CN103476512B - 用于对象的表面处理的处理单元、设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于表面处理的处理单元，特别是用于对对象、特别是对车身部件进行涂漆，该处理单元包括至少一个处理室（16）和输送系统（52），借助于输送系统能将待处理的对象（14）输送到处理室（16）中、沿着输送路径（70、72、74、76、102、104）穿过处理室（16）并且又从处理室（16）中输送出来。每个对象（14）在输送路径（70、72、74、76、102、104）上的任意位置预定与所述输送路径（70、72、74、76、102、104）相切的输送方向（78）。涂装系统（42）包括至少一个多轴的涂装机器人（44、46），涂装机器人自身带有涂装装置并且能沿机器人运动轨迹（60、62、88、90）移动。输送系统（52）和涂装系统（42）这样设置，使得至少一个涂装机器人（44、46）能相对于对象（14）的输送方向（78）选择性地以平行于所述对象（14）的输送方向（78）的运动分量和/或垂直于对象（14）的输送方向（78）的运动分量移动。此外给出了用于对象的表面处理的设备和方法。

Description

用于对象的表面处理的处理单元、设备和方法

技术领域

本发明涉及一种用于对象的表面处理的处理单元，该处理单元具有：

a）至少一个处理室；

b）输送系统，借助于所述输送系统能将待处理的对象输送到处理室中、沿着输送路径穿过处理室并且又从该处理室中输送出来，其中每个对象在所述输送路径上的任意位置预定与所述输送路径相切的输送方向；

c）涂装系统，其包括至少一个多轴的涂装机器人，其自身带有涂装装置并且能沿机器人运动轨迹移动。

此外本发明还涉及一种用于对象的表面处理的设备以及一种用于在处理室中对象的表面处理的方法，其中：

a）将对象输送到处理室中、沿着输送路径穿过处理室并且又从处理室中输送出来，并且在此在输送路径上的任意位置预定一个与输送路径相切的输送方向；

b）使至少一个多轴的涂装机器人——其自身带有涂装装置——沿机器人运动轨迹移动。

背景技术

表面处理特别是以涂装/涂漆的形式出现，其中特别是对车身部件进行处理或涂漆。

在由市场已知的涂漆设备中，在工件载体上穿过开头所述类型的处理单元的处理室输送车身部件并且借助于一个或多个多轴的涂装机器人涂漆，如其本身是已知的那样。车身部件在此可以连续地或断断续续地被输送穿过处理室；在本发明中也是这样的情况。

一些车身部件可以以在室中不同的定向地、亦即在不同的涂装位置中被有效地处理或涂漆，由此对于特定的车身部件在市场上出现了不同地设计的设备，其匹配于待处理的对象的一个或其它的涂装位置。

例如在保险杠的涂漆中已经在工件载体上建立了保险杠的两个另选的涂装位置，其导致了不同的涂漆过程。一方面可以将保险杠固定在工件载体上的所谓的安装位置中。在这个安装位置中保险杠例如以近似于装配在车辆上的保险杠的方式被定向，使得保险杠的前端尽可能沿垂直于输送方向的水平方向指向。在这个安装位置中的保险杠在工件载体上沿垂直/竖直方向重叠地并且通常这样布置，使得保险杠的在其两个对置的侧端部之间的纵向延伸部平行于输送方向走向。另一方面，可以将保险杠固定在工件载体上的所谓的枕木位置/横卧位置（Sleeperposition）中，在该位置中其前端向上地定向。在这种情况下，通常也将保险杠相对于安装位置绕一个垂直的轴线转动90°并且保险杠垂直于输送方向延伸。在枕木位置中的保险杠通常在工件载体上在水平平面中相继地布置。

如果要处理在安装位置中被输送通过处理室的保险杠，那么必须从侧面进行处理。涂装机器人在此被平行于保险杠的输送方向移动。为此，在涂漆时使得由涂装机器人引导的涂装装置如喷枪或旋转喷射器在侧面在工件载体旁边移动。相比之下，在保险杠处于枕木位置中的的情况下必须从上方进行处理，为此由涂装机器人相应地在保险杠之上引导涂装装置。

通常，在由市场已知的设备中仅能在两个涂装位置之一中对保险杠进行涂漆。

然而，可能出现的是，保险杠或一般待处理的对象在处理阶段在涂漆之前必须占据在工件载体上的一个位置，该位置并非对应于处理单元所需要的涂装位置。在这种情况下保险杠或其它对象必须在涂漆之前被转移到另一个工件载体上并且在此处于需要的涂装位置中。这需要时间并且相应地减少了设备的可能的总生产规模。

发明内容

因此本发明的目的在于，提供一种开头所述类型的处理单元、设备和方法，其在待处理的对象的涂装位置方面促成更高的灵活性，在这个位置中待处理的对象被输送通过处理室。

该目的在开头所述类型的处理单元中由此实现，即：

d）所述输送系统和所述涂装系统这样设置，使得至少一个涂装机器人能相对于对象的输送方向选择性地以：

da）平行于所述对象的输送方向的运动分量和/或

db）垂直于所述对象的输送方向的运动分量移动。

在已知的设备中，对象沿固定的输送方向移动，并且该一个或多个涂装机器人要么仅仅沿平行的方向要么仅仅沿相互垂直的方向在固定的直线的运动轨迹上移动。在所提到的保险杠的例子中，其因此可以在一个相应的处理单元中要么仅仅在安装位置中要么仅仅在枕木位置中被处理。

相比之下，根据本发明，现在可以改变在涂装机器人与待处理的对象之间的相对运动并且在保险杠的情况下可以例如据此对其进行预定，即该对象以哪个涂装位置被输送通过处理室。相对运动意味着：要么所述一个或多个对象可以相对于静止的涂装机器人移动，要么涂装机器人可以相对于所述一个或多个对象移动。

如果例如保险杠在安装位置中到达处理室，那么涂装机器人平行于保险杠的输送方向移动。然而选择性地，如果保险杠在枕木位置中被输送通过处理室，那么涂装机器人可以垂直于保险杠的输送方向移动。这相应地适用于作为保险杠的其它对象。

特别有利的是，至少一个涂装机器人可移动地支承在导轨上，该导轨预定所述机器人运动轨迹并且布置在高于所述待处理的对象的高度水平上，所述待处理的对象被输送通过所述处理室。由此所述对象可以在涂装机器人之下向前移动，由此涂装机器人的运动轨迹和所述对象的输送路径可以交叉，而不会产生碰撞的危险。一般来说应该如此引导涂装机器人，使得为了涂漆的目的所述对象不仅从上面而且从侧面都是可到达的。也可能的是，通过其它方式引导涂装机器人。

有利的是，输送系统包括输送轨系统，承载所述待处理的对象的工件载体能在所述输送轨系统上移动。

如果所述输送轨系统包括转辙单元/变轨单元，所述输送轨系统的部段能通过该转辙单元相互连接，所述部段沿相同的方向或彼此形成角度地走向，从而能选择性地预定用于所述对象的不同的输送路径，那么也能选择性地在输送通过处理室期间改变对象的输送方向。在这种情况下也能在唯一一个工件载体上以不同的定向布置对象。在例如保险杠在安装位置中被涂漆之后，可以关于涂装机器人改变输送方向并且可以在枕木位置中给保险杠涂漆。

在此有利的是，机器人运动轨迹直线地走向，这是因为由此不必存在用于涂装机器人的供电线路和供能线路的高成本的布线。

然而也可以有利的是，机器人运动轨迹至少局部地具有弯曲的走向。在这种情况下，用于所述对象的一个唯一存在的直线的输送路径是足够的，这是因为通过涂装机器人的曲线行驶能实现在所述对象与涂装机器人之间的相对运动的期望的和需要的改变。优选地，机器人运动轨迹在这种情况下具有两个直线的、通过曲线区域连接的部段，它们相互间形成90°的角。

有利的是，处理室具有至少一个入口和至少一个出口，所述入口和出口通过输送路径相互连接。

特别地，此变型是有利的，其中所述处理室具有入口或者第一入口和第二入口，其中每个存在的入口通过输送路径与一个出口或者一个第一出口和一个第二出口相连接。

一个唯一的入口也就可以与一个唯一的出口或与一个第一和一个第二出口相连接。另选地，第一入口和第二入口可以与一个唯一的出口相连接。此外第一入口可以与第一出口相连接而第二入口可以与第二出口连接。此外第一入口可以与第一出口相连接，而第二入口可以与第一出口和第二出口相连接。此外，第一入口可以与第一和第二出口相连接，第二入口可以与第一和第二出口相连接。

不同地存在的入口和出口提供了用于相应地设计的输送轨系统的空间，其实现了在存在的入口和出口之间的不同的输送路径，在这些路径上可以这样关于涂装机器人移动所述对象，从而能实现期望的相对运动。

在开头所述类型的设备方面，上述目的由此实现，即存在至少一个具有几个或所有以上阐明的特征的处理单元。

开头所述类型的方法涉及到的是，由此实现上述目的，即

c）使至少一个涂装机器人相对于对象的输送方向选择性地以：

ca）平行于所述对象的输送方向的运动分量和/或

cb）垂直于所述对象的输送方向的运动分量移动。

由此产生的优点和随后阐明的措施对应于根据本发明的处理单元的相应的特征的优点。

因此，有利的是，使至少一个涂装机器人在导轨上移动，该导轨预定所述机器人运动轨迹并且布置在高于所述待处理的对象的高度水平上，所述待处理的对象被输送通过所述处理室。一般来说这样引导涂装机器人，使得为了涂漆的目的所述对象不仅从上面而且从侧面都是可到达的。这同样在其它引导类型的情况下也是可能的。

如果使承载所述待处理的对象的工件载体在输送轨系统上移动，那么所述对象安全的输送通过处理室的是可能的。

如果能够对于所述对象预定不同的输送路径，那么特别地实现了期望的灵活性。

在此，所述至少一个涂装机器人可以在直线的机器人运动轨迹上被移动。

另选地或必要时补充地在另一涂装机器人中有利的是，至少一个涂装机器人在一个至少局部弯曲的机器人运动轨迹上被移动。

附图说明

以下根据附图对本发明的实施例进一步详细阐明。图中示出：

图1示出根据第一实施例、沿图2中的剖开线Ⅰ-Ⅰ的涂漆室的垂直截面，其中示出了涂装机器人和输送系统；

图2示出沿那里的剖开线Ⅱ-Ⅱ的图1的涂漆室的垂直截面；

图3示出沿那里的剖开线Ⅲ-Ⅲ的图1的涂漆室的水平截面，其中未示出输送系统；

图4示出图3的水平截面，其中示出了输送系统的可能的输送路径——待处理的对象能沿这些输送路径被输送——和涂装机器人的运动轨迹；

图5至8示出具有变型的输送和/或运动轨迹的处理室的另外的实施例。

具体实施方式

在图1至4中整体上以10表示根据第一实施例的设计为涂漆室的处理室。在用于对象14的表面处理的处理设备12中示出了涂漆室10，所述对象在本实施例中示例性地作为车身部件以用于机动车的保险杠的形式示出，所述保险杠以14a和14b表示。这将在下面进一步地阐明。

在该处理设备中也可以处理作为车身部件的其它的对象，例如也有如此不同的对象，如大型家用电器、高尔夫球、无线电面板、车辆车轮或诸如此类。

涂漆室10限定处理室16，其由四个垂直的侧壁18、20、22和24划定边界。在侧壁18和20中各设有一个第一入口或第二入口26、28而在侧壁22和24中各设有一个第一出口或第二出口30、32，待处理的保险杠14通过它们可以被从外面输送到处理室16中或者又从其中输送出去。

涂漆室10在上方具有水平的室顶部34，其设计为供气室36的下边界。通过供气室36将空气引入到处理室16中，那么该空气从上到下流过处理室16。

处理室16通过例如设计为格栅的底部38朝向下方是敞开的并且通向流动区域40，从那里能将来自于处理室16的空气供应给清洁装置和进一步的调节装置，如其本身已知的那样。

为了在舱室16（Kabinenraum）中对保险杠14涂漆，存在涂装系统42。该涂装系统包括第一和第二多轴的、在本实施例中总共为七轴的涂装机器人44或46，它们布置在舱室16中。两个涂装机器人44、46自身分别带有自身未设有附图标记的涂装装置，该涂装装置例如以喷枪或旋转喷射器的形式。

第一涂装机器人44设置在室壁20上并且可以沿一个直线水平的导轨48——其在室壁20的入口28之上走向——被移动。因此涂装机器人44的运动轴之一是其移动轴。以相应的方式，第二涂装机器人46设置在对置的室壁24上并且可以沿一个直线水平的导轨50——其在室壁24的出口32之上走向——被移动。因此在第二涂装机器人46中，运动轴之一也是其移动轴。导轨48、50总地布置在待处理的保险杠14之上的一个高度水平上，该保险杠被输送通过处理室16。

待处理的保险杠14借助于输送系统52被输送通过涂漆室10。为此多个保险杠14固定在一个工件载体54上，该工件载体自身又由仅仅可在图2中看到的滑块56携带。滑块56可以在输送轨系统58中被移动，该输送轨系统在涂漆室10的流动区域40中布置在底部38下面。输送轨系统58和涂漆室10的底部38这样设计，使得工件载体54向上穿过底部38伸入到舱室16中。滑块56可以例如借助于连续的驱动机构、如链被驱动；这本身是已知的。

为了说明开头提到的保险杠14的涂装位置，在图1和图2中示出了具有处于两个不同涂装位置的保险杠14的工件载体54。一方面保险杠14a在开头提到的位置中沿垂直方向重叠地固定在工件载体54上。另一方面保险杠14b同样在前文提到的枕木位置中在水平面中相继地固定在工件载体54上。

然而在实践中工件载体54通常要么仅仅装备有在安装位置中的保险杠14a要么仅仅装备有在枕木位置中的保险杠14b。

如开头提到的，处于安装位置中的保险杠14a必须从侧面涂漆，而这在枕木位置中的保险杠14b的情况下必须从上方实现。这样设置涂装机器人44和46，使得它们可以选择性地从上方或从侧面对保险杠14进行涂覆，从而每个涂装机器人44、46不仅可以对在安装位置中的保险杠14a而且也可以对在枕木位置中的保险杠14b进行涂覆。

对于涂装机器人44和46而言，在舱室16中特定的工作空间总是可到达的。为了说明这一点，舱室16在图3至8中分为各四个空间象限A、B、C和D，必须将其理解为三维的空间。

在图1至6和8中示出的变型中，对于第一涂装机器人44而言，各空间象限A和B是可到达的，而对于第二涂装机器人46而言，各空间象限C和D是可到达的。在根据图7的实施例中可以将第一涂装机器人44覆盖到空间象限C之外，而可以将第二涂装机器人46覆盖到空间象限B之外。对此在下面进一步地再次探讨。

空间象限A、B、C和D的分配关系并不表明，一个具体的涂装机器人44或46实际上必须到达在所属的空间象限A、B、C和D中的任意位置、从而可以按规定地运行涂漆室10。当前重要的仅仅是，涂装机器人44或46可以到达各个待由其涂覆的保险杠14，这些保险杠全部或者局部地位于特定的空间象限A至D中。

在图4中，第一和第二涂装机器人44或46的运动轨迹沿着各自所属的导轨48或50分别以粗体虚线示出并且以60或62表示。

在图1至4中所示的第一实施例中，用于待处理的保险杠14的输送轨系统58包括第一直线轨道64，其从侧壁18中的第一入口26通到侧壁22中的第一出口30。第一直线轨道64与第二直线轨道66交叉，该第二直线轨道从侧壁20中的第二入口28通到侧壁24中的第二出口32。

通过交叉，轨道64、66各自被分为两个部段64a、64b以及66a、66b。此外设有转辙单元68，其可以处于不同的转辙位置中，其中轨道部段64a要么与轨道部段64b要么与轨道部段66b相连接，而轨道部段66a要么与轨道部段66b要么与轨道部段64b相连接。

因此转辙单元68可以将输送轨系统58的不同的部段64a、64b、66a、66b相互连接，它们沿相同的方向或者相互形成角度地走向。

保险杠14在工件载体54上现在要么通过第一入口26要么通过第二入口28被输送到处理室16中。

在图4中以粗体的实线示出了可能的输送路径，在该输送路径上保险杠14可以被输送通过涂漆室10的处理室16。第一输送路径70从第一入口26通到对置的第一出口30。第二输送路径72从第一入口26通到第二出口32。第三输送路径74从第二入口28通到对置的第二出口32而第四输送路径76从第二入口28通到第一出口30。

因此一般来说，具体的输送路径总是在入口和出口之间延伸并且工件载体54或保险杠14总是从入口到出口地被输送通过处理室16。

输送路径70、72、74或76——保险杠14沿着它们现在可以被输送穿过处理室16——因此取决于保险杠14通过两个入口26或28中的哪一个入口在工件载体54上被引入到处理室16中并且转辙单元68占据哪个转辙位置。

在一个变型中，转辙单元68也可以这样构造，即仅仅输送路径70和72和74或者仅仅输送路径70和74和76是可能的。

在通过处理室16的路径上，工件载体54或每个保险杠14在任意位置在相应的输送路径70、72、74或76上预定输送方向，所述输送方向在工件载体54或所关注的保险杠14正好所在的位置上与输送路径70、72、74或76相切。图4表明了这一点，其示意性地在输送路径70、72、74或76上在不同的位置中以箭头显示了示出的工件载体54，所示箭头各以78表示并且给出了用于保险杠14或相应的工件载体54的输送方向。如果工件载体54也例如刚好位于转辙单元68的在图4中示出的曲线部段之一中，那么输送方向78与直线输送路径70或直线输送路径74形成角度。

通过这种方式，涂装系统42和输送系统52因此这样相互协调和设置，即涂装机器人44、46可以相对于保险杠14的输送方向78选择性地以平行于保险杠14的输送方向78的运动分量和/或垂直于保险杠14的输送方向78的运动分量被移动。

由此可能的是，在其彼此不同的位置上在工件载体54上安装的保险杠14a、14b可以在一个并且是相同的涂漆室10中被涂漆。

如果工件载体54仅仅配备有处于安装位置中的保险杠14a，那么这些保险杠在第一输送路径70上从第一入口26被输送到对置的第一出口30，其中这些保险杠的纵向方向平行于输送方向78延伸，如在根据图1和2的保险杠14a中的情况那样。

随后不仅第一而且第二涂装机器人44、46的运动轨迹60、62都总是平行于保险杠14a的输送方向78延伸。那么涂装机器人44、46相应地总是平行于该输送方向78移动并且可以各在空间象限A和B或者C和D中从侧面给保险杠14a涂漆。

相比之下，如果工件载体54仅仅装备有在枕木位置中的保险杠14b，那么这些保险杠在第三输送路径74上被从第二入口28输送到对置的第二出口32，然而其中这些保险杠的纵向方向垂直于输送方向78。在这种情况下，不仅第一而且第二涂装机器人44、46的运动轨迹60、62都总是垂直于保险杠14的输送方向78延伸。那么涂装机器人44、46相应地总是垂直于该输送方向78移动并且可以从上方给保险杠14b涂漆。

现在为了给保险杠14a、14b涂漆——这些保险杠在工件载体54上处于安装位置中以及处于枕木位置中，如在图1和2中示出的那样，例如同样将工件载体在第一输送路径70上从第一入口26通过处理室16输送至第一出口30。在这种情况下，不仅在安装位置中的保险杠14a而且在枕木位置中的保险杠14b的纵向方向都平行于输送方向78延伸。

工件载体54通过入口26被输送到处理室16中并且首先位于轨道64的部段64a中。那么在安装位置中的保险杠14a位于空间象限A中，并且对于第一涂装机器人44而言是可到达的并且在其帮助下从侧面被涂漆。相比之下，在枕木位置中的保险杠14b位于空间象限C中，并且对于第二涂装机器人46而言是可到达的并且在其帮助下从上方被涂漆。

在涂漆期间工件载体54可以被输送通过处理室16并且在输送路径70上向第一出口30运动。

如果工件载体54应该通过其第二出口32离开处理室16，那么这样调节转辙单元68，即轨道64的轨道部段64a与轨道66的部段66b相连接。

工件载体54从轨道部段64a中进入到转辙单元68中并且到达轨道66的部段66b并且经此到达出口32。在到达转辙单元68之前应该结束在空间象限A和C中的涂漆过程。

在一个变型中这样设置输送系统52，使得保险杠14或一般地待处理的对象保留其在处理室16中的定向，或者换句话说，如果在所选择的输送路径上输送方向78改变，那么它们的定向相对于它们的输送方向78改变。

如果随后工件载体54从轨道部段64a中进入到通向出口32的轨道部段66b中，那么保险杠14的该定向保留，从而保险杠14在轨道部段66b中垂直于输送方向78布置。相应地可以适用于其它输送路径，输送方向78在这些输送路径上改变。

如果保险杠14a和14b与在图1和图2中示出的相比相反地安装在工件载体54上，也就是说如果在枕木位置中的保险杠14b位于在安装位置中的保险杠14a的位置上并且反之亦然，那么可以将工件载体54例如沿着第三输送路径74从第二入口28输送到第二出口32。在此，不仅在安装位置中的保险杠14a而且在枕木位置中的保险杠14b的纵向方向都垂直于输送方向78走向。在枕木位置中的保险杠14b随后在空间象限A和B的相应于轨道部段66a的区域中借助于第一涂装机器人44被涂漆，该第一涂装机器人在此可以垂直于保险杠14的输送方向78运动。

如果随后工件载体54位于轨道部段66b中,那么在安装位置中的保险杠14a在空间象限C和D的相应的区域中借助于第二涂装机器人46被涂漆，该第二涂装机器人在此同样可以垂直于保险杠14的输送方向78运动。

在该变型中——其中工件载体54可以在转辙区域中转动，也可以将第四输送路径76考虑作为输送路径。在这种情况下，如果工件载体54位于轨道64的轨道部段64a中，那么第二涂装机器人46可以从侧面给在安装位置中的保险杠14a涂漆。

在图5至8中现在作为另外的实施例示出了涂漆室80、82、84或86，其中这样设置输送系统52和涂装系统42，即涂装机器人44、46相对于保险杠14的输送方向78能选择性地以一个平行于保险杠14的输送方向78的运动分量和/或一个垂直于保险杠14的输送方向78的运动分量移动。

在涂漆室80、82、84或86中，对应于根据图1至4的涂漆室10的构件的那些构件设有相同的附图标记。以上关于涂漆室10所说的内容相应地适用于涂漆室80、82、84或86，只要未另外地进行阐明。

在根据图5的涂漆室80中，与涂漆室10不同地不存在第二入口28和轨道部段66a。轨道66在此仅仅包括轨道部段66b，其从转辙单元68延伸到第二出口32。借助于转辙单元68可以选择性地连接轨道部段64a和64b或64a和66b，由此工件载体54可以选择性地仅仅沿在唯一存在的入口26与第一出口30之间的输送路径70或沿在入口26与第二出口32之间的输送路径72被输送通过处理室16。

在根据图6的涂漆室82中，与涂漆室10不同，不存在第二出口32和轨道部段64b。轨道64在此仅仅包括轨道部段64a，其从第一入口26延伸到转辙单元68。借助于转辙单元68可以选择性地连接轨道部段64a和66b或66a和66b，由此工件载体54可以选择性地仅仅沿在第一入口26与唯一存在的出口32之间的输送路径72或沿在第二入口28与出口32之间的输送路径74被输送通过处理室16。

在根据图7的涂漆室84中仅仅存在入口26和与之对置的出口30，在两者之间轨道64无转辙地延伸。因此，作为用于保险杠14通过处理室16的输送路径仅仅存在位于入口26与出口30之间的输送路径70。然而涂装机器人44和46可以在局部弯曲的运动轨迹88或90上被移动。为此给第一涂装机器人44分配局部弯曲的水平的导轨92，该导轨在室壁18中的入口26上方延伸。

用于第一涂装机器人44的导轨92包括在具有入口26的涂漆室10的第一侧壁18上的第一直线部段92a、在涂漆室10的第二侧壁20上的第二直线部段92b以及连接两个直线部段92a、92b并且相应地弯曲的部段92c。以相应的方式，第二涂装机器人46的局部弯曲的导轨94包括在具有出口30的涂漆室10的第三侧壁22上的第一直线部段94a、在涂漆室10的第四侧壁24上的第二直线部段94b以及相应地弯曲的部段94c，其连接两个直线部段94a、94b。

因此如果所述保险杠位于导轨92或94的导轨部段92a或94a上，那么涂装机器人44、46可以分别垂直于保险杠14的输送方向78被移动。相应地，相比之下如果所述保险杠位于其导轨部段92b或94b上，那么涂装机器人44、46可以分别平行于保险杠14的输送方向78被移动。在涂漆室82中，无需关于处在安装位置中或是处在枕木位置中的保险杠14a考虑其纵向方向如何相对于输送方向78定向。

在根据图8的涂漆室86中，虽然又在侧壁18和20中设有第一和第二入口26和28，然而在涂漆室86的侧壁22和24中不存在出口30和32。取而代之地存在出口壁96，其以45°角将第三和第四侧壁22和24相互连接并且其具有出口98。

由轨道64和66分别提供轨道部段64a和66a，它们可以通过变型的转辙单元68选择性地与轨道100相连接，该轨道100从在空间象限D中的转辙单元68延伸到出口98并且与轨道部段64a和66a各围成一个135°的角。

因此产生了两个输送路径102和104，在其上保险杠14可以被输送通过涂漆室86的处理室16。输送路径102从第一入口26通到出口98而输送路径104从第二入口28通到出口98。

如果工件载体54位于涂漆室86的轨道部段64a中，那么两个涂装机器人44、46可以平行于保险杠14的输送方向78被移动并且给保险杠14涂漆，保险杠定位在空间象限A或C中并且其平行于输送方向78定向。相比之下，如果工件载体54位于涂漆室86的轨道部段66a上，那么第一涂装机器人44可以垂直于保险杠14的输送方向78移动。这对于垂直于输送方向78被固定在工件载体54上的保险杠14而言是重要的。随后这些保险杠又可以由第一涂装机器人44在保险杠14所伸入的涂漆室86的空间象限A和B的相应的区域中涂漆。

如果工件载体位于轨道100的区域中，那么保险杠14对于第二涂装机器人46而言在涂漆室86的空间象限D中是可达到的并且可以在那里被涂漆。

在以涂漆室10、80、82、84和86的形式的所有上面阐明的实施例中，以下问题各自取决于工件载体54的装备和保险杠14的纵向方向关于输送方向78的走向：保险杠14通过哪个存在的入口26、28被输送到处理室16中，保险杠14沿着可能的输送路径70、72、74、76、102和104中的哪个输送路径被输送穿过处理室16并且保险杠14通过哪个存在的出口30、32、98又从处理室16中被输送出来。

如由上述描述所得知的，保险杠14可以在工件载体54上在安装位置中和在枕木位置中要么平行于要么垂直于输送方向78布置。根据在工件载体54上将保险杠14布置在安装位置中还是在枕木位置中以及取决于保险杠14是平行于还是垂直于输送方向78布置，涂装机器人44和46必须可以平行于或垂直于保险杠14的相应的输送方向78移动。这通过入口和出口和在其间经过的输送路径的相应的配属关系并且附加地在必要时通过转辙单元68——其引起工件载体54的转动——实现，如上所述。

在另一变型中也可以在涂漆室10、80、82、84或86的处理室16中各自仅仅布置唯一一个涂装机器人。在这种情况下工件载体54优选这样构造，即如果工件载体54和涂装机器人相互平行地移动，那么该工件载体仅仅在朝向涂装机器人的一侧上承载处于安装位置中的保险杠14。

代替转辙单元68，也可以各设有转台或诸如此类，从而工件载体54可以以类似的方式从一个轨道部段移动到另一个轨道部段上。在必要时也可以省去转辙单元68。在涂漆室10中，例如，第一入口26随后通过输送路径70与第一出口30相连接而第二入口28通过输送路径74与第二出口32相连接，而在保险杠14被输送通过处理室16的同时不可能改变保险杠14的方向。在这种情况下，保险杠14必须根据其涂装位置通过一个具体的入口26或28被输送到处理室16中。

除此之外也可以省去侧壁并且例如以框架结构支撑供气室36。因此形成模块式的单元，这些单元中的多个单元根据需要能够共同工作。

Claims (17)

1.一种用于对象的表面处理的处理单元，所述处理单元具有：

a)至少一个处理室(16)；

b)输送系统(52)，借助于所述输送系统能将待处理的对象(14)输送到所述处理室(16)中、沿着输送路径(70、72、74、76、102、104)穿过所述处理室(16)并且又从所述处理室(16)中输送出来，其中每个对象(14)在所述输送路径(70、72、74、76、102、104)上的任意位置预定与所述输送路径(70、72、74、76、102、104)相切的输送方向(78)；

c)涂装系统(42)，其包括至少一个多轴的涂装机器人(44、46)，所述至少一个多轴的涂装机器人自身带有涂装装置并且能沿机器人运动轨迹(60、62、88、90)移动，

其特征在于，

d)所述输送系统(52)和所述涂装系统(42)这样设置，使得所述至少一个多轴的涂装机器人(44、46)能相对于对象(14)的输送方向(78)选择性地以：

da)平行于所述对象(14)的输送方向(78)的运动分量

和/或

db)垂直于所述对象(14)的输送方向(78)的运动分量

移动，

其中，所述输送系统(52)包括输送轨系统(58)，承载待处理的对象(14)的工件载体(54)能在所述输送轨系统上移动，所述输送轨系统(58)包括转辙单元(68)，所述输送轨系统(58)的部段(64a、64b、66a、66b)能通过所述转辙单元相互连接，所述部段沿相同的方向或彼此成角度地延伸，从而能选择性地预定用于所述对象(14)的不同的输送路径(70、72、74、76、102、104)。

2.根据权利要求1所述的处理单元，其特征在于，所述至少一个多轴的涂装机器人(44、46)可移动地支承在导轨(48、50、92、94)上，所述导轨预定所述机器人运动轨迹(60、62、88、90)并且布置在高于被输送穿过所述处理室(16)的待处理的对象(14)的高度水平上。

3.根据权利要求1或2所述的处理单元，其特征在于，所述机器人运动轨迹(60、62)直线地延伸。

4.根据权利要求1或2所述的处理单元，其特征在于，所述机器人运动轨迹(88、90)至少局部地具有弯曲的走向。

5.根据权利要求1或2所述的处理单元，其特征在于，所述处理室(16)具有至少一个入口(26、28)和至少一个出口(30、32、98)，所述入口和出口通过输送路径(70、72、74、76、102、104)相互连接。

6.根据权利要求5所述的处理单元，其特征在于，所述处理室(16)具有一个入口(26、28)或者具有第一入口(26)和第二入口(28)，其中每个存在的入口(26、28)通过输送路径(70、72、74、76、102、104)与一个出口(30、32)或者与第一出口(30)和第二出口(32)相连接。

7.根据权利要求1所述的处理单元，其特征在于，所述处理单元用于对对象进行涂漆。

8.根据权利要求7所述的处理单元，其特征在于，所述对象是车身部件。

9.一种用于对象的表面处理的设备，其特征在于至少一个根据权利要求1至8中任一项所述的处理单元(10)。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理单元用于对对象进行涂漆。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述对象是车身部件。

12.一种用于在处理室(16)中对象的表面处理的方法，其中

a)将对象(14)输送到所述处理室(16)中、沿着输送路径(70、72、74、76、102、104)穿过所述处理室(16)并且又从所述处理室(16)中输送出来，并且在此在所述输送路径(70、72、74、76、102、104)上的任意位置预定与所述输送路径(70、72、74、76、102、104)相切的输送方向(78)；

b)使至少一个多轴的涂装机器人(44、46)沿机器人运动轨迹(60、62、88、90)移动，所述至少一个多轴的涂装机器人自身带有涂装装置，

其特征在于，

c)使所述至少一个多轴的涂装机器人(44、46)相对于对象(14)的输送方向(78)选择性地以：

ca)平行于所述对象(14)的输送方向(78)的运动分量

和/或

cb)垂直于所述对象(14)的输送方向(78)的运动分量

移动，

其中，使承载待处理的所述对象(14)的工件载体(54)在输送轨系统(58)上移动，并且能预定用于所述对象(14)的不同的输送路径(70、72、74、76、102、104)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，使所述至少一个多轴的涂装机器人(44、46)在导轨(48、50、92、94)上移动，所述导轨预定所述机器人运动轨迹(60、62、88、90)并且布置在高于被输送穿过所述处理室(16)的待处理的对象(14)的高度水平上。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，使所述至少一个多轴的涂装机器人(44、46)在直线的机器人运动轨迹(60、62)上移动。

15.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，使所述至少一个多轴的涂装机器人(44、46)在至少局部弯曲的机器人运动轨迹(88、90)上移动。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述处理单元用于对对象进行涂漆。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述对象是车身部件。