JPS5992053A - 塗装ロボツト - Google Patents
塗装ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5992053A JPS5992053A JP20274282A JP20274282A JPS5992053A JP S5992053 A JPS5992053 A JP S5992053A JP 20274282 A JP20274282 A JP 20274282A JP 20274282 A JP20274282 A JP 20274282A JP S5992053 A JPS5992053 A JP S5992053A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gas
- robot
- supply
- electric
- formation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は植装用の自＃ｔＩＪ装蜘、即ち新開塗装ロボ
ットに係り、さらに詳しくはを料、シンナー等による可
燃ないし爆燃性環境下においても安全に使用される電気
式多関節型童装ロボットに関する。
ットに係り、さらに詳しくはを料、シンナー等による可
燃ないし爆燃性環境下においても安全に使用される電気
式多関節型童装ロボットに関する。
近時、産業用ロボットの進歩は目ざましく１作業の態様
に応じて多種多様のロボットが実用化されつつあるが、
その中でも多関節型ロボットは他の円＠座標型や直交座
標型、あるいは他座像型のロボットと異なり、基本的に
複数個の腕と関節により構成され、長大なスライド機構
をもたないために凧もコンパクトな形態に１とまり、か
つ各関節の僅かずつのＮ転により広い空間位−に自由に
アクセスすることが出来るため、遊装作条の様な柔軟・
−細な仕事に適合するものである。また。
に応じて多種多様のロボットが実用化されつつあるが、
その中でも多関節型ロボットは他の円＠座標型や直交座
標型、あるいは他座像型のロボットと異なり、基本的に
複数個の腕と関節により構成され、長大なスライド機構
をもたないために凧もコンパクトな形態に１とまり、か
つ各関節の僅かずつのＮ転により広い空間位−に自由に
アクセスすることが出来るため、遊装作条の様な柔軟・
−細な仕事に適合するものである。また。
ロボットの駆動諒については、電動式はパワーにおいて
油圧式には未だ及ばぬとしても、最近のサーボモーター
機構と電子制御技術の著るしい進歩により、本来の正確
さに加えて油圧に劣らぬ制御性を具えるに到り、迩装作
菓用としては最も好適と考えられるが、たた電気火花発
生の可能性が絶無でないために１重装の様な引火性の環
境中では使用できないという致命的な問題があって、配
官やパワーユニットその他諸々の不便ヲ忍んでも不燃性
作動油等による油圧方式を採用するのが一般的傾向であ
った。
油圧式には未だ及ばぬとしても、最近のサーボモーター
機構と電子制御技術の著るしい進歩により、本来の正確
さに加えて油圧に劣らぬ制御性を具えるに到り、迩装作
菓用としては最も好適と考えられるが、たた電気火花発
生の可能性が絶無でないために１重装の様な引火性の環
境中では使用できないという致命的な問題があって、配
官やパワーユニットその他諸々の不便ヲ忍んでも不燃性
作動油等による油圧方式を採用するのが一般的傾向であ
った。
本発明は電動式に付随する上記の様な問題点を解決して
、引火爆発性の悪環境中でも安全に使用でき１本来の特
長である柔軟繊細で巧緻正確な機能を充分に弁挿できる
篭気式条間節架塗装ロボットを提供しようとするもので
あって、以下その構成を図により励Ｃ１明すると、第１
図は電動式多関節型ロボットの一般的な形態を示す斜視
図で、基台邪１の上に直立する躯幹部２は水平方向に胸
囲自在であり、その上端に連結するアーム８及び４はそ
れぞれ屑、肘の関節に相当する連結部で上下に回Ｔｊｄ
Ｊ屈曲自在となっている。さらに５，６．７は手１に相
当する部分で、それぞれ捻（ロ）ｌ／Ｉ［１曲、捻回自
在に構成されているため１合Ｎｔ６自由度を有すること
に′ｆｔ９．先端部７に取付けられたツール。
、引火爆発性の悪環境中でも安全に使用でき１本来の特
長である柔軟繊細で巧緻正確な機能を充分に弁挿できる
篭気式条間節架塗装ロボットを提供しようとするもので
あって、以下その構成を図により励Ｃ１明すると、第１
図は電動式多関節型ロボットの一般的な形態を示す斜視
図で、基台邪１の上に直立する躯幹部２は水平方向に胸
囲自在であり、その上端に連結するアーム８及び４はそ
れぞれ屑、肘の関節に相当する連結部で上下に回Ｔｊｄ
Ｊ屈曲自在となっている。さらに５，６．７は手１に相
当する部分で、それぞれ捻（ロ）ｌ／Ｉ［１曲、捻回自
在に構成されているため１合Ｎｔ６自由度を有すること
に′ｆｔ９．先端部７に取付けられたツール。
例えはスプレーカンは、三次元空間の任意の位置におい
て任意の方位角ｊＭ：’にとりうることとなり。
て任意の方位角ｊＭ：’にとりうることとなり。
各関節の動作を受持つ精密な駆動系、（図示略）例えば
パルス制岬方式の丈−ホモ−ター等の総合ｌｒＪ ＆コ
ントロールによって、スプレーカンをきわつぎに、第２
図は当発明の主旨である防爆手段を説明する基本的な概
念図であって、一点幼巌による鋤形１ｏは、関節部やネ
四動部等を適当にシールしたロボット外殼篩体を表わし
、 １１．１１’、 １１／′（ハ）各関節を精密に
駆動するサーボモーター＃を示す。
パルス制岬方式の丈−ホモ−ター等の総合ｌｒＪ ＆コ
ントロールによって、スプレーカンをきわつぎに、第２
図は当発明の主旨である防爆手段を説明する基本的な概
念図であって、一点幼巌による鋤形１ｏは、関節部やネ
四動部等を適当にシールしたロボット外殼篩体を表わし
、 １１．１１’、 １１／′（ハ）各関節を精密に
駆動するサーボモーター＃を示す。
これらのモーターは制御！１阜１６からの指令ケーブル
８によってそれぞれ精密に所定のパターンの動作を行な
うが、この制御車への給電は、ガスの供給の有無を検知
して電路を開閉するモニターユニット１２を介して行な
われ、ガスの供給停止とともに電源１８との電路が遮断
される様に構成されている。また、このユニットには不
活性ガス供給源１５からの配管１４が入り、前述の検知
及び開閉機構を経由して配青９がロボットの筐体１０及
び制御車１６中に入り、各駆動モーターその他電気火化
発生のおそれのある部位にノズルが回目する様に配設さ
れている。
８によってそれぞれ精密に所定のパターンの動作を行な
うが、この制御車への給電は、ガスの供給の有無を検知
して電路を開閉するモニターユニット１２を介して行な
われ、ガスの供給停止とともに電源１８との電路が遮断
される様に構成されている。また、このユニットには不
活性ガス供給源１５からの配管１４が入り、前述の検知
及び開閉機構を経由して配青９がロボットの筐体１０及
び制御車１６中に入り、各駆動モーターその他電気火化
発生のおそれのある部位にノズルが回目する様に配設さ
れている。
本発明の塗装ロボットは上記の株に構成きれてｉるから
、基本的に電動式条間ν１）型であるため柔軟繊細な動
作が可能であり、また、小形コンパクトな形態に１とめ
ることができ、塗装の様にテリケートな動作を必要とす
る作業によく清合しており、かつ當時不姑性カスが電気
火花発生のおそれある個所に吹きつけながら筐体中に充
満しているから、ロボットや制御車の箪かれる場所が塗
装作業場の様な溶剤蒸気等による可燃性の環境でめっで
も、引火、爆発のおそれはなく、安全に使用することが
できる。しかも、カスの供給が停止した＠合には肉ちに
モニターユニット１２が′−；路を連断するから、制御
車やロボッ） Ｉｔ鉢体中′電気火花が外狛°の司燃性
算囲気への引火源となることはあり得す、安心して使用
できる０なお、筐体から外界へのガスの排出口には、ζ
らに安全を期すために金網等による遮炎手段を均こして
おくことが望ましい。また、火花による引火防止には窒
素、アルゴン、辰酸ガス等の不活性、ないし不燃性カス
を用いるのが最良であるが、実際には清浄な空気を用い
ても筐体内が絶えずパージされているから外界よ０司燃
気体が侵入するおそれはなく、シたがって篩体内が所Ｍ
ｉｌｌ爆発混合気の組成に達して引火爆発する様なこと
は殆ど起り得ない。
、基本的に電動式条間ν１）型であるため柔軟繊細な動
作が可能であり、また、小形コンパクトな形態に１とめ
ることができ、塗装の様にテリケートな動作を必要とす
る作業によく清合しており、かつ當時不姑性カスが電気
火花発生のおそれある個所に吹きつけながら筐体中に充
満しているから、ロボットや制御車の箪かれる場所が塗
装作業場の様な溶剤蒸気等による可燃性の環境でめっで
も、引火、爆発のおそれはなく、安全に使用することが
できる。しかも、カスの供給が停止した＠合には肉ちに
モニターユニット１２が′−；路を連断するから、制御
車やロボッ） Ｉｔ鉢体中′電気火花が外狛°の司燃性
算囲気への引火源となることはあり得す、安心して使用
できる０なお、筐体から外界へのガスの排出口には、ζ
らに安全を期すために金網等による遮炎手段を均こして
おくことが望ましい。また、火花による引火防止には窒
素、アルゴン、辰酸ガス等の不活性、ないし不燃性カス
を用いるのが最良であるが、実際には清浄な空気を用い
ても筐体内が絶えずパージされているから外界よ０司燃
気体が侵入するおそれはなく、シたがって篩体内が所Ｍ
ｉｌｌ爆発混合気の組成に達して引火爆発する様なこと
は殆ど起り得ない。
叙上のごとく、不発明による塗装ロボ、ノドは電動式で
多関節型で釣るから小形、コンパクトで制御性がよく、
＠わめて柔軟繊細な動作かり能であり、かつ、′電源回
路に優先して篩体内の火花発生のおそれある部位へのガ
スパージが行なわれる様にｍ＃：されているから可燃性
雰囲気中でも引火源となるおそれかなく、伏小な作采埋
視でも安心してデリケートな塗装作業を実施させること
が出来る。筐だ、引火防止のためのガス供給がすべての
電気的１！ｌ！ｌ路の作動に優先して確保きれる構成が
当発明の安杆であるから、これを満足する範囲において
検知や遮断の方法ないし、それら栴成璧素の機構、配に
等についても、その他の１更用目的に通会する株自由に
設計、Ｒ作することが出来る等。
多関節型で釣るから小形、コンパクトで制御性がよく、
＠わめて柔軟繊細な動作かり能であり、かつ、′電源回
路に優先して篩体内の火花発生のおそれある部位へのガ
スパージが行なわれる様にｍ＃：されているから可燃性
雰囲気中でも引火源となるおそれかなく、伏小な作采埋
視でも安心してデリケートな塗装作業を実施させること
が出来る。筐だ、引火防止のためのガス供給がすべての
電気的１！ｌ！ｌ路の作動に優先して確保きれる構成が
当発明の安杆であるから、これを満足する範囲において
検知や遮断の方法ないし、それら栴成璧素の機構、配に
等についても、その他の１更用目的に通会する株自由に
設計、Ｒ作することが出来る等。
高梁上きわめて有用な発明である。
第１図は電動ぺ多関節型ロボットの一般的な形態を示す
斜視図であり、第２図は不発明の基本栴成ｋｙｒ＜すブ
ロックダイヤグラムでめる。 特許出願人 サカエ理研工業株式会社 代衣者 岡 野 貢
斜視図であり、第２図は不発明の基本栴成ｋｙｒ＜すブ
ロックダイヤグラムでめる。 特許出願人 サカエ理研工業株式会社 代衣者 岡 野 貢
Claims (1)
- 電動式多関節型ロボットにおいて、制御車及びロボット
筐体外殻をほぼ密封形態とし、内蔵するサーボモーター
のネ醇動部やリレー接点等、及びその他電気火花発生の
可ｈ■４る部位に対して、適当な吹出口を形成する気体
流路糸を配設し、これに外部より璧素、アルゴン、二酸
化炭素等の不活性ないし不燃性ガス、または消浄な空気
を供給するようにし、かつ、その供給がすべての電気四
路の作動に優先して確保されるごとく構成されたことを
特徴とする重装ロボット
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20274282A JPS5992053A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 塗装ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20274282A JPS5992053A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 塗装ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992053A true JPS5992053A (ja) | 1984-05-28 |
Family
ID=16462403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20274282A Pending JPS5992053A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 塗装ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5992053A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59160193U (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-26 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ロボツト |
| JPS61168492A (ja) * | 1985-01-22 | 1986-07-30 | ジーエムエフ ロボテイツクス コーポレーシヨン | 危険な場所で使用するための電気ロボツト |
| JPS61226282A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツトにおける防爆構造 |
| JPS62106139U (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-07 | ||
| JPS63156687A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-29 | トキコ株式会社 | 内圧防爆システムの監視装置 |
| JPH01129093U (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-04 | ||
| JPH05133481A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-28 | Zaruhoofaa Johann | 切換弁付き分岐管及びその操作方法 |
| US5421218A (en) * | 1985-01-22 | 1995-06-06 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Electric robot for use in a hazardous location |
| US6477913B1 (en) | 1985-01-22 | 2002-11-12 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Electric robot for use in a hazardous location |
-
1982
- 1982-11-17 JP JP20274282A patent/JPS5992053A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59160193U (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-26 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ロボツト |
| JPS6322074Y2 (ja) * | 1983-04-13 | 1988-06-17 | ||
| JPS61168492A (ja) * | 1985-01-22 | 1986-07-30 | ジーエムエフ ロボテイツクス コーポレーシヨン | 危険な場所で使用するための電気ロボツト |
| US5421218A (en) * | 1985-01-22 | 1995-06-06 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Electric robot for use in a hazardous location |
| US6477913B1 (en) | 1985-01-22 | 2002-11-12 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Electric robot for use in a hazardous location |
| JPS61226282A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | 三菱重工業株式会社 | 作業ロボツトにおける防爆構造 |
| JPH0579473B2 (ja) * | 1985-03-29 | 1993-11-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | |
| JPS62106139U (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-07 | ||
| JPS63156687A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-29 | トキコ株式会社 | 内圧防爆システムの監視装置 |
| JPH01129093U (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-04 | ||
| JP2516618Y2 (ja) * | 1988-02-29 | 1996-11-06 | トキコ 株式会社 | 工業用ロボット |
| JPH05133481A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-28 | Zaruhoofaa Johann | 切換弁付き分岐管及びその操作方法 |
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