트(35)는 또한 서브-어셈블리(7 및 7′)중 하나의 오리피스(7f 또는 7′f)를 통과하기에 적합한 로드(37)를 작동시키기 위한 잭(36)을 지닌다.
이러한 방식으로, 상기 캐리지(30)가 도9에서 화살표(F9)로 지시된 바와같이 영역(11)을 향하여 변위되고, 상기 플레이트(34)가 도9에서 화살표(F10)로 지시된 바와같이 하강되면, 상기 오리피스(35d)와 상기 커넥터들(35e)들은 언와인더(39; unwinder)에 수용된 가요성 케이블과 튜브의 다발(38)을 통하여 연결되어, 로봇(1) 대신에 서브-어셈블리(7)를 제어하기 위한 어셈블리(도시되지 않았슴)들을 공급한 다. 특히, 상기 로드(37)는 도11에 제시된 바와같이 서브-어셈블리(7)를 통과하기에 적합하게 되어, 저장용기의 내용물을 방출시키도록 저장용기(8)의 피스톤(8a)을 누른다.
상기 저장용기(8)와 스프레이(9)는 특히 유닛(21)을 통하여 예정된 작동 순서로 청소될 수 있는데, 상기 저장용기(8)와 스프레이(9)의 작업 파라미터는, 상기 서브-어셈블리(7)가 상기 로봇(1)에 장착되는 경우와 동일한 방식으로 연결 조립체(35)를 통하여 모니터된다. 예를들면, 스프레이(9)의 터빈의 회전 속도는 속도계를 통하여 모니터될 수 있다.
상기 저장용기(8)는, 상기 유닛(21)이 도11의 위치에서 저장용기(8)의 하부에 가장 가깝게 배치됨에 따라 상기 유닛(21)에 의해 충전되며, 그것은 연결 영역(7g)의 내측 도관들이 짧다는 것을 의미한다. 상기 유닛(21)은 또한 내부에 세정제를 순환시킴으로써 스프레이(9)를 청소하며, 그 후, 리셉터클(11b)의 하부에 주입되어 도관(11c)을 통하여 배출되는 소량의 새로운 코팅제를 순환시킴으로써 새로운 코팅제로 그것을 프라이밍한다.
상기의 작업들이 끝나고, 도11에 제시된 바와같이, 연결 조립체(35)가 서브-어셈블리(7)로부터 분리되면, 상기 플레이트(34)가 화살표(F11)에 의해 지시된 바와같이 들어올려지며, 상기 캐리지(30)가 화살표(F12)에 의해 지시된 바와같이 영역(11 및 12)들 사이의 중간 위치를 향하여 복귀되지만, 상기 로봇(1)의 암(6)은 화살표(F13)에 의해 지시된 바와같이 수용 영역(12)을 향하여 서브-어셈블리(7′)를 복귀시킨다.
상기의 내용들을 고려하면, 상기 서브-어셈블리(7)에 포함된 저장용기(8)와 스프레이(9)를 청소 및 충전하기 위한 시간은 상기 서브-어셈블리(7′)의 이용의 시간보다 더 짧게 되거나 또는 그 시간과 같게, 다시 말하면, 차체의 전진시 코팅제를 분무하기 위한 설비의 경우에 약 1 분으로 된다.
이러한 시간은 일반적으로 이용가능한 시간보다 훨씬 길며, 그 결과 용기의 청소와 충전 작업 및 스프레이의 프라이밍 작업이 보다 신중하게 실시될 수 있지만, 도6 및 도7에 제시된 바와같은 서브-어셈블리의 교환은 특히 빠르며, 따라서, 생산율도 증가될 수 있다.

Claims (10)

  1. 청소/충전 스테이션(10)의 적절한 영역(11)을 향하여 제1의 저장용기(8)를 이동시키는 단계를 포함하며, 코팅될 물건(3)의 반대쪽에서 관련된 제1의 스프레이(9)와 제1의 저장용기(8)를 이동시키는 적어도 하나의 로봇(1)을 포함하는, 코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은,
    - 상기 로봇에 대하여, 제1의 저장용기(8)와 제1의 스프레이(9)를 포함하는 서브-어셈블리(7)를 분리시키는 단계;
    - 제2의 저장용기(8′)와 제2의 스프레이(9′)를 포함하는 유사한 제2의 서브-어셈블리(7′)를 상기 로봇과 연결시키는 단계로서, 상기 제2의 서브-어셈블리는 상기 제1의 저장용기와 제1의 스프레이를 청소 및/또는 충전하는 중 코팅제를 분무하기 위해 사용되는 연결 단계, 및
    - 상기 영역(11)에서 제1의 저장용기와 제1의 스프레이의 청소 및/또는 충전을 계속하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 코팅제를 분무하기 위한 설비에서 코팅제를 교환하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 방법은 로봇(1)으로부터 분리되기 전에, 상기 제1의 서브-어셈블리(7)에 공기를 공급하는 단계, 제품을 청소하는 단계 및/또는 제품을 코팅하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 코팅제를 교환하기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 서브-어셈블리(7)에는 2개의 가동 유닛(21, 35)을 통하여 공기, 전류, 청정제 및/또는 코팅제가 공급되며, 상기 2개의 가동 유닛 중 제1의 유닛(21)은 상기 로봇(1)으로부터 상기 서브-어셈블리를 분리하기 전에 상기 서브-어셈블리에 연결되지만, 제2의 유닛은 상기 로봇으로부터 상기 서브-어셈블리를 분리한 후에 로봇의 연결부(6c) 대신에 서브-어셈블리에 연결되는 것을 특징으로 하는 코팅제를 교환하기 위한 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 스프레이(9)에는 상대 이동하는 스프레이의 부품들 사이의 베어링을 형성하기 위한 공기가 영구적으로 제공되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 코팅제를 교환하기 위한 방법.
  5. 저장용기(8)를 청소/충전하기 위한 적어도 2개의 영역(11, 12)을 포함하며, 코팅될 물건(3)의 반대쪽에서 관련된 스프레이(9)와 저장용기(8)를 이동시키는 적어도 하나의 로봇(1)을 포함하는, 코팅제를 분무하기 위한 설비의 코팅제 교환 스테이션(10)에 있어서, 상기 영역들은 저장용기(8, 8′)와 스프레이(9, 9′)에 의해 형성된 서브-어셈블리(7, 7′)를 각각 수용하며, 상기 서브-어셈블리는 상기 로봇(1)으로부터 분리되며, 상기 각각의 영역의 상기 저장용기 및 스프레이를 청소 및/또는 충전하기 위한 수단이 제공되는 것을 특징으로 하는 코팅제 교환 스테이션.
  6. 제5항에 있어서, 상기 수단은 상기 서브-어셈블리(7)의 연결부의 2개의 영역에 독립적으로 연결되는 2개의 가동 유닛(21, 27, 35)을 포함하는데, 상기 2개의 가동 유닛 중 제1의 유닛(21, 27)은 상기 로봇(1)에 장착된 상기 서브-어셈블리에 연결되며, 제2의 유닛(35)은 상기 로봇의 연결부(6c) 대신에 상기 서브-어셈블리에 연결되는 것을 특징으로 하는 코팅제 교환 스테이션.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제1의 유닛(21, 27)은 압축공기의 공급원과, 2개의 부품들 사이에서 상대 운동하는 상기 스프레이(9)에 형성된 베어링 사이의 연결을 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 코팅제 교환 스테이션.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제2의 유닛(35)은, 특히 상기 저장용기의 내용물을 빼내기 위해, 상기 저장용기(8)의 피스톤(8a)을 조작하는 로드(37)를 지니는 잭(36)을 구비하는 것을 특징으로 하는 코팅제 교환 스테이션.
  9. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스테이션은, 상기 서브-어셈블리(7, 7′)를 둘러싸며 상기 로봇에 관하여 회전운동(F6)하도록 상기 서브-어셈블리상의 돌출부(7b, 7′b)와 상호작용하는 링(17, 18)의 회전에 의해 각각의 상기 영역에 서브-어셈블리를 고착시키기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 코팅제 교환 스테이션.
  10. 제9항에 있어서, 상기 서브-어셈블리의 고착 위치와 분리 위치 사이에서 상기 링(17, 18)의 회전은 잭(13)에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 코팅제 교환 스테이션.
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