JPH03136789A

JPH03136789A - 電動ロボットの防爆構造

Info

Publication number: JPH03136789A
Application number: JP27310889A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Uehara; 上原　敏
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1989-10-20
Filing date: 1989-10-20
Publication date: 1991-06-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は電動ロボットの防爆構造に係り、特に塗装用ロ
ボット等、引火性気体中で使用される電動ロボットに好
適な防爆構造に関するものである。

「従来の技術」一般に、引火性気体中で使用される諸機器にあっては、
引火性気体への着火を防止して安全性を確保するために
、いわゆる防爆上の対策が施されている。

前記引火性気体中で使用される機器の一つとして、塗装
に用いられる電動ロボットが挙げられるが、従来のこの
種の電動ロボットに施される防爆構造として、各関節を
駆動させる電動モータをそれぞれ個別の密封容器内に収
納し、各電動モータに接続されるケーブルをチューブ内
に挿入し、前記密封容器内にチューブを介して非引火性
保護気体（圧縮空気）を供給してチューブ及び容器内を
大気圧以上に保つとともに、電動モータを収納する各密
封容器及びこれらに連通ずるチューブの内部の圧力を検
知する圧力センサを配置した構造のものが知られている
。

このような電動ロボットの防爆構造においては、密封容
器内が大気圧以上に保たれる通常の場合では、引火性気
体が密封容器内部に侵入するのを防止して、電動モータ
において火花が発生した場合における引火性気体への着
火を防止し、またなんらかの原因で密封容器、チューブ
内の保護気体が漏れてこれら密封容器、チューブ内の圧
力が下がった場合には、その旨を圧力センサが検知して
直ちに電源を停止し、引火性気体が密封容器内に侵入し
てモータの火花により着火するのを防止するようになっ
ている。

また、前記電動ロボットにおいては、この電動ロボット
の始動時に密封容器内へ空気を送り電動モータを掃気後
、空気排出バルブを閉じ、チューブの継手部等から僅か
に漏れた空気分を補充するようにしている。

「発明が解決しようとする課題」ところが、前記従来の電動ロボットの防爆構造において
は、密封容器、チューブ内の保護気体の漏れが少ないた
め、電動モータが発生する熱をこの電動モータ内に保留
してしまい、外気へ放熱させることができず、電動モー
タ内の温度上昇が大きくなり障害を発生するおそれがあ
るという問題があった。

本発明は、前記事情に鑑みてなされたもので、電動モー
タの温度上昇がある限度以上大きくなるのを防止するこ
とができる電動ロボットの防爆構造を提供することを目
的とする。

「課題を解決するための手段」本発明は、前記目的を達成させるために次のような構成
としている。即ち、駆動源となる電動モータを密封容器
内に収納し、該密封容器に気体流入通路及び気体流出通
路を設け、前記気体流入通路に気体供給源から外気より
高い圧力の保護気体を供給して前記気体流出通路より流
出させるようにした電動ロボットの防爆構造において、
前記密封容器に該密封容器内の温度を検出する温度セン
サを設け、該温度センサの検出信号により前記密封容器
内へ供給する保護気体の流量を制御するバルブを前記気
体通路に設けている。

「作用」前記構成によれば、気体供給源を作動させると、この気
体供給源から気体通路を介して密封容器及びこの密封容
器内の電動モータへ保護気体が供給される。

電動ロボットを作動させると、時間の経過に伴い電動モ
ータの温度が上昇すると共に密封容器内の気体温度も上
昇する。電動モータの温度が上昇し、密封容器内温度が
温度センサの設定温度を越えるとこれを温度センサが検
出し、この温度センサの検出信号によりバルブが作動し
て密封容器内への供給保護気体流量を増加制御する。こ
れにより、密封容器内の気体温度ひいては電動モータの
温度が低下し、密封容器内温度が温度センサの設定温度
より低下するとこれを温度センサが検出し、この温度セ
ンサの検出信号によりバルブが作動して密封容器内への
供給保護気体流量を減少制御し、元の状態に復帰させる
。

「実施例」以下、本発明の一実施例を第１図ないし第６図に基づき
説明する。

第１図中、■は例えば塗装用ロボットとして使用される
プレイバック型の電動ロボットであり、この電動ロボッ
トｌは、基台２と、基台２上に矢印Ａ、Ｂ方向に回動自
在に設けられた旋回テーブル３と、旋回テーブル３上に
揺動可能に起立させられた支柱４と、支柱４の上端に揺
動可能に支持されたアーム５と、アーム５の先端に回動
自在に設けられた手首機構６とから概ね構成されている
。

基台２内には旋回テーブル駆動用モータ（Ｄ。

Ｄモータ）７が第１図及び第２図に示すように設けられ
ている。

旋回テーブル３はブラケット８，９を有し、ブラケット
８には支柱駆動用モータ（Ｄ、Ｄモータ）ｌＯが取り付
けられており、ブラケット９にはアーム駆動用モータ（
Ｄ、Ｄモータ）１１が取り付けられている。

旋回テーブル駆動用モータ７、支柱駆動用モータ１０．
アーム駆動用モータ１１はそれぞれダイレクト・ドライ
ブモータ（以下り、Ｄモータという）であり、それぞれ
略同様な構成であるのでり。

Ｄモータ７につき第３図及び第４図を参照して説明する
。

Ｄ、Ｄモータ７は略円筒状の回転子１２と略円筒状の固
定子１３とよりなり、固定子１３の中央には軸方向に貫
通する第１の貫通孔（中心孔）（気体通路）１４が形成
され、第１の貫通孔１４の周辺には回転子１２を軸方向
に貫通する第２の貫通孔（周辺孔）（気体通路）１５が
形成されている。

固定子１３は回転子１２の内周１６内に挿入されており
、固定子１３に軸受１７．１８を介して回転子１２が回
転自在に支持されている。また、第２の貫通孔１５は回
転子１２．固定子１３間の空間１９に連通させられ、固
定子１３には、回転子１２．固定子１３間の空間１９に
連通ずる１個の連通孔（気体通路）２０が設けれられて
いる。

回転子１２．固定子１３間下部には、これら回転子１２
と固定子１３との間の空間１９と外部とを気密に遮断す
るオイルシール２１が設けられている。

前記のように構成されたり、Ｄモータ７は第２図に示す
ように固定子１３の底部が固定部として基台２内に形成
された隔壁２２上に載置固定されている。基台２の内部
はこの隔壁２２によりモータ収納室２３と空間２４とに
画成され、隔壁２２の中央にはモータ収納室２３と空間
（気体通路）２４とを連通ずる孔（気体通路）２５が設
けられている。隔壁２２には通路２６が設けられており
、この通路２６が連通孔２０と連通するように隔壁２２
にり、Ｄモータ７の固定子１３が固定して取り付けられ
ている。

Ｄ、Ｄモータ７の回転子１２は旋回テーブル３の底面に
形成された凹部２７に嵌合固定されており、この凹部２
７には第１の貫通孔１４と第２の貫通孔１５とを連通ず
る通路（気体通路）２８が水平方向に形成されている。

また、旋回テーブル３は基台２に、軸受２９を介して第
１図に示す矢印Ａ、Ｂ方向に回動自在に支持されており
、旋回テーブル３と基台２との間にはオイルシール３０
が介在させられている。そして、Ｄ、Ｄモータ７にはこ
のり、Ｄモータ７の回転子１２の回転が被駆動側（可動
部）である旋回テーブル３に直接伝達されるようになさ
れている。即ち、Ｄ、Ｄモータ７の回転が減速されるこ
とな（１：１の比率で旋回テーブル３に伝達されてこの
旋回テーブル３が駆動されるようになされている。なお
、Ｄ、　Ｄモータ７は、安定した低速回転が得られるサ
ーボモータからなり、速度の切換えも電気的に行なえ、
メンテナンスにも手間がかからず、長寿命であるといっ
た特性を有する。

支柱駆動用のり、Ｄモータ１０は前記り、Ｄモータ７と
略同様な構成であり、第２図に示すように旋回テーブル
３のブラケット８と支柱４の下端部に形成されたハウジ
ング３１との間に組付けられている。即ち、Ｄ、Ｄモー
タ１０の回転子３２は支柱４のハウジング３１に形成さ
れた凹部３３に嵌入されてハウジング３１に固定され、
固定子３４はブラケット８に取付けられた蓋３５に固定
されている。この蓋３５は一端が閉塞された略円筒形の
もので、固定子３４が固定される壁部３６を有し、この
壁部３６と外壁との間には空間（気体通路）３７が形成
され、壁部３６と凹部３３との間にはモータ収納部（密
封容器）３８が形成されている。また、壁部３６の中央
にはり、ＤモータｌＯの第１の貫通孔（気体通路）３９
に連通ずる孔（気体通路）４０が形成されている。

蓋３５の外周とハウジング３１の蓋３５側端部内周との
間には、これら両者間を気密にシールするオイルシール
４１と軸受４２とが設けられ、旋回テーブル３に蓋３５
．Ｄ、Ｄモータ１０．軸受４２等を介して支柱４が第１
図に示す矢印Ｃ，Ｄ方向に揺動可能に設けられている。

従って、モータ収納部３８はオイルシール４１により気
密とされている。

また、蓋３５にはり、ＤモータｌＯに形成された連通孔
（気体通路）４３に連通ずるように通路、４４が形成さ
れている。４５はり、Ｄモータ１０に形成された第２の
貫通孔（気体通路）であり、凹部３３の底部には第１の
貫通孔３９と第２の貫通孔４５とを連通ずる通路（気体
通路）４６が形成されている。

アーム駆動用のり、Ｄモータ１１は、旋回テーブル３の
ブラケット９に固定して取付けられたモータケース（密
封容器）４７内に収納され、固定子４８がモータケース
４７内に形成された隔壁４９に固定されている。Ｄ、Ｄ
モータ１１の回転子５０には水平リンク５１の一端の蓋
部５２が固定すしており、蓋部５２はモータケース４７
の開口を塞ぐようにこのモータケース４７の開口部に回
動自在に取り付けられている。

モータケース４７の内部は隔壁４９によりモータ収納部
５３と空間（気体通路）５４とに画成されており、隔壁
４９にはモータ収納部５３と空間５４とを連通ずる孔（
気体通路）５５が設けられている。水平リンク５１は軸
受５６を介してモータケース４７に回動自在に支持され
、且つモータケース４７の水平りンク５１側端部内面と
水平リンク５１の蓋部５２との間はオイルシール５７に
よりシールされている。従って、旋回テーブル３にモー
タケース４７．Ｄ、Ｄモータ１１を介して水平リンク５
１が揺動自在に設けられている。

モータケース４７にはり、Ｄモータ１１に形成された連
通孔（気体通路）５８に連通ずるように通路５９が形成
されている。６０は固定子４８に形成された第１の貫通
孔（気体通路）であり、６１は回転子５０に形成された
第２の貫通孔（気体通路）である。水平リンク５１の蓋
部５２の内面には、第１の貫通孔６０と第２の貫通孔６
１とを連通ずる通路（気体通路）６３が形成されている
。

水平リンク５１の他端は第１図に示すように後方に延存
しており、この水平リンク５１の他端には垂直リンク６
４の下端が回転自在に連結されている。垂直リンク６４
の上端は第５図に示すアーム５の後端部に設けられたモ
ータ収納部（密封容器）６５に回転自在に連結されてい
る。従って、Ｄ、Ｄモータ１１の回転により直接水平リ
ンク５Ｉが揺動駆動されるとともに水平リンク５Ｉの揺
動に連動して垂直リンク６４が上、下方向に変位し、こ
れによりアーム５は第１図に示す矢印Ｅ。

Ｆ方向に回動するようになされている。

アーム５のモータ収納部６５は支柱４の上端に設けられ
た支持部６６により回動自在に支持されており、モータ
収納部６５内には第５図に示すように、手首機構６を矢
印Ｇ、Ｈ，Ｉ、Ｊ、に、Ｌ方向にそれぞれ駆動する手首
機構駆動用モータ（Ｄ、Ｄモータ）６８，６９．７０が
収納されている。

各手首機構駆動用モータ６８．６９．７０も前記り、Ｄ
モータ７と略同様な構成とされており、各り、Ｄモータ
６８，６９，７０の固定子７１゜７２．７３はモータ収
納部６５内に間隔をおいて形成された壁部７４．７５．
７６に固定されている。また、各り、Ｄモータ６８，６
９．７０の回転子７７．７８．７９はそれぞれ軸受８０
，８０ａ：８１１８１ａ；８２，８２ａを介して固定子
７１．７２．７３に回転自在に支持されている。

これら回転子７７．７８．７９はそれぞれアーム５内に
同軸的に設けられた軸８３．８４．８５に一体的に連結
されている。壁部７４には孔７４ａ。

７４ｂが形成され、壁部７５には孔７５ａ、７５ｂが形
成されている。

軸８３は軸受８６を介してアーム５の円筒部８７に回転
自在に支持され、軸８４は軸受８８を介して軸８３に回
転自在に支持され、軸８５は軸受８９を介して軸８４に
回転自在に支持されている。

各軸８３，８４．８５は減速機等を介することなく各り
、Ｄモータ６８，６９．７０により直接駆動されるよう
になっている。前記各軸受８０，８１．８２の隣りには
前記り、Ｄモータ７のオイルシール２１と同様なオイル
シール２１が設けられている。

軸８３は手首機構６を第１図に示す矢印Ｇ、　Ｈ方向に
駆動し、軸８４はかさ歯車９０．９１を介してケース９
２を第１図に示す矢印１．Ｊ方向に回動させ、軸８５は
かさ歯車９３，９４．９５゜９６を介して治具装着具９
７を第１図に示す矢印に、Ｌ方向に回転させるようにな
されている。

９８．９９，１００はオイルシールで、モータ収納部６
５及び各軸８３，８４．８５の間を気密にシールしてい
る。また、軸８４と壁部７４と間及び軸８５と壁部７５
との間もそれぞれオイルシ−ルｌｏｔ、１０２によりシ
ールされている。従って、モータ収納部６５内は密閉さ
れた構成となっている。

また、軸８３には回転子７７に形成された複数の第２の
貫通孔（気体通路）１０３と連通ずる複数の貫通孔（気
体通路）１０４が形成されている。

軸８４には回転子７８に形成された複数の第２の貫通孔
（気体通路）１０５と連通ずる複数の貫通孔（気体通路
）１０６が形成されている。

軸８５には回転子７９に形成された複数の第２の貫通孔
（気体通路）１０７と連通ずる複数の貫通孔（気体通路
）１０８が形成されている。

また、モータ収納部６５の内部には壁部７４゜７５．７
６により空間（気体通路）１０９，１１０、ｉｌｌが画
成されている。各り、Ｄモータ６８．６９．７０はそれ
ぞれ空間１０９，１１０゜１１１内に収納されている。

各回転子７７．７８．７９の第２の貫通孔１０３．１０
５．１０７はそれぞれ貫通孔１０４，１０６．１０８を
介して空間１０９，１１０．１１■と連通されている。

モータ収納部６５の外壁及び壁部７４，７５゜７６には
、Ｄ、Ｄモータ６８の固定子７１に形成された連通孔（
気体通路）１１２とり、Ｄモータ６９の固定子７２に形
成された連通孔（気体通路）１１３とり、Ｄモータ７０
の固定子７３に形成され、た連通孔（気体通路）１１４
とを連通しかつモータ収納部６５の外部と連通ずる通路
１１５が形成されている。

また、基台２には第２図に示すように、コネクタ１２１
を介してチューブ（気体通路）１２２が接続されている
。チューブ１２２内にはり、Ｄモータ７に接続されるケ
ーブル１２３が挿入゛されている。また、基台２の通路
２６の開口部には継手１２４を介してチューブ１２５が
接続されている。

また、蓋３５にはコネクタ１２６を介してチューブ（気
体通路）１２７が接続されている。チューブ１２７内に
は、Ｄ、Ｄモータ１０に接続されるケーブル１２８が挿
通されている。

また蓋３５の通路４４には、継手１２９を介してチュー
ブ１３０の一端が接続されており、モータケース４７に
はコネクタ１３１を介してチューブ（気体通路）１３２
の一端が接続されている。

チューブ１３２内にはり、Ｄモータ１１に接続されるケ
ーブル１３３が挿通されている。さらにモータケース４
７の通路５９には継手１３４を介してチューブ１３５の
一端が接続されている。

一方、アーム５の後端部に設けられたモータ収納部６５
には、コネクタ１４２を介してチューブ（気体通路）１
３６の一端が接続されている。チューブ１３６内には各
り、Ｄモータ６８．６９゜７０に接続されるケーブル１
３７，１３８，１３９が挿通されている。また、通路１
１５の開口端には継手１４０を介してチューブ１４１が
接続されている。

他方、第６図に示すように、コントローラ１５１にコネ
クタ１５２を介してチューブ１５３の一端が接続されて
おり、チューブ１５３の他端にはコネクタ１５４を介し
て冷却装置１５５が接続されている。コネクタ１５２に
はぐエアを導くためのコネクタ１５６が設けられており
、このコネクタ１５６にはチューブ１５７が接続されて
いる。

チューブ１５７は４本の分岐管に分岐されこれら分岐管
にはバルブ１５８，１５９，１６０．１６１を介してコ
ンプレッサ（気体供給源）１６２が接続されている。

冷却装置１５５には乾燥装置１６３が複数の連通孔１６
４により連通されて付設されている。乾燥装置１６３に
はコネクタ１６５，１６６．１６７．１６８が取付けら
れており、これらコネクタ１６５．１６６．１６７．１
６８にはそれぞれ前記チューブ１３６，１３２，１２２
，１２７が接続されている。

前記ケーブル１２３，１２８，１３３，１３７゜１３８
．１３９は、コントローラ１５１に接続され、このコン
トローラ１５１からコネクタ１５２゜チューブ１５３、
コネクタ１５４、冷却装置１５５、乾燥装置１６３を介
してり、Ｄモータ７．１０．１１．６８，６９．７０に
接続されている。

また、通路２６，４４，５９，１１５にはそれぞれ温度
センサ、１７１，１７２，１７３，１７４が取り付けら
れている。

なお、チューブ１２５，１３０，１３５，１４１にはバ
ルブ（図示せず）が設けられている。

次に、前記のように構成された電動ロボットの防爆構造
の作用について説明する。まず、電動ロボットの各モー
タに保護気体（圧縮空気または不活性ガス）を供給する
手段について説明する。

コンプレッサ１５１を作動させると、バルブ１５８．１
５９，１６０，１６１、チューブ１５７゜１５３を介し
コンプレッサ１５１から冷却装置１５５へ保護気体即ち
大気圧以上の所定圧の圧縮空気が送られる。この保護気
体は、冷却装置１５５で冷却され、乾燥装置１６３で除
湿後チューブ１２２．１２７，１３２，１３６に流入す
る。

チューブ１２２に流入した保護気体はチューブ１２２よ
り基台２内の空間２４内に供給され、孔２５を通ってり
、Ｄモータ７の第１の貫通孔１４内に流入する。第１の
貫通孔１４内の保護気体は通路２８．第２の貫通孔１５
を通って回転子１２と固定子１３との間の空間１９に流
入する。このようにして、Ｄ、Ｄモータ７の内部には所
定圧力（大気圧以上）の保護気体が充満し、Ｄ、Ｄモー
タ７内に供給された保護気体はこのり、Ｄモータ７を冷
却し、連通孔２０１通路２６を通りチューブ１２５に至
る。このとき、オイルシール２１によりり、Ｄモータ７
内部からの保護気体の漏れは防止される。

また、チューブ１２７に流入した保護気体はチューブ１
２７より蓋３５内の空間部３７内に供給され、孔４０を
通ってり、Ｄモータ１０の第１の貫通、孔３９内に流入
する。第１の貫通孔３９内の保護気体は通路４６．第２
の貫通孔４５を通って回転子３２と固定子３４との間の
空間に流入する。

このようにして、Ｄ、Ｄモータ１０の内部には所定圧力
（大気圧以上）の保護気体が充満し、Ｄ。

Ｄモータ１０内に供給された保護気体はこのり。

ＤモータｌＯを冷却し、連通孔４３２通路４４を通りチ
ューブ１３０に至る。このとき、Ｄ、Ｄモータ１０内に
設けられたオイルシール２１によりり、Ｄモータ１０内
部からの保護気体の漏れは防止される。

また、チューブ１３２に流入した保護気体はチューブ１
３２よりモータケース４７内の空間５４内に供給され、
孔５５を通ってり、Ｄモータ１１の第１の貫通孔６０内
に流入する。第１の貫通孔６０内の保護気体は通路６３
．第２の貫通孔６１を通って回転子５０と固定子４８と
の間の空間に流入する。このようにして、Ｄ、Ｄモータ
１１の内部には所定圧力（大気圧以上）の保護気体が充
満し、Ｄ、Ｄモータ１１内に供給された保護気体はこの
り、Ｄモータ１１を冷却し、連通孔５８゜通路５９を通
りチューブ１３５に至る。このとき、Ｄ、Ｄモータ１１
内に設けられたオイルシール２１によりり、Ｄモータ１
１内部からの保護気体の漏れは防止される。

前記保護気体は、比較的通路面積の大きいく即ち内径寸
法が大きい）第１の貫通孔１４．３９゜６０より供給さ
れるため、その流れが安定し、略均−な流れとなって上
述のように回転子と固定子との間の空間に供給される。

また、チューブ１３６に流入した保護気体はチューブ１
３６より、アーム５の後端部に設けられたモータ収納部
６５内の壁部７４．７５の孔７４ｂ、７５ｂを通り空間
１０９．ｉｔｏ、ｚｔ内に供給される。

空間１０９内の保護気体は、貫通孔１０４．第２の貫通
孔１０３を通り回転子７７と固定子７１との間の空間に
流入し、このようにして、Ｄ、　　Ｄモータ６８の内部
には所定圧力（大気圧以上）の保護気体が充満し、Ｄ、
Ｄモータ６８内に供給された保護気体はこのり、Ｄモー
タ６８を冷却し、連通孔１１２を経て通路１１５に流入
し、チューブ１４１に至る。

空間１１０内の保護気体は、貫通孔１０６．第２の貫通
孔１０５を通り回転子７８と固定子７２との間の空間に
流入し、このようにして、Ｄ、　　Ｄモータ６９の内部
には所定圧力（大気圧以上）の保護気体が充満し、Ｄ、
Ｄモータ６９内に供給された保護気体はこのり、Ｄモー
タ６９を冷却し、連通孔１１３を経て通路１１５に流入
し、チューブ１４１に至る。

空間１１１内の保護気体は、貫通孔１０８．第２の貫通
孔１０７を通り回転子７９と固定子７３との間の空間に
流入し、このようにして、Ｄ、　　Ｄモータ７０の内部
には所定圧力（大気圧以上）の保護気体が充満し、Ｄ、
Ｄモータ７０内に供給された保護気体はこのり、Ｄモー
タ７０を冷却し、連通孔１１４を経て通路１１５に流入
し、チューブ１４１に至る。

このとき、各り、Ｄモータ６８，６９．７０内に設けら
れたオイルシール２１によりこれら各り。

Ｄモータ６８．６９．７０内部からの保護気体の漏れは
防止される。

次に、前記各り、Ｄモータ７、ｔｏ、１１．６８．６９
．７０の冷却過程についてさらに詳しく説明する。

電動ロボットを作動させると、時間の経過に伴い各り、
Ｄモータ７．１０，１１，６８，６９゜７０の温度が上
昇し、各り、Ｄモータ７．１０゜１１．６８，６９．７
０内に連通する通路２６゜４４．５９，１１５内の温度
が温度センサ１７１゜１７２．１７３，１７４の設定温
度になると、これを温度センサ１７１，１７２，１７３
，１７４が検出し、これらの温度センサの検出信号によ
りバルブ１５８，１５９，１６０，１６１のいずれかま
たは全部が開き供給保護気体流量を増加制御する。これ
により、各り、Ｄモータ７．１０，１１．６Ｂ、６９．
７０内の気体温度を低下させ、ひいてはこれら各り、Ｄ
モータ７、　１０，１１゜６８．６９．７０を冷却する
。

通路２６．４４，５９，１１５内の温度が温度センサ１
７１，１７２，１７３．１７４の設定温度より下がると
、温度センサ１７１，１７２，１７３．１７４が働き、
バルブ１５８，１５９，１６０．１６１のいずれかまた
は全部を閉じ、前記り、Ｄモータ内への供給保護気体流
量を減少制御し元の状態に復帰させる。

前記保護気体は常時流れており、温度センサ１７１．１
７２，１７３．１７４で検知される温度が低い時には、
前記各バルブ１５８，１５９，１６０．１６１のうちの
いずれかのバルブを１個あるいは２個のみ開き、温度が
高い時には４個のバルブ１５８，１５９，１６０，１６
１全てを開いて流量を増やし温度調整する。

本実施例によれば、電動モータを冷却することができる
ので高温条件下でも使用でき、かつ電動モータが高負荷
の時でも電動モータの温度上昇を防止でき、また温度セ
ンサによりコントローラ。

バルブを介し保護気体流量をコントロールさせることが
可能となり無駄を省（ことができ、電動モータ駆動用ケ
ーブルも同時に冷却されるので、電力供給効率も良くな
り経済性を向上させることができ、排出される空気の温
度により現在のモータ使用状況を知ることができ、さら
に常時保護気体を流しているので内部にほこりなどがた
まりにくい。

なお、前記実施例においては、複数の０Ｎ−ＯＦＦ式の
バルブで流量をコントロールしたが、１個のバルブで連
続的に流量をコントロールするようにしても良い。

また、前記バルブ１５８，１５９，１６０．１６１はエ
アの排出側すなわちチューブ１２５，１３０．１３５．
１４１側に設けてもよい。

「発明の効果」本発明によれば、駆動源となる電動モータを密封容器内
に収納し、該密封容器に気体流入通路及び気体流出通路
を設け、前記気体流入通路に気体供給源から外気より高
い圧力の保護気体を供給して前記気体流出通路より流出
させるようにした電動ロボットの防爆構造において、前記密封容器に該密封容器内の温度を検出する温度セン
サを設け、該温度センサの検出信号により前記密封容器
内へ供給する保護気体の流量を制御するバルブを前記気
体通路に設けたので、（１）電動モータを冷却すること
ができ、高温条件下でも使用できる。

＜２’ｎｌ動モータが高負荷の時でも電動モータの温度
上昇を防止できる。

（３）電動モータのみならず、モータ駆動用ケープルを
も冷却することができるので電力供給効率が向上する。

（４）温度センサによりバルブを介し保護気体流量をコ
ントロールさせることが可能となり無駄を省き経済性を
向上させることができる、等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は電動ロボットの斜視図、第２図は要部の縦断面
図、第３図はり、Ｄモータの概略斜視図、第４図はり、
Ｄモータの縦断面図、第５図はアームの断面図、第６図
は概略配管図である。２・・・・・・基台（密封容器）、３・・・・・・旋回
テーブル、４・・・・・・支柱、５・・・・・・アーム
、６・・・・・・手首機構、７・・・・・・旋回テーブ
ル駆動用モータ（Ｄ、Ｄモータ）、ｌＯ・・・・・・支
柱駆動用モータ（Ｄ、Ｄモータ）、１１・・・・・・ア
ーム駆動用モータ（Ｄ、Ｄモータ）、１４．３９．６０
・・・・・・第１の貫通孔（気体通路）、１５．４５，
６１，１０３，１０５，１０７・・・・・・第２の貫通
孔（気体通路）、２０，４３．５８゜１１２．１１３，
１１４・・・・・・連通孔　（気体通路）２４、　３７
．　５４．　１０９．　１１０．　１１１・・・・・・
空間（気体通路）、２５，４０，５５．・・・・・・孔
（気体通路）、２８，４６．６３・・・・・・通路（気
体通路）、３８．６５・・・・・・モータ収納部（密封
容器）４７・・・・・・モータケース（密封容器）、６
８，６９．７０・・・・・・手首機構駆動用モータ（Ｄ
、Ｄモータ）、１０４，１０６，１０８・・・・・・貫
通孔（気体通路）、１２２，１２７，１３２，１３６・
・・・・・チューブ（気体通路）、１５５・・・・・・
冷却装置、１５８．１５９，１６０，１６１・・・・・
・バルブ、１６２・・・・・・コンプレッサ（気体供給
源）、１６３・・・・・・乾燥装置、１７１，１７２，
１７３，１７４・・・・・・温度センサ。

Claims

【特許請求の範囲】駆動源となる電動モータを密封容器内に収納し、該密封
容器に気体流入通路及び気体流出通路を設け、前記気体
流入通路に気体供給源から外気より高い圧力の保護気体
を供給して前記気体流出通路より流出させるようにした
電動ロボットの防爆構造において、前記密封容器に該密封容器内の温度を検出する温度セン
サを設け、該温度センサの検出信号により前記密封容器
内へ供給する保護気体の流量を制御するバルブを前記気
体通路に設けたことを特徴とする電動ロボットの防爆構
造。