JP6806124B2 - ロボット - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボットに関する。

従来、多関節アームの基端側を支持する基部を床面などの取付面に固定するロボットが知られている。また、基部を直方体状の形状とし、多関節アームを支持する面以外の５つの面を取付面とすることで、床置きにも壁掛けにも対応したロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

また、ロボットには、多数の給電用のケーブルが接続されることがあり、ケーブルと多関節アームとの干渉を防止する観点から、ベース部の内部にケーブルを導入する技術も提案されている。

特開２０１８−１２６８３１号公報

しかしながら、ベース部に多数のケーブルを導入する場合、各ケーブルの接続作業が煩雑になりやすく、接続作業の効率の面からは改善の余地がある。

実施形態の一態様は、接続作業の効率を高めることができるロボットを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るロボットは、多関節アームと、基部とを備える。基部は、前記多関節アームの基端側を支持する。基部は、本体部と、コネクタユニットとを備える。本体部は、前記多関節アームを支持する支持面に開口が設けられる。コネクタユニットは、前記本体部の内部に設けられる内部ケーブルに接続されるケーブルコネクタが配置され、前記ケーブルコネクタにおける外部ケーブル用の接続口が前記開口へ向くように前記本体部の内部に設けられる。前記本体部は、前記本体部の内部に設けられる内部チューブと外部チューブとを連結するチューブコネクタを、対向する本体側面にそれぞれ備える。

実施形態の一態様によれば、接続作業の効率を高めることができるロボットを提供することができる。

図１は、実施形態に係るロボットの概要を示す図である。 図２は、基部の側面図である。 図３は、本体部におけるケーブルおよびチューブの位置関係を示す模式図である。 図４は、ケーブルダクトの底面図である。 図５は、ケーブルダクトの側面図である。 図６は、ケーブルの接続手順を示すフローチャートである。 図７は、ロボットの斜視図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下では、ロボットが６軸のいわゆる垂直多関節ロボットである場合について主に説明するが、ロボットの軸数や軸構成についてはこれに限られない。

また、以下に示す実施形態では、「直交」、「垂直」、「平行」あるいは「鉛直」といった表現を用いるが、厳密にこれらの状態を満たすことを要しない。すなわち、上記した各表現は、製造精度、設置精度、処理精度、検出精度などのずれを許容するものとする。

まず、実施形態に係るロボット１０の概要について図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係るロボット１０の概要を示す図である。なお、図１では、ロボット１０における基部１０Ｂの構成について主に示しており、多関節アーム１０ＡＲについては取り付け部分を破線で示すにとどめ、具体的な形状の記載を省略している。なお、ロボット１０全体の例については図７を用いて後述することとする。

また、図１には、説明をわかりやすくするために、鉛直上向きが正方向であるＺ軸、基部１０Ｂの背面側が負方向で正面側が正方向であるＹ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。なお、Ｘ軸は基部１０Ｂの背面側からみて「左側」を負方向、「右側」を正方向とする。以下では、「左側」または「右側」と記載することがある。また、かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。

図１に示すように、実施形態に係るロボット１０における基部１０Ｂは、本体部１００と、本体部１００の設置面への取り付けに用いられる一対のブラケット２００とを含む。なお、本体部１００に設置面への取り付け用の加工を施すことで、ブラケット２００を省略することとしてもよい。

本体部１００は、多関節アーム１０ＡＲの基端側を支持するとともに、たとえば、床面や天面などの設置面にブラケット２００を介して固定される。一対のブラケット２００は、本体部１００の側面１０２（本体側面１０２）をそれぞれ支持するとともに、本体部１００を設置面に対して固定する。

本体部１００の内部には、ロボット１０に設けられるアクチュエータやセンサ等の電子機器に給電する内部ケーブルＣ１が収容される。また、内部ケーブルＣ１は、コネクタユニット３００を介して外部ケーブルＣ２に接続される。

なお、本実施形態では、内部ケーブルＣ１および外部ケーブルＣ２が給電ケーブルである場合について説明するが、電子信号を伝達する通信ケーブルであってもよく、給電ケーブルと通信ケーブルとが混在していてもよい。以下では、内部ケーブルＣ１と外部ケーブルＣ２とをまとめて「ケーブルＣ」と呼ぶことがある。ケーブルＣは、単一のケーブルでもよいし、複数のケーブルをまとめて被覆した集合ケーブルであってもよい。

図１に示すように、本体部１００において多関節アーム１０ＡＲを支持する支持面１０１（図１では、本体部１００の上面１０１）には、開口１０１ａが設けられる。また、本体部１００の内部には、ケーブルコネクタ３１０を複数含んだコネクタユニット３００が設けられる。ここで、コネクタユニット３００は、ケーブルコネクタ３１０における外部ケーブルＣ２用の接続口が開口１０１ａを向く姿勢で本体部１００の内部に固定される。

ケーブルコネクタ３１０の裏側（開口１０１ａ向きとは反対側）には、内部ケーブルＣ１がそれぞれ接続されており、外部ケーブルＣ２を、開口１０１ａ経由でケーブルコネクタ３１０に接続することで、外部ケーブルＣ２と、内部ケーブルＣ１とが導通する。なお、外部ケーブルＣ２の先端には、ケーブルコネクタ３１０に対応する端子が設けられており、ケーブルコネクタ３１０への接続が容易である。なお、かかる端子を省略することとしてもよい。

また、図１には、複数のケーブルコネクタ３１０がマトリクス状に並んだコネクタユニット３００を示しているが、ケーブルコネクタ３１０の個数は１つ以上の任意の個数とすることができる。また、ケーブルコネクタ３１０の並びはマトリクス状に限らず、一列に並べてもよいし、ランダムに並べてもよい。

このように、ロボット１０は、本体部１００の支持面１０１に開口１０１ａを設け、コネクタユニット３００の接続口を開口１０１ａ側へ向けているので、コネクタユニット３００に対する外部ケーブルＣ２の接続作業を効率良く行うことができる。

なお、ロボット１０は、外部ケーブルＣ２の接続作業を行う場合に、本体部１００の内部におけるエアチューブなどのチューブが邪魔にならない構成を備えてもよいが、この点の詳細については、図３を用いて後述する。また、ロボット１０は、開口１０１ａを覆うとともに、外部ケーブルＣ２の先端側を収容するケーブルダクトを備えてもよいが、この点の詳細については、図４等を用いて後述する。

次に、図１に示した基部１０Ｂについて図２を用いてさらに詳細に説明する。図２は、基部１０Ｂの側面図である。なお、図２は、基部１０ＢをＸ軸正方向側からみた側面図に相当する。なお、図２では、図１に示した多関節アーム１０ＡＲの記載を省略している。

図２に示すように、一対の本体側面１０２には、エアチューブなどのチューブＴ（図３参照）を接続するためのチューブコネクタ５１０が、背面１０３寄りの位置にそれぞれ設けられる。なお、以下では、本体部１００の内部に収容されるチューブＴを内部チューブＴ１と、本体部１００の外部から本体部１００へ接続されるチューブＴを外部チューブＴ２と、それぞれ記載することとする。チューブＴは気体や液体などの流体を流通させる。

ここで、図２では、本体側面１０２のうち、右側の本体側面１０２Ａを示しており、本体側面１０２Ａに設けられるチューブコネクタ５１０Ａを併せて示している。なお、図２には、８つのチューブコネクタ５１０Ａを例示しているが、チューブコネクタ５１０Ａの個数については、必要に応じて１つ以上の任意の個数とすることができる。なお、本体側面１０２の左側については、図３を用いて後述する。

また、図２に示すように、上面１０１には、図１に示した開口１０１ａを覆うとともに、外部ケーブルＣ２の先端側を収容するケーブルダクト４００が着脱可能に設けられる。なお、ケーブルダクト４００についても、チューブコネクタ５１０同様、背面１０３寄りの位置に設けられる。

つまり、ケーブルダクト４００は、チューブコネクタ５１０の上方に設けられる。なお、図２では、背面１０３側が１段低い段差を有する上面１０１を示したが、かかる段差を省略してもよい。また、ケーブルダクト４００の詳細については、図４等を用いて後述する。

次に、本体部１００におけるケーブルＣおよびチューブＴの位置関係について図３を用いて説明する。図３は、本体部１００におけるケーブルＣおよびチューブＴの位置関係を示す模式図である。ここで、図３は、本体部１００の背面１０３側（Ｙ軸負方向側）からみた本体部１００内部の透視図に相当する。なお、各部材の切断面を示すハッチングについては省略している。

図３に示すように、本体部１００の内部には、内部ケーブルＣ１および内部チューブＴ１が収容される。ここで、開口１０１ａの下方には、本体部１００の内壁等に固定されたコネクタユニット３００が設けられており、コネクタユニット３００の下方には、内部チューブＴ１が配索されている。

つまり、コネクタユニット３００と開口１０１ａとの間には、外部ケーブルＣ２をケーブルコネクタ３１０に接続するための作業空間ＷＳが確保されている。これにより、外部ケーブルＣ２の接続作業の際には、コネクタユニット３００により、内部チューブＴ１へのアクセスが阻害されるので、接続作業に伴って発生しやすい内部チューブＴ１の折れやダメージを防止することができる。

図３に示すように、コネクタユニット３００は、ケーブルコネクタ３１０と、本体部１００の内部空間を上下に区切るプレート３２０とを備える。ケーブルコネクタ３１０は、外部ケーブルＣ２用の接続口が上向き（開口１０１ａ向き）となる姿勢でプレート３２０によって支持される。また、ケーブルコネクタ３１０の他端には、内部ケーブルＣ１が接続されている。

なお、図３では、平板状のプレート３２０を例示しているが、内部チューブＴ１の配索空間と、外部ケーブルＣ２接続のための作業空間ＷＳとを区切ることができれば、任意の形状とすることができる。たとえば、プレート３２０の端部を上方や下方へ折り曲げたり、プレート３２０の上方のみに作業空間ＷＳを限定する囲いを、プレート３２０の上部に設けたりすることとしてもよい。

また、図３に示したように、一対の本体側面１０２（本体側面１０２Ａおよび本体側面１０２Ｂ）には、チューブコネクタ５１０がそれぞれ対向する位置に設けられる。つまり、本体側面１０２Ａに設けられるチューブコネクタ５１０と、本体側面１０２Ｂに設けられるチューブコネクタ５１０とは、同数である。なお、本体側面１０２Ａに設けられるチューブコネクタ５１０を、チューブコネクタ５１０Ａとし、本体側面１０２Ｂに設けられるチューブコネクタ５１０を、チューブコネクタ５１０Ｂとする。

内部チューブＴ１は、分岐コネクタ５２０を介して２つに分岐しており、分岐した内部チューブＴ１は、対向するチューブコネクタ５１０Ａおよびチューブコネクタ５１０Ｂにそれぞれ接続されている。また、図３に示したように、分岐コネクタ５２０は、コネクタユニット３００よりも下側に配置される。

ここで、分岐した内部チューブＴ１は、それぞれ、エルボージョイントＪＥを介してチューブコネクタ５１０に接続される。ここで、エルボージョイントＪＥは、軸線が屈曲し、屈曲したジョイント部分が屈曲前の軸線まわりに回転可能なタイプのジョイントである。エルボージョイントＪＥを用いることで、たとえば、内部チューブＴ１の向きを下側へ向けることができ、内部チューブＴ１を、作業エリアＷＳから確実に離すことができる。なお、エルボージョイントＪＥの屈曲角度は直角に限らず、任意の角度とすることができる。

このように、内部チューブＴ１は２つに分岐され、本体側面１０２Ａのチューブコネクタ５１０Ａにも、本体側面１０２Ｂのチューブコネクタ５１０Ｂにも接続される。つまり、対向する本体側面１０２のどちらにも、分岐前の内部チューブＴ１に接続されたチューブコネクタ５１０をそれぞれ配置することができる。

したがって、対向する本体側面１０２の一方のみに外部チューブＴ２を集中して接続することが可能となる。たとえば、本体部１００の左側に接続しにくい環境の場合には、本体側面１０２Ａのチューブコネクタ５１０Ａに、右側に接続しにくい環境の場合には、本体側面１０２Ｂのチューブコネクタ５１０Ｂに、外部チューブＴ２を集中して接続すればよい。図３には、本体側面１０２Ａ側にすべての外部チューブＴ２を集中して接続した場合を示している。

なお、すべての外部チューブＴ２のうち一部を、チューブコネクタ５１０Ａに接続し、残りをチューブコネクタ５１０Ｂに接続することとしてもよい。また、一対のチューブコネクタ５１０Ａおよびチューブコネクタ５１０Ｂのうち、外部チューブＴ２を接続しないほうには、蓋部材等を取り付けて塞ぐこととすればよい。

なお、図３では、最も上側のチューブコネクタ５１０が、コネクタユニット３００よりも高い位置にある場合を示しているが、すべてのチューブコネクタ５１０をコネクタユニット３００におけるプレート３２０よりも低い位置に設けることとしてもよい。このようにすることで、作業エリアＷＳから内部チューブＴ１へのアクセスをさらに行いにくくすることができる。

また、チューブコネクタ５１０の配置を図３と同様とし、チューブコネクタ５１０Ａ側およびチューブコネクタ５１０Ｂ側のプレート３２０の端部を上側に折り曲げることとしてもよい。このようにしても、作業エリアＷＳから内部チューブＴ１へのアクセスをしにくくすることができる。

次に、図２に示したケーブルダクト４００について図４および図５を用いてさらに詳細に説明する。図４は、ケーブルダクト４００の底面図であり、図５は、ケーブルダクト４００の側面図である。なお、図４および図５には、底面側が開放された有底筒状で、直方体状のケーブルダクト４００を示している。また、図５には、図１に示した本体部１００の上面（支持面）１０１の一部を示している。

まず、ケーブルダクト４００の底面形状について、図４を用いて説明する。図４に示すように、ケーブルダクト４００は、図１に示した開口１０１ａの周りを覆い、開口１０１ａと連通するようにくり抜かれた底面４０３を備える。また、底面４０３には、４つの角部をそれぞれ貫通する貫通孔４１０が形成されている。ここで、底面４０３の外形は、正方形状である。また、隣り合う貫通孔４１０の軸線間の幅（距離）は、いずれも「Ｗ」であり、それぞれ等しい。

また、ケーブルダクト４００は、４つのダクト側面４０２を備えている。ここで、４つのダクト側面４０２のうちいずれか１つは、開口を有しており、図１に示した外部ケーブルＣ２に取り付けられるケーブルグランド４５０を含んだ気密性確保機構である導出部４６０が設けられる。つまり、ダクト側面４０２のいずれか１つに設けられる開口は、導出部４６０によって塞がれる。

ここで、ケーブルグランド４５０は、たとえば、外部ケーブルＣ２（図３参照）の軸線に沿う平面で２分割されており、外部ケーブルＣ２の先端側の余長を任意の長さとすることができる。また、ケーブルグランド４５０は、導出部４６０を介してケーブルダクト４００との気密性を確保した状態で、ダクト側面４０２のいずれかに取り付けられる。

ここで、上記したように、隣り合う貫通孔４１０の軸線間の幅は、それぞれ等しいので、導出部４６０の向きは、容易に変更可能である。なお、図４には、導出部４６０がＹ軸負方向側を向く場合を例示しているが、Ｙ軸正方向側、Ｘ軸正方向側およびＸ軸負方向側のいずれの向きであっても、追加の加工等を要することなく、導出部４６０の向き、すなわち、外部ケーブルＣ２の導出向きを、容易に変更可能である。

次に、ケーブルダクト４００の側面形状について図５を用いて説明する。図５に示すように、ケーブルダクト４００におけるダクト側面４０２の形状は、幅に対して高さが小さい矩形状である。また、ケーブルダクト４００と、本体部１００の上面１０１との間には、図４に示した底面４０３と同形状のガスケットＧが設けられる。なお、ガスケットＧを用いることで、本体部１００とケーブルダクト４００との気密性を高めることができる。

また、ダクト側面４０２の端部には、図４にも示した貫通孔４１０が形成されている。そして、ケーブルダクト４００は、貫通孔４１０を貫通するボス４７０によって、本体部１００の上面１０１に固定される。ここで、ボス４７０は、貫通孔４１０の内径よりも外径が小さい軸と、軸よりも外径が大きい頭部とを有しており、軸の先端には、締結用のネジ溝が形成されている。

また、貫通孔４１０の上端には、ボス４７０の頭部を収容するザグリ４１１が形成されている。つまり、ボス４７０の頭部は、ケーブルダクト４００の上面４０１から突出しない。これにより、ケーブルダクト４００に障害物等が引っ掛かる事態を防止することができる。なお、ザグリ４１１については、省略することとしてもよい。

貫通孔４１０の軸線間の幅は「Ｗ」であり、貫通孔４１０の高さは、「Ｈ」である。ここで、軸線間の幅と貫通孔４１０の高さとの関係は、式「Ｗ≦Ｈ×２」であらわされる。つまり、軸線間の幅（距離）は、貫通孔４１０の高さの２倍以下である。

このように、軸線間の幅を貫通孔４１０の高さの２倍以下とすることで、ケーブルダクト４００を上面１０１へ取り付ける際のボス４７０の頭部による押圧力を、満遍なく底面４０３へ伝達することができる。これは、ボス４７０の頭部による押圧力は、ケーブルダクト４００に対して円錐状に広がるように伝達され、円錐の斜面の傾きは概ね４５度であるためである。

つまり、１つのボス４７０による押圧力は、幅方向については、貫通孔４１０の高さである「Ｈ」の範囲に伝達されるので、軸線間の幅を「Ｈ」の２倍以下とすると、幅全体にわたって押圧力が伝達されるからである。なお、押圧力は、頭部の外周を始点として伝達されるので、頭部の外径を大きくしたり、頭部よりも外径が大きいワッシャを用いたりすることで、押圧力の伝達範囲を広げることができる。

ここで、ザグリ４１１の高さは、一般的に、ケーブルダクト４００の高さに対して小さいので、側面４０２の高さを、貫通孔４１０の高さである「Ｈ」とみなすこととしてもよい。また、貫通孔４１０は、側面４０２の端部にそれぞれ設けられるので、側面４０２の幅を、貫通孔４１０の軸線間の幅である「Ｗ」とみなすこととしてもよい。つまり、側面４０２の幅を、側面４０２の高さの２倍以下とすることとしてもよい。

また、図５に示したように、ケーブルダクト４００の側面４０２には、上面４０１が広く底面４０３へ向かって狭くなる形状（逆三角形状）の肉薄部ＴＨを設けることとしてもよい。上記したように、ボス４７０による押圧力が及びにくい部位（上記した円錐に含まれない領域）に肉薄部ＴＨを設けることで、押圧力は確実に伝達しつつ、ケーブルダクト４００の軽量化を図ることができる。かかる肉薄部ＴＨは、導出部４６０が設けられる側面４０２以外の側面４０２に設けることができる。

次に、ケーブルダクト４００を用いたケーブルＣの接続手順について図６を用いて説明する。図６は、ケーブルＣの接続手順を示すフローチャートである。図６に示すように、導出部４６０を通過させた外部ケーブルＣ２の先端側を、余長を残してケーブルダクト４００に収容する（ステップＳ１０１）。

ここで、ケーブルダクト４００は、直方体状の内部空間を有しているので、たとえば、外部ケーブルＣ２を複数回曲げた状態で格納することで、十分な余長を確保することができる。また、ケーブルダクト４００の底面４０３を上方に向けた状態で作業を行うことができるので、作業を行いやすい。

次に、外部ケーブルＣ２にケーブルグランド４５０を取り付ける（ステップＳ１０２）。ここで、ケーブルグランド４５０は、外部ケーブルＣ２に沿って自由にスライド可能である。なお、ステップＳ１０２の手順をステップＳ１０１の手順よりも前に行ってもよい。

つづいて、ケーブルグランド４５０を、ケーブルダクト４００の導出部４６０に固定する（ステップＳ１０３）。ケーブルグランド４５０を、導出部４６０に取り付けることで、外部ケーブルＣ２と、ケーブルダクト４００との気密性が確保される。

そして、外部ケーブルＣ２を、コネクタユニット３００に接続する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０４の手順を、ステップＳ１０１の手順の直後や、ステップＳ１０２の手順の直後に行ってもよい。

次に、ケーブルダクト４００における導出部４６０の向きを上記した４つの向きの中から所望の向きとしたうえで、基部１０Ｂに固定する（ステップＳ１０５）。なお、コネクタユニット３００には予め内部ケーブルＣ１が接続されているので、これらの手順によって内部ケーブルＣ１と、外部ケーブルＣ２との導通作業が完了する。

また、ステップＳ１０５の手順によってケーブルダクト４００と、本体部１００における開口１０１ａの周囲との気密性が確保される。これにより、本体部１００の内部と、ロボット１０の外部とが隔離される。たとえば、爆発性雰囲気にロボット１０を設置しても、ロボット１０の内部は、爆発性雰囲気から隔離される。

図６に示したように、本実施形態に係る基部１０Ｂを有するロボット１０によれば、ケーブルＣの接続作業を行いやすい。したがって、ロボット１０を設置現場に設置する際の作業労力を低減し、また、作業時間を短縮することができる。

また、本実施形態に係る基部１０Ｂを有するロボット１０では、外部ケーブルＣ２を内部に導入するための開口１０１ａを１箇所とし、外部ケーブルＣ２の接続向きについては、ケーブルダクト４００の取り付け向きを変更することによって対応することとした。したがって、外部ケーブルＣ２の接続向きに応じて複数の箇所に開口を設ける必要がなく、製造コストを抑えることができる。

次に、基部１０Ｂを備えるロボット１０の例について図７を用いて説明する。図７は、ロボット１０の斜視図である。図７に示すように、ロボット１０は、旋回軸Ａ０〜第５軸Ａ５の６軸を有するいわゆる垂直多関節ロボットである。このように、ロボット１０は、６軸のロボットであるので、先端の位置について３つの自由度を有し、先端の向きについて３つの自由度を有する。つまり、先端を３次元の任意の位置、かつ、３次元の任意の向きに自由に変更することができる。

図７に示したように、ロボット１０は、基端側から先端側へ向けて、図１等に示した基部１０Ｂ（ブラケット２００を省略しているので本体部１００のみを図示）と、旋回部１０Ｓと、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、手首部１４とを備える。ここで、旋回部１０Ｓ〜手首部１４は、図１に示した多関節アーム１０ＡＲに相当する。また、手首部１４の先端側には、作業用の任意のツールを着脱可能に取り付けることができる。

なお、「アーム」の概念には、第１アーム１１、第２アーム１２および第３アーム１３に加えて手首部１４や旋回部１０Ｓも含まれるものとする。つまり、ロボット１０において回転や旋回などの可動部位を「アーム」と呼ぶことができる。

基部１０Ｂは、図１等を用いて詳細に説明したのでここでの説明を省略する。旋回部１０Ｓは、基部１０Ｂに支持され、鉛直向きの旋回軸Ａ０まわりに旋回する。第１アーム１１は、基端側が旋回部１０Ｓに支持され、旋回軸Ａ０と垂直な第１軸Ａ１まわりに旋回する。第２アーム１２は、基端側が第１アーム１１の先端側に支持され、第１軸Ａ１と平行な第２軸Ａ２まわりに旋回する。

第３アーム１３は、基端側が第２アーム１２の先端側に支持され、第２軸Ａ２と垂直な第３軸Ａ３まわりに回転する。手首部１４は、旋回部１４ａと、回転部１４ｂとを含む。旋回部１４ａは、基端側が第３アーム１３の先端側に支持され、第３軸Ａ３と垂直な第４軸Ａ４まわりに旋回する。

回転部１４ｂは、基端側が旋回部１４ａの先端側に支持され、第４軸Ａ４と直交する第５軸Ａ５まわりに回転する。また、回転部１４ｂの先端側には、上記したツール等を取り付けることができる。なお、旋回部１４ａおよび回転部１４ｂは中空であり、ツールに接続するケーブルやチューブ等がかかる中空部分に挿通される。これにより、手首部１４まわりにケーブル等を配索する必要がないので、ロボット１０の作業性を向上させることができる。

なお、図７に示したロボット１０は、一例であり、図１等に示した基部１０Ｂは、あらゆる軸数や軸構成の多関節アーム１０ＡＲに適用することができる。

上述してきたように、実施形態に係るロボット１０は、多関節アーム１０ＡＲと、基部１０Ｂとを備える。基部１０Ｂは、多関節アーム１０ＡＲの基端側を支持する。基部１０Ｂは、本体部１００と、コネクタユニット３００とを備える。本体部１００は、多関節アーム１０ＡＲを支持する支持面１０１に開口１０１ａが設けられる。

コネクタユニット３００は、本体部１００の内部に設けられる内部ケーブルＣ１に接続されるケーブルコネクタ３１０が配置され、ケーブルコネクタ３１０における外部ケーブルＣ２用の接続口が開口１０１ａへ向くように本体部１００の内部に設けられる。また、本体部１００は、内部に設けられる内部チューブＴ１と外部チューブＴ２とを連結するチューブコネクタ５１０を、対向する本体側面１０２にそれぞれ備える。

このように、ロボット１０は、基部１０Ｂの支持面１０１に開口１０１ａを設け、コネクタユニット３００の接続口を開口１０１ａ側に向けているので、コネクタユニット３００に対する外部ケーブルＣ２の接続作業を効率良く行うことができる。したがって、ロボット１０に対する接続作業の効率化を高めることができる。

なお、本実施形態では、本体部に設ける開口を矩形状とし、開口を塞ぐケーブルダクトの底面形状を正方形状とする場合について説明したが、かかる開口を円状とし、ケーブルダクトの底面形状も円状とすることとしてもよい。このようにしても、ケーブルダクトにおける外部ケーブルの導出向きを自由に変更することができる。また、ケーブルダクトの側面形状については、ドーム状などの半球形状としてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１０ ロボット
１０ＡＲ 多関節アーム
１０Ｂ 基部
１０Ｓ 旋回部
１１ 第１アーム
１２ 第２アーム
１３ 第３アーム
１４ 手首部
１４ａ 旋回部
１４ｂ 回転部
１００ 本体部
１０１ 上面（支持面）
１０１ａ 開口
１０２ 側面（本体側面）
１０３ 背面
２００ ブラケット
３００ コネクタユニット
３１０ ケーブルコネクタ
３２０ プレート
４００ ケーブルダクト
４０１ 上面
４０２ 側面（ダクト側面）
４０３ 底面
４１０ 貫通孔
４１１ ザグリ
４５０ ケーブルグランド
４６０ 導出部
４７０ ボス
５１０ チューブコネクタ
５２０ 分岐コネクタ
Ａ０ 旋回軸
Ａ１ 第１軸
Ａ２ 第２軸
Ａ３ 第３軸
Ａ４ 第４軸
Ａ５ 第５軸
Ｃ１ 内部ケーブル
Ｃ２ 外部ケーブル
Ｇ ガスケット
ＪＥ エルボージョイント
Ｔ１ 内部チューブ
Ｔ２ 外部チューブ
ＴＨ 肉薄部

Claims (7)

1. 多関節アームと、
   前記多関節アームの基端側を支持する基部と
   を備え、
   前記基部は、
   前記多関節アームを支持する支持面に開口が設けられる本体部と、
   前記本体部の内部に設けられる内部ケーブルに接続されるケーブルコネクタが配置され、前記ケーブルコネクタにおける外部ケーブル用の接続口が前記開口へ向くように前記本体部の内部に設けられるコネクタユニットと
   を備え、
   前記本体部は、
   前記本体部の内部に設けられる内部チューブと外部チューブとを連結するチューブコネクタを、対向する本体側面にそれぞれ備えること
   を特徴とするロボット。
2. 前記内部チューブを分岐する分岐コネクタ
   を備え、
   前記分岐コネクタによって分岐された前記内部チューブは、
   前記対向する本体側面の前記チューブコネクタにそれぞれ接続されること
   を特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記分岐コネクタは、
   前記コネクタユニットよりも下側に配置されること
   を特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記支持面の前記開口を覆うとともに、前記ケーブルコネクタの前記接続口に接続される前記外部ケーブルの先端側を収容する着脱可能なケーブルダクトを備えること
   を特徴とする請求項１、２または３に記載のロボット。
5. 前記ケーブルダクトは、
   前記開口からみて正方形状であり、前記開口に対応する面が開放された有底筒状であること
   を特徴とする請求項４に記載のロボット。
6. 前記ケーブルダクトは、
   ４つのダクト側面のいずれか１つに前記外部ケーブルを導出する導出部を備えること
   を特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記ケーブルダクトは、
   前記開口からみて４つの角部をそれぞれ貫通する貫通孔を備え、
   前記ダクト側面は、
   前記貫通孔における軸線間の幅が前記貫通孔の高さの２倍以下であること
   を特徴とする請求項６に記載のロボット。

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