JPS61168492A

JPS61168492A - 危険な場所で使用するための電気ロボツト

Info

Publication number: JPS61168492A
Application number: JP1179986A
Authority: JP
Inventors: ハーデイ　アブ　アキール
Original assignee: GMF Robotics Corp
Current assignee: GMF Robotics Corp
Priority date: 1985-01-22
Filing date: 1986-01-22
Publication date: 1986-07-30
Anticipated expiration: 2012-06-18
Also published as: JPH05237790A; JPH0773834B2; CA1251243A; JP2622374B2; DE3601437A1; DE3601437C2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、危険な環境で使用する電気駆動口？ットに関
し、特に可燃性ガス又は蒸気を含んでいる環境で動作可
能な電気駆動ロボットに関する。

従来の技術ペイント・スプレ機械が多く自動車の車体のような量産
品をペイントするために導入されてきている。一般的に
、そのようなペイント・スプレ機械は、その機械がしそ
こねな領域を人間の操作者が修正しなければならない点
で、使用上に制限があった。そのような機械もまた往復
運動システム上の水平そして／又は垂直経路でペイント
するようにのみ設計されている。物体を完全にペイント
するためには、もしその物体の輪郭が複雑ならば、深さ
方向や横方向の動作が必要とされる。手首を使用するこ
とは、操作者が特定の方法でペイント・スプレ銃の角度
を定めて複雑な輪郭表面にペイントを塗布するときにし
ばしば必要になるので、重要である。

従来技術のペイント・スプレ機械の多くには、外部表面
の大部分をペイントしようとする、大容量の中央ペイン
ト貯蔵室から供給される電池式スプレ銃が含まれている
。ホイール・アーチなどの接近し難い領域、トランクや
エンジン室の内側、ドアの端部は、車の車体が自動ペイ
ント工程を経た後、ペイントされていない領域を見つけ
る操作者がペイントしなければならない。

電気ペイント装置を含むペイント機械が多くの従来技術
の特許において開示されている。それらの特許は、チャ
グマンの米国特許第２．ｇ！ｊ；ｇ、９ｔ７号、シエリ
イ等の米国特許第３．（１１）２Ｏ？　７号、ピアソン
等の米国特許第３．４ｔ　ｇ　ｉ　４ｔ９９号、リヒタ
の米国特許第乞０３０．　Ａ　／　７号、ヨシオの米国
特許第脅／　／　３．　／　／３号、パーフオ等の米国
特許第１１．１ｑｂｏａｑ号、ジャムの米国特許第脅、
３９ｇ、ｇ４．３号及び第各ダｏ’ｙ、ｔ２３号、ジャ
コットーデスコンムペス等の米国特許第弱ｌＩ２飼グク
コ号、そしてが−マンの米国特許第ｔグ２１４１Ｉ７３
号である。ポ２ルドの米国特許第２２　／　３．　／　
Ｏ１号、及び第２．コざ４Ｓ７／号は、共に４インド・
スプレ用の電気ａＸフットつい七開示している。ストリ
ツカの米国特許第４　／　７０．　’７．５−　／号は
、同様に、ペイント・スプレ・コ昶ットに関係した電気
装置について開示している。

量産品に一品質のペイント仕上げを行うために、スプレ
・ロボットを使用すには多くの理由が存在する。ロギッ
トは厳しいペイント環境に対処することができ、全体と
して消費されるエネルギが少なくなるペイント工程が可
能になシ、そしてペイントの質が改良され、史に、材料
費や労働費の減少に結局はつながるので望ましい。高い
生産率が期待され、且つ、比較的短い利用時間で７回の
ペイントでなく数回のペイントが行なわれて完成するよ
うな場所では、上記の利点が車の車体をペイントすると
きに特に大切である。

スプレ・ロボットは、表面をエナメル化したシ／又は・
やラダリングする場合にも使用される。例えば、ガラス
状のエナメルをプラスチック製のパスタラ１に塗布する
ときに、車体にペイントを塗布するときに使用されるの
と同じ技術が多く利用される。

スゲレイ・ペイントに使用されてきているロボットは、
人間の操作者の動作に匹敵する連続経路の機械から成っ
ている。一般的に、そのようなロボットは、実際のペイ
ントの仕事を通してペイントの専門家に学習モードでそ
れぞれのｏ、２ツトを指導させることで、教育されてい
る。

自動車産業界での平均的なスプレ・ブースは、相対的に
小さな１１うを持つように標準化されてきている。この
ように幅が小さいので、そのようなスプレ・ブース内で
使用される、ロボットはその大きさや動作が制限される
。現存するスプレ・ブースを再設計することはコスト的
に採算が合わない。

従来のペイント・スプレ・ブース内ではロピットが利用
できる大きさが制限されているので、電気駆動装置を有
する口？ットを使用することは、−見して、小型電気口
？ットが小型水力駆動ロボットよシコストの点で、有利
であるという理由によシ望ましい。そのようなコストに
は、口Ｉットのコストだけでなく設置メインテナンスや
他の動作上の費用が含まれる。しかし、ペイント・スゲ
レイや他の同橙な使用において、環境によっては水力駆
動装置や空気圧駆動装置を使用することが有利である。

そのような環境では電気モータの爆発の危険性が生じる
ので、電気口？ットは耐爆発性であるか、又は燃焼可能
な環境を点火しないように本質的に安全であるかいずれ
かでなければならない。水力駆動口ゲットは、爆発性の
燃料−空気の混合物を点火するほど一般的に十分な責の
電気エネルギを使用しない。

国家電気法であるＮＦＰ＾７θの第５（１１）条規定の
１危険”（すなわち、第１級の区分ｌの場所）として分
類される領域に位置される電気装置は、加圧コンテナ中
に配置されるか又は耐爆発性にしなければならない。こ
のような手段が採られるならば、その電気装置の周辺領
域は第１級の区分／の場所としてもはや分類されない。

むしろ、密閉容器又は耐爆発性コンテナに隣接し先場所
のみが通常の動作状態において可燃性ガスや蒸気を点火
可能にする濃度を含む第１級の区分コの場所として分類
される。その密閉容器の加圧化には、十分な圧力で流れ
を連続的にしたシ又はしなかったシしてその容器にきれ
いな空気や不活性ガスを供給してその容器内に時々流入
する燃焼性ガスや蒸気が入り込まないようにすることが
必要である。電気装置が付勢されているときにその容器
を少なくとも２３ノ９スカル＜ｏ、ｉインチ（約コＪｍ
）の水）の圧力に維持するならば、“危険”な環境にお
いて爆発の危険性が相当除去される。

上記の規準に従う一方法は、モータのような装置用のコ
ンテナを耐爆発性にすることである。しかし、耐爆発性
モータを使用するとモータのコストが増加するだけでな
く、ロボットの重量及び大きさが増加する。その上、耐
爆発性モータを使用すると耐爆発性モータの使用が必要
となる。そのようなケーブルは、高価であって重いだけ
でなく、柔軟性に欠けて扱いにくい、そのような耐爆発
性モータやケーブルは、まえ、ロボット内部において又
社ロボット上において、結果として、ペイント・スプレ
・ブース内で貴重な空間を占める。

発明の開示本発明の目的は、危険な環境において使用される改良型
電気駆動ロボットを提供することである。

本発明の別の目的は、危険な環境において使用される相
対的にコンパクトであって、内部に電気モータを収容す
るための一対の加圧室を備える口？ットを提供すること
である。

しかも本発明の他の目的は、危険′＆積境で使用するた
めの相対的にコンノ４クトで安価な電気駆動ａｙフット
提供することである。このロボットは、ベースと、腕組
立体と、第１及び第２の電気モータをそれぞれ備える第
１及び第２の駆動システム・とを備えていて、少なくと
も１つの電気モータがベース内に位置する第１の加圧室
に位置し、そして少なくとも１つの電気モータが腕組立
体の内部に位置する第２の加圧、室に位置するものであ
る。

本発明の上記の目的や他の目的を実行するときに、本発
明によ多構成された電気駆動ロボットが内部に含まれる
第１の加圧室を有するベースと、内部に含まれる第２の
加圧室を有する腕組立体とを備えている。この腕立体は
、その一方の端部でベース上において動作するように支
持されている。

腕組立体は、その反対の端部を流体放出工具に接続する
ための手首を備えている。口ぎットもまた第１及び第２
の駆動システムを備えている。その第１の駆動システム
は、第１の加圧室に配置された少なくとも１つの電気モ
ータを備えていてそのＩＮ組立体を駆動する。その第２
の駆動システムは、第２の加圧室に配置された少なくと
も１つの電気モータを備えていてその手首を駆動する。

電気モータ砿、ブラシレス０Ｃモータ又はＡＣササ−・
モータとして一般的に知られているブラシレス・サーが
・モータから成るのが望ましい。

その上、ロボットは、ベースの外側表面に取り付けられ
た加圧管路に収容されたケーブルを備えていることが望
ましい。ケーブルは、電気モータＫｖｌ気的に接続され
ていてロボットコントローラに接続されるようになって
いる。その管路は、第／及び第２の加圧室に流体的に通
じている。それ故、ケーブルは、強力な耐爆発性ケーブ
ルよシむしろ通常使用ケーブルから構成されることもあ
る。

加圧手段は、第１及び第２の室に、更に望ましくはその
管路内に正圧を与える圧力訓整器を備゛えている。

この方法で作られた電気スプレ・ロデットは、相対的に
小型で軽量だけでなく水力駆動ロボットよシ低価格であ
る。この電気スプレ・ｃｒｙｘツ）ハ、通常使用のケー
ブルも儂えていて、強力な耐湯発性ケーブルを使用する
必要がなく、それに伴う短所が生じない。一対の加圧室
−そのうちの１つは腕紹立体内に配置されている−を使
用することによってそどに必要とされるギヤ装置や仲の
機構が減少して、駆動モータの回転運動を腕組立体の自
由端に取り付けられた手首機構に伝達する。

本発明の他の利点は、添付図面及び実施例を参照するこ
とによって理解されるだろう。

実施例第１図は、本発明によって作られたペイント・スｆし、
ｃｘ？ットを示している。このペイント・スプレ・ロゲ
ットの全体を教員１０で示す。ロボット１０は、ベース
１２を備えてお夛、このベース１２は上方ベース部１４
及び下方ベース部１６を有している。上方ベース部１４
は、静止している下方ベース部１６に関して回転可能で
ある。ロデツ）１Ｇは、腕組立体１８も備えていて、そ
の一方の端には上方ベース部１４に枢動するように接続
され、且つ、その反対端には外側の腕２２に枢動するよ
うに接続された内側の！８２０が含まれている０手首又
は手首機構２４は、外側の腕２ｚの自由端に接続されて
いて、３本の軸の手首機構から成るのが望ましい。この
手首機構２４は、その自由端でペイント・スグレ銃のよ
うなスプレエ具を持つよう忙されている。

以下に説明するように、口ぎツ）１０は、ベース１２及
び腕組立体１８加圧するための空気システムを備えてお
り、スパークを生じない電気モータを内部に配置してい
て爆発防止用の電気そ一タを使用すゐ必要がない。その
うえ、手首機構２４を駆動する電気モータがベース１２
内でなくて腕組立体１８内にあるので、電気モータを手
首機構に相互接続するのに必要な伝動装置が相轟少なく
なる。第２の加圧室をここで説明したように内側の腕の
内部に、もし望むならば外側の腕２２の内部に配置する
ことができる。

第１図に示したように、ロボット１０は、２６で示され
る壁を有するペイント・スプレ・ブースの内部のような
危険な周囲又は環境で使用するようになっている。下方
ベース部１６は、ジヤツキ組立体が、第２図におい、て
最善に示されているように、下方ベース部１６（の下方
コーナにそれぞれ位置するように水平にし″′Ｃ調整可
能に取り付けられる。

ペイント・スプレ・ブース内の領域は、可燃性の気体又
は蒸気が十分な濃度で空中に存在していてその場所が国
家電気法であるＮＦＰＡ７０の第３（１１）条で規定さ
れる危険度とされる。そのような環境ではそこに含まれ
る爆発性の溶剤−空気の混合物が非常に可燃性の性質で
あることから、爆発や火事の危険性が生じる。

Ｃ：１？ツトの電源及び制御信号はケーブル（図示せず
）によって供給され、そのケーブルはペイント・スプレ
・ブースの外部にある、口？ットローラから延びている
。加圧管路８０はケーブルを収容しておシ、下方ベース
部１６に取り付けられている。下方ベース部１６は、ア
ダゲタグレート８４によって加圧管路８０に接続される
ようになっていて、このアダゲタグレート８４は、さら
に、がル）８２によって下方ベース部１６の前面ハウジ
ンググレート８６に取り付けられている。管路８０内に
含まれるケーブルは、前面壁８６を通って延びている通
路８Ｂを通って延びていて、第７図に示されるように端
子ストリップ４０に電気的に結合されている。

アダプタプレート８４は、空気流入通路４２を備えてお
り、この通路４２は、空気流入管４４と流体的に導通し
ておシ、この管４４は、ペイント・スプレ・ブースの壁
２６を通って延びていて相対的にきれいな空気や不活性
ガスがペイント・スグし・ブースの周囲から下方ベース
部１６に流入する。

空気流人通ｉ￥！４２を通って流れたのち、空気は菅４
６を通って流れ、との管４６は圧力調整器４８と流倖的
に結ばれている。この調整器４８は、下方ベース部１６
の内壁５０に取り付けられている。内壁５０け、下方ベ
ース部１６の内室５９を限定している。

圧力調整器４６は、空気圧力が所定の制限間で下方ベー
ス部１６内の第１室５２内にあるようにしている。この
第１室に含まれているのは低圧力スイッチ５４であり、
この低圧力スイッチ５４は、第１室５２内の圧力が圧力
調整器４８の維持しようとしている圧力以下であること
を示すものである。圧力スイッチ５４は、管５６によっ
て、基準周囲圧力レベルに近づく手段としてコネクタ５
８で非加圧室５９に接続されている。加圧スイッチ５４
も、アラーム信号を与えるために、ケーブル（図示せず
）によってロピット・コントローラｚ８に接続されてい
て、第１室内の圧力が低いのでロゲットを停止しなけれ
ばならないことを示している。

一対のかさ膨大６０も第１室５２と内壁５０の内室５９
との開に備けられていて、最大所定制限値以上に圧力調
整器４８によって生成された過剰圧力を軽減している。

このかさ膨大６０は、第１室５ｚから内室５９に過剰圧
力を伝達している。

第１室５２は、下方ベース部１６の上方壁に形成された
開口部６４を介して、上方ベース部１４に形成された第
２室６２に液体的に通じている。

この開口部６４は、上方ベース部１４と下方イース部１
６との間に配置された駆動板６８に形成された開口部６
６と一直線になっている。さらに、この開口部６６はカ
ラ一部材？２に形成された開口部７６と一直線になって
いて、このカラ一部材？２は、第３図に示されているよ
うに、取り付けぎルト７４によって駆動板６８に取り付
けられている。円形シール７８がカッ一部材７２と上部
ベース部１４の下方壁との間に設けられていて、カラ一
部材７ｚとその付属板６８と上方ベース部１４との間を
相対的に回転する間室６２を密封する。

８０で示される方向付は手段又は機構がカラ一部材？２
に取り付けられて固定しておシ、複数の通常使用のケー
ブルを支持している。このケーブル８ｚは、下方室５２
内で端子ストリップ４０に電気的に接続されている。第
７図から第６図までに示されているように、ケーブル８
２は相対的に柔軟であシ、ケーブル８２を相対的に小さ
な曲率半径にそって曲げられるリボン状に形成すること
ができる。このケーブルは、非常に柔軟であるのでカラ
一部材？２をその方向付機構８０と上方ベース部１４と
の間の相対的な回転の間そのり一ン状のものを曲げるこ
とができる。

ケーブル８２にはそれぞれそれに含まれているよシ小さ
なケーブル８４が３本含まれている。コ本の小さなケー
ブル８４は、上方室６２の内部に取り付けられた電気駆
動システムの電気駆動モータ８６のそれぞれに用いられ
ている。７本の小さなケーブル８４は電源信号を供給し
ていて、もう１本の小さなケーブル８４は、制御信号を
供給している。駆動そ一夕８６が上方室６ｚに３ケ配置
されていて、腕組立体１８の回転軸のそれぞれに対して
ｌケ装置されている。駆動モータは、一般にＡＣササ−
モータやブラシレスＤＣモータとして知られているよう
に、スパークを生じないブラシレスサーがモータから成
るのが望ましい。

２本のケーブル８２は、第６図及び第７図に示されてい
るように、内側の腕２０に含まれた第３の加圧室８８の
内部に屈くように経路が定められ固定されている。その
ケーブル社、第２の加圧室６２から内側の腕２０の外側
の壁９２に、且つ、上方ベース部１４の外側の壁に形成
された開口部を介して第３の加圧室８８に延びている。

ケーブル８ｚは、第３室８８内に取り付けられた電気モ
ータ９４にそれぞれ電気的に接続されている。ケーブル
８２のＩＪ　ｆンの特定の構成及び動作のよシ詳細な説
明は、同じ腺受入を有し、本出願と同日に提出されたア
タ一二・ドケット番号Ｐ−，３０１゜である１改良され
たケーブルの経路及び固定法を有する口？ット（Ｒｏｂ
ｏｔ　Ｗｉｔｈ　Ｉｍｐｒｏｖｅｄ　ＣａｂｌｅＲｏｕ
ｔｉｎｇ　ａｎｄ　Ｃｌａｍｐｉｎｇ）”　という米国
特許出願にされている。その特許出願を参考に含めてい
る。

モータ９４の、駆動＠９６が加圧室８８を制限している
内壁９８を介して延びておシ、それぞれのタイミングベ
ルト１（１１）と駆動的にかみ合っている。タイミング
ベルト１（１１）は、さらに中空の同軸駆動管を介して
３本の軸から成る手首機構２４の別々の軸を駆動するた
めのギヤ装置にそれぞれ動作するように接続されている
。

発明の効果浄化孔（図示せず）が幾つか室５２，６２゜８８を制限
する内壁に設けられていて、それぞれの室には、十分な
流量及び圧力を有するきれいな空気又は不活性ガスが与
えられていて全ての室を汚染している可燃性ガス又は蒸
気を許容できる安全な濃度まで減少させている。圧力調
整器４８には手動パイ／４’スが設けられていて、必要
なときＫこの浄化作用を行うことができる。

そのうえ、空気の流量が過剰にならないで室５２．６２
．８８の内部の正圧を維持できるように、ロボットの各
秤の可動部と非可動部との間に適当なシールを設けるこ
とができる。

前記の榊成を採用することで、従来のペイント・スプレ
・ブースで見られるような危険な環境において相対的に
小さく、且つ、高価でない電気ロボットを使用すること
ができる。加圧室５２．６２゜８８は互いに流体的に違
じていて、可燃性ガスや蒸気が電気駆動モータを備えて
いる電気装置を収容している室に入らないようにしてい
る。

腕組立体１８内の加圧室８８を備えることによって、手
首装置ｚ４の各種の軸を駆動するための相互ギヤ装置が
相当減少する。さらに、各種の加圧ｉ内のスパークを生
じないモータを使用することによって、ロボット１０内
か又はその外部表面かのいずれかに取り付けられる相対
的に重てて高質な耐爆発性のモータの必要性がなくなる
。加圧室内にスノや−りを生じない電気モータを使用す
ることによって、電気モータに電源信号や制御信号を供
給するケーブルは通常使用のケーブルであってよく、そ
のケーブルと比較して高価であシ相対的に柔軟性のない
強力な耐爆発性のケーブルである必要がないという別の
利点が生じる。

発明を説明的に記載したけれども、使用した用語は制限
するというよシむしろ記述するという語の性質を利用し
ていると理解されたい。

明らかに、本発明の多くの修正や変更が上記の教えを考
慮すれば可能である。それ故、特許請求の範囲内におい
て、詳細に記載された以外の方法で本発明を実施できる
という事を理解されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による電気スプレロゲットの透視図であ
シ、第２図は、第１図のロボットの下方ベース部の側面立面
図であシ、第３図は、第２図の低部の側面立面図であってそこに含
まれる各種の部品を示す図であシ、第グ図はロボットの
各種ケーブルの側面立面図であって、ロボットの外部ハ
ウジング構造を鎖線で示す図であシ、第３図は、第４図の一部分の拡大図であシベースの上部
と下部との間の密封機構を示す図であ）、第６図は、第
４図のケーブルの平面図であってローットの他の各種の
要素を鎖線で示す図であり、第７図はロボットの内側の
腕の平面図である。１０・・・・・・ペイント・スプレ・ロボット、１２・
・・・・・ベース、　　１４・−４方ぺ一、Ｘ部、１６
・・・・・・下方ベース部、　１８・・・・・・腕組立
体、２０・・・・・・内側の腕、　２ｚ・・・・・・外
側の腕、ｚ４・・・・・・手首、　　２８・・−ａ　＆
ット・コントローラ、　４８・・・・・・圧力調整器、
　　５２・・・・−第１の室、６２・・・・・・第２の
室、　　８６・・−・・駆動モータ、８２・・・・・・
通常使用ケーブル、　９４・・・・・・電気モータ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）内部に第１の正圧に加圧された第１の室を有して
いるベースと、内部に第２の正圧に加圧された第２の室を有していて、
その一方の端部で前記ベース上において動作するように
支持されていて、その反対の端部を流体放出器具に接続
するようにされた手首を備えている腕組立体と、前記第１の加圧室内に設置された少なくとも１台の電気
モータを備えていて前記腕組立体を駆動するための第１
の駆動システムと、前記第２の加圧室に設置された少なくとも１つの電気モ
ータを備えていて危険な周囲にその室を流体的に伝える
ときに正圧が可燃性ガスや蒸気の前記第１及び第２の室
への侵入を阻止する手首を駆動するための第２の駆動シ
ステムとから成ることを特徴とする危険な周囲で使用さ
れる電気駆動ロボット。
（２）内部に第１の加圧室を有しているベースと、内部
に第２の加圧室を有していて、その一方の端部で前記ベ
ース上において動作するように支持されていて、その反
対の端部を流体放出器具に接続するようにされた手首を
備えている腕組立体と、前記第１の加圧室に配置されたスパークを生じない少な
くとも１台の電気モータを備えていて前記腕組立体を駆
動するための第１の駆動システムと、前記第２の加圧室内に配置されたスパークを生じない少
なくとも１台の電気モータを備えていて前記手首を駆動
するための第２の駆動システムとから成ることを特徴と
する電気駆動ロボット。
（３）前記電気モータのうち少なくとも１つがブラシレ
スＤｃモータである特許請求の範囲第（１）項又は第（
２）項記載のロボット。
（４）前記電気モータのうちの少なくとも１つがＡｃサ
ーボ・モータである特許請求の範囲第（１）項又は第（
２）項記載のロボット。
（５）内部に第１の加圧室を有しているベースと、内部
に第２の加圧室を有していて、その一方の端部で前記ベ
ース上において動作するように支持されていて、その反
対の端部を流体放出器具に接続するようにされた手首を
備えている腕組立体と、第１の駆動システムは少なくとも１台の電気モータ及び
少なくとも１本の接続ケーブルを備えており、前記モー
タは前記第１の加圧室に配置されていて前記腕組立体を
駆動し、第２の駆動システムは少なくとも１台の電気モータ及び
少なくとも１本の電気接続ケーブルを備えており、前記
第２の駆動システムの前記モータは前記第２の加圧室に
配置されていて手首を駆動することから成ることを特徴
とする電気駆動ロボット。
（６）前記ベースの外側表面に取り付けられていて、且
つ、前記ケーブルを保護するための前記第１の加圧室に
流体的に伝える加圧管路を備える特許請求の範囲第（５
）項記載のロボット。
（７）前記ケーブルのそれぞれが通常使用のケーブルで
ある特許請求の範囲第（５）項又は第（６）項記載のロ
ボット。
（８）前記モータのそれぞれが駆動軸を備えていて前記
駆動軸のうちの少なくとも１つがそれぞれの加圧室の外
部に延びている特許請求の範囲第（１）項又は第（２）
項又は第（５）項記載のロボット。
（９）それぞれの加圧室の外にあるそれぞれの駆動軸に
動作するように接続された少なくとも１つの駆動ベルト
を備える特許請求の範囲第（８）項記載のロボット。
（１０）内部に第１の加圧室を有するベースと、内部に
第２の加圧室を有していて、その一方の端部でベース上
において動作するように支持されていて、その反対の端
部を流体放出器具に接続するようにされた手首を備えて
いる腕組立体と、前記第１の加圧室に配置された少なくとも１台の電気モ
ータを備え前記腕組立体を駆動するための第１の駆動シ
ステムと、前記第２の加圧室に配置された少なくとも１つの電気モ
ータを備え手首を駆動するための第２の駆動システムと
から成ることを特徴とする電気駆動ロボット。
（１１）前記第１の室及び第２の室を周囲圧力以上に加
圧するための加圧手段を備える特許請求の範囲第（１）
項又は第（２）項又は第（５）項又は第（１０）項記載
のロボット。
（１２）前記加圧手段が前記室のうちの少なくとも１つ
において圧力を調整するための圧力調整器を備える特許
請求の範囲第（１１）項記載のロボット。
（１３）前記第１の室及び第２の室が流体的に伝わり、
そして前記加圧手段が前記第１の室及び第２の室を周囲
圧力以上の所定の圧力に加圧する特許請求の範囲第（１
１）項記載のロボット。
（１４）前記所定の圧力が少なくとも２５パスカルの正
圧である特許請求の範囲第（１３）項記載のロボット。
（１５）前記室内の過剰圧力を軽減するための排出手段
を備える特許請求の範囲第（１１）項記載のロボット。
（１６）前記室内の圧力を感知し、且つ、その圧力が所
定レベル以下になつたときに信号を与えるための圧力感
知装置を備える特許請求の範囲第（１１）項記載のロボ
ット。
（１７）前記装置が圧力スイッチから成り、そして前記
スイッチがロボットのコントローラに結合されるように
なつていて前記信号を与える特許請求の範囲第（１６）
項記載のロボット。