JPS5895558A - 自動車ボデイ塗装用ロボツト - Google Patents

自動車ボデイ塗装用ロボツト

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JPS5895558A
JPS5895558A JP56193397A JP19339781A JPS5895558A JP S5895558 A JPS5895558 A JP S5895558A JP 56193397 A JP56193397 A JP 56193397A JP 19339781 A JP19339781 A JP 19339781A JP S5895558 A JPS5895558 A JP S5895558A
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JP
Japan
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door
robot
arm
coating
painting
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JP56193397A
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JPS6251151B2 (ja
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Hiroshi Koba
木葉　博
Yoshimasa Ito
伊藤　芳昌
Kyuji Kiryu
桐生　久二
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Mazda Motor Corp
Tokico Ltd
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Tokico Ltd
Toyo Kogyo Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車ボディ塗装用ロボットの改良に関し、
詳しくは、自動車ボディのドア周りの塗装時に該ドアを
必要に応じて開閉し得るようにしたものに関する。
昨今、自動車ボディの塗装作業は塗装用ロボットの使用
により自動車ボディの細部、特にドア周りまでも自動化
し得るようになりつつある。
しかるに、従来、塗装用ロボットによりドア周りを自動
塗装する際、該ドア周りの裏側部をも塗装するためには
ドアを開閉する必要があり、このために別途にドアを開
閉するための専用ロボットや装置が必要であった。この
ため、塗装作業を自動化するためにはその分設備コスト
が増大するという欠点があった。
そこで、本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので、塗
装用ロボットにドア開閉機能を併有させて、ドア周りの
塗装時に該塗装用ロボットにより該ドアを開閉させてド
ア裏側部をも塗装し得るようにすることにより、１台の
塗装用ロボットによってドア周りを塗装することができ
、よって低設備コストでもって自動車ボディの塗装作業
を自動化し得るようにした自動車ボディ塗装用ロボット
を提供せんとするものである。
すなわち、本発明は、コンベアラインの側方に配置され
搬送される自動車ボディの動きに合わせて動作するロボ
ットであって、該ロボットは、旋回動自在かつ上下動自
在に設けられたアームと、該アームの先端付近に設けら
れボディに塗料を吹付ける塗装ガンと、該塗装ガン近傍
のアームに設けられボディのドアの一部と係脱する係止
具とを備え、かつ上記アームは塗装のだめの動作および
ドア開閉のだめの動作を行うべく駆動されることを特徴
とするものである。
尚、ドアの開および塗装作業は同一スチージョンで行う
が、ドアの閉は別ステーションで行う場合や、ドアが既
に開けられて搬送されており、同一スチージョンでは塗
装作業とドアの閉作業を行なえばよい場合もありうる。
本発明はこのような場合でも適用できるものであり、本
発明においてドアの開閉とは開あるいは閉のことである
。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
第１図ないし第３図において、１は車体組立ラインから
のホワイトボディ２．・・を所定速度で搬送スるコンベ
アライン、５は該コンベアライン１側方の所定場所に配
置されたロボットであって、該ロボット６はロボット本
体５ａ上部にアーム４を備え、該アーム４は、先端部に
方向制御用のサーボパルプ５を介して、上記ホワイトボ
ディ２に向けて塗料を吹付ける塗装ガン６を有し、且つ
第２図および第３図に示す二点鎖線で囲む範囲内で旋回
動自在かつ上下動自在に設けられており、該ロボット３
によるホワイトボディ２の所定部位への塗装を可能とし
ている。また、上記アーム４の塗装ガン６近傍（詳しく
は、サーボバルブ５の下部）にはドア開閉用の係止具７
が設けられている。
該係止具７は、第４図に拡大詳示するように、ホワイト
ボディ２のドア８に形成した窓ガラス挿入用溝８ａにア
ーム４の動きに伴って挿入されるロッド９と、該ロッド
９がドア８の窓ガラス挿入用溝８ａに挿入された時に該
ドア８の裏面上一部に係止するフック部材１０とからな
り、該係止具７とドア８の窓ガラス挿入用溝８ａとが係
止した状態でのアーム４の水平方向への動きによりドア
８の開閉操作を可能としている。さらに、上記アーム４
は、ホワイトボディ２の搬送速度に同期しながら該ホワ
イトボディ２に沿って移動するように駆動され、且つホ
ワイトボディ２に対しての同期移動中に、例えば、塗装
ガン６によりドア８のサツシュ部を塗装したのち、係止
具７を１．ドア８の窓ガラス挿入用溝８ａに係止させて
ドア８を開き、その係止を解いたのちドア８の裏側に回
って該裏側部を塗装し、次いで再びドア８の表側に回り
係止具７をドア８の窓ガラス挿入用溝８ａに係止させて
該ドア８を閉じるよう、ドア８周りを塗装するための動
作とドア８を開閉するだめの動作とを行うべく駆動され
るように制御されるものである。
尚、ホワイトボディ２には未だドアロックが取付けられ
ておらず、ドア８を引張あるいは押圧操作することのみ
によりドア８を簡単に開閉することができる。
次に、上記実施例の作動について説明すれば、ドア８を
閉じた状態のホワイトボディ２が所定速度でロボット６
近傍の所定位置に搬送されてくると、該ロボット６のア
ーム４がホワイトボディ２の搬送速度に同期しながら一
定区間の間該ホワイトボディ２に沿って移動する。そし
て、その間に該ロボット６のアーム４がホワイトボディ
２に対する所定の塗装作業およびドアめ開閉作業を行う
べく駆動制御される。すなわち、まずドア８のサツシュ
部が塗装されると、アーム４先端部の係止具７とドア８
の窓ガラス挿入用溝８ａとが係止してドア８が開かれ、
該ドア８の裏側部が塗装され、その後、再びアーム４先
端部の係止具７とドア８の窓ガラス挿入用溝８ａとが係
止してドア８が閉じられて、ドア８周りの塗装作業が完
了することになる。
したがって、このように、ドア開閉機能を併有する１台
の塗装用ロボット６によりドア８薗りの塗装作業を自動
的に且つ確実に行うことができるので、別途にドア８開
閉用のロボットや装置を設置したりする必要がなく、ド
ア８周シの塗装作業を最小限の設備コストでもって完全
に自動化することができる。
また、第５図および第６図はそれぞれ係止具７の変形例
を示し、上記実施例では係止具７のロッド９をド′ア８
の窓ガラス挿入用溝８ａに挿入して該係止具７とドア８
とを係止させたのに代え、第５図に示す第イ変形例では
、ドア８の窓ガラス挿入用溝８ａに予め挿入したドア差
込具１１の上端側部に形成されたリング部１１ａに、係
止具７′のロッド９′を挿入して係止具７′とドア８と
を係止させたものである。また第６図に示す第２変形例
では、係止具Ｖｔ丁部にノコ歯状部１２を形成して、該
ノコ歯状部１２をドア８の窓ガラス挿入用溝８ａ上端部
に係止させることにより該係止具７″とドア８とを係止
させるようにしたものであり、第１および第２変形例共
に上記実施例と同様、係止具７′あるいは７″をドア８
に係止させた状態でのアーム４の動きによりドア８）を
開閉することができるものである。
第７図ないし第９図は係止具７の第３の変形例を示し、
ブラケット１５の先端部分に係止具７ＩＩとしてロッド
１４および超音波センサ１５が取付けられている。上記
ロッド１４は略コ字状受板１６リング１７で逆方向に強
られて取付けられている。
１８は上記コ字状受板１６の補強板であって、上記ブラ
ケット１５に固着されている。１９は上記ブラケット１
５上に取付けられる塗装ガン、２０はエアパージ通路を
示す。
この実施例では、超音波センサ１５でドア８の窓ガラス
挿入用溝８ａをみつけ、この溝８ａにロッド１４を挿入
し、ドア８を開閉する。
したがって、本実施例では、ドア８の種類が変わっても
間違いなく溝８ａにロッド１４を挿入できるメリットを
有する。
尚、上記実施例では定置式のロボット６を用いてホワイ
トボディ２のドア周りの塗装作業を自動化したが、その
他移動式のロボットを用いて自動化するようにしてもよ
いのは勿論である。
以上説明したように、本発明によれば、自動車のドア開
閉機能を併有した１台の塗装用ロボットのみによって自
動車のトーア周シを完全自動塗装することができるので
、低設備コストでもってドア周りの塗装作業の自動化を
可能とするものである。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示し、第１図は正面図、第２図
は側面図、第３図は平面図、第４図はドアと係止した状
態での係止具近傍の拡大側面図、第５図は係止具の第１
変形例を示す第４図相当図、第６図は係止具の第２変形
例を示す第４図相当図、第７図ないし第９図は係止具の
第３変形例を示し、第、７図は平面図、第８図は側面図
、第９図は正面図である。 １・・コンベアライン、２・・ホワイトボディ、３・・
ロボット、４・・アーム、６．１９・・塗装ガン、７　
、　７／、　　７／％　　７／／／・・係止具、８・・
ドア。 特許出願人　　　東洋工業株式会社 ３４５

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）コンベアラインの側方に配置され搬送される自動
    車ボディの動きに合わせて動作するロボットであって、
    該ロボットは、旋回動自在かつ上下動自在に設けられた
    アームと、該アームの先端付近に設けられボディに塗料
    を吹付ける塗装ガンと、該塗装ガン近傍のアームに設け
    られボディのドアの一部と係脱する係止具とを備え、か
    つ上記アームは塗装のための動作およびドア開閉のだめ
    の動作を行うべく駆動されることを特徴とする自動車ボ
    ディ塗装用ロボット。
JP56193397A 1981-11-30 1981-11-30 自動車ボデイ塗装用ロボツト Granted JPS5895558A (ja)

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JP56193397A JPS5895558A (ja) 1981-11-30 1981-11-30 自動車ボデイ塗装用ロボツト
DE3244053A DE3244053C2 (de) 1981-11-30 1982-11-27 Industrie-Roboter
CA000416550A CA1204928A (en) 1981-11-30 1982-11-29 Vehicle body painting robot
US06/445,153 US4498414A (en) 1981-11-30 1982-11-29 Vehicle body painting robot
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JPS6251151B2 JPS6251151B2 (ja) 1987-10-28

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JP (1) JPS5895558A (ja)
CA (1) CA1204928A (ja)
DE (1) DE3244053C2 (ja)
GB (1) GB2114024B (ja)

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