DE60125369T2

DE60125369T2 - Verfahren und station zum wechseln von flüssigkeit für eine spritzanlage

Info

Publication number: DE60125369T2
Application number: DE60125369T
Authority: DE
Inventors: Philippe Provenaz; Stephane Robert; Louis Sentis; Shigeki Fujiwara; Takao Ueno; Makoto Toyota-shi Ichimura
Original assignee: Sames Technologies SAS; Trinity Industrial Corp
Current assignee: Sames Kremlin SAS; Trinity Industrial Corp
Priority date: 2000-07-24
Filing date: 2001-07-23
Publication date: 2007-10-04
Anticipated expiration: 2021-07-24
Also published as: CA2416539A1; WO2002007899A1; US6712285B2; FR2811917A1; EP1303359B1; CN1182923C; AU2001278559A1; EP1303359A1; DE60125369D1; CN1441706A; JP2002113400A; KR20030024785A; FR2811917B1; JP4934251B2; US20020043567A1; KR100731006B1; TW505543B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Station zum Wechseln eines Produktes in einer Spritzanlage für Beschichtungsprodukt.
Es ist beispielsweise aus der EP-A-0274322 bekannt, einen Behälter zu verwenden, der an dem Ende eines Arms eines Mehrachsenroboters befestigt ist, um einen pneumatischen oder rotierenden Projektor, der von diesem Arm getragen wird, mit Beschichtungsprodukt zu versorgen, insbesondere in dem Fall einer Spritzanlage eines elektrisch leitenden Beschichtungsprodukts mittels eines elektrostatischen Projektors. Dieser Stand der Technik sieht vor, einen an dem Arm des Roboters befestigten Projektor zu verwenden, ihn zu reinigen und ihn erneut mit Beschichtungsprodukt abhängig von den Bedürfnissen zu füllen. Nach einer ersten Variante ist der Behälter lösbar an dem Projektor montiert und mehrere Behälter werden abhängig von dem gewählten Beschichtungsprodukt verwendet. Nach einer zweiten Variante werden alternativ zwei Behälter verwendet.
In allen Fällen ist es notwendig, den Projektor, der ständig an dem Arm des Roboters montiert ist, zu reinigen und ihn mit neuem Beschichtungsprodukt betriebsbereit zu machen. Diese Operationen des Reinigens und des erneuten Aktivierens des Projektors sind relativ lang, wobei das dem Wechsel des Beschichtungsproduktes zugestandene Zeitintervall die Tendenz hat, verringert zu werden. Tatsächlich besteht die Tendenz im Fall einer Fertigungsstraße für Kraftfahrzeuge, die Produktionstakte oder die Vorschubgeschwindigkeiten der Förderer zu erhöhen, die kontinuierlich oder gemäß "Stop and go" arbeiten können, wobei der Wechsel des Beschichtungsproduktes in einem Zeitintervall durchgeführt wird, das dem Raum entspricht, der zwei aufeinander folgende Fahrzeugkarosserien trennt und die zur Verfügung stehende Zeit ist umso geringer, je größer die Fördergeschwindigkeit wird.
Darüber hinaus müssen die Verluste an Beschichtungsprodukt bei der Füllung des Behälters und dem Aktivieren des Projektors sowie der Verbrauch an Reinigungsprodukt minimiert werden, der notwendig ist, um ein Mischen und/oder eine Verunreinigung zwischen den mit dem Projektor aufeinander folgend verwendeten Beschichtungsprodukten zu vermeiden.
Es muss somit dieser Verbrauch maximal verringert werden, wobei die Versorgungssysteme für Beschichtungsprodukt und für Reinigungsprodukt zuverlässig und bei angemessenen Kosten bleiben müssen.
Es sind diese Probleme und diese Zwänge, denen die Erfindung insbesondere entgegen treten will, indem ein neues Verfahren und eine neue Station zum Wechseln von Beschichtungsprodukt vorgeschlagen werden, die ein schnelles Wechseln des Produktes gestatten, wobei die Qualität der durchgeführten Reinigung optimal bleibt und der Verbrauch an Reinigungsprodukt und an Beschichtungsprodukt merkbar im Vergleich mit den bekannten Systemen verringert wird.
In diesem Sinne betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Wechseln eines Produktes in einer Spritzanlage für Beschichtungsprodukt, die mindestens einen Roboter umfasst, der geeignet ist, einen ersten Projektor und einen ersten zugeordneten Behälter zu bewegen, die gegenüberliegend zu beschichtenden Gegenständen angeordnet sind. Dieses Verfahren umfasst:

– einen Schritt des Zuführens dieses Behälters zu einer Zone, die mit einer Reinigungs-/Füllstation versehen ist,
– einen Schritt des Trennens einer ersten Unteranordnung, den ersten Behälter und den ersten Projektor umfassend, von dem Roboter;
– einen Schritt des Verbindens einer zweiten analogen Unteranordnung, die einen zweiten Behälter und einen zweiten Projektor umfasst, mit dem Roboter, wobei die zweite Unteranordnung geeignet ist, für das Spritzen von Beschichtungsprodukt während der Reinigung und/oder Füllung des ersten Behälters und des ersten Projektors verwendet zu werden und
– einen Schritt der Reinigung und/oder der Füllung des ersten Behälters und des ersten Projektors der zuvor erwähnten Zone, dadurch gekennzeichnet, dass es die Schritte umfasst, die darin bestehen:
– eine mit mehreren Ausgängen ausgerüstete Ver sorgungseinheit für Beschichtungsprodukt zu positionieren, indem diese Einheit gemäß einer ersten Richtung bewegt wird, derart, dass ein vorbestimmter Ausgang dieser Einheit gegenüberliegend zur ersten Unteranordnung angeordnet ist;
– einen Aufbau, der mindestens zwei Aufnahmezonen der zuvor erwähnten Unteranordnungen begrenzt, gemäß einer im Wesentlichen senkrecht zur ersten Richtung liegenden zweiten Richtung zu bewegen, um eine Anschlussposition der Unteranordnung mit der zuvor erwähnten Einheit zu erreichen.

Dank der Erfindung kann die Reinigung und die Füllung mit neuem Beschichtungsprodukt des ersten Behälters in der Zwischenzeit durchgeführt werden. Man kann gleichfalls in dieser Zwischenzeit die Reinigung des Projektors und seine Aktivierung mit dem neuen Beschichtungsprodukt durchführen, derart, dass die einzigen Schritte des Verfahrens zur Reinigung/Füllung, die in der Berechnung der Dauer des Produktwechsels in Betracht gezogen werden müssen, die Schritte des Trennens der ersten Unteranordnung und des Verbindens der zweiten Unteranordnung an dem Arm des Roboters sind.
Die Tatsache, dass eine Versorgungseinheit für Beschichtungsprodukt verwendet wird, die mit mehreren Ausgängen ausgerüstet ist, ermöglicht, dass auf die Verwendung eines gemeinsamen Kollektors verzichtet werden kann, der gereinigt werden müsste, wenn zwei unterschiedliche Beschichtungsprodukte aufeinander folgend verwendet werden, wodurch der Verbrauch an Produkt, insbesondere durch den Überdruck einer Rohrleitung zwischen einem Block zum Produktwechsel und der Station zur Reinigung/Füllung verringert werden kann. Die Positionierung dieser zweiten Einheit in Bezug auf die Unteranordnung ermöglicht gleichfalls, dass eine einzige Einheit dieses Typs für die selektive Versorgung der ersten oder der zweiten Unteranordnung verwendet werden kann.
Nach vorteilhaften Aspekten der Erfindung umfasst das Verfahren eines oder mehrere folgende Merkmale:

– Die Vorgänge des Trennens der ersten Unteranordnung von dem Roboter und des Verbindens der zweiten Unteranordnung mit dem Roboter werden im Inneren einer Aktivitätszone des Roboters realisiert, während die Vorgänge des Positionierens der ersten Unteranordnung und der zweiten Einheit und die Vorgänge des Anschlusses, der Reinigung und/oder der Füllung außerhalb der Aktivitätszone dank einer Bewegung des Aufbaus gemäß zweier orthogonaler Richtungen realisiert werden. Unter Aktivitätszone versteht man das Volumen, in dem der Arm des Roboters schwenken kann.
– Das Verfahren umfasst einen Schritt, der darin besteht, den zuvor erwähnten Aufbau gemäß der ersten Richtung zu verschieben, um die die Unteranordnung enthaltende Zone dieses Aufbaus gegenüberliegend zu einer Versorgungseinheit für Reinigungsprodukt anzuordnen, wobei die Bewegung dieses Aufbaus gemäß der zweiten Richtung die Erreichung einer Anschlussposition der Unteranordnung mit dieser Versorgungseinheit für Reinigungsprodukt gestattet. So ermöglicht die Positionierung der ersten Unteranordnung gegenüberliegend zu der Versorgungseinheit für Reinigungsprodukt die Verwendung einer einzigen Einheit, um alternativ die erste oder die zweite Unteranordnung zu reinigen, die sich jeweils in der zugeordneten Aufnahmezone befinden.
– Das Verfahren besteht darin, mindestens eine der zuvor erwähnten Einheiten an die Unteranordnung durch Bewegen von Verbindungsmitteln gemäß der zwei ten Richtung anzuschließen.
– Das Verfahren besteht darin, die erste Unteranordnung kontinuierlich mit Luft zur Bildung eines Lagers und/oder mit Luft zum Antrieb einer Turbine des Projektors von seinem Absetzen in der Aufnahmezone und bis zu seinem Austritt aus dieser Zone zu versorgen. Dies ermöglicht, eine Gefahr des "Klemmens" eines Luftlagers im Fall einer plötzlichen Unterbrechung seiner Versorgung bei dem Lösen und Entkoppeln der Unteranordnung in Bezug auf den Arm des Roboters zu vermeiden. Dadurch, dass eine Turbine kontinuierlich mit Antriebsluft versorgt wird, wird ermöglicht, dass ihre Drehgeschwindigkeit auf einem Wert in der gleichen Größenordnung wie die für das Spritzen verwendete Geschwindigkeit gehalten wird. Man gewinnt somit die Zeit zur Geschwindigkeitsaufnahme der Turbine nach dem Wiederanschluss der Unteranordnung an den Arm des Roboters bei dem Vorgang der Reinigung/Füllung. Man hält praktisch kontinuierlich die Turbine des Projektors der ersten Unteranordnung während der Vorgänge der Positionierung, des Anschlusses, der Reinigung und/oder der Füllung in Drehung.

Die Erfindung betrifft gleichfalls eine Station zum Wechseln von Produkt in einer Spritzanlage für Beschichtungsprodukt, die die Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens ermöglicht. Diese Station umfasst mindestens zwei Zonen zur Reinigung/Füllung des Behälters, die geeignet sind, jede eine aus einem Behälter und einem Projektor gebildete Unteranordnung aufzunehmen, während diese Unteranordnung von dem Roboter getrennt ist, wobei Mittel zur Reinigung und/oder Füllung des Behälters und/oder des Projektors in jeder dieser Zonen vorgesehen sind. Diese Zonen sind geeignet, in eine Position des Anschlusses einer Unteranordnung, die in einer von ihnen angeord net ist, mit den zuvor erwähnten Mitteln zur Reinigung und/oder Füllung gebracht zu werden, wobei diese Mittel mindestens eine entsprechend einer ersten Richtung bewegliche Einheit umfassen, die mit mehreren Ausgängen versehen ist und geeignet ist, einen vorbestimmten Ausgang dieser Einheit in eine Position des Anschlusses mit der Unteranordnung anzuordnen.
Die Beweglichkeit der Aufnahmezonen der Unteranordnungen und der zweiten Einheit ermöglicht die Verringerung der Längen der Versorgungsrohrleitungen für Reinigungs- und/oder Beschichtungsprodukt, das heißt, die Umläufe und die bei jedem Produktwechsel verlorenen Mengen. Die Verbindung kann durch die Verschiebung der zuvor erwähnten adäquaten Zone senkrecht zur ersten Richtung stattfinden.
Nach vorteilhaften Aspekten der Erfindung umfasst die Station eines oder mehrere der folgenden Merkmale:

– Die Aufnahmezonen sind durch einen Aufbau begrenzt, der in Bezug auf einen Träger gemäß der ersten Richtung beweglich ist, wobei dieser Träger in Bezug auf den Roboter gemäß einer im Wesentlichen senkrecht zur ersten Richtung liegenden zweiten Richtung beweglich ist.
– Die Mittel zur Reinigung und/oder Füllung umfassen eine erste Einheit, die geeignet ist, an die Unteranordnung mindestens ein Reinigungsfluid zu liefern, wobei diese erste Einheit gegenüberliegend zu der Unteranordnung in ihrer Anschlussposition angeordnet ist, und eine zweite Einheit, die geeignet ist, der Unteranordnung ein vorbestimmtes Beschichtungsprodukt zu liefern, wobei diese zweite Einheit in Bezug auf die ersten Einheit beweglich ist. Die Station ermöglicht somit einer Positionierung jeder der Aufnahmezonen der Unteranordnung gegenüberliegend zu der ersten Einheit und der zweiten Einheit in Bezug auf die erste Einheit, um einen Anschluss jeder dieser Einheiten mit der Unteranordnung, die in der betrachteten Zone aufgenommen wird, zu ermöglichen. In diesem Fall umfasst die zweite Einheit vorteilhafter Weise mehrere Module, die mit Beschichtungsprodukt versorgt werden und geeignet sind, selektiv an die Unteranordnung angeschlossen zu werden, wobei diese Module entsprechend einer Bewegungsrichtung der zweiten Einheit nebeneinander liegen. Dank diese Anordnung ermöglicht eine Indizierung der Position der zweiten Einheit die Verwendung eines oder des anderen der zuvor erwähnten Module hinsichtlich der Versorgung der Unteranordnung mit Beschichtungsprodukt. Bestimmte dieser Module können mittels Zirkulationskreisen für Produkt versorgt werden, für die Beschichtungsprodukte, die am häufigsten verwendet werden, während mindestens ein anderes Modul von mindestens einem Block zum Wechseln von Beschichtungsprodukt für die am wenigsten häufig verwendeten Beschichtungsprodukte versorgt wird. In diesem Fall ist das andere Modul vorteilhafter Weise mit Mitteln zum Anschluss an ein Element versehen, das mit Beschichtungsprodukt von einem Block zum Produktwechsel versorgt wird, wobei dieses Element entsprechend einer Richtung im Wesentlichen senkrecht zu der Bewegungsrichtung der zweiten Einheit beweglich ist.
– Die erste Einheit kann ein Anschlusselement umfassen, das in Richtung der Unteranordnung in Hinsicht auf ihre Verbindung gedrückt wird;
– Es sind Mittel zur Versorgung mit Luft zur Bildung eines Lagers und/oder zum Antrieb einer Turbine des Projektors der Unteranordnung in Stellung in einer oder der anderen der Aufnahme vorgesehen. In diesem Fall wird ein Sensor zur Erfassung des Vorhandenseins einer Unteranordnung in jeder der Zonen vor teilhafter Weise verwendet.

Die Erfindung wird besser verstanden und andere Vorteile derselben werden klare im Lichte der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels einer Station zum Produktwechsel und ihres Verfahrens zur Durchführung entsprechend der Erfindung erscheinen, die lediglich beispielhaft angegeben wird und Bezug nimmt auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:
die 1 eine schematischen Prinzipdarstellung einer Anlage zum Spritzen von Beschichtungsprodukt während des Betriebes ist, die eine Station entsprechend der Erfindung einschließt;
die 2 eine perspektivische Teilansicht, teilweise geschnitten, eines Teils der Station zum Produktwechsel und eines Teils eines Roboters der Anlage nach 1 bei einem ersten Verfahrensschritt der Erfindung ist;
die 3 ein Schnitt gemäß den Linien III-III der 1 bei einem zweiten Schritt des Verfahrens der Erfindung ist;
die 4 eine Ansicht analog zur 3 bei einem späteren Schritt des Verfahrens der Erfindung ist;
die 5 eine Ansicht analog zur 3, teilweise geschnitten, bei einem zweiten späteren Schritt des Verfahrens nach der Erfindung ist;
die 6 eine perspektivische Explosionsansicht von hinten in Bezug auf die 2 von bestimmten Hauptbestandteilen der Station zum Produktwechsel bei einem späteren Schritt der Erfindung ist;
die 7 ein Schnitt in größerem Maßstab entsprechend der Linie VII-VII der 5 ist;
die 8 ein Schnitt analog zur 7 bei der Füllung des Behälters der Unteranordnung mit einem selten verwendeten Beschichtungsprodukt ist und
die 9 eine schematische Prinzipdarstellung der in der Station nach der Erfindung verwendeten fluidischen Anschlüssen ist.
In der 1 ist ein Automat oder ein Roboter 1 in der Nähe eines Förderbandes 2 angeordnet, das zu beschichtende Gegenstände, im vorliegenden Fall Karosserien für Kraftfahrzeuge transportiert. Der Roboter 1 ist ein Mehrachsenroboter und umfasst ein Gestell oder Chassis 4, das auf einer Führung 4' beweglich ist und sich parallel zur Förderrichtung X-X' erstreckt. Um Verschmutzungen der Führung 4' zu vermeiden, ist diese mit Abstand zum Förderband 2 angeordnet, wobei der Roboter in Bezug auf diese Führung verschiebbar ist.
Eine Trennwand 5 einer Kabine C erstreckt sich in der Nähe des Roboters 1 parallel zur Richtung X-X'. Ein Arm 6 wird an dem Chassis 4 gelagert und umfasst mehrere Segmente 6a, 6b und 6c, die zueinander gelenkig verbunden sind. Das Chassis 4 wird gleichfalls von miteinander gelenkig verbundenen Teilen 4a und 4b um eine im Wesentlichen vertikale Achse Z gebildet.
Das Segment 6c des Arms trägt eine Unteranordnung 7, die einen Behälter 8 für Beschichtungsprodukt und einen Projektor 9 umfasst. Der Projektor 9 ist ein elektrostatischer und rotierender Projektor und er trägt eine Glocke 9a, die vorgesehen ist, mit hoher Geschwindigkeit durch eine Luftturbine 9c angetrieben zu werden, die in dem Körper des Projektors 9 vorgesehen ist. Wenn eine Kraftfahrzeugkarosserie 3 an dem Roboter 1 in Stellung ist, wird die Unteranordnung 7 in Gegenüberstellung zu der Karosserie bewegt und der Projektor 9 wird aktiviert, um diese Karosserie mit dem Produkt zu beschichten, das in dem Behälter 8 enthalten ist. Die in dem Behälter 8 vorhandene Produktmenge ist an die zu beschichtende Fläche der Karosserie 3 angepasst.
Am Ende der Beschichtung einer Karosserie und wenn eine zweite Karosserie zu dem Roboter 4 gefördert wird, wird dieser, wie in der 2 dargestellt ist, zu einer Station zur Reinigung/Füllung 10 orientiert, die in seiner Nähe, teilweise im Inneren der Kabine und teilweise außerhalb derselben angeordnet ist.
Wie es genauer aus der 2 zu entnehmen ist, ist diese Station mit zwei Zonen 11, 12 zur Aufnahme von Unteranordnungen der Art der Unteranordnung 7 versehen. Genauer gesagt, ist die Zone 11 leer und bereit, die Unteranordnung 7 aufzunehmen, während die Zone 12 eine analoge Unteranordnung 7' enthält, die einen Behälter 8' und einen Projektor 9', entsprechend denen der Unteranordnung 7 umfasst. Die Unteranordnungen 7 und 7' können wechselweise an dem Segment 6c des Arms 6 montiert werden, wie es aus den folgenden Erklärungen hervorgeht.
Bei dem in 2 dargestellten Schritt des Verfahrens befindet sich der Arm 6 in einer Phase der Annäherung, in der er die Unteranordnung 7 über die Zone 11 der Station 10 bringt. Von der in 2 dargestellten Position aus teilt der Arm 6 der Unteranordnung 7 eine vertikale nach unten gerichtete Bewegung mit, die durch den Pfeil F₁ dargestellt ist, was ermöglicht, die Unteranordnung 7 in die Zone 11 zu bringen. Man erreicht somit einen Zustand, in dem ein Zylinder 13 eine Stange 14 steuert, die mit zwei Hebelstangen 15 und 16 verbunden ist, die über einen Synchronisierstab 19 miteinander verbunden sind und fest mit jeweils um die Mündungen 11a und 12a der Zo nen 11 und 12 angeordneten Kränzen 17 und 18 verbunden sind. Tatsächlich werden die Zonen 11 und 12 durch die von oben durch die Mündungen 11a und 2a zugänglichen Volumen gebildet.
Die Unteranordnung 7 ist auf dem Segment 6c des Arms mittels eines Ringes 7a befestigt, der einer Drehbewegung um die Achse X₁ der Unteranordnung ausgesetzt ist, wobei diese Bewegung dem Ring 7a durch Formenschluss mit entsprechenden Erhebungen mitgeteilt werden kann, die in dem Kranz 17 vorgesehen sind.
Es ist somit möglich, die Unteranordnung 7 vom Segment 6c zu trennen, wobei der Roboter 1 dann im Stand ist, dieses Segmentes bis zu der Unteranordnung 7' zu bewegen, wo eine neue Drehbewegung des Kranzes 18, der durch die Kolbenzylinderanordnung 13 gesteuert wird, die Steuerung des Ringes 7'a der Unteranordnung 7' ermöglicht, um die Unteranordnung 7' mit dem Segment 6c zu verbinden. Man ist dann in dem Zustand der 3.
Der Roboter 1 ist dann in der Lage, die Unteranordnung 7' aus der Zone 12 heraus zu bringen, um mit der Beschichtung einer neuen Karosserie fortzufahren, wie in der 4 dargestellt ist.
Sobald der Roboter die Karosserie 3 mittels der Unteranordnung 7' beschichtet, ist es möglich in der überdeckten Zeit zur Reinigung und zur Füllung der Unteranordnung 7 mit neuem Beschichtungsprodukt fortzufahren. Dieser Vorgang beginnt von der Drehbewegung R des Roboters 1 in Richtung der Karosserie 3 an.
Um dies durchzuführen, ist ein Wagen oder Schlitten, in dem die Zonen 11 und 12 vorgesehen sind, auf einem Tisch 21 angeordnet, wobei der Schlitten 20 in Bezug auf den Tisch 21 parallel zur Achse X-X' beweglich ist, wie durch den Pfeil F₂ dargestellt ist. Dies ermöglicht, dass der Wagen 20 von der Position der 3 in die der 4 gebracht werden kann, derart, dass die die Unteranordnung 7 enthaltende Zone 11 zu der Mittelachse X₁₀ der Station 10 gebracht wird, das heißt, gegenüberstehend zur Versorgungseinheit 51 der Unteranordnung 7 mit Reinigungsprodukt und mit Luft. Die Einheit 51 ist auf der Mittelachse X₁₀ der Station 10 angeordnet und die Bewegungen des Wagens 20 parallel zur Richtung X-X' können in Richtung des Pfeils F₂ oder in entgegengesetzte Richtung durchgeführt werden, derart, dass die Zonen 11 und 12 wahlweise gegenüberstehend zur Einheit 51 gebracht werden können. Mit anderen Worten gesagt, ist es abhängig von dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Unteranordnung, wie einer Unteranordnung 7 in einer oder der anderen der Zonen 11 und 12 möglich, die Zone 11 oder 12, in der diese Unteranordnung vorhanden ist, gegenüberstehend zur Einheit 51 zu bringen.
Ausgehend von der Position der 4 wird der Tisch 21 gemäß einer Richtung Y-Y', im Wesentlichen senkrecht zur Richtung X-X' und in einer Richtung der Entfernung in Bezug auf das Förderband 2 verschoben, wie durch den Pfeil F₃ dargestellt ist. Der Tisch 21 verschiebt den Wagen 20 in die Richtung des Pfeils F₃ und erreicht dann die Position der 5, wo die Unteranordnung 7 sich gegen die Einheit 51 abstützt, was einen fluidmäßigen Anschluss zwischen diesen zwei Elementen gestattet. In dieser Position sind der Tisch 21 und die Elemente, die er trägt, außer Reichweite des Roboters 1, das heißt, außerhalb seiner Aktivitätszone.
Die Durchquerung der Trennwand 5 durch den Tisch 21 wird über eine Öffnung 5a durchgeführt, die dann durch eine Platte 5b verschlossen wird, die an dem zum Roboter 1 gerichteten Rand des Tisches 21 befestigt ist. Eine Kolben-Zylinderanordnung 22 ermöglicht die Steuerung der Verschiebung des Tisches 21 in Richtung des Pfeils F₃ und in umgekehrter Richtung.
Wenn der Tisch 21 außerhalb der Kabine angeordnet ist, ist die Öffnung 5a durch die Platte 5b verdeckt, wie in der 5 dargestellt ist, und es ist möglich, zur Reinigung und zur Füllung der Unteranordnung 7 fortzuschreiten, die in Bezug auf die Atmosphäre des Innenvolumens der Kabine isoliert ist.
Die Einheit 51 umfasst eine Stellvorrichtung 511 und ein Teil 512, das von der Stellvorrichtung 511 gemäß einer Richtung parallel zur Richtung Y-Y' gedrückt wird, wie durch den Pfeil F₄ in den 6 und 7 dargestellt ist. Die Stellvorrichtung wird mit konstantem Druck versorgt, was ihr ermöglicht, als Dämpfer der Annäherungsbewegung des Tisches 20 entsprechend dem Pfeil F₃ zu dienen und die Dichtigkeit der Verbindung zwischen den Elementen 7 und 512 sicher zu stellen. Anstelle der Stellvorrichtung 511 kann ein Dämpfer aus Schaumstoff verwendet werden, um das Teil 512 zu der Unteranordnung 7 zu drücken.
Das Teil 512 umfasst einen Hauptkörper 5121 und einen Anschlusskörper 5122, die durch zwei Kanäle 5123 zur Zirkulation von Reinigungsflüssigkeit und Luft verbunden sind. Der Körper 5122 ist mit Mitteln zum Anschluss an eine Platte 71 versehen, die auf einer zur Einheit 51 orientierten Seite der Unteranordnung 7 gebildet ist.
Wie es genau aus den 6 und 8 hervorgeht, umfasst die Einheit 51 vier Elektroventile 5131, 5132, 5133 und 5144, die jeweils die Versorgung der Unteranordnung 7 mit Reinigungsprodukt für ein wasserlösliches Beschichtungsprodukt, mit Reinigungsprodukt für ein lösungsmittelhaltiges Beschichtungsprodukt, mit Luft und für das Elektroventil 5134 den Anschluss des Teils 512 mit einem Abfluss 514 steuern.
Die Einheit 51 wird mit Reinigungsprodukt und mit Luft über biegbare Leitungen 515 versorgt und an den Abfluss 514 ebenfalls über weiche Leitungen 515 verbunden, die wegen der Klarheit der Zeichnungen nur in der 8 dargestellt sind.
Auf seiner Vorderfläche 5124, das heißt, auf seiner zur Platte 71 gerichteten Fläche, ist das Teil 512 mit zwei Öffnungen 5125 und 5126 versehen, die dazu dienen, jeweils in Gegenüberstellung zur zwei Öffnungen 715 und 716 zu kommen, die in der Platine 71 angeordnet sind. Wenn der Körper 5122 des Teils 512 in Abstützung gegen die Platte 71 ist, ermöglichen die Öffnungen 5125 und 715 eine Zirkulation einer Mischung aus Reinigungsprodukt und Beschichtungsprodukt in Richtung des Abflusses 514, während die Öffnungen 5126 und 716 eine Zirkulation von Lösungsmittel oder von Luft-/Lösungsserien von der Einheit 51 in das Innere der Unteranordnung 7 gestatten.
Vor der oben beschriebenen Verschiebung des Tisches 21 und der Unteranordnung 7 zur Einheit 51 wird eine zweite Einheit 52 für die Versorgung mit neuem Beschichtungsprodukt der Unteranordnung 7 positioniert.
Die Einheit 52 umfasst eine Reihe von Modulen 521, die gemäß einer Richtung X₅₂ parallel zur Richtung X- X' nebeneinander angeordnet sind. Die Module 521 sind von zwei Typen. Mehrere Module, beispielsweise 14, sind jeweils durch zwei Leitungen 522 und 523 an eine nicht dargestellte Vorrichtung zur Zirkulation von Beschichtungsmaterial einer vorbestimmten Farbe angeschlossen. Diese Module 521 sind so in eine Zirkulationsschleife oder "Circulating" für Beschichtungsprodukt eingefügt, die die Leitungen 522 und 523 umfasst, wobei diese Konstruktion für die Beschichtungsprodukte benutzt wird, die am meisten verwendet werden. Man bemerke mit 52A den Teil der Einheit 52, der durch die Module 521 gebildet wird.
Die Einheit 52 umfasst gleichfalls zwei Module 524, die nicht mit den Leitungen der Art der Leitungen 522 und 523 verbunden sind, sondern von denen eine Fläche 524a, genannt Rückfläche, mit Mitteln für den Anschluss mit einem Verbinder 525 versehen ist, der das stromabwärts gelegene Ende eines Kollektors 526 einer Anordnung von zwei Blöcken 527, 527' zum Wechseln von Beschichtungsprodukt bildet. Die Elemente 525 bis 527 sind gemäß der Richtung Y-Y' bewegbar, wie durch den Pfeil F₅ dargestellt, wobei sie durch eine Kolben-Zylinderanordnung gesteuert werden. Man bemerke mit 52B den Teil der Einheit 52, der von den Elementen 524 bis 527 gebildet wird. Die Blöcke 527 und 527' sind durch Leitungsbündel 528 und 528' an Quellen für Beschichtungsmaterial angeschlossen, die weniger häufig verwendet werden, als die in den Leitungen 522 und 523 zirkulierenden Beschichtungsprodukte. Die den Blöcken 527 und 527' gelieferten Beschichtungsprodukte können somit als "seltene Farbtöne" im Gegensatz zu den in den Leitungen 522 und 523 zirkulierenden "laufenden Farbtönen" betrachtet werden. Das Teil 52A ist somit den laufenden Farbtönen zugeordnet, während das Teil 52B den seltenen Farbtönen zugeordnet ist.
Abhängig von dem Farbton des Beschichtungsprodukts, das an die Unteranordnung 7 für ihre Füllung geliefert werden muss, wird ein bewegliches Teil 529 der Einheit 52 parallel zur Richtung X₅₂ bewegt, wie durch den Pfeil F₆ in der 6 dargestellt ist, derart, dass bei dem Fall des laufenden Farbtons ein Modul 521 des Teils 52A, das mit dem vorgewählten Produkt versorgt wird, gegenüberstehend zu einer Öffnung 717 zur Einführung des Beschichtungsproduktes in die Unteranordnung 7 angeordnet wird.
Wie es genauer aus der 7 hervorgeht, umfasst jedes Modul 521 ein durch eine Feder 5212 in Richtung eines Sitzes 5213 elastisch vorgespanntes Ventil 5211. Es wird somit ein standardmäßig geschlossenes Ventil gebildet. Die Öffnung 717 der Platte 71 gestattet den Durchgriff eines Betätigungselementes 718, das mit einem Kolben verbunden ist, dessen Verschiebung im Inneren der Unteranordnung 7 durch jedes geeignete Mittel gesteuert wird, beispielsweise pneumatisch.
Wenn somit der Block 521, der dem für die Füllung des Behälters 8 der Unteranordnung 7 zu verwendenden Produkt entspricht, in Abstützung gegen ein unteres Teil 719 der Platte 71 ist, kann das Betätigungselement 718 die Öffnung 717 und die Ausgangsöffnung 5214 des Moduls 521 durchqueren, um so dass Ventil bzw. den Ventilkörper 5211 gegen die Kraft der Feder 5212 zurückzudrücken, wie durch den Pfeil F₈ in der 7 dargestellt ist, was eine Zirkulation des Beschichtungsproduktes des Moduls 521 in das Innere der Unteranordnung 7 gestattet.
Wenn ein seltener Farbton verwendet werden soll, wird das Teil 529 gemäß dem Pfeil F₆ derart verschoben, dass eines der Module 524 des Teils 52B in Gegenüberstellung zu der Platte 71 und dem beweglichen Anschluss 525 gebracht wird, die dann im Wesentlichen auf die Mittelachse X₁₀ der Station 10 ausgerichtet sind. Es ist dann möglich, den Anschluss 525, den Kollektor 526 und die Blöcke 527 und 527' in Richtung des Moduls 524 zu verschieben, wie durch den Pfeil F₅ in den 6 und 8 dargestellt ist.
Der Anschluss oder Verbinder 525 wird durch den Kollektor 526 mit dem zu der Unteranordnung 7 zu übertragenden Beschichtungsprodukt versorgt, wobei Schnellkupplungsmittel auf der Fläche 524a des Moduls 524 für die Versorgung einer Innenkammer vorgesehen sind, in der ein Ventil 5241, analog zum Ventil 5211 eines Moduls 521 angeordnet ist. Wie zuvor kann das Ventil 5241 hinsichtlich der Verschiebung gegen die von einer Feder 5242 ausgeübten Kraft durch das Betätigungselement 718 gesteuert werden, wobei dann das Beschichtungsprodukt vom Modul 524 zur Unteranordnung 7 über eine Ausgangsöffnung 5244 des Moduls 524 strömen kann.
Die unterschiedlichen Module 521 und 524 werden durch ein Winkeleisen 529a gestützt, das den Aufbau des Teils 529 bildet und durch vier Kolben-Zylinderanordnungen gesteuert wird, von der eine einzige in der 5 mit dem Bezugszeichen 530 erscheint und deren Wege unterschiedlich sind, was ermöglicht, dass für das Teil 529 der Einheit 52 sechzehn Positionen erhalten werden können, die jeweils der Positionierung von jedem der vierzehn Module 521 und von jedem der zwei Module 524 in Gegenüberstellung zu dem Teil 719 der Unteranordnung 7 entspricht.
Die Blöcke 527 und 527' und der Kollektor 526 werden durch eine in Bezug auf einen Winkel mit dem Bezugszeichen 532 unter der Wirkung einer Stellvorrichtung 5251 beweglichen Platte 531 gelagert, wobei eine Verstärkung 533 die Übertragung der von der Stellvorrichtung 5251 an die Platte 531 der Einheit 51 erzeugten Kraft gestattet.
Um den Anschluss des Verbinders 525 an einen der Module 524 zu ermöglichen, ist das Winkeleisen 529a mit zwei Einschnitten 529b versehen, die den Zugang zu den Rückflächen 524a der Module 524 freilegen.
Die Einheit 52 umfasst zwei Module, wodurch ein Modul 524 für die mit Lösungsmittel gelösten Beschichtungsprodukte und das andere Modul 524 für die wasserlöslichen Produkte verwendet werden können.
Unter Berücksichtigung des oben gesagten wird die Einheit 52 gemäß der Richtung X₅₂ vor der Bewegung des Tisches gemäß dem Pfeil F₃ bewegt, wobei diese Bewegung, die zwischen den 4 und 5 sichtbar ist, zu einer Abstützung und einem simultanen Anschluss der Unteranordnung 7 an den Einheiten 51 und 52 führt.
Wenn der Tisch in der Position der 5 in Stellung ist und wenn somit die Verbindung der Unteranordnung 7 mit den Einheiten 51 und 52 hergestellt wurde, wird eine Steuereinheit 30 der Unteranordnung 7, die zu der Station 10 gehört, in Richtung der Unteranordnung 7 bewegt, wie durch den Pfeil F₉ in der 1 dargestellt ist, wobei diese Einheit 30 auf der oberen Fläche der Unteranordnung 7 anstelle des Segmentes 6c angeordnet ist. Die Einheit 30 erlaubt die pneumatische und/oder elektrische Steuerung der Unteranord nung 7 in Stellung in der Zone 11, das heißt, unter anderem die Verschiebung des Kolbens 8b des Behälters 8 unter Steuerung dieser Verschiebung, die Steuerung der in der Unteranordnung 7 vorgesehenen Ventile und die Steuerung der Turbine dieser Unteranordnung.
Eine einzige Einheit, die vertikal in Richtung des Pfeils F₉ und in umgekehrter Richtung beweglich ist, ermöglicht somit die wechselseitige Steuerung der Unteranordnung 7 und der Unteranordnung 7'.
Wie es gleichfalls aus der 4 hervorgeht, wird ein Kollektor 31, der auf der Mittelachse X₁₀ der Station 10 liegt, nach oben verschoben, wie durch den Pfeil F₁₀ dargestellt ist, um von unten auf die Unteranordnung 7 aufgesetzt zu werden und die durch den Projektor bei den Vorgängen des Reinigens/Füllens hindurchgehenden Produkte zu sammeln. Dieses Behältnis ist vorteilhafterweise mit Sprühdüsen für Reinigungsprodukt ausgerüstet, um die äußere Fläche der Unteranordnung zu säubern. Es ist über einen Entleerungskanal 32 mit einem nicht dargestellten Abfluss verbunden.
Wie es genauer aus der 9 hervorgeht sind zwei Luftversorgungen 601 und 602 an jeder Zone 11 oder 12 vorgesehen. Diese Versorgungen 601 und 602 sind vorgesehen, um Luft an die Unteranordnungen 7 und 7' zu liefern, sobald sie in den Zonen 11 und 12 in Stellung sind und bis zu ihrem Rückzug aus diesen Zonen. Ein Sensor 603 detektiert das Vorhandensein einer Unteranordnung 7 oder 7' in einer der Zonen 11 oder 12 und gestattet die Steuerung der Versorgung 601 und 602 in Abhängigkeit von dem Vorhandensein der Unteranordnungen, was einen Gewinn an Zeit pro Reinigungs-/Füllungszyklus gestattet. Die von der Versorgung 601 gelieferte Luft wird in das Innere der Unteranordnung 7 oder 7' bis zu einem Lager 9b gerichtet, das zwischen einem feststehenden Teil und einem drehbaren Teil einer Turbine 9c gebildet wird, während die von der Versorgung 602 gelieferte Luft zum Aufrechterhalten der Drehung der Turbine 9c des Projektors 9 oder 9' verwendet wird bis die Unteranordnung 7 oder 7' in Stellung in den Zonen 11 oder 12 ist. So vermeidet man die Gefahren des Klemmens oder des Blockierens des Lagers 9b und man hält die Drehung der Turbine 9c und der zugeordneten Glocke 9a aufrecht, was eine wirksame Entleerung des Reinigungsproduktes und des Beschichtungsproduktes gestattet, das für den Beginn bzw. das Aktivieren des Zerstäubers einerseits verwendet wird und eine Zeit der Wiederbeschleunigung der Turbine 9c vermeidet, die notwendig wäre, wenn die Drehung der Turbine während der Schritte des Reinigens und der Füllung des Behälters 8 und 8' und des Projektors 9 und 9' unterbrochen wäre.
Mit anderen Worten gesagt, sobald das Modul 7 oder 7' auf dem Segment 6c des Roboters befestigt ist, ist es für das Sprühen des Beschichtungsproduktes einsatzfähig, ohne auf das in Rotation versetzen der entsprechenden Turbine 9c zu warten.
Nach einem vorteilhaften Aspekt kann man vorsehen, dass die Rotationsgeschwindigkeit der Turbine 9c, wenn die Unteranordnung 7 oder 7' in der Zone 11 oder 12 in Stellung ist, quasi identisch zu der Rotationsgeschwindigkeit ist, die für das Sprühen das Beschichtungsproduktes verwendet wird.
Die Einheit 30 erlaubt gleichfalls die Versorgung der Unteranordnung 7 oder 7' mit Luft, insbesondere die Turbine der betrachteten Unteranordnung auf eine un terschiedliche Geschwindigkeit zu der, die außerdem dank der Versorgung 601 erreicht wird, anzutreiben.
Die Steuerung der Füllung des Behälters wird beispielsweise mittels eines Kodierers 604 durchgeführt, der an den Stab 8a des Kolbens 8b des Behälters 8 angeschlossen ist. Tatsächlich ist die Verschiebung des Stabes 8a proportional zu der in den Behälter 8 eingeführten Menge an Produkt.
Die Erfindung wurde für die Reinigung und die Füllung der Unteranordnung 7 dargestellt.
Es ist selbstverständlich, dass sie für die Reinigung und Füllung des Moduls 7' verwendet wird, wenn das Modul 7 für die Beschichtung einer Karosserie benutzt wird, wobei die Zone 12 des Wagens 20 dann in Gegenüberstellung zu der Einheit 51 gebracht wird, dann durch den Tisch 21 bis in seine Position des Anschlusses der Unteranordnung 7' an die Einheiten 51 und 52 bewegt wird.
Die Reihenfolge der Sequenzen bzw. Schritte des Verfahrens der Erfindung kann in Bezug auf das, was oben beschrieben wurde, modifiziert werden. In bevorzugter Weise wird jedoch das bewegliche Teil 529 der Einheit 52 gemäß der durch den Pfeil F₆ dargestellten Bewegung positioniert, um das Modul 521 oder 524 in geeigneter Weise zu der Mittelachse X_c zu bringen, bevor der Tisch 21 in Richtung des Pfeils F₃ bewegt wird, da eine Steuereinheit der Station 10 die Kenntnis des Beschichtungsproduktes antizipieren kann, das bei einem späteren Schritt der Unteranordnung 7 oder 7' verwendet werden muss.
Am Ende der Reinigung und der Füllung eines Moduls 7 oder 7' wird der Tisch 21 wieder in die Kabine C durch die Öffnung 5a der Trennwand 5 eingeführt, was die Ablage einer anderen Unteranordnung in der freien Zone 11 oder 12 und die Abnahme des zum Beschichten bereiten Moduls durch den Roboter 1 gestattet.
Die Tatsache, dass der Hauptteil der Station 10 außerhalb der Kabine installiert ist und dass die Operationen der Reinigung und der Füllung außerhalb der Kabine stattfinden, vermeidet die Verschmutzung des Tisches 21 und der Verbindungsflächen der Unteranordnungen 7 und 7' durch Ablagerung von nicht auf der Karosserie 3 abgeschiedenen Farbpartikeln. Dies vereinfacht gleichfalls die Wartung der Station während der Produktion.
Gemäß einer nicht dargestellten Variante der Erfindung kann die Station 10 in einer in der Trennwand 5 vorgesehenen Nische installiert und nach innen zu der Sprühkabine gerichtet werden. In diesem Sinne ist die Station 10 in der Kabine angeordnet, aber für den Hauptteil außerhalb der Aktivitätszone des Roboters 1. Der Tisch 21 wird dann senkrecht zur Förderachse X-X' zwischen einer Position, in der er von dem Roboter zugänglich ist, für die Vorgänge der Ablage einer Unteranordnung 7 oder 7' in der entsprechenden Zone 11 oder 12 und der Verbindung einer anderen Anordnung mit dem Segment 6c, und einer Position im Inneren der Nische, das heißt außer Reichweite des Roboters, wo die Vorgänge des Anschlusses, der Reinigung und/oder der Füllung stattfinden, bewegt. Diese Nische kann von außen zu der Kabine gesehen über Türen oder Klappen zugänglich sein, was einen Zugriff zu der Station 10 während der Beschichtung einer Karosserie 3 gestattet.
Die Erfindung wurde mit den rotierenden Projektoren 9 und 9' beschrieben, sie ist jedoch auch mit pneumatischen, elektrostatischen Projektoren oder keinen dergleichen anwendbar. Man kann eine Station 10 des "gemischten Typs" vorsehen, die geeignet ist gleichzeitig Unteranordnungen mit rotierenden Projektoren und pneumatischen Projektoren aufzunehmen.
In dem Fall, in dem die Zeit des Sprühzyklus kleiner ist als die Zeit des Reinigungs-/Füll-Zyklus, kann man zwei Station zur Reinigung/Füllung in der Nähe des Roboters vorsehen. In dem Fall, in dem die Zeit des Sprühzyklus größer als das Doppelte der Zeit des Reinigungs-/Füll-Zyklus ist, kann man eine Station zur Reinigung/Füllung für zwei benachbarte Roboter vorsehen, wobei eine solche Station dann mindestens drei Zonen zur Aufnahme von Unteranordnungen bildet.

Claims

Verfahren zum Wechseln eines Produkts in einer Spritzanlage für Beschichtungsprodukt, mindestens einen Roboter (1) umfassend, der geeignet ist, einen ersten Projektor (9) und einen ersten Behälter (8) zu bewegen, die gegenüberliegend zu zu beschichtenden Gegenständen (3) einander zugeordnet sind, wobei das Verfahren umfasst: – einen Schritt des Zuführens des ersten Behälters zu einer Aufnahmezone (11), die mit einer Reinigungs-/Füllstation (10) versehen ist; – einen Schritt der Trennung einer ersten Unteranordnung (7), den ersten Behälter (8) und den ersten Projektor (9) umfassend, von dem Roboter (1); – einen Schritt des Verbindens einer zweiten analogen Unteranordnung (7') mit dem Roboter, einen zweiten Behälter (8') und einen zweiten Projektor (9') umfassend, wobei die zweite Unteranordnung geeignet ist, für das Spritzen von Beschichtungsprodukt während der Reinigung und/oder Füllung des ersten Behälters und des ersten Projektors verwendet zu werden und – einen Schritt der Reinigung und/oder Füllung des ersten Behälters und des ersten Projektors in der Aufnahmezone; dadurch gekennzeichnet, dass es die Schritte umfasst, die darin bestehen: – eine mit mehreren Ausgängen (5214, 5244) ausgerüstete Versorgungseinheit (52) für Beschichtungsprodukt zu positionieren, indem die Einheit gemäß einer ersten Richtung (X-X' -X₅₂) bewegt wird (F6), derart, dass ein bestimmter Ausgang der Einheit gegenüberliegend zur ersten Unteranordnung (7) angeordnet ist; – einen Aufbau (20), der mindestens zwei Aufnahmezonen (11, 12) für eine Unteranordnung (7) begrenzt, die einen Behälter und einen Projektor umfasst, gemäß einer im Wesentlichen senkrecht zur ersten Richtung liegenden zweiten Richtung (Y-Y') zu bewegen (F₃), um eine Anschlussposition (5) der Unteranordnung (7) mit der Einheit (52) zu erreichen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgänge des Trennens der ersten Unteranordnung (7) von dem Roboter (1) und des Verbindens der zweiten Unteranordnung (7') mit dem Roboter im Inneren einer Aktivitätszone des Roboters realisiert werden, während die Vorgänge des Positionierens (F₂–F₆) der ersten Unteranordnung (7) und der zweiten Einheit (52) und die Vorgänge des Anschlusses (F₃–F₅, F₈), der Reinigung und/oder der Füllung außerhalb der Aktivitätszone dank einer Bewegung (F₂, F₃) des Aufbaus (20) entsprechend zweier orthogonalen Richtungen (X-X', Y-Y') realisiert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Schritt umfasst, der darin besteht, den Aufbau (20) gemäß der ersten Richtung (X-X') zu verschieben (20), um die die Unteranordnung (7) enthaltende Aufnahmezone (11) gegenüberliegend zu einer Versorgungseinheit (51) für Reinigungsprodukt anzuordnen, wobei die Verschiebung (F₃) des Aufbaus (20) gemäß der zweiten Richtung (Y-Y') die Erreichung einer Anschlussposition (5) der Unteranordnung (7) mit der Versorgungseinheit (51) für Reinigungsprodukt gestattet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem darin besteht, mindestens eine der Einheiten (51, 52) an die in der Aufnahmezone (11) aufgenommenen Unteranordnung (7) durch Verschiebung (F₃, F₅) von Verbindungsmitteln (71, 524, 525), die an der Unteranordnung (7) oder in der Station (10) vorgesehen sind, entsprechend der zweiten Richtung (Y-Y'), anzuschließen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem darin besteht, die erste Unteranordnung (7) kontinuierlich mit Luft zur Bildung eines Lagers (9b) und/oder mit Luft zum Antrieb einer Turbine (9c) des Projektors (9) von seinem Absetzen (F₁) in die Aufnahmezone (11, 12) an und bis zu seinem Austritt aus dieser Zone zu versorgen.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem darin besteht, eine Turbine (9c) des Projektors (9) der ersten Unteranordnung (7) während den Vorgängen des Positionierens (F₂–F₆), des Ausschließens (F₃–F₅, F8), des Reinigens und/oder des Füllens kontinuierlich in Drehung zu halten.
Station zum Wechseln von Produkt (10) in einer Spritzanlage für Beschichtungsprodukt, wobei die Anlage mindestens einen Roboter (1) umfasst, der geeignet ist, einen Projektor (9) und einen Behälter (8), die einander zugeordnet sind, gegenüberliegend zu zu beschichtenden Gegenständen (3) zu bewegen, wobei die Station mindestens zwei Zonen (11, 12) zur Reinigung/Füllung des Behälters umfasst, die geeignet sind, jede eine aus einem Behälter (8, 8') und einen Projektor (9, 9') gebildete Unteranordnung (7, 7') aufzunehmen, während die Unteranordnung von dem Roboter (1) losgelöst ist, wobei Mittel (51, 52) zur Reinigung und/oder Füllung des Behälters und/oder des Projektors in jeder der Zonen vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmezonen (11, 12) geeignet sind, in eine Position des Anschlusses einer in einer (11) von ihnen angeordneten Unteranordnung (7) mit den Mitteln (51, 52) zur Reinigung und/oder Füllung gebracht zu werden, wobei die Mittel zur Reinigung und/oder Füllung mindestens eine entsprechend einer ersten Richtung (X₅₂) bewegliche Einheit (52, 52A, 52B) umfassen, die mit mehreren Ausgängen versehen ist und geeignet ist, einen vorbestimmten Ausgang (5214, 5244) der Einheit in eine Anschlussposition mit der Unteranordnung (7) anzuordnen.
Station nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmezonen (11, 12) durch einen Aufbau (20) begrenzt sind, der in Bezug auf einen Träger (21) gemäß der ersten Richtung beweglich (F₂) ist, wobei der Träger in Bezug auf den Ro boter (1) entsprechend einer im Wesentlichen senkrecht zur ersten Richtung liegenden zweiten Richtung beweglich (F₃) ist.
Station nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Reinigung und/oder Füllung eine erste Einheit (51), die geeignet ist, der Unteranordnung mindestens ein Reinigungsfluid zu liefern, wobei die erste Einheit gegenüberliegend zu der Unteranordnung (7) in ihrer Anschlussposition angeordnet ist, und eine zweite Einheit (52) umfassen, die geeignet ist, der Unteranordnung ein vorbestimmtes Beschichtungsprodukt zu liefern, wobei die zweite Einheit in Bezug auf die erste Einheit beweglich (F₆) ist.
Station nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Einheit (52) mehrere Module (521, 524) umfasst, die mit Beschichtungsprodukt versorgt werden und geeignet sind, selektiv an die Unteranordnung (7) angeschlossen zu werden, wobei die Module entsprechend einer Richtung (X₅₂) der Verschiebung (F₆) der zweiten Einheit nebeneinander liegen.
Station nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bestimmte (521) der Module mittels Zirkulationskreisen (522, 523) für Produkt für die am häufigsten verwendeten Beschichtungsprodukte versorgt werden, während mindestens ein anderes Modul (524) von mindestens einem Block (527, 527') zum Wechseln von Beschichtungsprodukt für die am wenigsten häufig verwendeten Beschichtungsprodukte versorgt wird.
Station nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das andere Modul (524) mit Mitteln zum Anschluss an einen Verbinder (525) versehen ist, der mit Beschichtungsprodukt von dem Block (527) zum Wechseln von Produkt versorgt wird, wobei der Verbinder entsprechend einer im Wesentlichen senkrecht zur Richtung (X₅₂) der Verschiebung (F₆) der zweiten Einheit (52) liegenden Richtung (Y-Y') beweglich (F5) ist.
Station nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (51) zum Reinigen und/oder Füllen ein bewegliches (F₄) Verbindungselement (512) aufweisen, das in Richtung der Unteranordnung (7) für ihren Anschluss gedrückt wird.
Station nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie Mittel (601, 602) für die Versorgung mit Luft zur Bildung eines Lagers (9b) und/oder zum Antrieb einer Turbine (9c) des Projektors (9, 9') der Unteranordnung (7, 7') von ihrer Instellungbringung in die eine oder die andere der Aufnahmezonen (11, 12) an umfasst.
Station nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Sensor (603) zum Detektieren der Anwesenheit der Unteranordnung (7, 7') in jeder der Aufnahmezonen (11, 12) umfasst.