CN213349423U - 一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，包括：转动座，固定安装在转动座机械臂驱动箱，传动安装在机械臂驱动箱两侧的输出轴，以及分别固定安装在输出轴一端的第一机械臂和第二机械臂；所述喷涂装置设置在第一机械臂的输出端；所述高压清洗组件设置在第二机械臂的输出端；所述喷涂装置出料端设有声波传感器；所述高压清洗组件上设有对声波传感器追踪的位置传感器。本实用新型通过同轴转动的双机械臂能够快速的对喷枪定位进行高压水清洗，无需中断拆卸作业，提高喷涂机器人更换颜色时的迭代效率，缩短多种颜色切换过程中所需工时。
Description
技术领域
本实用新型属于喷漆机械臂设备领域，尤其是一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂。
背景技术
现有的喷涂机器人在更换不同颜色的漆料时常常要进行拆卸，将原先料管拆出来放入清水中的进而将残余剩料清洗干净，但是该方法只能应用于水基涂料，且在连续性的喷涂作业中局限了喷涂机器人一次只能使用一种颜色的涂料，多次更换从而重复拆卸清洗功率，进而降低喷涂的工作效率。
发明内容
发明目的：提供一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，包括：
转动座，固定安装在转动座机械臂驱动箱，传动安装在机械臂驱动箱两侧的输出轴，以及分别固定安装在输出轴一端的第一机械臂和第二机械臂；
所述第一机械臂包括：固定安装在输出轴上的第一连接臂，固定安装在第一连接臂另一端的喷涂装置；
所述第二机械臂包括：固定安装在输出轴上的第二连接臂，固定安装在第二连接臂另一端的第二旋转机构，传动安装在第二旋转机构输出端的安装座，固定设置在安装座一端的第三旋转机构，固定连接在第三旋转机构末端的第四旋转机构；以及设置在第四旋转机构上的高压清洗组件；
所述喷涂装置出料端设有声波传感器。
在进一步的实施例中，所述机械臂驱动箱包括，壳体，固定安装在转动座上的双轴输出电机，传动安装在双轴输出电机输出端的轴承装置，以及贯穿壳体且套接在轴承装置外侧的第一输出轴和第二输出轴；所述第一输出轴和第二输出轴分别与第一连接臂和第二连接臂固定连接。
在进一步的实施例中，所述喷涂装置包括：固定安装在第一连接臂端的电动喷枪，固定安装在第一连接臂端的驱动马达，传动安装在驱动马达输出端的摆臂，以及设置在电动喷枪扳手上的铰接杆，所述摆臂的另一端与铰接杆铰接；进而驱动马达带动摆臂进行转动，动力经过摆臂带动铰接杆带动电动喷枪的扳手传动，进而实现喷涂涂料的操作。
在进一步的实施例中，所述第二旋转机构包括固定安装第二连接臂上的第一伺服电机，固定安装在安装座一侧且与第二连接臂转动连接的第二转动座，所述第一伺服电机的输出轴与第二转动座固定连接，进而第一伺服电机的动力带动第二转动座在第二连接臂的末端旋转。
在进一步的实施例中，所述第三旋转机构包括：固定安装在安装座上的第二伺服电机，以及传动连接在第二伺服电机输出端的第三连接臂；进而第二伺服电机的动力带动第三连接臂转动。
在进一步的实施例中，所述第四旋转机构包括：固定安装在第三连接臂一端的第三伺服电机，以及传动连接在第三伺服电机输出轴的L形基架，所述第三伺服电机的动力带动L形基架进行转动。
在进一步的实施例中，所述高压清洗组件包括固定安装在L形基架一端的安装嘴，所述安装嘴的一端通过软管连通高压水输送装置，所述L形基架上设有对声波传感器追踪的位置传感器。
有益效果：本实用新型通过同轴转动的双机械臂能够快速的对喷枪定位进行高压水清洗，无需中断拆卸作业，提高喷涂机器人更换颜色时的迭代效率，缩短多种颜色切换过程中所需工时；同时自动感应喷涂点位置进行清洗。
附图说明
图1是本实用新型自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂的结构示意图。
图2是图1中A点的结构放大图
图3是本实用新型机械臂驱动箱的结构示意图。
附图标记为：转动座1、机械臂驱动箱2、壳体20、双轴输出电机21、轴承装置22、第一输出轴23、第二输出轴24、第一机械臂3、第一连接臂30、第二机械臂4、第二连接臂40、第二旋转机构41、第一伺服电机410、第二转动座411、安装座42、第三旋转机构43、第二伺服电机430、第三连接臂431、第四旋转机构44、第三伺服电机440、L形基架441、喷涂装置5、电动喷枪50、驱动马达51、 摆臂52、铰接杆53、扳手54、高压清洗组件6、安装嘴60、软管61、声波传感器7、位置传感器8。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或若干个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
申请人发现现有的喷涂机器人在更换颜料时需要中断工序，将原先料管拆出来放入清水中的进而将残余剩料清洗干净，但是该方法只能应用于水基涂料，且在连续性的喷涂作业中局限了喷涂机器人一次只能使用一种颜色的涂料，多次更换从而重复拆卸清洗功率，进而降低喷涂的工作效率。
如图1至图3所示的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，包括：转动座1、机械臂驱动箱2、壳体20、双轴输出电机21、轴承装置22、第一输出轴23、第二输出轴24、第一机械臂3、第一连接臂30、第二机械臂4、第二连接臂40、第二旋转机构41、第一伺服电机410、第二转动座411、安装座42、第三旋转机构43、第二伺服电机430、第三连接臂431、第四旋转机构44、第三伺服电机440、L形基架441、喷涂装置5、电动喷枪50、驱动马达51、 摆臂52、铰接杆53、扳手54、高压清洗组件6、安装嘴60、软管61、声波传感器7、位置传感器8。
其中，转动座1的内部设有驱动部件，进而实现转动座1实现360°方向的旋转，机械臂驱动箱2固定安装在转动座1的上方，机械臂驱动箱2两侧传动安装有输出轴，第一机械臂3和第二机械臂4分别固定安装在输出轴的一端；进而实现第一机械臂3和第二机械臂4的同方向转动，缩小第一机械臂3和第二机械臂4的定位计算的时间，以及调控的位移距离和难度。
所述机械臂驱动箱2包括，壳体20，固定安装在转动座1上的双轴输出电机21，传动安装在双轴输出电机21输出端的轴承装置22，以及贯穿壳体20且套接在轴承装置22外侧的第一输出轴23和第二输出轴24；所述第一输出轴23和第二输出轴24分别与第一连接臂30和第二连接臂40固定连接。
所述第一机械臂3包括：固定安装在输出轴上的第一连接臂30，固定安装在第一连接臂30另一端的喷涂装置5；所述喷涂装置5包括：固定安装在第一连接臂30端的电动喷枪50，固定安装在第一连接臂30端的驱动马达51，传动安装在驱动马达51输出端的 摆臂52，以及设置在电动喷枪50扳手54上的铰接杆53，所述 摆臂52的另一端与铰接杆53铰接；进而驱动马达51带动 摆臂52进行转动，动力经过 摆臂52带动铰接杆53带动电动喷枪50的扳手54传动，进而实现喷涂涂料的操作。
所述第二机械臂4包括：固定安装在输出轴上的第二连接臂40，固定安装在第二连接臂40另一端的第二旋转机构41，传动安装在第二旋转机构41输出端的安装座42，固定设置在安装座42一端的第三旋转机构43，固定连接在第三旋转机构43末端的第四旋转机构44；以及设置在第四旋转机构44上的高压清洗组件6；
所述第二旋转机构41包括固定安装第二连接臂40上的第一伺服电机410，固定安装在安装座42一侧且与第二连接臂40转动连接的第二转动座411，所述第一伺服电机410的输出轴与第二转动座411固定连接，进而第一伺服电机410的动力带动第二转动座411在第二连接臂40的末端旋转。
所述第三旋转机构43包括：固定安装在安装座42上的第二伺服电机430，以及传动连接在第二伺服电机430输出端的第三连接臂431；进而第二伺服电机430的动力带动第三连接臂431转动。
所述第四旋转机构44包括：固定安装在第三连接臂431一端的第三伺服电机440，以及传动连接在第三伺服电机440输出轴的LL形基架441，所述第三伺服电机440的动力带动LL形基架441进行转动。
所述喷涂装置5出料端设有声波传感器7，在更换颜色前开启传感器，方便第二机械臂4带动高压清洁组件能够对喷涂装置5喷嘴进行定位所述高压清洗组件6包括固定安装在LL形基架441一端的安装嘴60，所述安装嘴60的一端通过软管61连通高压水输送装置，所述LL形基架441上设有对声波传感器7追踪的位置传感器8。
工作原理：
更换涂料颜色前，拔下电动喷枪50上的供料管或料罐，喷涂装置5的声波传感器7开启进而第二机械臂4中的第二旋转机构41第一伺服电机410带动第二转动座411、第三连接臂431末端以及高压清洗组件6实现高度的调整，第三旋转机构43中的第二伺服电机430带动第三连接臂431和第四旋转机构44中的第三伺服电机440带动LL形基架441实现在两个不同轴向上的转动，从而使得高压清洗组件6中的位置传感器8能够灵活地对喷涂装置5中的喷嘴进行追踪，以及使高压清洗组件6中的安装嘴60与喷嘴精确对应，提高颜料更换后的清洗效率。
有益效果：本实用新型通过同轴转动的双机械臂能够快速的对喷枪定位进行高压水清洗，无需中断拆卸作业，提高喷涂机器人更换颜色时的清洗效率加速多种颜色切换过程中喷涂的工作效率。
以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，包括：
转动座，固定安装在转动座机械臂驱动箱，传动安装在机械臂驱动箱两侧的输出轴，以及分别固定安装在输出轴一端的第一机械臂和第二机械臂；
所述第一机械臂包括：固定安装在输出轴上的第一连接臂，固定安装在第一连接臂另一端的喷涂装置；
所述第二机械臂包括：固定安装在输出轴上的第二连接臂，固定安装在第二连接臂另一端的第二旋转机构，传动安装在第二旋转机构输出端的安装座，固定设置在安装座一端的第三旋转机构，固定连接在第三旋转机构末端的第四旋转机构；以及设置在第四旋转机构上的高压清洗组件；
所述喷涂装置出料端设有声波传感器。
2.根据权利要求1所述的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，所述机械臂驱动箱包括，壳体，固定安装在转动座上的双轴输出电机，传动安装在双轴输出电机输出端的轴承装置，以及贯穿壳体且套接在轴承装置外侧的第一输出轴和第二输出轴；所述第一输出轴和第二输出轴分别与第一连接臂和第二连接臂固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，所述喷涂装置包括：固定安装在第一连接臂端的电动喷枪，固定安装在第一连接臂端的驱动马达，传动安装在驱动马达输出端的摆臂，以及设置在电动喷枪扳手上的铰接杆，所述摆臂的另一端与铰接杆铰接；进而驱动马达带动摆臂进行转动，动力经过摆臂带动铰接杆带动电动喷枪的扳手传动，进而实现喷涂涂料的操作。
4.根据权利要求1所述的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，所述第二旋转机构包括固定安装第二连接臂上的第一伺服电机，固定安装在安装座一侧且与第二连接臂转动连接的第二转动座，所述第一伺服电机的输出轴与第二转动座固定连接，进而第一伺服电机的动力带动第二转动座在第二连接臂的末端旋转。
5.根据权利要求1所述的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，所述第三旋转机构包括：固定安装在安装座上的第二伺服电机，以及传动连接在第二伺服电机输出端的第三连接臂；进而第二伺服电机的动力带动第三连接臂转动。
6.根据权利要求1所述的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，所述第四旋转机构包括：固定安装在第三连接臂一端的第三伺服电机，以及传动连接在第三伺服电机输出轴的L形基架，所述第三伺服电机的动力带动L形基架进行转动。
7.根据权利要求1所述的一种自动感知喷涂智能机器人用喷涂机械臂，其特征在于，所述高压清洗组件包括固定安装在L形基架一端的安装嘴，所述安装嘴的一端通过软管连通高压水输送装置，所述L形基架上设有对声波传感器追踪的位置传感器。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114749311A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-07-15 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种光学精密测量显像剂喷涂装置 |
-
2020
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