JPH041669B2 - - Google Patents
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- JPH041669B2 JPH041669B2 JP60067082A JP6708285A JPH041669B2 JP H041669 B2 JPH041669 B2 JP H041669B2 JP 60067082 A JP60067082 A JP 60067082A JP 6708285 A JP6708285 A JP 6708285A JP H041669 B2 JPH041669 B2 JP H041669B2
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 8
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 8
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 5
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
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- 239000003960 organic solvent Substances 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0083—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using gaiters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
- B05B12/32—Shielding elements, i.e. elements preventing overspray from reaching areas other than the object to be sprayed
- B05B12/34—Shielding elements, i.e. elements preventing overspray from reaching areas other than the object to be sprayed movable relative to the spray area
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/40—Construction elements specially adapted therefor, e.g. floors, walls or ceilings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の車体の塗装等に使用する塗装
ロボツト装置に関するものである。
ロボツト装置に関するものである。
従来の技術
この種の塗装ロボツト装置は一般に、塗装ブー
スと、塗装ロボツトとからなつていて、該塗装ロ
ボツトで前記塗装ブース内に収容した自動車の車
体等の被塗装物の塗装を行うようになつている。
スと、塗装ロボツトとからなつていて、該塗装ロ
ボツトで前記塗装ブース内に収容した自動車の車
体等の被塗装物の塗装を行うようになつている。
塗装ブース内で被塗装物の塗装を行うのは、工
場内の雰囲気中に浮遊している塵埃等が塗装面に
付着するのを防止し、また塗料に含まれている有
機溶剤が工場内に拡散するのを防止するためであ
る。
場内の雰囲気中に浮遊している塵埃等が塗装面に
付着するのを防止し、また塗料に含まれている有
機溶剤が工場内に拡散するのを防止するためであ
る。
発明が解決しようとする問題点
ところで第６図に示したように従来の塗装ロボ
ツト装置１にあつては、塗装ブース２内に塗装ロ
ボツト３を設置し、該塗装ロボツト３による被塗
装物４の塗装を塗装ブース２内で行うようになつ
ていたため、次に述べるような問題点があつた。
ツト装置１にあつては、塗装ブース２内に塗装ロ
ボツト３を設置し、該塗装ロボツト３による被塗
装物４の塗装を塗装ブース２内で行うようになつ
ていたため、次に述べるような問題点があつた。
(1) 塗装ロボツト３を収容するため塗装ブース２
が大型になる。
が大型になる。
(2) 塗装ブース２内に塗装ロボツト３を配置する
ため、該塗装ロボツト３は所謂防爆認定品でな
ければならず、一般の塗装ロボツトに較べてコ
ストが高くなる。
ため、該塗装ロボツト３は所謂防爆認定品でな
ければならず、一般の塗装ロボツトに較べてコ
ストが高くなる。
本発明は上記従来の問題点を解決することを目
的として為されたものである。
的として為されたものである。
問題点を解決するための手段
１ 塗装ブース１の壁面に後記する塗装ロボツト
のアームを塗装ブース１内に挿入する切欠部に
設ける。
のアームを塗装ブース１内に挿入する切欠部に
設ける。
２ 塗装ブース２のアームおよび該アームの先端
に設けた塗装ガンを前記切欠部から塗装ブース
１内に挿入する。
に設けた塗装ガンを前記切欠部から塗装ブース
１内に挿入する。
３ 前記アームおよびその先端に設けた塗装ガン
を操作する塗装ロボツト２のガン・アーム駆動
操作部を塗装ブースの壁面の外側に設置する。
を操作する塗装ロボツト２のガン・アーム駆動
操作部を塗装ブースの壁面の外側に設置する。
４ 前記塗装ブースの壁面の内側に、前記切欠部
とアーム周面の間を密封するフレキシブルブー
スを取付ける。
とアーム周面の間を密封するフレキシブルブー
スを取付ける。
５ 前記フレキシブルブースと連通させた状態
で、前記塗装ロボツトのガン・アーム駆動操作
部を収容するカバーを塗装ブースの壁面の外側
に取付ける。
で、前記塗装ロボツトのガン・アーム駆動操作
部を収容するカバーを塗装ブースの壁面の外側
に取付ける。
６ 前記フレキシブルブースとカバーによつて構
成されたチヤンバ内の圧力を上げる給気装置を
塗装ブースの外部に設ける。
成されたチヤンバ内の圧力を上げる給気装置を
塗装ブースの外部に設ける。
７ チヤンバ内に、チヤンバ内圧を検出する圧力
センサを設ける。
センサを設ける。
８ 前記圧力センサで検出された圧力信号に基づ
いて、前記ガン・アーム駆動操作部および給気
装置の駆動制御を行う制御装置を塗装ブースの
外部に設ける。
いて、前記ガン・アーム駆動操作部および給気
装置の駆動制御を行う制御装置を塗装ブースの
外部に設ける。
作 用
前記給気装置で空気を塗装ロボツト収容チヤン
バに供給して、該チヤンバ内の気圧を塗装ブース
内の気圧よりも高くして、該塗装ブース内の塗料
から発生する引火性ガスがチヤンバ内に侵入する
のを防止すると共に、万一、フレキシブルブース
やカバーが破損して、チヤンバ内圧が設定値以下
になり、塗装ブース内の引火性ガスがチヤンバ内
に流入して来る虞が生じると、前記圧力センサと
制御装置でガン・アーム駆動操作部と給気装置の
作動を停止し、これらガン・アーム駆動部と給気
装置とから発する火花が引火性ガスに引火して起
る爆発等を未然に防止するのである。
バに供給して、該チヤンバ内の気圧を塗装ブース
内の気圧よりも高くして、該塗装ブース内の塗料
から発生する引火性ガスがチヤンバ内に侵入する
のを防止すると共に、万一、フレキシブルブース
やカバーが破損して、チヤンバ内圧が設定値以下
になり、塗装ブース内の引火性ガスがチヤンバ内
に流入して来る虞が生じると、前記圧力センサと
制御装置でガン・アーム駆動操作部と給気装置の
作動を停止し、これらガン・アーム駆動部と給気
装置とから発する火花が引火性ガスに引火して起
る爆発等を未然に防止するのである。
実施例
次に本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。第１〜４図は本発明の第１実施例を示す。図
において１は本発明の塗装ロボツト装置、２と３
は塗装ロボツト装置１を構成する塗装ブースと塗
装ロボツトである。
る。第１〜４図は本発明の第１実施例を示す。図
において１は本発明の塗装ロボツト装置、２と３
は塗装ロボツト装置１を構成する塗装ブースと塗
装ロボツトである。
前記塗装ブース２は自動車の車体等の被塗装物
４を収容できる大きさに形成されていると共に、
その壁面５には切欠部６が形成されている。
４を収容できる大きさに形成されていると共に、
その壁面５には切欠部６が形成されている。
また前記塗装ロボツト３は先端に塗装ガン７を
設けたアーム８と、これら塗装ガン７およびアー
ム８を操作するガン・アーム駆動操作部９とから
なつていて、前記塗装ガン７とアーム８は前記切
欠部６から塗装ブース２内に挿入され、ガン・ア
ーム駆動操作部９は塗装ブース２の壁面５の外側
に設置されている。
設けたアーム８と、これら塗装ガン７およびアー
ム８を操作するガン・アーム駆動操作部９とから
なつていて、前記塗装ガン７とアーム８は前記切
欠部６から塗装ブース２内に挿入され、ガン・ア
ーム駆動操作部９は塗装ブース２の壁面５の外側
に設置されている。
１０は切欠部６を密封するフレキシブルブース
であり、該フレキシブルブース１０はゴムやプラ
スチツク等の軟性材により舵腹状に作られてい
て、塗装ブース２内において切欠部６とアーム８
の周面との間を密封し、塗装ブース２内の引火性
ガス等が外部に洩れないようにしていると共に、
塗装ブース２内において塗装ガン７やアーム８を
自由に動かすことができるようしている。
であり、該フレキシブルブース１０はゴムやプラ
スチツク等の軟性材により舵腹状に作られてい
て、塗装ブース２内において切欠部６とアーム８
の周面との間を密封し、塗装ブース２内の引火性
ガス等が外部に洩れないようにしていると共に、
塗装ブース２内において塗装ガン７やアーム８を
自由に動かすことができるようしている。
１１は前記塗装ロボツト３のガン・アーム駆動
操作部９のカバーであり、該カバー１１は前記フ
レキシブルブース１０と連通させた状態で塗装ブ
ース２の壁面５の外側に取付けられていて、ガ
ン・アーム駆動操作部９を密閉している。
操作部９のカバーであり、該カバー１１は前記フ
レキシブルブース１０と連通させた状態で塗装ブ
ース２の壁面５の外側に取付けられていて、ガ
ン・アーム駆動操作部９を密閉している。
１２は前記フレキシブルブース１０とカバー１
１によつて構成されたチヤンバ１３内の圧力を上
げる給気装置であり、該給気装置１２は塗装ブー
ス２の外部に設けられていて、圧縮空気を送り込
むことにより前記チヤンバ１３内の気圧を上げる
ようになつている。
１によつて構成されたチヤンバ１３内の圧力を上
げる給気装置であり、該給気装置１２は塗装ブー
ス２の外部に設けられていて、圧縮空気を送り込
むことにより前記チヤンバ１３内の気圧を上げる
ようになつている。
１４は前記チヤンバ１３内の圧力を検出する圧
力センサであり、該圧力センサ１４はカバー１１
内に取付けられている。
力センサであり、該圧力センサ１４はカバー１１
内に取付けられている。
１５は前記圧力センサ１４で検出された圧力信
号に基づいて、前記ガン・アーム駆動操作部９お
よび給気装置１２の駆動制御を行う制御装置であ
る。
号に基づいて、前記ガン・アーム駆動操作部９お
よび給気装置１２の駆動制御を行う制御装置であ
る。
第４図は制御装置１５の第１実施例のフローチ
ヤートであり、該実施例においてチヤンバ内圧Ｐ
がチヤンバ内下限圧力PL（チヤンバ内圧を一定値
以上に保持させるための給気装置作動下限圧力）
よりも小さいときに給気装置１２が作動して圧縮
空気をチヤンバ１３内に送り込む。そしてチヤン
バ内圧Ｐがチヤンバ内上限圧力Pu（塗装ブース耐
圧力よりも低い値で給気装置を停止させる圧力）
と同等になると給気装置１２の作動を停止させ
る。また給気装置１２およびガン・アーム駆動操
作部９の作動時において、フレキシブルブース１
０やカバー１１が破損するなどしてチヤンバ内圧
Ｐがチヤンバ内下限々界圧力Pl（塗装ブーツ内の
空気がチヤンバ内に流入するのを防止するための
最低限の圧力であり少なくとも塗装ブーツ内圧と
同等の圧力）以下になると塗装ロボツト３のガ
ン・アーム駆動操作部９の作動を停止させ、爆発
の危険を除去すると共に警報を発するようになつ
ている。
ヤートであり、該実施例においてチヤンバ内圧Ｐ
がチヤンバ内下限圧力PL（チヤンバ内圧を一定値
以上に保持させるための給気装置作動下限圧力）
よりも小さいときに給気装置１２が作動して圧縮
空気をチヤンバ１３内に送り込む。そしてチヤン
バ内圧Ｐがチヤンバ内上限圧力Pu（塗装ブース耐
圧力よりも低い値で給気装置を停止させる圧力）
と同等になると給気装置１２の作動を停止させ
る。また給気装置１２およびガン・アーム駆動操
作部９の作動時において、フレキシブルブース１
０やカバー１１が破損するなどしてチヤンバ内圧
Ｐがチヤンバ内下限々界圧力Pl（塗装ブーツ内の
空気がチヤンバ内に流入するのを防止するための
最低限の圧力であり少なくとも塗装ブーツ内圧と
同等の圧力）以下になると塗装ロボツト３のガ
ン・アーム駆動操作部９の作動を停止させ、爆発
の危険を除去すると共に警報を発するようになつ
ている。
第５図は制御装置１５の第２実施例のフローチ
ヤートであり、該実施例においてはチヤンバ１３
のリークを検出するタイマ機構を組込んだ場合を
示し、給気装置停止後にチヤンバ内圧Ｐがチヤン
バ内下限圧力PLになるまでの時間Ｔと、自然リ
ークによりチヤンバ内圧Ｐがチヤンバ内下限圧力
PLになるまでの時間ｔを比較演算し、時間ｔが
時間Ｔよりも大きい場合にはチヤンバ１３（具体
的にはフレキシブルブース１０やカバー１１）の
破損等によるクリークがあるものとして塗装ロボ
ツト３のガン・アーム駆動操作部９の作動を停止
させるようになつている。
ヤートであり、該実施例においてはチヤンバ１３
のリークを検出するタイマ機構を組込んだ場合を
示し、給気装置停止後にチヤンバ内圧Ｐがチヤン
バ内下限圧力PLになるまでの時間Ｔと、自然リ
ークによりチヤンバ内圧Ｐがチヤンバ内下限圧力
PLになるまでの時間ｔを比較演算し、時間ｔが
時間Ｔよりも大きい場合にはチヤンバ１３（具体
的にはフレキシブルブース１０やカバー１１）の
破損等によるクリークがあるものとして塗装ロボ
ツト３のガン・アーム駆動操作部９の作動を停止
させるようになつている。
発明の効果
以上説明したように本発明は、塗装ロボツト３
のガン・アーム駆動操作部９を塗装ブース２の外
部に配置して、該駆動操作部９をフレキシブルブ
ース１０とカバー１１とで形成されるチヤンバ１
３内に収容し、該チヤンバ１３内に給気装置１２
で圧縮空気を送り込む構成としたので次に述べる
ような効果がある。
のガン・アーム駆動操作部９を塗装ブース２の外
部に配置して、該駆動操作部９をフレキシブルブ
ース１０とカバー１１とで形成されるチヤンバ１
３内に収容し、該チヤンバ１３内に給気装置１２
で圧縮空気を送り込む構成としたので次に述べる
ような効果がある。
(1) 塗装ロボツト３の本体部ともいうべきガン・
アーム駆動操作部９を塗装ブース２外に配置す
るので塗装ブース２を小型化することができ
る。また人間が中に入つて塗装作業を行う既存
の塗装ブース２を使用してのロボツト化も可能
になる。
アーム駆動操作部９を塗装ブース２外に配置す
るので塗装ブース２を小型化することができ
る。また人間が中に入つて塗装作業を行う既存
の塗装ブース２を使用してのロボツト化も可能
になる。
(2) 塗装ロボツト３自体の防爆化が不要になる。
従つて他工程で使用していた非防爆ロボツトの
流用や、塗装ロボツトの選定が容易になる。
従つて他工程で使用していた非防爆ロボツトの
流用や、塗装ロボツトの選定が容易になる。
第１図は本発明の塗装ロボツト装置の断面図、
第２図は要部の拡大図、第３図はフレキシブルブ
ースの一部切欠斜視図、第４図および第５図は制
御装置のフローチヤート図、第６図は従来の塗装
ロボツト装置の断面図である。 １……塗装ロボツト装置、２……塗装ブース、
３……塗装ロボツト、４……被塗装物、５……塗
装ブースの壁面、６……切欠部、７……塗装ガ
ン、８……アーム、９……ガン・アーム駆動操作
部、１０……フレキシブルブース、１１……カバ
ー、１２……給気装置、１３……チヤンバ、１４
……圧力センサ、１５……制御装置。
第２図は要部の拡大図、第３図はフレキシブルブ
ースの一部切欠斜視図、第４図および第５図は制
御装置のフローチヤート図、第６図は従来の塗装
ロボツト装置の断面図である。 １……塗装ロボツト装置、２……塗装ブース、
３……塗装ロボツト、４……被塗装物、５……塗
装ブースの壁面、６……切欠部、７……塗装ガ
ン、８……アーム、９……ガン・アーム駆動操作
部、１０……フレキシブルブース、１１……カバ
ー、１２……給気装置、１３……チヤンバ、１４
……圧力センサ、１５……制御装置。
Claims (1)
- １ 被塗装物を収容する塗装ブースと、該塗装ブ
ースの壁面に設けた切欠部から、先端に塗装ガン
を設けたアームを前記塗装ブース内に挿入する一
方、これら塗装ガンおよびアームを操作するガ
ン・アーム駆動操作部が前記塗装ブースの壁面外
に設置されている塗装ロボツトと、前記塗装ブー
スの壁面内側に設けられていて、前記切欠部とア
ーム周面の間を密封しているフレキシブルブース
と、該フレキシブルブースと連通された状態で、
前記塗装ブースの壁面外側に設けられていて、前
記塗装ロボツトのガン・アーム駆動操作部を収容
しているカバーと、該カバーと前記フレキシブル
ブースによつて構成されたチヤンバ内の圧力を上
げる給気装置と、前記チヤンバ内の圧力を検出す
る圧力センサと、該圧力センサで検出された圧力
信号に基づいて、前記ガン・アーム駆動操作部お
よび給気装置の駆動制御を行う制御装置とを備え
てなる塗装ロボツト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60067082A JPS61222566A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 塗装ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60067082A JPS61222566A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 塗装ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61222566A JPS61222566A (ja) | 1986-10-03 |
| JPH041669B2 true JPH041669B2 (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=13334595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60067082A Granted JPS61222566A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 塗装ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61222566A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07104701B2 (ja) * | 1989-05-08 | 1995-11-13 | 三菱電機株式会社 | Ｃａｄ／ｃａｍ装置 |
| US5014644A (en) * | 1989-05-23 | 1991-05-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for coating automotive body |
| JPH0356665U (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-30 | ||
| DE10004519A1 (de) * | 2000-02-02 | 2001-08-16 | Kuka Roboter Gmbh | Mehrachsiger Roboter, insbesondere für den Einsatz im Lebensmittelbereich |
| DE10062133C1 (de) * | 2000-02-21 | 2002-01-17 | Schlick Roto Jet Maschb Gmbh | Arbeitskammer mit einer automatisch abdichtbaren Durchführung für einen in die Arbeitskammer eingreifenden Manipulatorarm |
| JP5569544B2 (ja) | 2012-01-31 | 2014-08-13 | 株式会社安川電機 | 搬送ロボット |
| JP6810552B2 (ja) * | 2016-08-12 | 2021-01-06 | 川崎重工業株式会社 | アイソレータシステム |
-
1985
- 1985-03-29 JP JP60067082A patent/JPS61222566A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61222566A (ja) | 1986-10-03 |
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