CN113840684B - 顶吊式的工业用机器人 - Google Patents

Abstract

在顶吊式的工业用机器人中，基座(21)以及回转部(22)具有能够供线缆(40)贯穿的内部空间S。基座(21)具有至少能够供线缆(40)从外部通向内部空间S的入口开口部(53)。在第一臂(23)和第二臂(24)中的至少一方设置有保持线缆(40)的第一线缆保持部(60)。线缆(40)穿过基座(21)和回转部(22)的内部空间(S)，且线缆(40)的中途部位被保持在第一线缆保持部(60)，从而线缆(40)布线到末端执行器。

Description

顶吊式的工业用机器人

技术领域

本发明涉及顶吊式的工业用机器人。

背景技术

顶吊式的工业用机器人大多进入工件、夹具、周边设备之间的狭窄的间隙而进行作业。在该情况下，机器人前端部的臂、末端执行器与周边干涉的区域狭窄不会特别成为问题，但容易引起各种线缆与工件、夹具、周边设备等干涉的问题。

在专利文献1记载有一种臂焊接机器人，该臂焊接机器人具备设置于顶棚部的机器人基座、向下方延伸的上臂、包括前臂基部和第一手腕要素的前臂、第二手腕要素以及焊炬。第一手腕要素能够绕第一轴线旋转地设置于前臂基部的前端，第二手腕要素能够第二轴线旋转地设置于第一手腕要素。另外，焊炬在第二轴线的位置位于比前臂基部靠上方的位置、且第二手腕要素的前端位于比第二轴线的位置靠下方的位置的机器人姿态下，以使焊炬的前端朝向下方的方式设置。并且，在前臂基部上设置有滑动机构，该滑动机构具有沿着第一轴线移动自如且供焊炬线缆安装的滑动件、以及对滑动件赋予使该滑动件向与第一轴线平行且与焊炬相反的方向拉近的力的机构，从而将焊炬线缆的举动保持稳定，并将干涉抑制为最小。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2006-68806号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1中，焊炬线缆经由配置于顶棚附近的焊丝保持引导件穿过第一手腕要素的上方的空间而布线到焊炬，因此在机器人的回转时焊炬线缆揺晃，而存在焊炬线缆向机器人自身、工件或者周边设备等干涉或者卷绕这样的问题。另外，为了抑制焊炬线缆的干涉以及卷绕的风险，机器人的动作范围被限制，存在机器人的便利性降低等问题。

本发明是鉴于前述的课题而完成的，其目的在于，提供防止在向狭窄部的进入时线缆与工件、夹具、周边设备等的干涉、并且能够降低机器人动作时的线缆的摇晃以及卷绕从而能够通过扩大机器人的动作范围来提升机器人的便利性的工业用机器人。

用于解决课题的方案

因此，本发明的上述目的通过顶吊式的工业用机器人的下述(1)的结构来达成。

(1)一种顶吊式的工业用机器人，其具备：

基座，其设置于顶棚起重机的行驶体或者顶棚侧；

回转部，其能够相对于所述基座绕垂直轴回转；

第一臂，其经由驱动轴而与所述回转部连结；

第二臂，其经由另一驱动轴而与所述第一臂连结；

末端执行器，其设置于所述第二臂的前端部侧；以及

线缆，其一端与所述末端执行器连接，

其中，

所述基座以及所述回转部具有能够供所述线缆贯穿的内部空间，

所述基座具有至少能够供所述线缆从外部通向所述内部空间的入口开口部，

在所述第一臂和所述第二臂中的至少一方设置有保持所述线缆的第一线缆保持部，

所述线缆穿过所述基座和所述回转部的所述内部空间，所述线缆的中途部位由所述第一线缆保持部保持，所述线缆被布线至所述末端执行器。

发明效果

根据本发明的顶吊式的工业用机器人，基座以及回转部具有能够供线缆贯穿的内部空间，基座具有至少能够供线缆从外部通向内部空间的入口开口部，在第一臂和第二臂中的至少一方设置有保持线缆的第一线缆保持部。线缆穿过基座和回转部的内部空间，且线缆的中途部位被保持在第一线缆保持部，从而该线缆被布线到末端执行器，因此在向狭窄部的进入时线缆与工件、夹具、周边设备等的干涉得到防止。另外，机器人动作时的线缆的摇晃以及卷绕降低而使机器人的动作范围扩大，从而机器人的便利性提升。

附图说明

图1是使用了本发明的顶吊式的工业用机器人的焊接系统的整体结构图。

图2是从左斜上方观察图1所示的顶吊式的焊接机器人而得到的立体图。

图3是从右斜下方观察图1所示的顶吊式的焊接机器人而得到的立体图。

图4是示意性地示出图2所示的顶吊式的焊接机器人的驱动轴的说明图。

图5是图2所示的顶吊式的焊接机器人的局部剖切侧视图。

图6是顶吊式的焊接机器人的后视图。

图7是图5的VII-VII剖视图。

图8是第一线缆保持部的立体图。

图9A是第一线缆保持部的侧视图。

图9B是第一线缆保持部的后视图。

图10是图3的由圆X包围的部分的放大图。

图11是第一以及第二臂处于倒弯头状态的顶吊式的焊接机器人的左侧视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的顶吊式的工业用机器人的一实施方式详细进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，以顶吊式的工业用机器人应用于顶吊式的焊接机器人的一实施方式为例进行说明。

图1是使用了本发明的顶吊式的焊接机器人的焊接系统的整体结构图。

焊接系统100具备顶吊式的焊接机器人(以下，也简称为焊接机器人)20、控制装置11、焊接电源12、示教控制器13、以及与焊接机器人20的前端轴连接的焊炬31。

由该焊接机器人20进行的焊接加工通过如下方式进行：利用控制装置11对焊接机器人20进行驱动，而使焊炬31向焊接位置移动，另外，利用焊接电源12对焊接电流、电弧电压进行控制，而在焊炬31的前端的焊丝32与工件W之间产生电弧。

控制装置11通过控制线缆14而与焊接机器人20的外部连接部15连接，并基于从示教控制器13输入的示教数据而对焊接机器人20进行驱动。该控制装置11是通过CPU读入并执行在ROM、RAM、硬盘等存储部存储的程序而进行焊接系统100的各部的控制的计算机装置。

从焊丝包装桶18抽出的作为药芯焊丝、实芯焊丝等消耗式电极的焊丝32被焊丝进给装置17抽出并向焊炬31的前端供给。焊丝进给装置17通过未图示的通信线而与焊接电源12连接，并按照来自焊接电源12的指令信号，来控制焊丝32的进给。

另外，与焊接电源12连接的电力线缆16a、16b和上述的焊丝进给装置17以及工件W分别连接。焊接电源12根据来自控制装置11的指令而输出的焊接电流通过电力线缆16a，并经由焊丝进给装置17而进一步通过配设于焊接机器人20内的焊炬线缆40以及焊炬31向焊丝32供给。另外，向焊炬31供给保护气体，保护焊接时的大气的卷入。另外，也向焊炬31供给焊炬冷却用的冷却水。

控制装置11向焊丝32的前端与工件W之间供给来自焊接电源12的焊接电流，而在成为保护气体环境的焊炬31的前端产生电弧。并且，利用焊接机器人20使产生了电弧的焊炬31按照预先示教的轨迹移动。由此，焊接工件W。

参照图1～图4，顶吊式的焊接机器人20是通常的具有6个驱动轴的6轴机器人。

顶吊式的焊接机器人20具备：基座21，其设置于顶棚部19；回转部22，其能够绕第一驱动轴S1回转地设置于基座21之下；以及第一臂23，其一端部经由沿着水平方向的第二驱动轴S2而与回转部22连结，且绕第二驱动轴S2旋转自如。焊接机器人20还具备：第二臂24，其经由与第二驱动轴S2平行的第三驱动轴S3而与第一臂23的另一端部连接；手腕回转部25，其设置于第二臂24，且能够通过第四驱动轴S4绕臂轴线旋转；手腕弯曲部26，其经由第五驱动轴S5而与手腕回转部25连接；以及手腕旋转部27，其具有第六驱动轴S6地与手腕弯曲部26的前端连接。这些第一臂23以及第二臂24、手腕回转部25、手腕弯曲部26、手腕旋转部27构成多关节臂。

需要说明的是，第一驱动轴S1构成本发明的垂直轴，第二驱动轴S2构成本发明的驱动轴，并且第三驱动轴S3构成本发明的另一驱动轴。

顶吊式的焊接机器人20的第一驱动轴S1由配设于回转部22上的伺服马达等回转部用驱动马达28驱动。另外，第二驱动轴S2～第六驱动轴S6也同样地分别由未图示的伺服马达等驱动马达驱动。这些驱动马达分别被从控制装置11经由后述的马达供电控制用线缆41而输入驱动信号，并控制各驱动轴的旋转角度。由此，焊炬31能够在X、Y、Z空间定位为所希望的姿态。

需要说明的是，在本结构中，在成为多关节臂的最前端轴的手腕旋转部27的第六驱动轴S6与焊炬31之间安装有使焊炬31的前端沿相互正交的两轴向摆动的两轴摆动器34，但也可以省略两轴摆动器34。

如图2、图3、图5以及图6所示，基座21具备：棱柱状的顶吊架台51，其通过螺栓而固定于顶棚部19；以及圆柱状的机器人基台52，其被螺栓固定于该顶吊架台51的下表面。在顶吊架台51的侧面设置有用于导入焊炬线缆40的入口开口部53。在机器人基台52，在成为回转部22的旋转中心的第一驱动轴S1的中央附近，垂直固定有沿着第一驱动轴S1延伸到回转部22的管状的线缆贯穿部54。

回转部22转动自如地嵌合于机器人基台52。回转部22具备：大致圆筒状的回转部主体55，其内置未图示的回转机构；以及大致U状的臂基台部56，其从在回转部主体55的周向上对置的两个部位延伸。

线缆贯穿部54延伸到回转部主体55的下表面，并构成将焊炬线缆40向外部导出的出口开口部57。因此，出口开口部57设置于回转部22的旋转中心附近，因此焊炬线缆40穿过回转部22的第一驱动轴S1的中央附近而布线。

另外，参照图7，焊炬线缆40的截面面积B相对于出口开口部57的开口面积A的比率(B/A)被设定为40％以下。需要说明的是，在本实施方式中，焊炬线缆40的截面面积B是指由后述的皮鞘包围的面积。

在臂基台部56的下端部，在从回转部22的第一驱动轴S1向半径方向偏移的位置设置有第二驱动轴S2，第一臂23配设为经由第二驱动轴S2而摆动自如。另外，在臂基台部56，在回转部22的中心轴的延长线上的附近设置有作为用于贯穿支承焊炬线缆40的第二线缆保持部的保持孔58。由此，经由出口开口部57而贯穿回转部22的内部空间SB内的焊炬线缆40从臂基台部56的保持孔58向回转部22的下方导出。

需要说明的是，保持焊炬线缆40的第二线缆保持部并不限于本实施方式的保持孔58，只要是切口等、在回转部22或者其附近保持焊炬线缆40的结构，则也可以是其他结构。

需要说明的是，如图3以及图6所示，在第一臂23的侧面，沿着第一臂23的长度方向形成有供马达供电控制用线缆41在内部布线的大致筒状的插孔35。马达供电控制用线缆41穿过回转部22上，收容于在第一臂23的侧面固定的大致筒状的插孔35内并布线到第二臂24的内部，因此即使在第一臂23进入到工件的情况下，也能够防止马达供电控制用线缆41与工件W干涉的情况。并且，马达供电控制用线缆41与焊炬线缆40能够各自分开配置，因此也能够防止线缆彼此的干涉。

另外，如图2所示，在第二臂24上安装有保持焊炬线缆40的第一线缆保持部60。特别是，在本实施方式中，线缆保持部60安装于第三驱动轴S3的周围的第二臂24的部分。

如图8、图9A以及图9B所示，本实施方式的线缆保持部60具备：移动机构，其具有金属板制的固定部61以及相对于该固定部61能够摆动地安装的可动部62；旋转台63，其相对于可动部62旋转自如地安装，且保持焊炬线缆40；以及作为施力机构的拉伸弹簧75，其安装于可动部62与固定部61之间。如图5所示，线缆保持部60经由将固定部61固定于第二臂24上的固定配件64而安装于第二臂24上。

固定部61具有：基座部65，其被螺栓固定于固定配件64；以及一对可动部支承部66，它们通过将该基座部65的两端折弯为大致直角而形成。在一对可动部支承部66设置有将可动部62的一端部支承为摆动自如的一对支承销67。

可动部62具备：平面状的主体71；一对摆动基部72，其设置于主体71的下部，且从主体71折弯为大致直角而形成；以及一对旋转台支承部73，它们设置于主体71的上部，且从主体71折弯为大致直角而形成。在主体71的上部形成有用于供固定于旋转台63的焊炬线缆40贯穿的U状的切口74。

一对摆动基部72形成为，在可动部62的主体71相对于固定部61的基座部65倾斜60°的初始位置，以被限制向与焊炬31相反的方向(在图9A中为顺时针方向)的旋转的方式，使其下部前端与基座部65抵接。另外，各拉伸弹簧75安装于一对可动部支承部66与一对旋转台支承部73之间，并以被限制在上述初始位置的方式施力。因此，在线缆保持部60固定于第二臂24上时，拉伸弹簧75对可动部62向与焊炬31相反的方向旋转施力。可动部62的可动范围为大致60°。

旋转台63形成为剖面大致V形，其两端被设置于一对旋转台支承部73的一对支承销76支承为摆动自如。焊炬线缆40载于旋转台63，并由在设置于旋转台63的固定孔78贯穿的捆束带77等约束。

另外，在第一臂23朝向上下方向、第二臂24朝向水平方向的图5所示的焊接机器人20的姿态下，线缆保持部60被调整为可动部62将焊炬线缆40保持在图9A的实线所示的中立位置。

另外，如图6所示，回转部22的保持孔58以及设置于第二臂24的线缆保持部60配置于相对于第二驱动轴S2以及第三驱动轴S3垂直的同一假想平面F1上。由此，从保持孔58向下方导出并被保持在线缆保持部60的焊炬线缆40以松弛的状态位于假想平面F1上。

需要说明的是，从在焊接机器人20进行了回转动作时焊炬线缆40不易乱动这样的观点出发，更优选的是，如图6所示的本实施方式那样，保持孔58的中心被设计为穿过线缆保持部60的宽度方向中间部并在相对于第二驱动轴S2以及第三驱动轴S3垂直的假想平面F1上穿过。但是，通过设计为使保持孔58的至少一部分穿过上述假想平面F1上，能够得到上述效果。另外，即使以赋予穿过保持孔58的至少一部分和线缆保持部60的至少一部分的、相对于第二驱动轴S2以及第三驱动轴S3垂直的假想平面F1的方式设置保持孔58和线缆保持部60，也能够得到上述效果。

并且，如图6以及图10所示，在回转部22的臂基台部56的下端角部56a，在与假想平面F1交叉的部分固定有用于保护由焊炬线缆40与下端角部56a的干涉引起的焊炬线缆40的损伤的保护器具80。保护器具80为金属板制，弯曲形成为大致U状，且具备一端固定于臂基台部56的下端角部56a并在线缆40的抵接的作用下发生变形的弹性变形部81、以及从弹性变形部81的另一端的左右两端朝向外侧打开的一对线缆引导片82。

一对线缆引导片82在由于焊接机器人20的工作而焊炬线缆40接近臂基台部56的下端角部56a时，将从弹性变形部81向左右方向脱离的焊炬线缆40朝向弹性变形部81引导。需要说明的是，保护器具80只要能够通过发生弹性变形来保护焊炬线缆40，则并不限定于金属板制，也可以是其他材料。

需要说明的是，焊炬线缆40通过将导线管、焊丝用供电线缆、电压检测线等收纳于皮鞘等并缠绕为一根而构成。另外，焊炬线缆40也可以根据需要而包括气体管、冷却水管、焊丝夹紧用的空气管、控制线等。

导线管是用于供焊丝32穿过的管，该焊丝在导线管的贯穿孔内进给，因此防止焊丝32的损伤，并且提高焊丝32的操作性。焊丝用供电线缆将从焊接电源12输出的焊接电流向焊炬31供给。气体管从未图示的气体供给装置向焊炬31供给保护气体。冷却水管从未图示的冷却水循环装置向焊炬31供给冷却水。

因此，焊炬线缆40穿过基座21以及回转部22的内部空间SA、SB，并穿过第一臂23以及第二臂24的周围而布线到焊炬31。详细而言，焊炬线缆40从顶吊架台51的入口开口部53向基座21以及回转部22的内部空间SA、SB布线，并从在回转部22的回转轴中心的附近设置的出口开口部57向下方延伸，进而贯通回转部22的保持孔58而布线于焊接机器人20的外部。由此，焊炬线缆40穿过回转部22的在包括第一驱动轴S1在内的中央部分设置的线缆贯穿部54，因此能够防止焊炬线缆40卷绕于回转部22的情况。

焊炬线缆40的截面面积B被设定为出口开口部57的开口面积A的40％以下，因此即使焊接机器人20进行回转动作，焊炬线缆40与出口开口部57摩擦的情况也能够降低，焊炬线缆40的磨损得到防止。另外，焊炬线缆40不易扭转，从而维持良好的焊丝进给性。需要说明的是，焊炬线缆40的截面面积B相对于开口面积A的比率没有特别的下限，超过0％即可，优选为0.3％以上，更优选为1％以上。

这样，焊炬线缆40穿过基座21和回转部22的内部空间SA、SB，并被保持在设置于回转部22的保持孔58，因此即使回转部22回转也抑制焊炬线缆40的摇晃。由此，焊炬线缆40向焊接机器人20以及工件、周边设备等的干涉、卷绕得到抑制，焊接机器人20的动作范围扩展，且便利性提升。并且，焊炬线缆40在向狭窄部进入时与工件干涉的情况得到抑制。

从保持孔58导出的焊炬线缆40被赋予允许焊炬31的自由的移动的适当的松弛，并被约束在线缆保持部60的旋转台63而布线到焊炬31。即，焊炬线缆40在配置于相对于第二驱动轴S2以及第三驱动轴S3垂直的同一假想平面F1上的保持孔58和线缆保持部60这至少两点处支承其中间部而布线到焊炬31。

当中间部被保持在线缆保持部60的焊炬线缆40由于焊炬31的工作而焊炬线缆40被向前方(焊炬31方向)拉伸时，可动部62克服拉伸弹簧75的弹力，以一对支承销67为中心摆动。并且，作用于焊炬线缆40的张力被设置于保持孔58与线缆保持部60之间的松弛吸收。此时，旋转台63与焊炬线缆40的姿态相应地以一对支承销76为中心旋转，并将焊炬线缆40支承在抑制了张紧、松弛的状态。

如上述那样，焊炬线缆40由线缆保持部60保持，因此能够追随于手腕回转部25、手腕弯曲部26以及手腕旋转部27的动作，使线缆保持部60摆动以及旋转，保持在抑制了焊炬线缆40的张紧、松弛的稳定的状态。另外，图11示出焊接机器人20处于倒弯头状态、即在顶吊式下从第一臂23与第二臂24充分伸展直到成为一直线的状态起进一步使第二臂24向下侧动作了的状态。在该状态下，焊炬线缆40穿过第二驱动轴S2的下方，并且穿过第三驱动轴S3的上方，从保持孔58到线缆保持部60的焊炬线缆40的松弛减少，在线缆保持部60的位置，焊炬线缆40容易弯曲。然而，焊炬线缆40被旋转台63支承为能够旋转，因此能够减小弯曲。

另外，本实施方式的线缆保持部60设为使可动部62相对于固定部61摆动的结构，因此能够使固定部61小型化，线缆保持部60整体也能够减小。

焊炬线缆40由位于同一假想平面F1上的保持孔58以及线缆保持部60这两个部位保持，因此保持孔58以及线缆保持部60间的焊炬线缆40在假想平面F1内弯曲，焊接机器人20在进行了回转动作时焊炬线缆40不易乱动，焊炬线缆40向焊接机器人20自身、工件、周边设备等干涉或者卷绕的风险降低。并且，由于能够降低焊炬线缆40干涉或者卷绕的风险，而能够不增加焊丝32的进给阻力地维持良好的焊丝32的进给性。

另外，在倒弯头状态下，焊炬线缆40被向前方(焊炬31方向)拉伸从而设置于保持孔58与线缆保持部60之间的松弛被吸收，存在焊炬线缆40与臂基台部56的下端角部56a接触而使焊炬线缆40受到损伤的可能性。但是，本实施方式的焊接机器人20在位于穿过保持孔58以及线缆保持部60的假想平面F1上的下端角部56a配置有保护器具80，因此焊炬线缆40被保护器具80可靠地捕捉，与下端角部56a的接触得到防止。另外，保护器具80具有弹性，因此即使焊炬线缆40接触也不会对焊炬线缆40作用过度的力，能够可靠地保护焊炬线缆40。另外，即使焊接机器人20成为倒弯头状态，通过旋转台63转动，焊炬线缆40也被维持在合理的状态。

需要说明的是，如图5所示，从保持孔58到线缆保持部60的焊炬线缆40的长度L2优选相对于第一臂23的第二驱动轴S2与第三驱动轴S3之间的轴间距离L1设定为1.8倍～2.7倍。当从保持孔58到线缆保持部60的焊炬线缆40的长度L2为第二驱动轴S2与第三驱动轴S3之间的轴间距离L1的1.8倍以上时，在倒弯头状态时焊炬线缆40的长度也存在富余，倒弯头状态下的焊接机器人20的动作范围扩展。另外，当上述的焊炬线缆40的长度为第二驱动轴S2与第三驱动轴S3之间的轴间距离L1的2.7倍以下时，在通常的弯头状态(参照图5)下，焊炬线缆40的长度不会过长，而落在适当的范围，因此焊炬线缆40不易与焊接机器人20自身以及工件、周边设备等干涉。

具体而言，例如，在第一臂23的第二驱动轴S2与第三驱动轴S3间的轴间距离L1为550mm的情况下，从作为第二保持部的保持孔58到线缆保持部60的焊炬线缆40的长度L2优选设定为1000mm～1500mm。

需要说明的是，本发明并不限定于前述的一实施方式，而能够适当进行变形、改善等。

例如，上述实施方式的顶吊式的焊接机器人设为将基座21设置于顶棚侧的固定方式，但也可以代替于此，而设为将基座21设置于未图示的顶棚起重机的行驶体的可动方式。

另外，作为焊接机器人，也可以是TIG焊接用，在该情况下，在配置于焊炬线缆内的导线管穿过填充焊丝。

并且，在本发明中，顶吊式的工业用机器人作为顶吊式的焊接机器人而进行了说明，但并不限定于焊接机器人，例如也可以是搬运机器人、组装机器人、检查机器人。

需要说明的是，在本发明中，第一线缆保持部60设置于第一臂23和第二臂24中的至少一方即可。但是，从焊丝的进给性、线缆与工件、夹具、周边设备等的干涉、以及扩大机器人的动作范围这样的观点出发，第一线缆保持部60优选安装于第二臂24上，特别是，更优选如本实施方式那样安装于第三驱动轴S3的周围的第二臂24的部分。

另外，第一线缆保持部60作为包括相对于固定部61摆动自如地安装的可动部62的结构而进行了说明，但并不限定于此，也能够是包括相对于固定部61沿前后方向滑动移动的可动部62的结构。

需要说明的是，本申请基于2019年7月8日申请的日本专利申请(特愿2019-127134)，其内容在本申请中作为参照而被引用。

附图标记说明：

19 顶棚部

20 顶吊式的焊接机器人(顶吊式的工业用机器人)

21 基座

22 回转部

23 第一臂

24 第二臂

31 焊炬(末端执行器)

35 插孔

40 焊炬线缆(线缆)

41 马达供电控制用线缆

53 入口开口部

54 线缆贯穿部

57 出口开口部

58 保持孔(第二线缆保持部)

60 第一线缆保持部

61 固定部

62 可动部

63 旋转台

72 摆动基部(一端部)

73 旋转台支承部(另一端部)

75 拉伸弹簧(施力机构)

80 保护器具

100 焊接系统

A 出口开口部的开口面积

B 线缆的截面面积

F1 假想平面(与驱动轴以及另一驱动轴垂直的平面)

L1 第二驱动轴S2与第三驱动轴S3之间的轴间距离(驱动轴与另一驱动轴的轴间距离)

SA、SB 内部空间

S1 第一驱动轴(垂直轴)

S2 第二驱动轴(驱动轴)

S3 第三驱动轴(另一驱动轴)。

Claims (10)

1.一种顶吊式的工业用机器人，其具备：

基座，其设置于顶棚起重机的行驶体或者顶棚侧；

回转部，其能够相对于所述基座绕垂直轴回转；

第一臂，其经由驱动轴而与所述回转部连结；

第二臂，其经由另一驱动轴而与所述第一臂连结；

末端执行器，其设置于所述第二臂的前端部侧；以及

线缆，其一端与所述末端执行器连接，

其中，

所述基座以及所述回转部具有能够供所述线缆贯穿的内部空间，

所述基座具有至少能够供所述线缆从外部通向所述内部空间的入口开口部，

在所述第一臂和所述第二臂中的至少一方设置有保持所述线缆的第一线缆保持部，

所述线缆穿过所述基座和所述回转部的所述内部空间，所述线缆的中途部位由所述第一线缆保持部保持，所述线缆被布线至所述末端执行器，

在所述回转部或者所述回转部的附近具有第二线缆保持部，

所述第二线缆保持部位于穿过所述第一线缆保持部并与所述驱动轴以及所述另一驱动轴垂直的假想平面上，

所述线缆由所述第一线缆保持部和所述第二线缆保持部至少这两点保持。

2.根据权利要求1所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

所述线缆是焊炬线缆，所述末端执行器是焊炬。

3.根据权利要求1所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

所述回转部在所述垂直轴的中央附近设置有用于供所述线缆穿过的出口开口部，

所述线缆穿过所述回转部的所述垂直轴的中央附近而布线。

4.根据权利要求3所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

所述线缆的截面面积B相对于所述出口开口部的开口面积A的比率(B/A)为40％以下。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

所述第一线缆保持部具备：

移动机构，其具有固定于所述第二臂的固定部以及能够相对于该固定部前后移动或者摆动的可动部；以及

旋转台，其旋转自如地安装于该移动机构的可动部，且保持所述线缆。

6.根据权利要求5所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

所述可动部具备支承于所述固定部的一端部以及安装有所述旋转台的另一端部，

所述顶吊式的工业用机器人配置有施力机构，所述施力机构安装于所述可动部的另一端部与所述固定部之间，且对能够相对于所述固定部摆动的所述可动部朝向初始位置施力。

7.根据权利要求1所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

在所述回转部或者所述回转部的附近，在穿过所述第一线缆保持部以及所述第二线缆保持部的所述假想平面上设置有保护所述线缆的损伤的保护器具。

8.根据权利要求1所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

从所述回转部的所述第二线缆保持部到所述第一线缆保持部的所述线缆的长度相对于所述驱动轴与所述另一驱动轴的轴间距离为1.8倍以上且2.7倍以下。

9.一种顶吊式的工业用机器人，其具备：

基座，其设置于顶棚起重机的行驶体或者顶棚侧；

回转部，其能够相对于所述基座绕垂直轴回转；

第一臂，其经由驱动轴而与所述回转部连结；

第二臂，其经由另一驱动轴而与所述第一臂连结；

末端执行器，其设置于所述第二臂的前端部侧；以及

线缆，其一端与所述末端执行器连接，

其中，

所述基座以及所述回转部具有能够供所述线缆贯穿的内部空间，

所述基座具有至少能够供所述线缆从外部通向所述内部空间的入口开口部，

在所述第一臂和所述第二臂中的至少一方设置有保持所述线缆的第一线缆保持部，

所述线缆穿过所述基座和所述回转部的所述内部空间，所述线缆的中途部位由所述第一线缆保持部保持，所述线缆被布线至所述末端执行器，

所述第一线缆保持部具备：

移动机构，其具有固定于所述第二臂的固定部以及能够以设置于该固定部的一对支承销为中心而相对于该固定部摆动的可动部；以及

旋转台，其旋转自如地安装于该移动机构的可动部，且保持所述线缆。

10.根据权利要求9所述的顶吊式的工业用机器人，其中，

所述可动部具备支承于所述固定部的一端部以及安装有所述旋转台的另一端部，

所述顶吊式的工业用机器人配置有施力机构，所述施力机构安装于所述可动部的另一端部与所述固定部之间，且对能够相对于所述固定部摆动的所述可动部朝向初始位置施力。