JPS62140794A

JPS62140794A - 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置

Info

Publication number: JPS62140794A
Application number: JP28363685A
Authority: JP
Inventors: 信利鳥居; 亮二瓶; 均水野
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1985-12-17
Filing date: 1985-12-17
Publication date: 1987-06-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は産業用ロボットを作動させる電力用や信号用ケ
ーブルの処理装置に関し、特に多関節ロポ、トのＵ輛に
係る産業川口ボットのケーブル処理装置に関するもので
ある。

（従来の技術）＃’？ｍロポ、・７トは各種の丁場の省略化のために取
入れられ、広範囲の作業を行なう各種の産業用ロポント
が用いられており、第３　ＩＮは多＋ｍ　Ｉｎを有する
６軸制御の産業川口ボットの一例を示す斜視図である。

ＩＡにおいて、１は設置場所の床面に固定される基台で
あり、このノ、（台ｌのに部には０袖固定側となる支持
部２が設けられ、この支持部２の１一部に所定回転範囲
内（０）は回動可能な０袖可動側となる旋回部３が設け
られている。そして、この、費回部３のヒ方に所定角度
内（Ｗ）は揺動ｊ＋ｆ能なＷ輔４が設けられており、Ｗ
輛４の１一方には水弱方向に突出して、に下に所定角度
内（Ｕ）の揺動が可能なＵ軸５が設けられている。そし
て、さらに、Ｕ輔５の先端部には所定回転範囲内（γ）
の回動が可能なγ軸６と、所定（１＋度内（β）の揺動
が可能なβ軸７と、所定回転範囲内（α）の回動が行な
えるα軸８とで構成されるＬ首部９が設けられている。

この種、多関節ロボットにおいては、各種の作業を行な
う場合に手１１部９のα軸８に所定の作業具を取イ・ｊ
けて作業を行なう。そして、例えば、溶１ａ作業や塗装
作業の場合には、α軸８に溶接［・−チや塗装ガンを備
え、これらの作業几からのケーブルやエアパイプ、塗料
パイプなどをＬｒ４部９より０１ｋｉ　５の外部に添わ
せて取付けて、それぞれの恰業を行なっている。

（発明が解決しようとする問題点）１−述のようにＵ輛５にケーブルやパイプ類を添わせて
取付け、ざらに、各関節部の回動、揺動作動に支障のな
い状態に余裕を持たせたケーブルやパイプ類を設ける必
要のため、これらの長さが不経済となるばかりか、手首
部の各軸の作動のためケーブルが損傷したり、作業の安
全性に問題点を生ずる。

本発明はこれらの問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的は、手首部の作業具と連繋するケーブルやパイ
プ類をＵ軸の外部に添わせて取付けることのない産業川
口ボットのケーブル処理装置を提供するにある。

（問題【−ｘを解決するための手段）未発明によれば、三・ｈｂ駆動の手首部を備えて揺動作
動するＵ輛を有する産業用ロボットのケーブル処理装置
において、前記三軸駆動の手首部とこれらの駆動源とを
連繋する駆動軸を、断面が同心円をなす三重の中空軸に
て構成してＵ軸となすとともに、前記手ｌｎ部に接続す
るケーブルを前記中空軸に挿通した産業ロボットのケー
ブル処理装置が提供される。

（作用）手首部の先端に電力や信号を送受するケーブルを、三七
の中空軸よりなるＵ軸に挿通して通線するので、ケーブ
ルがＵ軸の外部に添うことがなく、ケーブルの保護や、
使用ケーブルの長さが短縮される作用がある。

（実施例）つぎに、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示すＵ軸の断面図であり、第２図はその
切断線Ｉ−Ｉ　′線に沿って切断した断面図である。

第１，２図において、Ｕ軸５は外側よりγ輛駆！ＪＪ　
４ｑｂ　６１、β軸駆動軸７１およびα軸駆動軸８１の
三重の同心円の断面を形成する中空軸にて構成され、ベ
アリングを介して互いに回動自在に支えられており、６
２はγ軸モータ、７２はβ軸モータ１８２はα袖モータ
を示す。

減速機６３を有するγ軸モータ６２は尚車装置６４を介
して、Ｕ軸受５１にて軸支されたＵ軸５の外↓（？どな
るγ軸駆動軸６１を回動駆動するとともに、・１−１１
心５２を中心として手１１部９を回動する。

減速機７３を有するβ軸モータ７２は！Ｊｉｉｊｌｔ装
置７４を介して、γ軸駆動軸６１の内壁により軸支ごれ
たβ軸駆動軸７１を回動駆動する。そして、β軸駆動軸
７１の先端に設けた傘歯車部７１１と１−合する傘歯車
部７１２を有するβ軸７を、軸心７５を中心として回動
駆動する。

つぎに、減速機８３を有するα＋１１モータ８２は山・
１（装置８４を介して、β軸駆動軸７１の内壁により軸
支されたα軸駆動軸８１を回動駆動する。

そして、β軸７の内壁にて軸支され、軸心７５を中心軸
とする傘歯車８５は、α軸駆動軸８１の先端に設けられ
た傘歯車部８１１と噛合するので、α軸モータ８２を駆
動源として回動され、さらに、β軸７にて軸支されたα
軸８の傘歯車部８６と噛合して、α軸の軸心８７を中心
としてα軸８を回動するよう構成されている。

なお、１０はアーク溶接トーチでありα軸８に保持され
ており、１１はケーブルでありＵ軸５の最内壁を構成す
るα軸駆動軸８１の中空部に挿通され、アーク溶接トー
チ１０に電力を供給する。

そして、そのケーブル長は一ヒ記三軸の回動作動に支障
のない最小限の余裕を有している。

つぎに、このような構成になる本実施例の作動を１悦明
する。

軸心５２を中心線として、γ軸６の回動駆動に際しては
、γ輛モータ６２に通電することにより、駆動力は減速
機６３、南東装置６４を介して、γ輛駆動輔６１に伝導
され、γ軸６が駆動される。軸心７５を中心線としてβ
輛７の回動に際しては、β輛モータ７２に通電すること
により、減速機７３、山ｊｌＬ装置７４を介してβ軸駆
動軸７１か駆動され、傘尚ｑｊ部７１１，７１２の１１
合によって、β→１１１７が回動駆動される。

また、軸心８７を中心線としてα軸８の回動に際しては
、α輔モータ８２に通電することにより、減速装置８３
．歯車装置８４を介してα軸駆動１ｌ−１＋　８１が駆
動され、傘歯車部８１１と傘歯車８５との１１合、およ
び傘歯車８５と傘歯車部８６との噛合により、α軸８が
回動駆動され、該α軸８に取付けたアーク溶接トーチ１
０を所定位置に移〃Ｊ制御する。そして、ケーブル１１
はα軸駆動軸８１の中空部に挿通され、その長さも余裕
があるので、手首部９の三軸は自由に回動作動する。

なお、本発明を一実施例により説明したが、本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。

（発明の効果））−述のように未発明によれば、産業用ロポントのＵ軸
を二重の中空軸にて構成し、ｆｌｖｆ部と接続するケー
ブルを１ｉｉｉ記中りＦ＋ｌｌの中空部に挿：（ｆｌ　
Ｌだので、Ｕ　４Ｓｌ＋の外部にケーブルを添わせて取
付けることか不留となり、Ｕ軸の作動により生ずるケー
ブルの損傷が減少するとともに、作業トの安全性も向」
ニする効果が得られる。ごらに、ｒ−１″ｒ部の作動に
よるケーブル長の余裕も、Ｕ　４ｊｌ＋の内部にケーブ
ルが挿通されているため、外部に添わせた場合よりケー
ブル長が短縮できるので、コス［・のべでも右利である
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業川口ボットのケーブル処理装
置の一実施例を示すＵ軸の断面図、第２図はその切断線
Ｉ−Ｉ　′線に沿って切断した断面図、第３図は多関箇
を有する６軸制御の産業用ロポントの一例を示す斜視［
Ａである。５・・・Ｕ軸、６・・・γ軸、７・・・β輛、８・・・
α軸、９・・・手首部、１１・・・ケーブル、６１・・
・γ軸駆動軸、６２・・・γ輔モータ、７１・・・β軸
駆動軸、７２・・・β軸モータ、８１・・・α軸駆動軸
、８２・・・α軸モータ。

Claims

【特許請求の範囲】

三軸駆動の手首部を備えて揺動作動するＵ軸を有する産
業用ロボットのケーブル処理装置において、前記三軸駆
動の手首部とこれらを駆動する駆動源とを連繋する駆動
軸を、断面が同心円をなす三重の中空軸にて構成してＵ
軸をなすとともに、前記手首部に接続するケーブルを前
記中空軸に挿通したことを特徴とする産業用ロボットの
ケーブル処理装置。