JPH1190881A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH1190881A JPH1190881A JP27340497A JP27340497A JPH1190881A JP H1190881 A JPH1190881 A JP H1190881A JP 27340497 A JP27340497 A JP 27340497A JP 27340497 A JP27340497 A JP 27340497A JP H1190881 A JPH1190881 A JP H1190881A
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- JP
- Japan
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- control device
- air
- section
- manipulator
- air pipe
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御装置をマニピュレータに格納した産業用
ロボットにおいて、制御装置をマニピュレータの設置場
所の環境から隔離するともに、制御装置を効率良く冷却
できる産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 制御装置６をマニピュレータの隔離され
た区画に格納し、圧縮空気配管７を前記区画の制御装置
６の近傍に導設し、圧縮空気配管７から空気を制御装置
６に吹きつけて、制御装置６を冷却し、前記空気を開口
１１から外部に排出する。空気を直接、制御装置６に吹
きつけるので、少量の空気で効率良く冷却できる。
ロボットにおいて、制御装置をマニピュレータの設置場
所の環境から隔離するともに、制御装置を効率良く冷却
できる産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 制御装置６をマニピュレータの隔離され
た区画に格納し、圧縮空気配管７を前記区画の制御装置
６の近傍に導設し、圧縮空気配管７から空気を制御装置
６に吹きつけて、制御装置６を冷却し、前記空気を開口
１１から外部に排出する。空気を直接、制御装置６に吹
きつけるので、少量の空気で効率良く冷却できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータに
格納された産業用ロボットの制御装置の冷却に関する。
格納された産業用ロボットの制御装置の冷却に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットは、マニピュレー
タと制御装置を別体とし、両者を電気ケーブルで接続し
ていたので、前記マニピュレータを、塵埃、油滴、水
滴、ガス等が浮遊するような悪環境に置く場合は、前記
制御装置を前記マニピュレータの設置環境から隔離され
た、環境条件の良い場所に置くことができた。また、前
記制御装置は、一方でサーボアンプのような、発熱量の
大きい構成要素を持ち、他方で演算回路のような、温度
に敏感な構成要素を持つので、運転中は常に冷却する必
要がある。近年、産業用ロボットを小型にするために、
制御装置をマニピュレータの内部に組み込んだ、いわゆ
る機電一体型の産業用ロボットが、各種提案されてい
る。このような機電一体型の産業ロボットでは、マニピ
ュレータに冷却ファンを取り付けて、前記マニピュレー
タの設置された場所の空気を、前記マニピュレータ内部
の、前記制御装置を格納した区画の中に送りこんで、前
記制御装置を冷却している。
タと制御装置を別体とし、両者を電気ケーブルで接続し
ていたので、前記マニピュレータを、塵埃、油滴、水
滴、ガス等が浮遊するような悪環境に置く場合は、前記
制御装置を前記マニピュレータの設置環境から隔離され
た、環境条件の良い場所に置くことができた。また、前
記制御装置は、一方でサーボアンプのような、発熱量の
大きい構成要素を持ち、他方で演算回路のような、温度
に敏感な構成要素を持つので、運転中は常に冷却する必
要がある。近年、産業用ロボットを小型にするために、
制御装置をマニピュレータの内部に組み込んだ、いわゆ
る機電一体型の産業用ロボットが、各種提案されてい
る。このような機電一体型の産業ロボットでは、マニピ
ュレータに冷却ファンを取り付けて、前記マニピュレー
タの設置された場所の空気を、前記マニピュレータ内部
の、前記制御装置を格納した区画の中に送りこんで、前
記制御装置を冷却している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来技
術では、次のような問題がある。 （１）制御装置を、塵埃、油分、水分を含んだ空気に曝
すので、制御装置が故障しやすい。 （２）冷却ファンのような、比較的低圧の送風手段を用
いるので、空気の流路を大きく取る必要があり、制御装
置を格納する区画が大きくなる。 これらの問題を解決する手段として、例えば特開平５−
８１９３号公報で開示されているような、マニピュレー
タの内部を気密にして、設置場所の外から冷却空気を送
る構成が提案されているが、この構成では、マニピュレ
ータの容積に応じて、大量の空気を送る必要があるし、
また冷却空気は、その流路の途中で、温められ、冷却し
たい機器の近傍に届いた時は温度が上昇しているので、
冷却したい部分を効率良く冷却することが出来ないとい
う問題がある。そこで本発明は、制御装置をマニピュレ
ータに格納した産業用ロボットにおいて、制御装置をマ
ニピュレータの設置場所の環境から隔離するともに、制
御装置を効率良く冷却できる産業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
術では、次のような問題がある。 （１）制御装置を、塵埃、油分、水分を含んだ空気に曝
すので、制御装置が故障しやすい。 （２）冷却ファンのような、比較的低圧の送風手段を用
いるので、空気の流路を大きく取る必要があり、制御装
置を格納する区画が大きくなる。 これらの問題を解決する手段として、例えば特開平５−
８１９３号公報で開示されているような、マニピュレー
タの内部を気密にして、設置場所の外から冷却空気を送
る構成が提案されているが、この構成では、マニピュレ
ータの容積に応じて、大量の空気を送る必要があるし、
また冷却空気は、その流路の途中で、温められ、冷却し
たい機器の近傍に届いた時は温度が上昇しているので、
冷却したい部分を効率良く冷却することが出来ないとい
う問題がある。そこで本発明は、制御装置をマニピュレ
ータに格納した産業用ロボットにおいて、制御装置をマ
ニピュレータの設置場所の環境から隔離するともに、制
御装置を効率良く冷却できる産業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、マニピュレータの内部の密閉された区画
に制御装置を格納し、圧縮空気配管を前記区画の前記制
御装置の近傍まで導設し、前記圧縮空気配管から空気を
前記制御装置に吹きつけて、前記制御装置を冷却するも
のである。
に、本発明は、マニピュレータの内部の密閉された区画
に制御装置を格納し、圧縮空気配管を前記区画の前記制
御装置の近傍まで導設し、前記圧縮空気配管から空気を
前記制御装置に吹きつけて、前記制御装置を冷却するも
のである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の実施例を示す垂直多関
節型の産業用ロボットのマニピュレータの側面図であ
る。図において、Ｍはマニピュレータであり、１はマニ
ピュレータＭの固定部であり、設置場所に固定されてい
る。２は旋回ヘッドであり、図示しない垂直軸回りに自
在に回動するように、固定部１に支持されている。３は
下部アームであり、旋回ヘッド２の上部に、図示しない
水平軸回りに回動自在に支持されている。４は上部アー
ムであり、下部アーム３の先端に、図示しない水平軸回
りに回動自在に支持されている。５は手首部であり、３
軸回りの自由度を持ち、上部アーム４の先端に取り付け
られている。旋回ヘッド２、下部アーム３、上部アーム
４、および手首部５は、それぞれ図示しないサーボモー
タで駆動される。６は制御装置であり、この産業用ロボ
ットの動作プログラムを、作成し、編集し、前記プログ
ラムに従って、前記サーボモータに指令を与え、所定の
動作を行わせる装置である。制御装置６は、固定部１の
下部の、外部およびマニピュレータの他の部分から隔
離、密閉された区画の中に格納されている。図２は、固
定部１の制御装置６を格納する区画の詳細を示す側断面
図である。制御装置６は、固定部１の内部に格納され、
周囲の空気から隔離されている。７は圧縮空気配管であ
り、例えば、図示しない工場の高圧空気供給配管から、
固定部１の外壁を貫通して、固定部１の内部に導設され
ている。固定部１の内部の空気配管７の端部には、レギ
ュレータ８とバルブ９が直列に接続されている。更にバ
ルブ９の先には、ノズル１０が取り付けられ、制御装置
６の放熱部、例えば、放熱フィンに向かって空気を吹き
つけるようにしている。ノズル１０を出た空気は、Ｆで
示す矢印の方向に沿って、制御装置６を包むように流れ
る。前記高圧空気供給配管は、高圧空気を利用する機器
に悪影響がないように、塵埃、油分等を除去しているの
で、実用上、十分に清浄な高圧空気が得られる。したが
ってノズル１０から出る空気によって、制御装置６が塵
埃、油分等に汚染されることはない。１１はチェックバ
ルブであり、固定部１の内部の圧力が、所定の値を越え
た時に、開放されて内部の空気を外に逃がす働きをす
る。チェックバルブ１１を省いて、径の小さい開口を固
定部１の囲壁に設けてもよい。このようにして、制御装
置６を固定部１に、周囲の空気から隔離して、格納し、
塵埃等の少ない、清浄な空気を制御装置６に直接吹きつ
けて、制御装置６を冷却できる。また、制御装置６の温
度を監視して、制御装置６の温度の高低に従って、バル
ブ９を開閉する、あるいは、レギュレータ８の設定圧を
調整するような、自動制御手段を付加してもよい。
いて説明する。図１は、本発明の実施例を示す垂直多関
節型の産業用ロボットのマニピュレータの側面図であ
る。図において、Ｍはマニピュレータであり、１はマニ
ピュレータＭの固定部であり、設置場所に固定されてい
る。２は旋回ヘッドであり、図示しない垂直軸回りに自
在に回動するように、固定部１に支持されている。３は
下部アームであり、旋回ヘッド２の上部に、図示しない
水平軸回りに回動自在に支持されている。４は上部アー
ムであり、下部アーム３の先端に、図示しない水平軸回
りに回動自在に支持されている。５は手首部であり、３
軸回りの自由度を持ち、上部アーム４の先端に取り付け
られている。旋回ヘッド２、下部アーム３、上部アーム
４、および手首部５は、それぞれ図示しないサーボモー
タで駆動される。６は制御装置であり、この産業用ロボ
ットの動作プログラムを、作成し、編集し、前記プログ
ラムに従って、前記サーボモータに指令を与え、所定の
動作を行わせる装置である。制御装置６は、固定部１の
下部の、外部およびマニピュレータの他の部分から隔
離、密閉された区画の中に格納されている。図２は、固
定部１の制御装置６を格納する区画の詳細を示す側断面
図である。制御装置６は、固定部１の内部に格納され、
周囲の空気から隔離されている。７は圧縮空気配管であ
り、例えば、図示しない工場の高圧空気供給配管から、
固定部１の外壁を貫通して、固定部１の内部に導設され
ている。固定部１の内部の空気配管７の端部には、レギ
ュレータ８とバルブ９が直列に接続されている。更にバ
ルブ９の先には、ノズル１０が取り付けられ、制御装置
６の放熱部、例えば、放熱フィンに向かって空気を吹き
つけるようにしている。ノズル１０を出た空気は、Ｆで
示す矢印の方向に沿って、制御装置６を包むように流れ
る。前記高圧空気供給配管は、高圧空気を利用する機器
に悪影響がないように、塵埃、油分等を除去しているの
で、実用上、十分に清浄な高圧空気が得られる。したが
ってノズル１０から出る空気によって、制御装置６が塵
埃、油分等に汚染されることはない。１１はチェックバ
ルブであり、固定部１の内部の圧力が、所定の値を越え
た時に、開放されて内部の空気を外に逃がす働きをす
る。チェックバルブ１１を省いて、径の小さい開口を固
定部１の囲壁に設けてもよい。このようにして、制御装
置６を固定部１に、周囲の空気から隔離して、格納し、
塵埃等の少ない、清浄な空気を制御装置６に直接吹きつ
けて、制御装置６を冷却できる。また、制御装置６の温
度を監視して、制御装置６の温度の高低に従って、バル
ブ９を開閉する、あるいは、レギュレータ８の設定圧を
調整するような、自動制御手段を付加してもよい。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
のような効果がある。 （１）制御装置をマニピュレータの密閉された区画に格
納し、制御装置を周囲の空気から隔離しているので、周
囲の空気中の塵埃等の影響によって制御装置が損傷する
事がない。 （２）前記制御装置の放熱部に直接、空気を吹きつける
ので、冷却効率が高く、前記空気の流量が少なくて良
い。 （３）冷却空気を、高圧で送給するので、空気の流路が
小さくて済むので、マニピュレータを小さくできる。 （４）前記制御装置を格納する区画の気圧が、周囲より
高くなるので、周囲の空気が、前記区画に侵入しない。
のような効果がある。 （１）制御装置をマニピュレータの密閉された区画に格
納し、制御装置を周囲の空気から隔離しているので、周
囲の空気中の塵埃等の影響によって制御装置が損傷する
事がない。 （２）前記制御装置の放熱部に直接、空気を吹きつける
ので、冷却効率が高く、前記空気の流量が少なくて良
い。 （３）冷却空気を、高圧で送給するので、空気の流路が
小さくて済むので、マニピュレータを小さくできる。 （４）前記制御装置を格納する区画の気圧が、周囲より
高くなるので、周囲の空気が、前記区画に侵入しない。
【図１】本発明の実施例を示す産業用ロボットのマニピ
ュレータの側面図である。
ュレータの側面図である。
【図２】図１のマニピュレータの固定部の詳細を示す側
断面図である。
断面図である。
Ｍ：マニピュレータ １：固定部 ２：旋回ヘッド ３：下部アーム ４：上部アーム ５：手首部 ６：制御装置 ７：圧縮空気配管 ８：レギュレータ ９：バルブ １０：ノズル １１：チェックバルブ Ｆ：空気の流れの方向
Claims (2)
- 【請求項１】 制御装置をマニピュレータに格納する産
業用ロボットにおいて、 前記制御装置が前記マニピュレータの隔離された区画に
格納され、圧縮空気配管が前記区画の前記制御装置の近
傍に導設され、前記圧縮空気配管から空気を前記制御装
置に吹きつけて、前記制御装置を冷却し、前記空気を、
前記区画の囲壁に設けた開口から、前記区画の外へ排出
することを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 前記開口にチェックバルブを設けたこと
を特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27340497A JPH1190881A (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | 産業用ロボット |
| PCT/JP1998/003903 WO1999015319A1 (fr) | 1997-09-19 | 1998-08-31 | Robot industriel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27340497A JPH1190881A (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1190881A true JPH1190881A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17527429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27340497A Pending JPH1190881A (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | 産業用ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1190881A (ja) |
| WO (1) | WO1999015319A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009160710A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-23 | Yaskawa Electric Corp | ロボットコントローラ |
| JP2009166172A (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-30 | Seiko Epson Corp | ロボットのシミュレーション方法及びロボットのシミュレーション装置 |
| JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
| CN104608152A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-05-13 | 东莞市李群自动化技术有限公司 | 一种具有高效散热装置的一体化机器人 |
| CN107081739A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-08-22 | 广东锐拓精密工业有限公司 | 一种机器人三关节刚性连接独立式运动手臂结构 |
| JP2019093455A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10033224C1 (de) | 2000-07-07 | 2001-12-20 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter |
| US7127895B2 (en) * | 2003-02-05 | 2006-10-31 | Active Power, Inc. | Systems and methods for providing backup energy to a load |
| US8333330B2 (en) | 2004-09-17 | 2012-12-18 | Active Power, Inc. | Systems and methods for controlling temperature and pressure of fluids |
| US7314059B2 (en) | 2004-09-17 | 2008-01-01 | Active Power, Inc. | Systems and methods for controlling pressure of fluids |
| US7918091B1 (en) | 2006-09-20 | 2011-04-05 | Active Power, Inc. | Systems and methods for controlling humidity |
| US7642664B1 (en) | 2006-11-29 | 2010-01-05 | Active Power, Inc. | Transient energy systems and methods for use of the same |
| US7400052B1 (en) | 2006-11-29 | 2008-07-15 | Active Power, Inc. | Transient energy systems and methods for use of the same |
| US7750518B1 (en) | 2006-11-29 | 2010-07-06 | Active Power, Inc. | Transient energy systems and methods for use of the same |
| US7425807B1 (en) | 2006-11-29 | 2008-09-16 | Active Power, Inc. | Transient energy systems and methods for use of the same |
| DE102007053538B4 (de) | 2007-11-09 | 2021-03-18 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboter |
| DE202015007161U1 (de) * | 2015-10-15 | 2017-01-19 | Kuka Roboter Gmbh | Manipulator mit Wirbelrohr |
| JP7130932B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-09-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP7027775B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-03-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| CN111730642B (zh) * | 2020-07-08 | 2021-07-16 | 浙江俊博汽车部件有限公司 | 一种汽车离合器配件生产线全自动机械臂 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3006361B2 (ja) * | 1992-09-30 | 2000-02-07 | 株式会社日立製作所 | ヒ−トシンクおよびそれを用いた電子装置およびその電子装置を用いた電子計算機 |
| JPH07297584A (ja) * | 1994-04-27 | 1995-11-10 | Hitachi Ltd | 電子機器装置の冷却構造 |
| JPH08168990A (ja) * | 1994-12-14 | 1996-07-02 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのモータ冷却装置 |
-
1997
- 1997-09-19 JP JP27340497A patent/JPH1190881A/ja active Pending
-
1998
- 1998-08-31 WO PCT/JP1998/003903 patent/WO1999015319A1/ja active Application Filing
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
| US9086694B2 (en) | 2007-11-14 | 2015-07-21 | Samsung Heavy Ind. Co., Ltd. | Embedded robot control system |
| JP2009160710A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-23 | Yaskawa Electric Corp | ロボットコントローラ |
| JP2009166172A (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-30 | Seiko Epson Corp | ロボットのシミュレーション方法及びロボットのシミュレーション装置 |
| CN104608152A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-05-13 | 东莞市李群自动化技术有限公司 | 一种具有高效散热装置的一体化机器人 |
| CN107081739A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-08-22 | 广东锐拓精密工业有限公司 | 一种机器人三关节刚性连接独立式运动手臂结构 |
| JP2019093455A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1999015319A1 (fr) | 1999-04-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040810 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050714 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050811 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051026 |