KR20170093909A

KR20170093909A - 자동생산 시스템

Info

Publication number: KR20170093909A
Application number: KR1020177018663A
Authority: KR
Inventors: 신지 기타무라; 료 다니우치; 노부히로 데무라
Original assignee: 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Priority date: 2014-12-09
Filing date: 2015-11-30
Publication date: 2017-08-16
Also published as: US10092923B2; KR102115646B1; EP3231562B1; JP2016107380A; EP3231562A1; EP3231562A4; US20170341099A1; CN107107335A; CN107107335B; JP6567819B2; WO2016093097A1

Abstract

본 시스템은, 암(11) 및 암(11)을 선회 가능하게 지지하는 기부(10)를 갖는 다관절 로봇(9)과, 다관절 로봇(9)의 기부(10)가 장착된 회전 포지셔너(6)를 구비한다. 다관절 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)은, 회전 포지셔너(6)의 회전축선(JT7)에 직교하고 있다. 워크와 암의 간섭을 회피하여 로봇에 의한 작업의 자유도를 확대할 수 있다.

Description

자동생산 시스템{AUTOMATIC PRODUCTION SYSTEM}

본 발명은, 도장용 로봇 등의 다관절 로봇을 구비한 자동생산 시스템에 관한 것이다.

근래, 종래는 작업원이 행하고 있던 각종 작업을 로봇에 대체시켜, 생산 프로세스를 자동화하는 자동생산 시스템이 폭넓게 실용화되고 있다. 그러한 자동생산 시스템의 하나로서, 자동차의 보디 등의 워크에 도장을 실시하기 위한 도장용 자동생산 시스템을 들 수 있다.

도장용 자동생산 시스템에 있어서는, 도장 부스의 내부에 도장용 로봇을 배치하고, 도장 부스 내에 반입된 자동차의 보디에 대해서, 도장용 로봇의 암 선단에 장착한 도장 건으로부터 도액을 분무한다. 도장용 자동생산 시스템에는, 자동차의 보디를 도장 부스의 내부에서 컨베이어에 의해 이동시키는 것이나, 혹은, 도장용 로봇 자체를, 도장 부스의 내부에서 레일에 따라서 주행시키는 것이 있다.

일본국 특허공개 평5-317762호 공보

그러나, 종래의 도장용 자동생산 시스템에 있어서는, 워크의 도장 대상부의 위치나 그 주위의 형상 등에 따라서는, 도장용 로봇의 암이 워크에 간섭해 버리고, 도장 건을 원하는 위치·자세로 배치하는 것이 어려운 경우가 있었다. 이 문제는, 도장 이외의 작업을 행하기 위한 자동생산 시스템의 다관절 로봇에 있어서도, 동일하게 일어날 수 있다.

또, 상하 방향으로 큰 치수를 갖는 워크에 대해서 도장 등의 작업을 행하기 위해서는, 상하 방향에 있어서의 암의 도달 가능 범위를 확대할 필요가 있다. 그러나, 주행 레일에 따라서 로봇을 주행시키는 종래의 자동생산 시스템에서는, 수평 방향에 있어서의 암 도달 가능 범위를 확대할 수는 있지만, 상하 방향에 있어서의 암 도달 가능 범위를 확대할 수는 없다.

또, 도장 로봇에 도액을 공급하기 위한 케이블은, 일반적으로, 소정의 방폭 규격을 만족하기 위해서 금속제의 보호 부재 등으로 강화되어 있기 때문에, 비교적 대경이고 또한 대중량이다. 그리고, 복수의 케이블로 이루어지는 하니스에 의해 도장 로봇에 도액을 공급하므로, 대중량이고 또한 부피가 큰 하니스의 설치가 어렵다는 문제가 있다.

또한, 도장 이외의 용도에 사용하는 로봇에 있어서도, 암 선단에 장착한 엔드 이펙터에 대해서, 하니스를 개재하여 연속적으로 처리액 등을 공급할 필요가 있는 경우에는, 상술한 하니스 설치의 곤란성의 문제가 생길 수 있다.

본 발명은, 상술한 종래 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 워크와 암의 간섭을 회피하여 로봇에 의한 작업의 자유도(플렉시빌리티)를 확대할 수 있는 자동생산 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 본 발명은, 상하 방향에 있어서의 암 도달 가능 범위를 확대할 수 있는 자동생산 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 본 발명은, 로봇에 접속되는 하니스를 지장없이 설치할 수 있는 자동생산 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 제1 형태에 의한 자동생산 시스템은, 암 및 상기 암을 선회 가능하게 지지하는 기부를 갖는 다관절 로봇과, 상기 다관절 로봇의 상기 기부가 장착된 회전 포지셔너를 구비하고, 상기 다관절 로봇의 상기 기부의 선회축선은, 상기 회전 포지셔너의 회전축선과 직교하고 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제2 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제1 형태에 있어서, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전축선은, 수평 방향으로 배향되어 있고, 상기 회전 포지셔너는, 상기 회전축선 둘레로 상기 다관절 로봇의 상기 기부를 회전시켜, 상기 다관절 로봇의 상기 기부의 상기 선회축선의 방향을 상하 역전시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제3 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제1 또는 제2 형태에 있어서, 상기 회전 포지셔너는, 상기 다관절 로봇의 상기 기부가 장착된 회전부와, 상기 회전부를 회전 가능하게 지지하는 고정부를 가지며, 상기 회전 포지셔너의 상기 고정부는, 상기 다관절 로봇에 접속된 하니스를 지지할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제4 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제3 형태에 있어서, 상기 하니스는, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전부와 일체로 회전하는 하니스 고정 부재에 고정되어 있고, 상기 회전 포지셔너의 상기 고정부는, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전부의 회전에 따라 이동하는 상기 하니스를 지지하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제5 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제3 또는 제4 형태에 있어서, 상기 하니스는, 상기 회전 포지셔너의 상기 고정부의 주위에 있어서, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전축선에 대해서 실질적으로 직교하는 방향으로 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제6 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제1 내지 제5 중 어느 한 형태에 있어서, 이동부를 갖는 주행 수단을 더 가지며, 상기 회전 포지셔너는, 상기 주행 수단의 상기 이동부에 장착되고 있고, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전축선은, 상기 이동부의 주행 방향과 직교하는 방향으로 배향되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제7 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제6 형태에 있어서, 상기 하니스를 매달아 지지하기 위한 하니스 현가 부재가, 상기 주행 수단의 상기 이동부에 설치되어 있고, 상기 회전 포지셔너의 회전 동작에 따라 느슨해진 상기 하니스가, 상기 하니스 현가 부재와 상기 회전 포지셔너의 사이에 늘어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제8 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제7 형태에 있어서, 상기 다관절 로봇에 의한 작업 영역을 내부에 갖는 작업 건물을 더 가지며, 상기 주행 수단은, 상기 이동부의 주행 방향이 상기 작업 건물의 측벽에 대해서 실질적으로 평행해지도록, 상기 측벽에 인접하여 설치되어 있고, 상기 하니스의, 상기 하니스 현가 부재로부터 상기 회전 포지셔너까지 이어지는 부분이, 상기 주행 수단 및 상기 회전 포지셔너의 설치 공간의 폭영역 내에 실질적으로 들어가 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제9 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제1 내지 제8 중 어느 한 형태에 있어서, 상기 다관절 로봇은 6축 다관절 로봇인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제10 형태에 의한 자동생산 시스템은, 제1 내지 제9 중 어느 한 형태에 있어서, 상기 다관절 로봇은 도장용 로봇인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 다관절 로봇을 구비한 자동생산 시스템에 있어서, 워크와 암의 간섭을 회피하여 로봇에 의한 작업의 자유도(플렉시빌리티)를 확대할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 다관절 로봇을 구비한 자동생산 시스템에 있어서, 상하 방향에 있어서의 암 도달 가능 범위를 확대할 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 다관절 로봇을 구비한 자동생산 시스템에 있어서, 로봇에 접속되는 하니스를 지장없이 설치할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 한 실시 형태에 의한 자동생산 시스템의 개략 구성을 나타낸 사시도.
도 2는, 도 1에 나타낸 자동생산 시스템의 주요부를 확대하여 나타낸 사시도.
도 3은, 도 1에 나타낸 자동생산 시스템의 III-III 화살표에서 본 도면.
도 4는, 도 3에 나타낸 자동생산 시스템의 IV-IV 화살표에서 본 도면.
도 5는, 도 1에 나타낸 자동생산 시스템에 있어서의 로봇의 상하 배치를 설명하기 위한 도면.
도 6은, 도 1에 나타낸 자동생산 시스템에 있어서의, 회전 포지셔너의 회전축선(JT7) 둘레의 로봇의 회전 동작을 설명하기 위한 도면이며, (a)는 JT7의 회전 각도가 ＋10°인 경우를 나타내고, (b)는 JT7의 회전 각도가 -180°인 경우를 나타내고, (c)는 JT7의 회전 각도가 -190°인 경우를 나타낸다.
도 7은, 도 1에 나타낸 자동생산 시스템이 설치되는 도장 부스 내의 상황을 설명하기 위한 모식적인 종단면도.
도 8은, 도 1에 나타낸 자동생산 시스템이 설치되는 도장 부스 내의 상황을 설명하기 위한 모식적인 횡단면도.

이하, 본 발명에 의한 자동생산 시스템의 한 실시 형태에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.

또한, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템은, 자동차의 보디 등의 도장에 이용하는 것이다. 단, 본 발명에 의한 자동생산 시스템은, 도장용으로 한정되는 것이 아니라, 도장 이외에도, 워크의 조립이나 가공 등, 여러가지 작업에 적응 가능하다.

도 1 내지 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 도장용의 자동생산 시스템(1)은, 주행 수단(2)을 구비하고 있고, 이 주행 수단(2)은, 레일(3)에 따라서 주행 가능한 이동부(4)를 갖는다. 주행 수단(2)의 레일(3)은, 수평 방향으로 이어져 있고, 복수의 기둥 부재(5)에 의해 바닥면으로부터 소정의 높이 위치에서 지지되고 있다. 레일(3)의 높이 위치는, 예를 들면, 도장 대상인 워크의 상하 치수의 중앙 위치 부근에 설정된다.

주행 수단(2)의 이동부(4)에는, 회전 포지셔너(6)가 장착되어 있다. 회전 포지셔너(6)의 회전축선(JT7)은, 제1 수평 방향(D1)으로 이어져 있고, 이 제1 수평 방향(D1)은, 주행 수단(2)의 이동부(4)의 주행 방향인 제2 수평 방향(D2)과 직교하고 있다.

회전 포지셔너(6)는, 주행 수단(2)의 이동부(4)에 고정된 고정부(7)와, 이 고정부(7)에 의해 회전축선(JT7) 둘레로 회전 가능하게 지지된 회전부(8)를 갖는다. 회전 포지셔너(6)의 회전부(8)에는, 다관절 로봇(9)의 기부(10)가 장착되어 있다. 다관절 로봇(9)은, 기부(10)에 의해 선회축선(JT1) 둘레로 선회 가능하게 지지된 암(11)을 구비하고 있다. 암(11)은, 5개의 관절의 축선(JT2~JT6)을 갖고 있고, 다관절 로봇(9)은, 선회축선(JT1)을 포함하는 6축(JT1~JT6)을 갖는다. 암(11)의 선단에는, 엔드 이펙터로서의 도장용 건(도시 생략)이 장착되어 있고, 자동차의 보디 등의 워크를 향해 도장용 건으로부터 도액이 분사된다.

본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)에 있어서는, 다관절 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)이, 회전 포지셔너(6)의 회전축선(JT7)과 직교하고 있다.

또, 회전 포지셔너(6)는, 다관절 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)이, 상술의 제2 수평 방향(레일의 연재 방향)(D2)을 넘어 회전하도록, 다관절 로봇(9)을 회전시킬 수 있다. 즉, 도 5에 나타낸 바와 같이, 회전 포지셔너(6)를 구동함으로써, 회전 포지셔너(6)의 회전축선(JT7) 둘레로 다관절 로봇(9)을 회전시키고, 다관절 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)의 방향을 상하 역전시킬 수 있다.

본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)은, 제어 수단(도시 생략)을 구비하고 있고, 이 제어 수단에 의해, 주행 수단(2), 회전 포지셔너(6), 및 다관절 로봇(9)이 협조 제어된다. 바람직하게는, 제어 수단은, 로봇 컨트롤러로 이루어지고, 주행 수단(2) 및 회전 포지셔너(6)는, 로봇(9)의 외부축으로서 제어 수단에 의해 제어된다.

도 2에 가장 잘 나타나 있는 바와 같이, 주행 수단(2)의 이동부(4)에는 하니스 현가 부재(12)가 설치되어 있고, 로봇(9)에 도액을 공급하기 위한 복수의 케이블로 이루어지는 하니스(13)가, 하니스 현가 부재(12)에 의해 매달려 지지되어 있다. 하니스(13)는, 회전 포지셔너(6)의 고정부(7)의 주위에 있어서, 회전 포지셔너(6)의 회전축선(JT7)에 대해서 실질적으로 직교하는 방향으로 배치되어 있다.

하니스(13)를 구성하는 복수의 케이블의 각 선단부는, 로봇(9)의 기부(10)에 형성된 각 포트(14)(도 4)에 접속되어 있다. 회전 포지셔너(6)의 회전부(8)에는, 회전부(8)와 일체로 회전하는 하니스 고정 부재(15)가 설치되어 있고, 이 하니스 고정 부재(15)에 하니스(13)가 고정되어 있다.

회전 포지셔너(6)의 고정부(7)는, 로봇(9)의 기부(10)에 접속된 하니스(13)를 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 회전 포지셔너(6)의 고정부(7)는, 회전 포지셔너(6)의 회전부(8)의 회전에 따라 이동하는 하니스(13)를 지지하도록 구성되어 있다.

도 6은, 회전 포지셔너(6)의 회전축선(JT7) 둘레로 로봇(9)을 회전시켰을 때의 변화 상태를 나타내고 있다. 도 6(a)는, 회전 포지셔너(6)의 회전 각도가 ＋10°인 상태를 나타내고 있다.

여기서, 회전 포지셔너(6)의 회전 각도란, 회전축선(JT7) 둘레의 회전부(8)의 회전 각도이다. 이 회전 각도는, 로봇(9)이 하향인 상태에 있어서, 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)이 수직 방향을 향한 상태를 0°로 하고 있고, 도 6에 있어서 반시계 방향을 플러스, 시계 방향을 마이너스로 하고 있다.

도 6(a)에 나타낸 상태에 있어서는, 회전 포지셔너(6)의 반시계 방향의 회전 동작에 따라, 하니스 고정 부재(15)에 고정된 하니스(13)가 끌어 당겨지고 있다. 끌어 당겨진 하니스(13)는, 회전 포지셔너(6)의 고정부(7)의 측주면에 의해 지지되고 있다.

도 6(a)에 나타낸 상태로부터, 회전 포지셔너(6)의 회전부(8)를 시계 방향으로 회전시키고, 로봇(9)을 상향의 상태로 하면, 하니스(13)의 끌어 당김 상태가 해제되어, 도 6(b), (c)에 나타낸 바와 같이, 하니스(13)가 느슨해진 상태가 된다. 회전 포지셔너(6)의 회전 동작에 따라 느슨해진 하니스(13)는, 하니스 현가 부재(12)와 회전 포지셔너(6)의 사이에 늘어진다.

도 7 및 도 8은, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)이 설치되는 도장 부스(작업 건물)(16) 내의 상황을 설명하기 위한 도면이다. 도장 부스(16)의 중앙 부분이 작업 영역(17)을 형성하고 있고, 이 작업 영역(17)의 내부에서 워크의 도장 작업이 행해진다.

본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)의 주행 수단(2)은, 이동부(4)의 주행 방향이 도장 부스(16)의 측벽(18)에 대해서 실질적으로 평행이 되도록, 측벽(18)에 인접한 설치 공간(19) 내에 설치되어 있다. 즉, 주행 수단(2) 및 회전 포지셔너(6)는, 설치 공간(19)의 폭영역 내에 들어가 있다. 또한, 하니스(13)의, 하니스 현가 부재(12)로부터 회전 포지셔너(6)까지 이어지는 부분도, 주행 수단(2) 및 회전 포지셔너(6)의 설치 공간(19)의 폭영역 내에 들어가 있다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 작업용 로봇으로서 6축 다관절 로봇(9)을 이용하고 있지만, 본 발명에 의한 자동생산 시스템에 있어서 사용할 수 있는 로봇은, 6축 다관절 로봇에 한정되는 것이 아니라, 기부에 선회축선을 갖는 각종 다관절 로봇을 사용할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)에 있어서는, 회전 포지셔너(6)에 의해 다관절 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)의 방향을 제어할 수 있으므로, 로봇(9)의 암(11)을 구동하여 도장용 건(엔드 이펙터)을 원하는 위치·자세로 이동시킬 때에, 도장 대상의 워크와의 간섭을 피하기 위한 암(11)의 위치·자세의 자유도를 높일 수 있다.

또, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)에 있어서는, 회전 포지셔너(6)에 의해 다관절 로봇(9)의 기부(10)의 선회축선(JT1)의 방향을 상하 역전시킬 수 있으므로, 상하 방향에 있어서의 암 도달 가능 범위를 확대할 수 있다. 이로 인해, 상하 방향으로 큰 치수를 갖는 워크에 대해서, 도장 작업을 지장없이 행할 수 있다.

또, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)에 있어서는, 주행 수단(2)에 의해, 회전 포지셔너(6)와 일체로 다관절 로봇(9)을 수평 방향으로 이동시킬 수 있으므로, 수평 방향에 있어서의 암 도달 가능 범위를 확대할 수 있다.

또, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)에 있어서는, 다관절 로봇(9)에 접속된 하니스(13)를, 회전 포지셔너(6)의 고정부(7)로 지지할 수 있으므로, 도장용 하니스(13)와 같은 대중량이고 또한 부피가 큰 하니스(13)를 지장없이 설치할 수 있다.

특히, 회전 포지셔너(6)의 회전부(8)의 이동에 따라 이동하는 하니스(13)를, 회전 포지셔너(6)의 고정부(7)로 지지할 수 있으므로, 이동하는 하니스(13)가 주위 구조물과 간섭하는 것을 방지하고, 또, 회전 포지셔너(6)에 대한 하니스 중량에 의한 부하를 경감할 수 있다.

또, 회전 포지셔너(6)의 회전 동작에 따라 느슨해진 하니스(13)가, 하니스 현가 부재(12)와 회전 포지셔너(6)의 사이에 늘어지도록 구성되어 있으므로, 이동하는 하니스(13)를 컴팩트한 공간 내에 넣을 수 있다.

또, 본 실시 형태에 의한 자동생산 시스템(1)에 있어서는, 하니스(13)의, 하니스 현가 부재(12)로부터 회전 포지셔너(6)까지 이어지는 부분이, 주행 수단(2) 및 회전 포지셔너(6)의 설치 공간(19)의 폭영역 내에 들어가 있으므로, 도장 부스(16) 내부의 한정된 설치 공간(19)에 시스템 전체를 지장없이 설치할 수 있다.

1: 자동생산 시스템 2: 주행 수단
3: 주행 수단의 레일 4: 주행 수단의 이동부
5: 기둥 부재 6: 회전 포지셔너
7: 회전 포지셔너의 고정부 8: 회전 포지셔너의 회전부
9: 다관절 로봇 10: 다관절 로봇의 기부
11: 다관절 로봇의 암 12: 하니스 현가 부재
13: 하니스 14: 포트
15: 하니스 고정 부재 16: 도장 부스
17: 작업 영역 18: 도장 부스의 측벽
19: 자동생산 시스템의 설치 공간

Claims

암 및 상기 암을 선회 가능하게 지지하는 기부를 갖는 다관절 로봇과,
상기 다관절 로봇의 상기 기부가 장착된 회전 포지셔너를 구비하고,
상기 다관절 로봇의 상기 기부의 선회축선은, 상기 회전 포지셔너의 회전축선과 직교하고 있는, 자동생산 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 회전 포지셔너의 상기 회전축선은, 수평 방향으로 배향되어 있고,
상기 회전 포지셔너는, 상기 회전축선 둘레로 상기 다관절 로봇의 상기 기부를 회전시켜, 상기 다관절 로봇의 상기 기부의 상기 선회축선의 방향을 상하 역전시킬 수 있는, 자동생산 시스템.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 회전 포지셔너는, 상기 다관절 로봇의 상기 기부가 장착된 회전부와, 상기 회전부를 회전 가능하게 지지하는 고정부를 가지며,
상기 회전 포지셔너의 상기 고정부는, 상기 다관절 로봇에 접속된 하니스를 지지할 수 있도록 구성되어 있는, 자동생산 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 하니스는, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전부와 일체로 회전하는 하니스 고정 부재에 고정되어 있고,
상기 회전 포지셔너의 상기 고정부는, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전부의 회전에 따라 이동하는 상기 하니스를 지지하도록 구성되어 있는, 자동생산 시스템.
청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,
상기 하니스는, 상기 회전 포지셔너의 상기 고정부의 주위에 있어서, 상기 회전 포지셔너의 상기 회전축선에 대해서 실질적으로 직교하는 방향으로 배치되어 있는, 자동생산 시스템.
청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
이동부를 갖는 주행 수단을 더 가지며,
상기 회전 포지셔너는, 상기 주행 수단의 상기 이동부에 장착되고 있고,
상기 회전 포지셔너의 상기 회전축선은, 상기 이동부의 주행 방향과 직교하는 방향으로 배향되어 있는, 자동생산 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 하니스를 매달아 지지하기 위한 하니스 현가 부재가, 상기 주행 수단의 상기 이동부에 설치되어 있고,
상기 회전 포지셔너의 회전 동작에 따라 느슨해진 상기 하니스가, 상기 하니스 현가 부재와 상기 회전 포지셔너의 사이에 늘어지는, 자동생산 시스템.
청구항 7에 있어서,
상기 다관절 로봇에 의한 작업 영역을 내부에 갖는 작업 건물을 더 가지며,
상기 주행 수단은, 상기 이동부의 주행 방향이 상기 작업 건물의 측벽에 대해서 실질적으로 평행해지도록, 상기 측벽에 인접하여 설치되어 있고,
상기 하니스의, 상기 하니스 현가 부재로부터 상기 회전 포지셔너까지 이어지는 부분이, 상기 주행 수단 및 상기 회전 포지셔너의 설치 공간의 폭영역 내에 실질적으로 들어가 있는, 자동생산 시스템.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다관절 로봇은 6축 다관절 로봇인, 자동생산 시스템.
청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 다관절 로봇은 도장용 로봇인, 자동생산 시스템.