EP2699359B1 - Behandlungseinheit, anlage und verfahren zur oberflächenbehandlung von gegenständen - Google Patents

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EP2699359B1
EP2699359B1 EP12715589.3A EP12715589A EP2699359B1 EP 2699359 B1 EP2699359 B1 EP 2699359B1 EP 12715589 A EP12715589 A EP 12715589A EP 2699359 B1 EP2699359 B1 EP 2699359B1
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EP
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conveying
robot
application
treatment
path
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EP12715589.3A
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Roger Schmidt
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Eisenmann SE
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Eisenmann SE
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Publication date
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    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
    • B05B16/90—Spray booths comprising conveying means for moving objects or other work to be sprayed in and out of the booth, e.g. through the booth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
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    • B05B13/0221—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
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    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B16/00—Spray booths
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    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles

Definitions

  • the surface treatment takes place in particular in the form of painting, in particular body parts are treated or painted.
  • the body parts are conveyed on workpiece carriers through the treatment room of a treatment unit of the type mentioned above and coated with a lacquer by means of one or more multiaxial application robots, as they are known per se.
  • the body parts can be conveyed continuously or intermittently through the treatment room; This is also the case with the present invention.
  • Some body parts can be effectively treated or painted in different orientations in space, so in different application situations, which for certain body parts differently executed systems are represented on the market, which are adapted to one or the other application position of the objects to be treated.
  • the bumpers can be mounted in a so-called installation position on the workpiece carrier. In this installation position, they are approximately aligned, as is the case with a bumper mounted on a vehicle, so that the front side of the bumper points largely in a horizontal direction perpendicular to the conveying direction. Bumpers in the installed position are arranged on the workpiece carrier in the vertical direction one above the other and usually such that their longitudinal extent between their two opposite side ends parallel to the conveying direction runs.
  • the bumpers can be mounted in a so-called sleeper position on the workpiece carrier, in which its front side is oriented upwards.
  • the bumpers are usually rotated relative to the mounting position about a vertical axis by 90 ° and extend perpendicular to the conveying direction. Bumpers in the sleeper position are usually arranged on the workpiece carrier in a horizontal plane one behind the other.
  • bumpers are to be treated which are conveyed through the treatment room in the installation position, the treatment must be carried out from the side.
  • the application robot is moved parallel to the conveying direction of the bumper.
  • the application device guided by the application robot such as a spray gun or a rotary atomizer, is moved laterally next to the workpiece carrier for this purpose.
  • the treatment In the case of bumpers in the sleeper position, however, the treatment must be carried out from above, for which purpose the application device is guided by the application robot correspondingly above the bumpers.
  • bumpers can often only be painted in one of the two application layers.
  • bumpers, or objects to be treated in general have to assume a position on a workpiece carrier during treatment phases before painting, which does not correspond to the application position required for the treatment unit.
  • the bumpers or other objects must be transferred before painting on another workpiece carrier and thereby brought into the required application position. This takes time and reduces accordingly the possible total turnover of the plant. Paint shops are off WO0183119 or GB2235421 known.
  • the objects are moved in a fixed conveying direction and the application robot or on a fixed rectilinear trajectory either only in parallel directions or only in directions perpendicular to each other.
  • these can thus be treated in a corresponding treatment unit either only in the installation position or only in the sleeper position.
  • the relative movement between the application robot and the objects to be treated can now be changed and given for bumpers, for example, depending on the application position in which they are conveyed through the treatment space.
  • Relative movement means that either the object or objects can or can be moved relative to the stationary application robot or the application robot with respect to the object (s).
  • the application robot is moved parallel to the conveying direction of the bumper.
  • the application robot can be moved perpendicular to the conveying direction of the bumper when the bumpers are conveyed through the treatment room in the sleeper position. This applies mutatis mutandis to other objects than bumpers.
  • the at least one application robot is movably mounted on a guide rail, which predefines the robot movement path and is arranged at a height level above the objects to be treated, which are conveyed through the treatment space.
  • the objects can then travel under the application robot, as a result of which the movement path of the application robot and the conveying path of the objects can intersect without the risk of a collision.
  • the application robot should be guided in such a way that the objects are accessible to it for painting, both from above and from the side. This is also possible if the application robot is guided in a different way.
  • the conveyor system comprises a conveyor rail system, on which workpiece carriers can be moved, which carry the objects to be treated.
  • the conveyor system comprises a points unit, through which portions of the conveyor rail system are connected to each other, which in the same direction or at an angle to each other, so that optionally different conveying paths for the objects can be specified, the conveying direction of the articles optionally during their promotion by the Treatment room to be changed.
  • objects in different orientations can be arranged on a single workpiece carrier. After, for example, bumpers have been painted in the installation position, the conveying direction can be changed relative to the application robot and bumpers can be painted in the sleeper position.
  • the robot trajectory has a curved course at least in regions.
  • a single existing rectilinear conveying path for the articles may suffice, since the desired and required change in the relative movement between the articles and the application robot can be achieved by a cornering of the application robot.
  • the robot trajectory preferably comprises two rectilinear portions connected by a curve region which are at an angle of 90 ° to one another.
  • the treatment space has at least one inlet and at least one outlet, which via a Conveying path are interconnected.
  • variants are advantageous in which the treatment space has an inlet or a first inlet and a second inlet, wherein each existing inlet is connected via a delivery path to an outlet or a first outlet and a second outlet.
  • a single inlet may be connected to a single outlet or to first and second outlets.
  • a first inlet and a second inlet may be connected to a single outlet.
  • a first inlet may be connected to a first outlet and a second inlet may be connected to a second outlet.
  • a first inlet may be connected to a first outlet and a second inlet may be connected to the first outlet and a second outlet.
  • first and second inlets may be connected to first and second outlets, respectively.
  • the various available inlets and outlets provide space for a suitably designed conveyor rail system, which allows a variety of delivery routes between the existing inlets and outlets on which the objects can be moved relative to the application robot, that the desired relative movements are possible.
  • the above-mentioned object is achieved in that at least one treatment unit with some or all of the above-mentioned features is present.
  • the at least one application robot is moved on a guide rail which predefines the robot trajectory and is arranged at a height level above the objects to be treated, which are conveyed through the treatment space.
  • the application robot is guided in such a way that the articles are accessible to it for painting, both from above and from the side. This is also possible with another type of leadership.
  • a secure delivery of the objects through the treatment room is possible if workpiece carriers, which carry the objects to be treated, are moved on a conveyor rail system.
  • the desired flexibility is achieved, in particular, if different delivery paths for the objects are specified can be.
  • the at least one application robot can be moved on a rectilinear robot movement path.
  • the at least one application robot is moved on an at least partially curved robot trajectory.
  • FIGS. 1 to 4 is designated at 10 in total designed as a spray booth treatment cabin according to a first embodiment.
  • the painting booth 10 is shown in a treatment plant 12 for the surface treatment of articles 14, which in the present embodiment are exemplified as body parts in the form of bumpers for motor vehicles, which are designated 14a and 14b. This will be explained again below.
  • other objects can be treated as body parts, for example, as different items such as white goods, golf balls, radio panels, vehicle wheels or the like.
  • the paint booth 10 defines a treatment space 16 which is bounded by four vertical side walls 18, 20, 22 and 24.
  • the painting booth 10 has at the top a horizontal cabin ceiling 34, which is designed as a lower boundary of an air supply space 36. Air is introduced into the treatment chamber 16 via the air supply chamber 36, which then flows through the treatment chamber 16 from top to bottom.
  • Down the treatment room 16 is open via a trained example as a grid floor 38 and leads to a flow area 40, from where the air coming from the treatment room 16 of cleaning and further conditioning can be supplied as it and is known.
  • an application system 42 is present. This comprises a first and a second multi-axis, in the present embodiment, a total of seven-axis, application robot 44 and 46, which are arranged in the cabin space 16.
  • the two application robots 44, 46 each carry a non-specifically provided with a reference numeral application device, for example in the form of a pointed gun or a rotary atomizer, with him.
  • the first application robot 44 is provided on the cabin wall 20 and can be moved along a rectilinear horizontal guide rail 48 which extends above the inlet 28 of the cabin wall 20.
  • a rectilinear horizontal guide rail 48 which extends above the inlet 28 of the cabin wall 20.
  • the second application robot 46 is provided on the opposite cabin wall 24 and can be moved along a rectilinear horizontal guide rail 50 which extends above the passage 32 of the cabin wall 24.
  • the guide rails 48 and 50 are arranged in total at a height level above the bumper 14 to be treated, which are conveyed through the treatment space 16.
  • the bumpers 14 to be treated are conveyed through the treatment cabin 10 by means of a conveyor system 52.
  • a plurality of bumpers 14 are mounted on a workpiece carrier 54, which in turn from a only in FIG. 2 to be detected carriage 56 is carried.
  • the carriage 56 can be moved in a conveyor rail system 58, which is below the bottom 38 in the flow region 40 of the spray booth 10 is arranged.
  • the conveyor rail system 58 and the floor 38 of the paint booth 10 are formed so that the workpiece carrier 54 protrudes upward through the floor 38 into the cabin space 16.
  • the carriage 56 may be driven, for example, by an endless drive means such as a chain; this is known in and of itself.
  • the workpiece carrier 54 is in the Figures 1 and 2 shown with bumpers 14 in two different application positions.
  • bumpers 14a in the installation position explained in the introduction are fastened one above the other on the workpiece carrier 54 in the vertical direction.
  • bumpers 14b are fastened in succession on the workpiece carrier 54 in a horizontal plane in the sleeper position likewise explained above.
  • the workpiece carrier 54 is usually equipped either only with bumpers 14a in the installed position or only with bumpers 14b in the sleeper position.
  • bumpers 14a in the installed position must be coated with paint from the side, while bumpers 14b must be provided from above in the sleeper position.
  • the application robots 44 and 46 are arranged so that they can coat bumpers 14 optionally from above or from the side, so that each application robot 44, 46 can coat both bumpers 14a in the installation position and bumper 14b in the sleeper position.
  • the cabin space 16 in FIGS. 3 to 8 is in four space quadrants A, B, C and D, respectively divided, which must be understood as a three-dimensional space.
  • the space quadrants A and B are respectively accessible to the first application robot 44 and the space quadrants C and D are accessible to the second application robot 46.
  • the first application robot 44 can also cover the space quadrant C and the second application robot 46 can also cover the space quadrant B. This will be discussed again below.
  • This assignment of the spatial quadrants A, B, C and D does not mean that a particular application robot 44 or 46 actually needs to be able to reach any location in the assigned space quadrant A, B, C or D, so that the paint booth 10 can be operated properly. In the present case, it is only relevant that the application robot 44 or 46 can reach the respective bumpers 14 which are to be coated by it and which are located entirely or partially in a specific space quadrant A to D.
  • FIG. 4 the trajectories of the first and the second application robot 44 and 46 are respectively shown with dashed lines along the respective associated guide rail 48 and 50 with a larger line width and designated 60 and 62 respectively.
  • the conveyor rail system 58 for the bumper 14 to be treated comprises in which in FIGS. 1 to 4 1, a first straight rail track 64 leading from the first inlet 26 in the side wall 18 to the first outlet 30 in the side wall 22.
  • the first rail track 64 is crossed by a second rectilinear rail track 66 which extends from the second inlet 28 in FIG the side wall 20 leads to the second outlet 32 in the side wall 24.
  • the rail tracks 64, 66 are each divided into two sections 64a, 64b and 66a, 66b.
  • a switch unit 68 which may be placed in different switch positions in which the rail track section 64a is connected to either the rail track section 64b or the rail track section 66b and the rail track section 66a to either the rail track section 66b or the rail track section 64b.
  • the diverter unit 68 may interconnect the various sections 64a, 64b, 66a, 66b of the conveyor rail system 58 which are in the same direction or at an angle to each other.
  • the bumpers 14 are now conveyed on the workpiece carrier 54 either through the first inlet 26 or through the second inlet 28 into the treatment space 16.
  • FIG. 4 are the possible delivery routes on which the bumper 14 can be promoted by the treatment cabin 16 of the paint booth 10, shown with a larger line width with solid lines.
  • a first conveying path 70 leads from the first inlet 26 to the opposite first outlet 30.
  • a second conveying path 72 leads from the first inlet 26 to the second outlet 32.
  • a third conveying path 74 leads from the second inlet 28 to the opposite second outlet 32 and a fourth conveying path 76 leads from second inlet 28 to the first outlet 30th
  • a certain conveying path always extends between an inlet and an outlet and If a workpiece carrier 54 or bumpers 14 are always conveyed from an inlet to an outlet through the treatment space 16.
  • the conveying path 70, 72, 74 or 76, along which the bumpers 14 can now be conveyed through the treatment space 16, thus depends on which of the two inlets 26 or 28 the bumpers 14 are placed on the workpiece carrier 54 in the treatment space 16 be and which point position the points unit 68 occupies.
  • the points unit 68 can also be constructed so that only the conveying paths 70 and 72 and 74 or only the conveying paths 70 and 74 and 76 are possible.
  • the workpiece carrier 54 or each bumper 14 in each position on the respective conveying path 70, 72, 74 or 76 predefines a conveying direction which is tangential to the conveying path 70, 72, 74 or 76 at the location. at which the workpiece carrier 54 or the considered bumper 14 is currently located.
  • FIG. 4 shows schematically illustrated workpiece carriers 54 in different positions on the conveying paths 70, 72, 74 or 76 with arrows, which are each denoted by 78 and indicate the conveying direction for bumpers 14 and the respective workpiece carrier 54. If the workpiece carrier 54, for example, straight in one of the in FIG. 4 is indicated curve portions of the points unit 68, the conveying direction 78 is at an angle to the rectilinear conveying path 70 and the linear conveying path 74th
  • the application system 42 and the conveyor system 52 are thus matched and set up in such a way that the application robots 44, 46 relative to Conveying direction 78 of a bumper 14 optionally with a movement component parallel to the conveying direction 78 of a bumper 14 and / or a movement component perpendicular to the conveying direction 78 of a bumper 14 can be moved.
  • the workpiece carrier 54 If the workpiece carrier 54 is equipped only with bumpers 14a in the installed position, they are conveyed on the first conveying path 70 from the first inlet 26 to the opposite first outlet 30, wherein its longitudinal direction is parallel to the conveying direction 78, as in the bumpers 14a after the Figures 1 and 2 the case is.
  • the movement paths 60, 62 of both the first and the second application robot 44, 46 are always parallel to the conveying direction 78 of the bumper 14a.
  • the application robots 44, 46 then move correspondingly always parallel to this conveying direction 78 and can paint the bumpers 14a in each case in the space quadrants A and B or C and D from the side.
  • the workpiece carrier 54 when the workpiece carrier 54 is equipped only with bumpers 14b in the sleeper position, they are conveyed on the third conveying path 74 from the second inlet 28 to the opposite second outlet 32, but their longitudinal direction is now perpendicular to the conveying direction 78.
  • the movement paths 60, 62 of both the first and the second application robot 44, 46 are always perpendicular to the conveying direction 78 of the bumper 14.
  • the application robot 44, 46 then move accordingly always perpendicular to this conveying direction 78 and the bumper 14b can be painted from above.
  • the workpiece carrier is also conveyed on the first conveying path 70 from the first inlet 26 to the first outlet 30 through the treatment space 16.
  • the longitudinal direction of both the bumper 14 a in the installed position and the bumper 14 b in the sleeper position runs parallel to the conveying direction 78.
  • the workpiece carrier 54 is conveyed through the inlet 26 into the treatment space 16 and is initially located in the section 64a of the rail track 64.
  • the bumpers 14a in the installed position are then located in the space quadrant A, are accessible to the first application robot 44 and become accessible to the first application robot 44 Help painted from the side.
  • the bumpers 14b in the sleeper position are located in the space quadrant C, are accessible to the second application robot 46 and are painted from above with the aid thereof.
  • the workpiece carrier 54 can thereby be conveyed through the treatment space 16 and move on the conveying path 70 to the first outlet 30.
  • the points unit 68 is set so that the rail track section 64a of the rail track 64 is connected to the section 66b of the rail track 66.
  • the workpiece carrier 54 runs out of the rail track section 64a in the point unit 68 and reaches the portion 66b of the rail line 66 and over to the outlet 32. Before reaching the points unit 68 of the painting process should be completed in the space quadrants A and C.
  • the conveyor system 52 is configured such that the bumpers 14 or items to be handled generally maintain their orientation in the treatment space 16, or in other words change their orientation relative to the conveying direction 78 when the conveying direction 78 changes on the selected conveyor path.
  • the bumpers 14a and 14b are reversely mounted on the workpiece carrier 54, as shown in the Figures 1 and 2 is shown, ie, instead of the bumper 14a in the installed position, the bumper 14b are in the sleeper position and vice versa, the workpiece carrier 54, for example along the third conveying path 74 from the second inlet 28 to the second outlet 32 are promoted.
  • the longitudinal direction of both the bumper 14a in the installed position and the bumper 14b in the sleeper position runs perpendicular to the conveying direction 78.
  • the bumpers 14b in the sleeper position are then painted in the rail track section 66a corresponding area of the space quadrants A and B by means of the first application robot 44, which can move perpendicular to the conveying direction 78 of the bumper 14.
  • the bumpers 14a are painted in the installation position in the corresponding region of the space quadrants C and D by means of the second application robot 46, which can likewise move perpendicular to the conveying direction 78 of the bumper 14.
  • the fourth conveying path 76 could also be envisaged as the conveying path.
  • the second application robot 46 could paint the bumpers 14a in the installation position from the side when the workpiece carrier 54 is located in the rail track section 64a of the rail track 64.
  • FIGS. 5 to 8 painting booths 80, 82, 84 and 86 are now shown as further embodiments, in which the conveyor system 52 and the application system 42 are set up such that the application robots 44, 46 relative to the conveying direction 78 of the bumper 14 optionally with a movement component parallel to the conveying direction 78th a bumper 14 and / or a movement component perpendicular to the conveying direction 78 of a bumper 14 is movable.
  • the paint booths 80, 82, 84 and 86 are components that the components of the paint booth 10 after the FIGS. 1 to 4 correspond, provided with the same reference numerals.
  • the above said to the spray booth 10 applies mutatis mutandis to the paint booths 80, 82, 84 and 86 accordingly, unless otherwise explained.
  • the rail track 66 includes Here, only the rail section 66 b, which extends from the switch unit 68 to the second outlet 32.
  • rail unit sections 64a and 64b or 64a and 66b can be connected by means of switch unit 68, whereby workpiece pallet 54 can be arranged only along conveyor path 70 between the only available inlet 26 and first outlet 30 or along conveyor path 72 between inlet 26 and second outlet 32 can be conveyed through the treatment room 16.
  • the rail track 64 here comprises only the rail track section 64a, which extends from the first inlet 26 to the points unit 68.
  • rail unit sections 64a and 66b or 66a and 66b can be connected by means of switch unit 68, whereby workpiece pallet 54 can be arranged only along conveying path 72 between first inlet 26 and the only existing outlet 32 or along conveying path 74 between second inlet 28 and the outlet 32 can be conveyed through the treatment room 16.
  • the application robots 44 and 46 can be moved on partially curved trajectories 88 and 90, respectively.
  • the first application robot 44 is assigned a regionally curved horizontal guide rail 92, which extends above the inlet 26 in the cabin wall 18.
  • the guide rail 92 for the first application robot 44 includes a first rectilinear portion 92a on the first sidewall 18 of the paint booth 10 with the inlet 26, a second rectilinear portion 92b on the second sidewall 20 of the paint booth 10, and one connecting the two rectilinear portions 92a, 92b and corresponding curved portion 92c.
  • a partially curved guide rail 94 for the second application robot 46 comprises a first rectilinear section 94a on the third side wall 22 of the spray booth 10 with the outlet 30, a second rectilinear section 94b on the fourth side wall 24 of the spray booth 10 and a correspondingly curved section 94c, which connects the two rectilinear sections 94a, 94b.
  • the application robots 44, 46 can each be moved perpendicular to the conveying direction 78 of the bumper 14 when they are on their rail sections 92a and 94a of the guide rails 92 and 94, respectively.
  • the application robots 44, 46 can in each case be moved parallel to the conveying direction 78 of the bumpers 14 when they are on their rail sections 92b or 94b.
  • care must be taken neither in the case of the bumpers 14a in the installed position nor in the bumpers 14b in the sleeper position, as their longitudinal direction is aligned with the conveying direction 78.
  • the rail track sections 64a and 66a are provided, which can be connected via a modified points unit 68 optionally with a rail track 100 which extends from the points unit 68 in the space quadrant D to the outlet 98 and with the rail track sections 64a and 66a each encloses an angle of 135 °.
  • the delivery path 102 leads from the first inlet 26 to the outlet 98 and the delivery path 104 from the second inlet 28 to the outlet 98.
  • both application robots 44, 46 can be moved parallel to the conveying direction 78 of the bumpers 14 and paint bumpers 14 which are positioned in the space quadrant A or C and which are aligned parallel to the conveying direction 78.
  • the first application robot 44 can be moved perpendicular to the conveying direction 78 of the bumper 14. This is relevant for bumpers 14 which are mounted transversely to the conveying direction 78 on the workpiece carrier 54. These can then be painted again by the first application robot 44 in the respective area of the space quadrants A and B of the paint booth 86 into which the bumpers 14 protrude.
  • the bumpers 14 for the second application robot 46 in the space quadrant D of the paint booth 86 are accessible and can be painted there.
  • the bumpers 14 can be arranged on the workpiece carrier 54 either in the installed position or in the sleeper position either parallel or perpendicular to the conveying direction 78.
  • the application robot 44 and 46 must be parallel or perpendicular to the respective conveying direction 78th the bumper 14 can move. This is achieved by a corresponding assignment of the inlet and the outlet and the conveying path to be covered therebetween and additionally, if appropriate, by a point unit 68 which causes a rotation of the workpiece carrier 54, as described above.
  • the workpiece carrier 54 is preferably constructed so that it carries bumper 14 in the installed position only on the side facing the application robot when the workpiece carrier 54 and the application robot are moved parallel to each other.
  • a turntable or the like can also be provided in each case, so that the workpiece carrier 54 can ascend in an analogous manner from one rail track section to another.
  • the switch unit 68 can be dispensed with.
  • the first inlet 26 is connected via the conveying path 70 with the first outlet 30 and the second inlet 28 via the conveying path 74 with the second outlet 32, without a change in direction of the bumper 14 is possible while they are conveyed through the treatment space 16.
  • the bumpers 14 have to be conveyed via a specific inlet 26 or 28 into the treatment space 16.
  • the sidewalls can also be dispensed with and the air supply space 36 e.g. be supported with a frame structure.
  • the sidewalls can also be dispensed with and the air supply space 36 e.g. be supported with a frame structure.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Behandlungseinheit zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen mit
    1. a) wenigstens einem Behandlungsraum;
    2. b) einem Fördersystem, mittels welchem zu behandelnde Gegenstände in den Behandlungsraum hinein, entlang eines Förderweges durch den Behandlungsraum hindurch und wieder aus dem Behandlungsraum heraus förderbar sind, wobei von jedem Gegenstand in jeder Position auf dem Förderweg eine zum Förderweg tangentiale Förderrichtung vorgebbar ist;
    3. c) einem Applikationssystem, welches wenigstens einen mehrachsigen Applikationsroboter umfasst, der eine Applikationseinrichtung mit sich führt und entlang einer Roboterbewegungsbahn verfahrbar ist.
  • Außerdem betrifft die Erfindung eine Anlage zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen sowie ein Verfahren zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen in einem Behandlungsraum, bei welchem
    1. a) die Gegenstände in den Behandlungsraum hinein, entlang einer Förderbahn durch den Behandlungsraum hindurch und wieder aus dem Behandlungsraum heraus gefördert werden und dabei in jeder Position auf dem Förderweg eine zum Förderweg tangentiale Förderrichtung vorgeben;
    2. b) wenigstens ein mehrachsiger Applikationsroboter, welcher eine Applikationseinrichtung mit sich führt, entlang einer Roboterbewegungsbahn verfahren wird.
  • Die Oberflächenbehandlung findet insbesondere in Form von Lackieren statt, wobei insbesondere Karosserieteile behandelt bzw. lackiert werden.
  • Bei vom Markt her bekannten Lackieranlagen werden die Karosserieteile auf Werkstückträgern durch den Behandlungsraum einer Behandlungseinheit der eingangs genannten Art hindurch gefördert und mittels eines oder mehrerer mehrachsiger Applikationsroboter, wie sie an und für sich bekannt sind, mit einem Lack beschichtet. Die Karosserieteile können dabei kontinuierlich oder intermittierend durch den Behandlungsraum hindurch gefördert werden; dies ist auch bei der vorliegenden Erfindung der Fall.
  • Manche Karosserieteile können in unterschiedlichen Ausrichtungen im Raum, also in verschiedenen Applikationslagen, effektiv behandelt bzw. lackiert werden, wodurch für bestimmte Karosserieteile verschieden ausgeführte Anlagen am Markt vertreten sind, die an die eine oder die andere Applikationslage der zu behandelnden Gegenstände angepasst sind.
  • Zum Beispiel haben sich beim Lackieren von Stoßfängern zwei alternative Applikationslagen der Stoßfänger auf Werkstückträgern etabliert, die zu verschiedenen Lackierabläufen führen. Einerseits können die Stoßfänger in einer so genannten Einbaulage auf dem Werkstückträger befestigt sein. In dieser Einbaulage sind sie etwa so ausgerichtet, wie es bei einem an einem Fahrzeug montierten Stoßfänger der Fall ist, so dass die Vorderseite der Stoßfänger weitgehend in eine horizontale Richtung senkrecht zur Förderrichtung weist. Stoßfänger in der Einbaulage sind auf dem Werkstückträger in vertikaler Richtung übereinander und in der Regel derart angeordnet, dass ihre Längserstreckung zwischen ihren beiden gegenüberliegenden Seitenenden parallel zur Förderrichtung verläuft. Andererseits können die Stoßfänger in einer so genannten Sleeperposition auf dem Werkstückträger befestigt sein, in welcher ihre Vorderseite nach oben ausgerichtet ist. In diesem Fall sind die Stoßfänger in der Regel auch gegenüber der Einbaulage um eine vertikale Achse um 90° verdreht und erstrecken sich senkrecht zur Förderrichtung. Stoßfänger in der Sleeperposition sind in der Regel auf dem Werkstückträger in einer horizontalen Ebene hintereinander angeordnet.
  • Wenn Stoßfänger behandelt werden sollen, die in der Einbaulage durch den Behandlungsraum gefördert werden, muss die Behandlung von der Seite her erfolgen. Der Applikationsroboter wird dabei parallel zur Förderrichtung der Stoßfänger verfahren. Beim Lackieren wird hierzu die vom Applikationsroboter geführte Applikationseinrichtung, wie eine Spritzpistole oder ein Rotationszerstäuber, seitlich neben dem Werkstückträger bewegt. Bei Stoßfängern in der Sleeperposition muss die Behandlung dagegen von oben erfolgen, wozu die Applikationseinrichtung entsprechend oberhalb der Stoßfänger von dem Applikationsroboter geführt wird.
  • In vom Markt her bekannten Anlagen können Stoßfänger häufig nur in einer der beiden Applikationslagen lackiert werden.
  • Es kann jedoch vorkommen, dass Stoßfänger, oder allgemein zu behandelnde Gegenstände, bei Behandlungsphasen vor dem Lackieren eine Lage auf einem Werkstückträger einnehmen müssen, die nicht der für die Behandlungseinheit geforderten Applikationslage entspricht. In diesem Fall müssen die Stoßfänger oder andere Gegenstände vor dem Lackieren auf einen anderen Werkstückträger überführt und dabei in die erforderliche Applikationslage gebracht werden. Dies erfordert Zeit und verringert entsprechend den möglichen Gesamtumsatz der Anlage. Lackieranlagen sind aus WO0183119 oder GB2235421 bekannt.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Behandlungseinheit, eine Anlage und ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, welche zu einer höhere Flexibilität im Hinblick auf die Applikationslage der zu behandelnden Gegenstände führen, in der diese durch den Behandlungsraum gefördert werden.
  • Diese Aufgabe wird bei einer Behandlungseinheit der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass
    • d) das Fördersystem und das Applikationssystem derart eingerichtet sind, dass der wenigstens eine Applikationsroboter relativ zur Förderrichtung eines Gegenstandes wahlweise mit
      • da) einer Bewegungskomponente parallel zur Förderrichtung des Gegenstandes
        und/oder
      • db) einer Bewegungskomponente senkrecht zur Förderrichtung des Gegenstandes verfahrbar ist;
    • e) das Fördersystem (52) ein Förderschienensystem (58) umfasst, auf dem Werkstückträger (54) verfahrbar sind, welche die zu behandelnden Gegenstände (14) tragen;f) das Förderschienensystem (58) eine Weicheneinheit (68) umfasst, durch welche Abschnitte (64a, 64b, 66a, 66b) des Förderschienensystems (58) miteinander verbindbar sind, die in die gleiche Richtung oder in einem Winkel zueinander verlaufen, so dass wahlweise verschiedene Förderwege (70, 72, 74, 76, 102, 104) für die Gegenstände (14) vorgebbar sind.
  • Bei bekannten Anlagen werden die Gegenstände in einer unveränderlichen Förderrichtung und der oder die Applikationsroboter auf einer unveränderlichen geradlinigen Bewegungsbahn entweder nur in parallelen Richtungen oder nur in Richtungen senkrecht zueinander verfahren. Am Beispiel der angesprochenen Stoßfänger können diese somit in einer entsprechenden Behandlungseinheit entweder nur in Einbaulage oder nur in der Sleeperposition behandelt werden.
  • Erfindungsgemäß kann nun dagegen die Relativbewegung zwischen dem Applikationsroboter und den zu behandelnden Gegenständen geändert werden und bei Stoßfängern beispielsweise abhängig davon vorgegeben werden, in welcher Applikationslage diese durch den Behandlungsraum gefördert werden. Relativbewegung bedeutet, dass entweder der oder die Gegenstände gegenüber dem ruhenden Applikationsroboter oder der Applikationsroboter gegenüber dem bzw. den Gegenständen verfahren werden kann bzw. können.
  • Wenn z.B. Stoßfänger in Einbaulage in den Behandlungsraum gelangen, wird der Applikationsroboter parallel zur Förderrichtung der Stoßfänger verfahren. Wahlweise kann der Applikationsroboter jedoch senkrecht zur Förderrichtung der Stoßfänger verfahren werden, wenn die Stoßfänger in der Sleeperposition durch den Behandlungsraum gefördert werden. Dies gilt sinngemäß entsprechend für andere Gegenstände als Stoßfänger.
  • Es ist besonders günstig, wenn der wenigstens eine Applikationsroboter auf einer Führungsschiene verfahrbar gelagert ist, welche die Roboterbewegungsbahn vorgibt und auf einem Höhenniveau oberhalb der zu behandelnden Gegenstände angeordnet ist, die durch den Behandlungsraum gefördert werden. Dann können die Gegenstände unter dem Applikationsroboter entlang fahren, wodurch sich die Bewegungsbahn des Applikationsroboters und der Förderweg der Gegenstände kreuzen können, ohne das die Gefahr einer Kollision besteht. Allgemein ausgedrückt soll der Applikationsroboter derart geführt sein, dass die Gegenstände sowohl von oben als auch von der Seite her für ihn zum Lackieren zugänglich sind. Dies ist auch möglich, wenn der Applikationsroboter auf eine andere Weise geführt ist.
  • Das Fördersystem umfasst ein Förderschienensystem, auf dem Werkstückträger verfahrbar sind, welche die zu behandelnden Gegenstände tragen.
  • Das Fördersystem umfasst eine Weicheneinheit, durch welche Abschnitte des Förderschienensystems miteinander verbindbar sind, die in die gleiche Richtung oder in einem Winkel zueinander verlaufen, so dass wahlweise verschiedene Förderwege für die Gegenstände vorgebbar sind, kann die Förderrichtung der Gegenstände wahlweise auch während deren Förderung durch den Behandlungsraum geändert werden. In diesem Fall können auch Gegenstände in unterschiedlichen Ausrichtungen auf einem einzigen Werkstückträger angeordnet sein. Nachdem beispielsweise Stoßfänger in der Einbaulage lackiert wurden, kann die Förderrichtung bezogen auf den Applikationsroboter geändert und können Stoßfänger in der Sleeperposition lackiert werden.
  • Es ist dabei von Vorteil, wenn die Roboterbewegungsbahn geradlinig verläuft, da so keine aufwendige Leitungsführung für Versorgungs- und Energieleitungen des Applikationsroboters vorhanden sein muss.
  • Es kann jedoch günstig sein, wenn die Roboterbewegungsbahn wenigstens bereichsweise einen gekrümmten Verlauf hat. In diesem Fall kann ein einziger vorhandener geradliniger Förderweg für die Gegenstände ausreichen, da die gewünschte und erforderliche Änderung der Relativbewegung zwischen den Gegenständen und dem Applikationsroboter durch eine Kurvenfahrt des Applikationsroboters erzielt werden kann. Vorzugsweise umfasst die Roboterbewegungsbahn in diesem Fall zwei geradlinige, durch einen Kurvenbereich verbundene Abschnitt, die in einem Winkel von 90° aufeinander stehen.
  • Es ist vorteilhaft, wenn der Behandlungsraum wenigstens einen Einlass und wenigstens einen Auslass hat, die über einen Förderweg miteinander verbunden sind.
  • Insbesondere sind dabei Varianten von Vorteil, bei denen der Behandlungsraum einen Einlass oder einen ersten Einlass und einen zweiten Einlass hat, wobei jeder vorhandene Einlass über einen Förderweg mit einem Auslass oder einem ersten Auslass und einem zweiten Auslass verbunden ist.
  • Es kann also ein einziger Einlass mit einem einzigen Auslass oder mit einem ersten und einem zweiten Auslass verbunden sein. Alternativ können ein erster Einlass und ein zweiter Einlass mit einem einzigen Auslass verbunden sein. Außerdem können ein erster Einlass mit einem ersten Auslass und ein zweiter Einlass mit einem zweiten Auslass verbunden sein. Ferner können ein erster Einlass mit einem ersten Auslass und ein zweiter Einlass mit dem ersten Auslass und einem zweiten Auslass verbunden sein. Zudem können ein erster und ein zweiter Einlass jeweils mit einem ersten und einem zweiten Auslass verbunden sein.
  • Die verschiedenen vorhandenen Ein- und Auslässe bieten Raum für ein entsprechend ausgebildetes Förderschienensystem, welches die verschiedensten Förderwege zwischen den vorhandenen Einlässen und Auslässen ermöglicht, auf denen die Gegenstände so bezogen auf den Applikationsroboter bewegt werden können, dass die gewünschten Relativbewegungen möglich sind.
  • Im Hinblick auf die Anlage der eingangs genannten Art wird die oben genannte Aufgabe dadurch gelöst, dass wenigstens eine Behandlungseinheit mit einigen oder allen der oben erläuterten Merkmale vorhanden ist.
  • Was das Verfahren der eingangs genannten Art betrifft, wird die oben genannte Aufgabe dadurch gelöst, dass
    • c) der wenigstens eine Applikationsroboter relativ zur Förderrichtung eines Gegenstandes wahlweise mit
      • ca) einer Bewegungskomponente parallel zur Förderrichtung des Gegenstandes
        und/oder
      • cb) einer Bewegungskomponente senkrecht zur Förderrichtung des Gegenstandes
        verfahren wird.
  • Die Vorteile hiervon und die der nachfolgend erläuterten Maßnahmen entsprechen den Vorteilen der korrespondierenden Merkmale der erfindungsgemäßen Behandlungseinheit sinngemäß.
  • Folglich ist es günstig, wenn der wenigstens eine Applikationsroboter auf einer Führungsschiene verfahren wird, welche die Roboterbewegungsbahn vorgibt und auf einem Höhenniveau oberhalb der zu behandelnden Gegenstände angeordnet ist, die durch den Behandlungsraum gefördert werden. Der Applikationsroboter wird allgemein ausgedrückt derart geführt, dass die Gegenstände sowohl von oben als auch von der Seite her für ihn zum Lackieren zugänglich sind. Dies ist ebenfalls auch bei einer anderen Führungsart möglich.
  • Eine sichere Förderung der Gegenstände durch den Behandlungsraum ist möglich, wenn Werkstückträger, welche die zu behandelnden Gegenstände tragen, auf einem Förderschienensystem verfahren werden.
  • Die gewünschte Flexibilität wird insbesondere dann erreicht, wenn verschiedene Förderwege für die Gegenstände vorgegeben werden können.
  • Dabei kann der wenigstens eine Applikationsroboter auf einer geradlinigen Roboterbewegungsbahn verfahren werden.
  • Alternativ oder gegebenenfalls ergänzend bei einem weiteren Applikationsroboter ist es von Vorteil, wenn der wenigstens eine Applikationsroboter auf einer wenigstens bereichsweise gekrümmten Roboterbewegungsbahn verfahren wird.
  • Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen:
    • Figur 1
    einen vertikalen Schnitt einer Lackierkabine gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel entlang der Schnittlinie I-I in Figur 2, wobei Applikationsroboter und ein Fördersystem gezeigt sind;
    Figur 2
    einen vertikalen Schnitt der Lackierkabine von Figur 1 entlang der dortigen Schnittlinie II-II;
    Figur 3
    einen horizontalen Schnitt der Lackierkabine von Figur 1 entlang der dortigen Schnittlinie III-III, wobei das Fördersystem nicht dargestellt ist;
    Figur 4
    den horizontalen Schnitt von Figur 3, bei dem mögliche Förderwege des Fördersystems, entlang welchen zu behandelnde Gegenstände förderbar sind, und Bewegungsbahnen der Applikationsroboter veranschaulicht sind;
    Figuren 5 bis 8
    weitere Ausführungsbeispiele der Behandlungskabine mit abgewandelten Förder- und/oder Bewegungsbahnen.
  • In den Figuren 1 bis 4 ist mit 10 insgesamt eine als Lackierkabine ausgebildete Behandlungskabine gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel bezeichnet. Die Lackierkabine 10 ist in einer Behandlungsanlage 12 zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen 14 gezeigt, welche beim vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft als Karosserieteile in Form von Stoßfängern für Kraftfahrzeuge dargestellt sind, die mit 14a und 14b bezeichnet sind. Dies wird weiter unten nochmals erläutert.
  • In der Behandlungsanlage können auch andere Gegenstände als Karosserieteile behandelt werden, beispielsweise auch so unterschiedliche Gegenstände wie Weißwaren, Golfbälle, Radioblenden, Fahrzeugräder oder dergleichen.
  • Die Lackierkabine 10 definiert einen Behandlungsraum 16, welcher von vier vertikalen Seitenwänden 18, 20, 22 und 24 begrenzt ist. In den Seitenwänden 18 und 20 ist jeweils ein erster bzw. zweiter Einlass 26, 28 und in den Seitenwänden 22 und 24 jeweils ein erster bzw. zweiter Auslass 30, 32 vorgesehen, über welche die zu behandelnden Stoßfänger 14 von außen in den Behandlungsraum 16 hinein bzw. wieder aus diesem heraus gefördert werden können.
  • Die Lackierkabine 10 weist oben eine horizontale Kabinendecke 34 auf, welche als untere Begrenzung eines Luftzuführraumes 36 ausgebildet ist. Über den Luftzuführraum 36 wird Luft in den Behandlungsraum 16 eingebracht, welche den Behandlungsraum 16 dann von oben nach unten durchströmt.
  • Nach unten ist der Behandlungsraum 16 über einen beispielsweise als Gitterrost ausgebildeten Boden 38 offen und führt zu einem Strömungsbereich 40, von wo die aus dem Behandlungsraum 16 kommende Luft einer Reinigung und einer weiteren Konditionierung zugeführt werden kann, wie es an und für sich bekannt ist.
  • Um die Stoßfänger 14 im Kabinenraum 16 zu lackieren, ist ein Applikationssystem 42 vorhanden. Dieses umfasst einen ersten und einen zweiten mehrachsigen, beim vorliegenden Ausführungsbeispiel insgesamt siebenachsigen, Applikationsroboter 44 bzw. 46, die im Kabinenraum 16 angeordnet sind. Die beiden Applikationsroboter 44, 46 führen jeweils eine nicht eigens mit einem Bezugszeichen versehene Applikationseinrichtung, beispielsweise in Form einer Spitzpistole oder eines Rotationszerstäubers, mit sich.
  • Der erste Applikationsroboter 44 ist an der Kabinenwand 20 vorgesehen und kann entlang einer geradlinigen horizontalen Führungsschiene 48, die oberhalb des Einlasses 28 der Kabinenwand 20 verläuft, verfahren werden. Somit ist eine der Bewegungsachsen des Applikationsroboters 44 dessen Verfahrachse. In entsprechender Weise ist der zweite Applikationsroboter 46 an der gegenüberliegenden Kabinenwand 24 vorgesehen und kann entlang einer geradlinigen horizontalen Führungsschiene 50, die oberhalb des Durchlasses 32 der Kabinenwand 24 verläuft, verfahren werden. Somit ist auch beim zweiten Applikationsroboter 46 eine der Bewegungsachsen dessen Verfahrachse. Die Führungsschienen 48 und 50 sind insgesamt auf einem Höhenniveau oberhalb der zu behandelnden Stoßfänger 14 angeordnet, die durch den Behandlungsraum 16 gefördert werden.
  • Die zu behandelnden Stoßfänger 14 werden mittels eines Fördersystems 52 durch die Behandlungskabine 10 gefördert. Hierzu sind mehrere Stoßfänger 14 auf einem Werkstückträger 54 befestigt, der seinerseits von einem nur in Figur 2 zu erkennenden Schlitten 56 mitgeführt wird. Der Schlitten 56 kann in einem Förderschienensystem 58 verfahren werden, das unterhalb des Bodens 38 im Strömungsbereich 40 der Lackierkabine 10 angeordnet ist. Das Förderschienensystem 58 und der Boden 38 der Lackierkabine 10 sind so ausgebildet, dass der Werkstückträger 54 nach oben durch den Boden 38 hindurch in den Kabinenraum 16 hineinragt. Der Schlitten 56 kann beispielsweise mittels eine Endlosantriebsmittels wie einer Kette angetrieben werden; dies ist an und für sich bekannt.
  • Um die eingangs erläuterten Applikationslagen der Stoßfänger 14 zu veranschaulichen, ist der Werkstückträger 54 in den Figuren 1 und 2 mit Stoßfängern 14 in zwei verschiedenen Applikationslagen gezeigt. Einerseits sind Stoßfänger 14a in der eingangs erläuterten Einbaulage in vertikaler Richtung übereinander auf dem Werkstückträger 54 befestigt. Andererseits sind Stoßfänger 14b in der ebenfalls oben erläuterten Sleeperposition in einer horizontalen Ebene hintereinander auf dem Werkstückträger 54 befestigt.
  • In der Praxis ist der Werkstückträger 54 üblicherweise jedoch entweder nur mit Stoßfängern 14a in der Einbaulage oder nur mit Stoßfängern 14b in der Sleeperposition bestückt.
  • Wie eingangs erläutert wurde, müssen Stoßfänger 14a in der Einbaulage von der Seite her mit Lack beschichtet werden, während dies bei Stoßfängern 14b in der Sleeperposition von oben erfolgen muss. Die Applikationsroboter 44 und 46 sind so eingerichtet, dass sie Stoßfänger 14 wahlweise von oben oder von der Seite her beschichten können, so dass jeder Applikationsroboter 44, 46 sowohl Stoßfänger 14a in der Einbaulage als auch Stoßfänger 14b in der Sleeperposition beschichten kann.
  • Für die Applikationsroboter 44 und 46 ist jeweils ein bestimmtes Arbeitvolumen in dem Kabinenraum 16 zugänglich. Um dies zu veranschaulichen, ist der Kabinenraum 16 in den Figuren 3 bis 8 in jeweils vier Raumquadranten A, B, C und D unterteilt, welche als dreidimensionaler Raum verstanden werden müssen.
  • Bei den in den Figuren 1 bis 6 und 8 gezeigten Varianten sind für den ersten Applikationsroboter 44 jeweils die Raumquadranten A und B und für den zweiten Applikationsroboter 46 jeweils die Raumquadranten C und D zugänglich. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Figur 7 kann der erste Applikationsroboter 44 außerdem den Raumquadranten C und der zweite Applikationsroboter 46 außerdem den Raumquadranten B abdecken. Hierauf wird weiter unten nochmals eingegangen.
  • Diese Zuordnung der Raumquadranten A, B, C und D bedeutet nicht, dass ein bestimmter Applikationsroboter 44 oder 46 tatsächlich jede Stelle in den im zugeordneten Raumquadranten A, B, C oder D erreichen können muss, damit die Lackierkabine 10 ordnungsgemäß betrieben werden kann. Relevant ist vorliegend lediglich, dass der Applikationsroboter 44 oder 46 die jeweils von ihm zu beschichtenden Stoßfänger 14 erreichen kann, die sich ganz oder bereichsweise in einem bestimmten Raumquadranten A bis D befinden.
  • In Figur 4 sind die Bewegungsbahnen des ersten und des zweiten Applikationsroboters 44 bzw. 46 entlang der jeweils zugehörigen Führungsschiene 48 bzw. 50 jeweils mit größerer Strichstärke gestrichelt gezeigt und mit 60 bzw. 62 bezeichnet.
  • Das Förderschienensystem 58 für die zu behandelnden Stoßfänger 14 umfasst bei dem in den Figuren 1 bis 4 gezeigten ersten Ausführungsbeispiel einen ersten geradlinigen Schienenstrang 64, welcher vom ersten Einlass 26 in der Seitenwand 18 zum ersten Auslass 30 in der Seitenwand 22 führt. Der erste Schienenstrang 64 wird von einem zweiten geradlinigen Schienenstrang 66 gekreuzt, der vom zweiten Einlass 28 in der Seitenwand 20 zum zweiten Auslass 32 in der Seitenwand 24 führt.
  • Durch die Kreuzung sind die Schienenstränge 64, 66 jeweils in zwei Abschnitte 64a, 64b und 66a, 66b unterteilt. Es ist außerdem eine Weicheneinheit 68 vorgesehen, welche in unterschiedliche Weichenstellungen gebracht werden kann, in denen der Schienenstrangabschnitt 64a entweder mit dem Schienenstrangabschnitt 64b oder dem Schienenstrangabschnitt 66b und der Schienenstrangabschnitt 66a entweder mit dem Schienenstrangabschnitt 66b oder dem Schienenstrangabschnitt 64b verbunden ist.
  • Somit kann die Weicheneinheit 68 die verschiedenen Abschnitte 64a, 64b, 66a, 66b des Förderschienensystems 58 miteinander verbinden, die in die gleiche Richtung oder in einem Winkel zueinander verlaufen.
  • Die Stoßfänger 14 werden auf dem Werkstückträger 54 nun entweder durch den ersten Einlass 26 oder durch den zweiten Einlass 28 in den Behandlungsraum 16 hinein gefördert.
  • In Figur 4 sind die möglichen Förderwege, auf welchen die Stoßfänger 14 durch die Behandlungskabine 16 der Lackierkabine 10 gefördert werden können, mit größerer Strichstärke mit durchgezogenen Linien gezeigt. Ein erster Förderweg 70 führt vom ersten Einlass 26 zum gegenüberliegenden ersten Auslass 30. Ein zweiter Förderweg 72 führt vom ersten Einlass 26 zum zweiten Auslass 32. Ein dritter Förderweg 74 führt vom zweiten Einlass 28 zum gegenüberliegenden zweiten Auslass 32 und ein vierter Förderweg 76 führt vom zweiten Einlass 28 zum ersten Auslass 30.
  • Allgemein ausgedrückt erstreckt sich somit ein bestimmter Förderweg stets zwischen einem Einlass und einem Auslass und wird ein Werkstückträger 54 bzw. werden die Stoßfänger 14 stets von einem Einlass zu einem Auslass durch den Behandlungsraum 16 gefördert.
  • Der Förderweg 70, 72, 74 oder 76, entlang welchem die Stoßfänger 14 nun durch den Behandlungsraum 16 hindurch gefördert werden können, hängt somit davon ab, durch welchen der beiden Einlässe 26 oder 28 die Stoßfänger 14 auf dem Werkstückträger 54 in den Behandlungsraum 16 eingebracht werden und welche Weichenstellung die Weicheneinheit 68 einnimmt.
  • In einer Abwandlung kann die Weicheneinheit 68 auch so aufgebaut sein, dass lediglich die Förderwege 70 und 72 und 74 oder lediglich die Förderwege 70 und 74 und 76 möglich sind.
  • Auf dem Weg durch den Behandlungsraum 16 gibt der Werkstückträger 54 bzw. jeder Stoßfänger 14 in jeder Position auf dem jeweiligen Förderweg 70, 72, 74 oder 76 eine Förderrichtung vor, die tangential zum Förderweg 70, 72, 74 oder 76 an der Stelle ist, an der sich der Werkstückträger 54 bzw. der betrachtete Stoßfänger 14 gerade befindet. Dies veranschaulicht Figur 4, welche schematisch dargestellte Werkstückträger 54 in verschiedenen Positionen auf den Förderwegen 70, 72, 74 oder 76 mit Pfeilen zeigt, die jeweils mit 78 bezeichnet sind und die Förderrichtung für Stoßfänger 14 bzw. den jeweiligen Werkstückträger 54 angeben. Wenn sich der Werkstückträger 54 also beispielsweise gerade in einem der in Figur 4 angedeuteten Kurvenabschnitte der Weicheneinheit 68 befindet, steht die Förderrichtung 78 in einem Winkel zu dem geradlinigen Förderweg 70 bzw. dem geradlinigen Förderweg 74.
  • Auf diese Weise sind das Applikationssystem 42 und das Fördersystem 52 somit derart aufeinander abgestimmt und eingerichtet, dass die Applikationsroboter 44, 46 relativ zur Förderrichtung 78 eines Stoßfängers 14 wahlweise mit einer Bewegungskomponente parallel zur Förderrichtung 78 eines Stoßfängers 14 und/oder einer Bewegungskomponente senkrecht zur Förderrichtung 78 eines Stoßfängers 14 verfahren werden können.
  • Hierdurch ist es möglich, dass die in ihren voneinander verschiedenen Lagen auf dem Werkstückträger 54 angebrachten Stoßfänger 14a, 14b in ein und derselben Lackierkabine 10 lackiert werden können.
  • Wenn der Werkstückträger 54 nur mit Stoßfängern 14a in der Einbaulage bestückt ist, werden diese auf dem ersten Förderweg 70 vom ersten Einlass 26 zum gegenüberliegenden ersten Auslass 30 gefördert, wobei ihre Längsrichtung parallel zur Förderrichtung 78 verläuft, wie es bei den Stoßfängern 14a nach den Figuren 1 und 2 der Fall ist.
  • Dann verlaufen die Bewegungsbahnen 60, 62 sowohl des ersten als auch des zweiten Applikationsroboters 44, 46 stets parallel zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14a. Die Applikationsroboter 44, 46 bewegen sich dann entsprechend stets parallel zu dieser Förderrichtung 78 und können die Stoßfänger 14a jeweils in den Raumquadranten A und B bzw. C und D von der Seite her lackieren.
  • Wenn der Werkstückträger 54 dagegen nur mit Stoßfängern 14b in der Sleeperposition bestückt ist, werden diese auf dem dritten Förderweg 74 vom zweiten Einlass 28 zum gegenüberliegenden zweiten Auslass 32 gefördert, wobei ihre Längsrichtung nun jedoch senkrecht zur Förderrichtung 78 steht. In diesem Fall verlaufen die Bewegungsbahnen 60, 62 sowohl des ersten als auch des zweiten Applikationsroboters 44, 46 stets senkrecht zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14. Die Applikationsroboter 44, 46 bewegen sich dann entsprechend stets senkrecht zu dieser Förderrichtung 78 und können die Stoßfänger 14b von oben her lackieren.
  • Um nun Stoßfänger 14a und 14b, die sich in der Einbaulage und in der Sleeperposition auf dem Werkstückträger 54 befinden, wie es in den Figuren 1 und 2 gezeigt ist, zu lackieren, wird der Werkstückträger beispielsweise ebenfalls auf dem ersten Förderweg 70 von dem ersten Einlass 26 zu dem ersten Auslass 30 durch den Behandlungsraum 16 gefördert. In diesem Fall verläuft die Längsrichtung sowohl der Stoßfänger 14a in Einbaulage als auch der Stoßfänger 14b in der Sleeperposition parallel zur Förderrichtung 78.
  • Der Werkstückträger 54 wird durch den Einlass 26 in den Behandlungsraum 16 hinein gefördert und befindet sich zunächst in dem Abschnitt 64a des Schienenstranges 64. Die Stoßfänger 14a in der Einbaulage befinden sich dann im Raumquadranten A, sind für den ersten Applikationsroboter 44 zugänglich und werden mit dessen Hilfe von der Seite her lackiert. Die Stoßfänger 14b in der Sleeperposition befinden sich dagegen im Raumquadranten C, sind für den zweiten Applikationsroboter 46 zugänglich und werden mit dessen Hilfe von oben her lackiert.
  • Während des Lackierens kann der Werkstückträger 54 dabei durch den Behandlungsraum 16 gefördert werden und sich auf dem Förderweg 70 zum ersten Auslass 30 bewegen.
  • Wenn der Werkstückträger 54 den Behandlungsraum 16 über dessen zweiten Auslass 32 verlassen soll, wird die Weicheneinheit 68 so eingestellt, dass der Schienenstrangabschnitt 64a des Schienenstranges 64 mit dem Abschnitt 66b des Schienenstranges 66 verbunden ist.
  • Der Werkstückträger 54 läuft aus dem Schienenstrangabschnitt 64a in die Weicheneinheit 68 ein und gelangt zu dem Abschnitt 66b des Schienenstranges 66 und darüber zum Auslass 32. Vor dem Erreichen der Weicheneinheit 68 sollte der Lackiervorgang in den Raumquadranten A und C abgeschlossen sein.
  • In einer Abwandlung ist das Fördersystem 52 derart eingerichtet, dass die Stoßfänger 14 oder allgemein zu behandelnde Gegenstände ihre Ausrichtung im Behandlungsraum 16 beibehalten, oder anders ausgedrückt ihre Ausrichtung bezogen auf die Förderrichtung 78 ändern, wenn sich die Förderrichtung 78 auf dem gewählten Förderweg ändert.
  • Wenn der Werkstückträger 54 dann aus dem Schienenstrangabschnitt 64a in den Schienenstrangabschnitt 66b zum Auslass 32 einfährt, bleibt diese Ausrichtung der Stoßfänger 14 dann erhalten, so dass die Stoßfänger 14 im Schienenstrangabschnitt 66b quer zur Förderrichtung 78 angeordnet sind. Entsprechendes kann für die anderen Förderwege gelten, auf denen sich die Förderrichtung 78 ändert.
  • Wenn die Stoßfänger 14a und 14b umgekehrt auf dem Werkstückträger 54 angebracht sind, als es in den Figuren 1 und 2 gezeigt ist, wenn sich also an Stelle der Stoßfänger 14a in der Einbaulage die Stoßfänger 14b in der Sleeperposition und umgekehrt befinden, kann der Werkstückträger 54 z.B. entlang des dritten Förderweges 74 von dem zweiten Einlass 28 zu dem zweiten Auslass 32 gefördert werden. Dabei verläuft die Längsrichtung sowohl der Stoßfänger 14a in Einbaulage als auch der Stoßfänger 14b in der Sleeperposition senkrecht zur Förderrichtung 78. Die Stoßfänger 14b in der Sleeperposition werden dann im Schienenstrangabschnitt 66a entsprechenden Bereich der Raumquadranten A und B mittels des ersten Applikationsroboters 44 lackiert, der sich dabei senkrecht zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegen kann.
  • Wenn sich der Werkstückträger 54 dann im Schienenstrangabschnitt 66b befindet, werden die Stoßfänger 14a in der Einbaulage im entsprechenden Bereich der Raumquadranten C und D mittels des zweiten Applikationsroboters 46 lackiert, der sich dabei ebenfalls senkrecht zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegen kann.
    Bei der Abwandlung, bei der sich der Werkstückträger 54 im Weichenbereich verdrehen kann, könnte als Förderweg auch der vierte Förderweg 76 ins Auge gefasst werden. In diesem Fall könnte der zweite Applikationsroboter 46 die Stoßfänger 14a in Einbaulage von der Seite her lackieren, wenn sich der Werkstückträger 54 im Schienenstrangabschnitt 64a des Schienenstranges 64 befindet.
  • In den Figuren 5 bis 8 sind nun als weitere Ausführungsbeispiele Lackierkabinen 80, 82, 84 bzw. 86 gezeigt, bei denen das Fördersystem 52 und das Applikationssystem 42 derart eingerichtet sind, dass die Applikationsroboter 44, 46 relativ zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 wahlweise mit einer Bewegungskomponente parallel zur Förderrichtung 78 eines Stoßfängers 14 und/oder einer Bewegungskomponente senkrecht zur Förderrichtung 78 eines Stoßfängers 14 verfahrbar ist.
  • Bei den Lackierkabinen 80, 82, 84 bzw. 86 sind Komponenten, die den Komponenten der Lackierkabine 10 nach den Figuren 1 bis 4 entsprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen. Das oben zur Lackierkabine 10 Gesagte gilt für die Lackierkabinen 80, 82, 84 bzw. 86 sinngemäß entsprechend, sofern nicht etwas anderes erläutert wird.
  • Bei der Lackierkabine 80 nach Figur 5 gibt es im Unterschied zur Lackierkabine 10 keinen zweite Einlass 28 und keinen Schienenstrangabschnitt 66a. Der Schienenstrang 66 umfasst hier nur den Schienenstrangsabschnitt 66b, der sich von der Weicheneinheit 68 zum zweiten Auslass 32 erstreckt. Mittels der Weicheneinheit 68 können wahlweise die Schienenstrangabschnitte 64a und 64b oder 64a und 66b verbunden werden, wodurch der Werkstückträger 54 wahlweise lediglich entlang des Förderweges 70 zwischen dem einzigen vorhanden Einlass 26 und dem ersten Auslass 30 oder entlang des Förderweges 72 zwischen dem Einlass 26 und dem zweiten Auslass 32 durch den Behandlungsraum 16 gefördert werden kann.
  • Bei der Lackierkabine 82 nach Figur 6 gibt es dagegen im Unterschied zur Lackierkabine 10 keinen zweite Auslass 32 und keinen Schienenstrangabschnitt 64b. Der Schienenstrang 64 umfasst hier nur den Schienenstrangsabschnitt 64a, der sich vom ersten Einlass 26 bis zur Weicheneinheit 68 erstreckt. Mittels der Weicheneinheit 68 können wahlweise die Schienenstrangabschnitte 64a und 66b oder 66a und 66b verbunden werden, wodurch der Werkstückträger 54 wahlweise lediglich entlang dem Förderweg 72 zwischen dem ersten Einlass 26 und dem einzigen vorhanden Auslass 32 oder entlang dem Förderweg 74 zwischen dem zweiten Einlass 28 und dem Auslass 32 durch den Behandlungsraum 16 gefördert werden kann.
  • Bei der Lackierkabine 84 nach Figur 7 sind lediglich der Einlass 26 und der diesem gegenüberliegende Auslass 30 vorhanden, zwischen denen sich der Schienenstrang 64 ohne eine Weiche erstreckt. Somit gibt es als Förderweg für die Stoßfänger 14 durch den Behandlungsraum 16 nur den Förderweg 70 zwischen dem Einlass 26 und dem Auslass 30. Die Applikationsroboter 44 und 46 können jedoch auf bereichsweise gekrümmten Bewegungsbahnen 88 bzw. 90 verfahren werden. Hierzu ist dem ersten Applikationsroboter 44 eine bereichsweise gekrümmte horizontale Führungsschiene 92 zugeordnet, welche oberhalb des Einlasses 26 in der Kabinenwand 18 verläuft.
  • Die Führungsschiene 92 für den ersten Applikationsroboter 44 umfasst einen ersten geradlinigen Abschnitt 92a an der ersten Seitenwand 18 der Lackierkabine 10 mit dem Einlass 26, einen zweiten geradlinigen Abschnitt 92b an der zweiten Seitenwand 20 der Lackierkabine 10 und einen die beiden geradlinigen Abschnitte 92a, 92b verbindenden und entsprechend gekrümmten Abschnitt 92c. In entsprechender Weise umfasst eine bereichsweise gekrümmte Führungsschiene 94 für den zweiten Applikationsroboter 46 einen ersten geradlinigen Abschnitt 94a an der dritten Seitenwand 22 der Lackierkabine 10 mit dem Auslass 30, einen zweiten geradlinigen Abschnitt 94b an der vierten Seitenwand 24 der Lackierkabine 10 und einen entsprechend gekrümmten Abschnitt 94c, welche die beiden geradlinigen Abschnitte 94a, 94b verbindet.
  • Somit können die Applikationsroboter 44, 46 jeweils senkrecht zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegt werden, wenn sie sich auf ihren Schienenabschnitten 92a bzw. 94a der Führungsschienen 92 bzw. 94 befinden. Entsprechend können die Applikationsroboter 44, 46 dagegen jeweils parallel zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegt werden, wenn sie sich auf ihren Schienenabschnitten 92b bzw. 94b befinden. Bei der Lackierkabine 82 muss weder bei den Stoßfängern 14a in Einbaulage noch bei den Stoßfängern 14b in der Sleeperposition darauf geachtet werden, wie deren Längsrichtung zur Förderrichtung 78 ausgerichtet ist.
  • Bei der Lackierkabine 86 gemäß Figur 8 sind zwar wieder ein erster und ein zweiter Einlass 26 und 28 in den Seitenwänden 18 und 20 vorgesehen. Es gibt jedoch keine Auslässe 30 und 32 in den Seitenwänden 22 und 24 der Lackierkabine 86. Stattdessen ist eine Ausgangswand 96 vorhanden, welche die dritte und die vierte Seitenwand 22 und 24 in einem Winkel von 45° miteinander verbindet und die einen Auslass 98 aufweist.
  • Von den Schienensträngen 64 und 66 sind jeweils die Schienenstrangabschnitte 64a und 66a vorhanden, die über eine abgewandelte Weicheneinheit 68 wahlweise mit einem Schienenstrang 100 verbunden werden können, der sich von der Weicheneinheit 68 im Raumquadranten D zum Auslass 98 erstreckt und mit den Schienenstrangabschnitten 64a und 66a jeweils einen Winkel von 135° einschließt.
  • Somit sind zwei Förderwege 102 und 104 gegeben, auf welchen die Stoßfänger 14 durch die Behandlungskabine 16 der Lackierkabine 86 gefördert werden können. Der Förderweg 102 führt vom ersten Einlass 26 zum Auslass 98 und der Förderweg 104 vom zweiten Einlass 28 zum Auslass 98.
  • Wenn sich der Werkstückträger 54 im Schienenstrangabschnitt 64a der Lackierkabine 86 befindet, können beide Applikationsroboter 44, 46 parallel zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegt werden und Stoßfänger 14 lackieren, die im Raumquadranten A bzw. C positioniert und die parallel zur Förderrichtung 78 ausgerichtet sind. Wenn sich der Werkstückträger 54 dagegen im Schienenstrangabschnitt 66a der Lackierkabine 86 befindet, kann der erste Applikationsroboter 44 senkrecht zur Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegt werden. Dies ist für Stoßfänger 14 relevant, die quer zur Förderrichtung 78 auf dem Werkstückträger 54 befestigt sind. Diese können dann wieder von dem ersten Applikationsroboter 44 in dem jeweiligen Bereich der Raumquadranten A und B der Lackierkabine 86 lackiert werden, in den die Stoßfänger 14 hineinragen.
  • Wenn sich der Werkstückträger im Bereich des Schienenstranges 100 befindet, sind die Stoßfänger 14 für den zweiten Applikationsroboter 46 im Raumquadranten D der Lackierkabine 86 zugänglich und können dort lackiert werden.
  • Bei allen oben erläuterten Ausführungsbeispielen in Form der Lackierkabinen 10, 80, 82, 84 und 86 hängt es jeweils von der Bestückung des Werkstückträgers 54 und dem Verlauf der Längsrichtung der Stoßfänger 14 bezogen auf die Förderrichtung 78 ab, über welchen vorhandenen Einlass 26, 28 die Stoßfänger 14 in den Behandlungsraum 16 hinein, entlang welchem der möglichen Förderwege 70, 72, 74, 76, 102 und 104 die Stoßfänger 14 durch den Behandlungsraum 16 hindurch und über welchen vorhandenen Auslass 30, 32, 98 die Stoßfänger 14 wieder aus dem Behandlungsraum 16 hinaus gefördert werden.
  • Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, können die Stoßfänger 14 auf dem Werkstückträger 54 sowohl in Einbaulage als auch in der Sleeperposition entweder parallel oder senkrecht zur Förderrichtung 78 angeordnet werden. Je nachdem, ob die Stoßfänger 14 in einer Einbaulage oder einer Sleeperposition auf dem Werkstückträger 54 angeordnet sind und abhängig davon, ob die Stoßfänger 14 parallel oder senkrecht zur Förderrichtung 78 angeordnet sind, müssen sich die Applikationsroboter 44 und 46 parallel oder senkrecht zur jeweiligen Förderrichtung 78 der Stoßfänger 14 bewegen können. Dies wird durch eine entsprechende Zuordnung des Einlasses und des Auslasses und des dazwischen zurückzulegenden Förderweges und ergänzend gegebenenfalls durch eine Weicheneinheit 68, die eine Drehung des Werkstückträgers 54 verursacht, erreicht, wie es oben beschrieben wurde.
  • Bei einer weiteren Abwandlung kann auch jeweils nur ein einziger Applikationsroboter in dem Behandlungsraum 16 der Lackierkabinen 10, 80, 82, 84 oder 86 angeordnet sein. In diesem Fall ist der Werkstückträger 54 vorzugsweise so aufgebaut, dass er Stoßfänger 14 in der Einbaulage nur auf der Seite trägt, die dem Applikationsroboter zugewandt ist, wenn der Werkstückträger 54 und der Applikationsroboter parallel zueinander bewegt werden.
  • Anstelle der Weicheneinheit 68 kann auch jeweils ein Drehteller oder dergleichen vorgesehen sein, so dass der Werkstückträger 54 in analoger Weise von einem Schienenstrangabschnitt auf einen anderen auffahren kann. Gegebenenfalls kann auch auf die Weicheneinheit 68 verzichtet werden. Bei der Lackierkabine 10 z.B. ist dann der erste Einlass 26 über den Förderweg 70 mit dem ersten Auslass 30 und der zweite Einlass 28 über den Förderweg 74 mit dem zweiten Auslass 32 verbunden, ohne das eine Richtungsänderung der Stoßfänger 14 möglich ist, während diese durch den Behandlungsraum 16 gefördert werden. In diesem Fall müssen die Stoßfänger 14 abhängig von ihrer Applikationslage über einen bestimmten Einlass 26 oder 28 in den Behandlungsraum 16 hinein gefördert werden.
  • Darüber hinaus kann auch auf die Seitenwände verzichtet werden und der Luftzuführraum 36 z.B. mit einer Rahmenstruktur gestützt werden. So sind modulartige Einheiten gebildet, von denen nach Bedarf mehrere zusammenarbeiten können.

Claims (11)

  1. Behandlungseinheit zur Oberflächenbehandlung, insbesondere zum Lackieren, von Gegenständen, insbesondere von Karosserieteilen, mit
    a) wenigstens einem Behandlungsraum (16);
    b) einem Fördersystem (52), mittels welchem zu behandelnde Gegenstände (14) in den Behandlungsraum (16) hinein, entlang eines Förderweges (70, 72, 74, 76, 102, 104) durch den Behandlungsraum (16) hindurch und wieder aus dem Behandlungsraum (16) heraus förderbar sind, wobei von jedem Gegenstand (14) in jeder Position auf dem Förderweg (70, 72, 74, 76, 102, 104) eine zum Förderweg (70, 72, 74, 76, 102, 104) tangentiale Förderrichtung (78) vorgebbar ist;
    c) einem Applikationssystem (42), welches wenigstens einen mehrachsigen Applikationsroboter (44, 46) umfasst, der eine Applikationseinrichtung mit sich führt und entlang einer Roboterbewegungsbahn (60, 62, 88, 90) verfahrbar ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    d) das Fördersystem (52) und das Applikationssystem (42) derart eingerichtet sind, dass der wenigstens eine Applikationsroboter (44, 46) relativ zur Förderrichtung (78) eines Gegenstandes (14) wahlweise mit
    da) einer Bewegungskomponente parallel zur Förderrichtung (78) des Gegenstandes (14)
    und/oder
    db) einer Bewegungskomponente senkrecht zur Förderrichtung (78) des Gegenstandes (14)
    verfahrbar ist;
    e) das Fördersystem (52) ein Förderschienensystem (58) umfasst, auf dem Werkstückträger (54) verfahrbar sind, welche die zu behandelnden Gegenstände (14) tragen;
    f) das Förderschienensystem (58) eine Weicheneinheit (68) umfasst, durch welche Abschnitte (64a, 64b, 66a, 66b) des Förderschienensystems (58) miteinander verbindbar sind, die in die gleiche Richtung oder in einem Winkel zueinander verlaufen, so dass wahlweise verschiedene Förderwege (70, 72, 74, 76, 102, 104) für die Gegenstände (14) vorgebbar sind.
  2. Behandlungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Applikationsroboter (44, 46) auf einer Führungsschiene (48, 50, 92, 94) verfahrbar gelagert ist, welche die Roboterbewegungsbahn (60, 62, 88, 90) vorgibt und auf einem Höhenniveau oberhalb der zu behandelnden Gegenstände (14) angeordnet ist, die durch den Behandlungsraum (16) gefördert werden.
  3. Behandlungseinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterbewegungsbahn (60, 62) geradlinig verläuft.
  4. Behandlungseinheit nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterbewegungsbahn (88, 90) wenigstens bereichsweise einen gekrümmten Verlauf hat.
  5. Behandlungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Behandlungsraum (16) wenigstens einen Einlass (26, 28) und wenigstens einen Auslass (30, 32, 98) hat, die über einen Förderweg (70, 72, 74, 76, 102, 104) miteinander verbunden sind.
  6. Behandlungseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Behandlungsraum (16) einen Einlass (26, 28) oder einen ersten Einlass (26) und einen zweiten Einlass (28) hat, wobei jeder vorhandene Einlass (26, 28) über einen Förderweg (70, 72, 74, 76, 102, 104) mit einem Auslass (30, 32) oder einem ersten Auslass (30) und einem zweiten Auslass (32) verbunden ist.
  7. Anlage zur Oberflächenbehandlung, insbesondere zum Lackieren, von Gegenständen, insbesondere von Karosserieteilen, gekennzeichnet durch wenigstens eine Behandlungseinheit (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
  8. Verfahren zur Oberflächenbehandlung, insbesondere zum Lackieren, von Gegenständen, insbesondere von Karosserieteilen, in einem Behandlungsraum (16), bei welchem
    a) die Gegenstände (14) in den Behandlungsraum (16) hinein, entlang einer Förderbahn (70, 72, 74, 76, 102, 104) durch den Behandlungsraum (16) hindurch und wieder aus dem Behandlungsraum (16) heraus gefördert werden und dabei in jeder Position auf dem Förderweg (70, 72, 74, 76, 102, 104) eine zum Förderweg (70, 72, 74, 76, 102, 104) tangentiale Förderrichtung (78) vorgeben;
    b) wenigstens ein mehrachsiger Applikationsroboter (44, 46), welcher eine Applikationseinrichtung mit sich führt, entlang einer Roboterbewegungsbahn (60, 62, 88, 90) verfahren wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    c) der wenigstens eine Applikationsroboter (44,46) relativ zur Förderrichtung (78) eines Gegenstandes (14) wahlweise mit
    ca) einer Bewegungskomponente parallel zur Förderrichtung (78) des Gegenstandes (14)
    und/oder
    cb) einer Bewegungskomponente senkrecht zur Förderrichtung (78) des Gegenstandes (14)
    verfahren wird;
    d) Werkstückträger (54), welche die zu behandelnden Gegenstände (14) tragen, auf einem Förderschienensystem (58) verfahren werden;
    e) verschiedene Förderwege (70, 72, 74, 76, 102, 104) für die Gegenstände (14) vorgegeben werden können.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Applikationsroboter (44, 46) auf einer Führungsschiene (48, 50, 92, 94) verfahren wird, welche die Roboterbewegungsbahn (60, 62, 88, 90) vorgibt und auf einem Höhenniveau oberhalb der zu behandelnden Gegenstände (14) angeordnet ist, die durch den Behandlungsraum (16) gefördert werden.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Applikationsroboter (44, 46) auf einer geradlinigen Roboterbewegungsbahn (60, 62) verfahren wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Applikationsroboter (44, 46) auf einer wenigstens bereichsweise gekrümmten Roboterbewegungsbahn (88, 90) verfahren wird.
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