JP2019063892A - ロボット、及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができるとともに、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボット制御装置によって制御されるロボットであって、導電性を有する基台と、前記基台に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、電力線を有する第１配線によって、前記ロボット制御装置と接続される接続部と、前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、を備え、前記基台は、前記接続部が固定され、開口部を有する収容部と、前記第１配線が挿通され、前記開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有し、前記第１配線は、前記蓋部と接触するシールドを有し、前記シールドは、前記ロボット制御装置の導電性を有する部分と接触する、ロボット。【選択図】図５

Description

この発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。

ロボットと、当該ロボットを制御するロボット制御装置とのそれぞれに関する技術の研究や開発が行われている。

これに関し、別体のロボット制御装置と配線（有線）によって接続されることにより、ロボット制御装置に制御される産業用ロボットが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１６−７８２２１号公報

このような産業用ロボットでは、当該産業用ロボットとロボット制御装置との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）が当該産業用ロボットの基台の外側に設けられている。当該基台の外側に設けられている接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が生じる場合があった。一方、当該産業用ロボットの基台の内側に当該接続部が配置される場合、当該接続部は、当該基台の内側において宙に浮いており、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じる場合があった。また、当該産業用ロボットの基台の内側に当該接続部が配置される場合、当該産業用ロボットは、当該産業用ロボットとロボット制御装置との間のフレームグラウンドのインピーダンスが高くなり、シールド効果が不十分なことによって電磁波が放射され、当該産業用ロボットが備える他の機器の通信等が妨害されてしまうことがあった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボット制御装置によって制御されるロボットであって、導電性を有する基台と、前記基台に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、電力線を有する第１配線によって、前記ロボット制御装置と接続される接続部と、前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、を備え、前記基台は、前記接続部が固定され、開口部を有する収容部と、前記第１配線が挿通され、前記開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有し、前記第１配線は、前記蓋部と接触するシールドを有し、前記シールドは、前記ロボット制御装置の導電性を有する部分と接触する、ロボットである。
これにより、ロボットは、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができるとともに、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部の電位は、前記基台の電位と等しい、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、基台の電位と等しい電位を有する蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１配線には、スイッチング制御による電圧が印加される、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、スイッチング制御による電圧が印加された第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部と前記基台とは、接触している、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、基台と接触している蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部と前記基台とは、面接触している、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、基台と面接触している蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記接続部は、前記第１配線が接続される第１接続部と、信号線を有する第３配線が接続される第２接続部とを有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１接続部に接続される第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第３配線は、シールドを有するとともに、周方向において磁性体によって取り囲まれた部分を有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１接続部に接続される第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができるとともに、第２接続部に接続される第３配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１配線は、周方向において磁性体によって取り囲まれた部分を有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、磁性体によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１配線と前記蓋部との間には、樹脂が設けられている、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１配線と蓋部との間から収容部の内側に異物が侵入してしまうことを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記収容部は、導電性を有さない、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、導電性を有さない収容部の開口部を覆う蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記収容部は、導電性を有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、導電性を有する収容部の開口部を覆う蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第２配線は、前記収容部と接触するシールドを有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制するとともに、第２配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記駆動部と前記接続部とを接続する第４配線を備え、前記第４配線は、前記収容部と接触するシールドを有する、
構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制するとともに、第４配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
これにより、ロボットシステムは、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができるとともに、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た基台Ｂの一例を示す図である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た基台Ｂの一例を示す図である。 第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶの一例を示す図である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２、第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４それぞれの接続部ＣＮを介した接続状態の一例を示す図である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２、第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４それぞれの接続部ＣＮを介した接続状態の他の例を示す図である。 図５において説明したノイズ対策を行う場合と行わない場合とのそれぞれにおけるノイズであって第１配線ＣＡ１から放射される電磁波に起因するノイズを比較する図である。 図５において説明したノイズ対策を行う場合と行わない場合とのそれぞれにおける電導妨害波の大きさを比較する図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットの概要＞
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
まず、実施形態に係るロボットシステム１が備えるロボット２０の概要について説明する。

ロボット２０は、ロボット制御装置によって制御されるロボットである。ロボット２０は、導電性を有する基台と、当該基台に設けられた可動部と、当該可動部を駆動する駆動部と、電力線を有する第１配線によって、ロボット制御装置と接続される接続部と、当該駆動部と当該接続部とを接続する第２配線と、を備える。また、当該基台は、当該接続部が固定され、開口部を有する収容部と、当該第１配線が挿通され、当該開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する。また、当該第１配線は、当該蓋部と接触するシールドを有する。また、当該シールドは、ロボット制御装置の導電性を有する部分と接触する。これらの構成により、ロボット２０は、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができるとともに、第１配線から放射される電磁波（すなわち、放射妨害波）に起因するノイズを抑制することができる。以下では、このようなロボット２０の構成を含むロボットシステム１の構成の具体例について詳しく説明する。

＜ロボットシステムの構成＞
以下、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、上記のロボット制御装置の一例であるロボット制御装置３０を備える。

ロボット２０は、水平多関節ロボット（スカラロボット）である。なお、ロボット２０は、水平多関節ロボットに代えて、直角座標ロボットや垂直多関節ロボット等（例えば、単腕ロボット、複腕ロボット等）の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

図１に示した例において、ロボット２０は、予め決められた面である設置面に設置される。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該室内の壁面、当該室内の天井面、テーブルの上面、治具の上面、台の上面等であってもよく、屋外の床面、屋外の壁面等であってもよく、他の面であってもよい。以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向であって、ロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は下方向と称し、当該方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット２０のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向、及び重力方向のそれぞれと一致している場合について説明する。なお、下方向は、これに代えて、当該負方向と重力方向のうちのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。

ロボット２０は、上記の基台の一例である基台Ｂと、上記の可動部の一例である可動部Ａを備える。

基台Ｂは、設置面において動かないように設置（固定）される。

可動部Ａは、第１アームＡ１と、第２アームＡ２と、シャフトＳを備える。
第１アームＡ１は、基台Ｂによって第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持されている。
第２アームＡ２は、第１アームＡ１によって第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持されている。
シャフトＳは、第２アームＡ２によって第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されている。

シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフトＳには、この一例において、シャフトＳの端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よりも大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フランジの中心軸と一致している。なお、シャフトＳのフランジが設けられていない方の端部である先端には、エンドエフェクターの取り付けが可能であってもよく、エンドエフェクターの取り付けが不可能であってもよい。また、当該円柱と当該フランジは、一体であってもよく、別体であってもよい。

基台Ｂは、導電性を有する。基台Ｂの形状は、図１に示した例では、直方体形状である。以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する６つの面のうち設置面に接面している面を基台Ｂの下面と称して説明する。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの長手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向と一致している。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの短手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿った方向と一致している。ここで、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向は、当該Ｘ軸の正方向に向かうベクトルに対して、当該Ｙ軸の正方向に向かうベクトルを右から乗じる外積によって得られるベクトルの方向と一致している。なお、当該Ｘ軸に沿った方向は、当該長手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい。すなわち、当該Ｙ軸に沿った方向は、当該短手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい。ここで、以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する６つの面のうち基台Ｂの下面に直交する面であってロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側の面を基台Ｂの後面と称して説明する。

基台Ｂは、収容部Ｒを有する。ここで、図２及び図３を参照し、収容部Ｒについて説明する。図２は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た基台Ｂの一例を示す図である。図３は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た基台Ｂの一例を示す図である。

収容部Ｒは、この一例において、収容部Ｒの全体が基台Ｂの内側に位置するように（含まれるように）基台Ｂの後面に設けられている。なお、収容部Ｒは、収容部Ｒの全体が基台Ｂの内側に位置するように基台Ｂが有する６つの面のうちの後面以外の他の面に設けられる構成であってもよい。また、収容部Ｒの一部又は全部は、基台Ｂの内側に位置しない（含まれない）構成であってもよい。この場合、収容部Ｒの少なくとも一部は、基台Ｂの外側に設けられる。当該場合、例えば、収容部Ｒの少なくとも一部は、基台Ｂの外側に位置するように基台Ｂの後面に設けられる。

収容部Ｒは、収容部Ｒの内側に何らかの物体を固定可能な部材であり、例えば、容器形状の部材であるが、これに代えて、枠形状の部材であってもよく、当該物体を収容部Ｒの内側に固定可能な形状の部材であれば如何なる形状の部材であってもよい。

また、収容部Ｒは、この一例において、直方体形状の容器である。なお、収容部Ｒの形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい。ここで、収容部Ｒは、１つの部材によって構成されてもよく、複数の部材によって構成されてもよい。当該例では、収容部Ｒが有する６つの面のうちの１つの面は、基台Ｂの後面によって構成されている。なお、収容部Ｒが有する６つの面のうちの一部又は全部は、基台Ｂが有する１以上の面の少なくとも一部によって構成されてもよく、基台Ｂが有する１以上の面によって構成されなくてもよい。

また、基台Ｂの後面（すなわち、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側の面）には、収容部Ｒの外側と内側とを繋ぐ孔である開口部ＲＨが形成されている。ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合における開口部ＲＨの形状は、ほぼ長方形であり、長方形において４隅の角それぞれの三角形が切断された形状である。なお、当該場合における開口部ＲＨの形状は、円形状等の他の形状であってもよい。

ここで、収容部Ｒには、内側に接続部ＣＮが固定されている。
接続部ＣＮは、第１部位ＣＮ１と、第２部位ＣＮ２を有するコネクターである。

第１部位ＣＮ１は、接続部ＣＮが有する部位のうちロボット制御装置３０と接続部ＣＮとを接続する配線が接続される部位のことである。当該配線には、第１配線ＣＡ１（例えば、図１参照）と、第２配線ＣＡ２（例えば、図１参照）とが含まれる。第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット２０（より具体的には、可動部Ａ）が備える駆動部（例えば、後述するアクチュエーター）に電力を供給する電力線を有する配線である。第２配線ＣＡ２は、ロボット制御装置３０と当該駆動部との間で信号を伝送する信号線を有する配線である。当該信号は、例えば、ロボット制御装置３０がロボット２０を制御する制御信号等である。なお、第１配線ＣＡ１は、電力線に加えて、他の配線を含む構成であってもよい。また、第３配線ＣＡ３は、信号線に加えて、他の配線を含む構成であってもよい。なお、図２及び図３では、図が煩雑になるのを防ぐため、第１配線ＣＡ１及び第３配線ＣＡ３を省略している。

また、第１部位ＣＮ１には、接続部ＣＮ１１と、接続部ＣＮ１２が設けられている。接続部ＣＮ１１は、第１配線ＣＡ１が接続されるコネクターのことである。なお、接続部ＣＮ１１は、第１接続部の一例である。接続部ＣＮ１２は、第３配線ＣＡ３が接続されるコネクターのことである。なお、接続部ＣＮ１２は、第２接続部の一例である。

第２部位ＣＮ２は、接続部ＣＮが有する部位のうちロボット２０（より具体的には、可動部Ａ）が備える駆動部（すなわち、後述するアクチュエーター）と接続部ＣＮとを接続する配線が接続される部位のことである。当該配線には、第２配線ＣＡ２と、第４配線ＣＡ４が含まれる。第２配線ＣＡ２は、第１配線ＣＡ１と当該駆動部とを接続する配線のことである。第４配線ＣＡ４は、第３配線ＣＡ３と当該駆動部を接続する配線のことである。なお、図２及び図３では、図が煩雑になるのを防ぐため、第２配線ＣＡ２及び第４配線ＣＡ４を省略している。

また、第２部位ＣＮ２には、接続部ＣＮ２１と、接続部ＣＮ２２が設けられている。接続部ＣＮ２１は、第２配線ＣＡ２が接続されるコネクターのことである。接続部ＣＮ２２は、第４配線ＣＡ４が接続されるコネクターのことである。

ここで、図２に示した例では、接続部ＣＮ２１は、接続部ＣＮ１１の裏側に位置しているため、図示されていない。また、当該例では、接続部ＣＮ２２は、接続部ＣＮ１２の裏側に位置しているため、図示されていない。

接続部ＣＮ１１に第１配線ＣＡ１が接続されるとともに、接続部ＣＮ２１に第２配線ＣＡ２が接続されることにより、第１配線ＣＡ１は、接続部ＣＮ１１、接続部ＣＮ２１、第２配線ＣＡ２を順に介してロボット２０が備える駆動部と接続される。すなわち、ロボット制御装置３０は、第１配線ＣＡ１、接続部ＣＮ１１、接続部ＣＮ２１、第２配線ＣＡ２を順に介して当該駆動部と接続され、当該駆動部に電力を供給することができる。

また、接続部ＣＮ１２に第３配線ＣＡ３が接続されるとともに、接続部ＣＮ２２に第４配線ＣＡ４が接続されることにより、第３配線ＣＡ３は、接続部ＣＮ１２、接続部ＣＮ２２、第４配線ＣＡ４を順に介してロボット２０が備える駆動部と接続される。すなわち、ロボット制御装置３０は、第３配線ＣＡ３、接続部ＣＮ１２、接続部ＣＮ２２、第４配線ＣＡ４を順に介して当該駆動部と接続され、当該駆動部との間において信号の送受信を行う。

なお、接続部ＣＮは、コネクターに代えて、第１配線ＣＡ１と第２配線ＣＡ２とを接続することが可能であるとともに第３配線ＣＡ３と第４配線ＣＡ４とを接続することが可能である他の接続部材であってもよい。また、接続部ＣＮ１１は、第１配線ＣＡ１の一部（例えば、前述の電力線の一部）が接続されるコネクターであってもよい。この場合、接続部ＣＮ１２は、第２配線ＣＡ２の一部（第１配線ＣＡ１の一部に対応する配線）が接続されるコネクターである。また、接続部ＣＮ２１は、第３配線ＣＡ３の一部（例えば、前述の信号線の一部）が接続されるコネクターであってもよい。この場合、接続部ＣＮ２２は、第４配線ＣＡ４の一部（第３配線ＣＡ３の一部に対応する配線）が接続されるコネクターである。また、接続部ＣＮ１１及び接続部ＣＮ１２の組み合わせと、接続部ＣＮ２１及び接続部ＣＮ２２の組み合わせとは、この一例において、接続部ＣＮとして一体に構成されているが、これに代えて、別体であってもよい。この場合、接続部ＣＮは、接続部ＣＮ１１及び接続部ＣＮ１２の組み合わせと、接続部ＣＮ２１及び接続部ＣＮ２２の組み合わせとによって構成される。

図２に示した例では、収容部Ｒに固定された接続部ＣＮは、基台Ｂの後面に形成された開口部ＲＨを通して収容部Ｒの内側に位置している。ここで、開口部ＲＨ（すなわち、収容部Ｒに形成された開口部ＲＨ）の形状は、前述した通り、ほぼ長方形であり、長方形において４隅の角それぞれの三角形が切断された形状である。また、図３に示した例では、収容部Ｒには、第１部位ＣＮ１が収容部Ｒの内側に配置され、第２部位ＣＮ２が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定されている。すなわち、この一例において、収容部Ｒが有する面のうち接続部ＣＮが固定された面は、収容部Ｒが有する面のうちのロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向側の面である。なお、収容部Ｒが有する面のうち接続部ＣＮが固定された面は、当該正方向側の面に代えて、収容部Ｒが有する他の面であってもよい。また、収容部Ｒは、第１部位ＣＮ１及び第２部位ＣＮ２の両方が収容部Ｒの内側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であってもよく、当該両方が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であってもよい。

ここで、図２及び図３に示したように、基台Ｂは、第１配線ＣＡ１と第３配線ＣＡ３とのそれぞれが挿通される蓋部ＣＶを有する。なお、図１では、図が煩雑になるのを防ぐため、蓋部ＣＶが省略されている。蓋部ＣＶは、開口部ＲＨの少なくとも一部を覆う。以下では、一例として、蓋部ＣＶは、開口部ＲＨの全部を覆い、且つ、第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨ１と第３配線ＣＡ３が挿通される挿通孔ＣＨ２とが形成された板状部材である場合について説明する。なお、蓋部ＣＶは、挿通孔ＣＨ１及び挿通孔ＣＨ２が形成された板状部材に代えて、他の形状の部材であってもよい。蓋部ＣＶは、１以上の図示しない締結部材によって基台Ｂに締結（固定）される。締結部材は、例えば、ドライバー等の工具を用いてユーザーが締める又は緩めることが可能なねじのことである。なお、締結部材は、これに代えて、ユーザーが手で締める又は緩めることが可能なねじ等、締結することによって蓋部ＣＶを基台Ｂに固定可能な他の締結部材であってもよい。

ここで、図３に示したように、収容部Ｒの深さＤＴは、２０〜４０ミリメートル程度であることが望ましく、この一例において、およそ３０ミリメートルである。これは、深さＤＴが深過ぎるとユーザーの手が収容部Ｒの奥まで届かず、深さＤＴが浅過ぎると接続部ＣＮが基台Ｂの後面や蓋部ＣＶと干渉してしまうためである。ここで、深さＤＴは、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸方向に沿った長さであって蓋部ＣＶが基台Ｂに締結されている場合における蓋部ＣＶの下面から収容部Ｒの底面までの長さのことである。蓋部ＣＶの下面は、当該場合における蓋部ＣＶが有する面のうちの収容部Ｒ側の面のことである。また、収容部Ｒの底面は、当該場合における収容部Ｒの内側の面のうちの蓋部ＣＶに対向する面のことである。なお、深さＤＴは、接続部ＣＮが基台Ｂの後面や蓋部ＣＶと干渉してしまわなければ２０ミリメートルより浅くてもよく、開口部ＲＨの大きさがユーザーの手よりも大きい場合や、第１配線ＣＡ１を接続部ＣＮに接続する道具をユーザーに使わせる場合等の場合、４０ミリメートルよりも深くてもよい。

次に、蓋部ＣＶについて説明する。蓋部ＣＶは、基台Ｂに取り付けられた場合、基台Ｂと接触する。図２及び図３に示した例では、蓋部ＣＶは、基台Ｂと面接触している。蓋部ＣＶの材質は、例えば、基台Ｂの材質と同じ材質である。すなわち、蓋部ＣＶは、基台Ｂと同様、導電性を有する。ただし、導電性を有する蓋部ＣＶの材質は、導電性を有する基台Ｂとの間の接触抵抗が０．１Ω以下になる材質であることが望ましい。これにより、蓋部ＣＶの電位は、基台Ｂの電位とほぼ等しくなる。基台Ｂの電位は、この一例において、グラウンド電位である。すなわち、この一例において、蓋部ＣＶの電位は、蓋部ＣＶが基台Ｂに取り付けられている場合において、ほぼグラウンド電位である。以下では、一例として、蓋部ＣＶの材質が基台Ｂの材質と同じ材質である場合について説明する。なお、蓋部ＣＶは、基台Ｂと点接触している構成であってもよい。

ここで、図４は、第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶの一例を示す図である。また、図４は、蓋部ＣＶに形成された挿通孔ＣＨ１の中心を通る面であってロボット座標系ＲＣにおけるＺＸ平面と平行な面において第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶを切断した断面図である。なお、図４に示した第１配線ＣＡ１の断面は、図が煩雑になるのを避けるため、白抜きによって示している。図４に示した通り、第１配線ＣＡ１は、蓋部ＣＶに形成された挿通孔ＣＨ１に挿通され、ケーブルクランプＳＭによって固定される。ケーブルクランプＳＭは、例えば、樹脂製である。なお、ケーブルクランプの材質は、樹脂に代えて、他の材質であってもよい。ケーブルクランプＳＭは、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶ（すなわち、挿通孔ＣＨ１）との間を塞ぐシール部材としての役目を有する。換言すると、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶ（すなわち、挿通孔ＣＨ１）との間には、ケーブルクランプの一部がシール部材として設けられている。なお、第１配線ＣＡ１は、ケーブルクランプＳＭによって固定されない構成であってもよい。この場合、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶとの間の構成は、シール部材が設けられていない構成である。

また、この一例において、第３配線ＣＡ３と蓋部ＣＶ（すなわち、挿通孔ＣＨ２）との間の構成は、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶとの間の構成と同じ構成であるため、説明を省略する。なお、第３配線ＣＡ３は、ケーブルクランプＳＭによって固定されない構成であってもよい。この場合、第３配線ＣＡ３と蓋部ＣＶとの間の構成は、シール部材が設けられていない構成である。

次に、図５を参照し、第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２、第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４のそれぞれに施されているノイズ対策について説明する。図５は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２、第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４それぞれの接続部ＣＮを介した接続状態の一例を示す図である。なお、図５では、一例として、収容部Ｒが導電性を有さない場合について説明する。

第１配線ＣＡ１は、前述した通り、電力線を有している。図５に示した例では、当該電力線は、複数の配線Ｃ１ｓによって示されている。そして、第１配線ＣＡ１は、第１配線ＣＡ１の周方向において配線Ｃ１ｓを、絶縁体を介して取り囲むシールドＳＤ１を有する。シールドＳＤ１は、配線Ｃ１ｓに交流電圧が印加された場合に配線Ｃ１ｓから放射される電磁波を遮蔽するシールドのことである。

第１配線ＣＡ１は、ロボット２０側の端部における被覆が剥がされている。そして、当該端部において被覆が剥がされた配線Ｃ１ｓのそれぞれは、接続部ＣＬ１１に接続されている。接続部ＣＬ１１は、当該配線Ｃ１ｓを接続部ＣＮ１１に接続するためのコネクターである。すなわち、図５に示した例では、当該配線Ｃ１ｓは、接続部ＣＬ１１を介して接続部ＣＬ１１に接続されている。また、当該端部において被覆が剥がされたシールドＳＤ１には、細線ＳＣ１が接続されている。当該例では、細線ＳＣ１は、蓋部ＣＶに接続されている。前述した通り、基台Ｂに取り付けられた蓋部ＣＶの電位は、ほぼグラウンド電位である。すなわち、シールドＳＤ１は、蓋部ＣＶに接地されている。また、第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０側の端部における被覆が剥がされている。そして、シールドＳＤ１は、ロボット制御装置３０の導電性を有する部分と接触している。すなわち、シールドＳＤ１は、当該部分に接地されている。シールドＳＤ１の蓋部ＣＶ及び当該部分への接地により、ロボット制御装置３０と蓋部ＣＶとの間のインピーダンスは、低下する。ここで、図５に示した例では、細線ＳＣ１は、ねじＳＣによって蓋部ＣＶに固定されている。なお、細線ＳＣ１は、ねじＳＣに代えて、他の部材によって蓋部ＣＶに固定される構成であってもよい。

また、第１配線ＣＡ１は、周方向において磁性体ＦＣ１によって取り囲まれた部分を有する。図５に示した例では、第１配線ＣＡ１は、第１配線ＣＡ１が有する部分のうち蓋部ＣＶよりもロボット座標系におけるＸ軸の負方向側の部分が、周方向において磁性体ＦＣ１によって取り囲まれている。磁性体ＦＣ１は、例えば、フェライトコアである。なお、磁性体ＦＣ１は、フェライトコアに代えて、ファインメット（登録商標）等の他の磁性体であってもよい。また、第１配線ＣＡ１は、周方向において磁性体ＦＣ１によって取り囲まれた部分を有さない構成であってもよい。

第２配線ＣＡ２は、図５に示したように、第１配線ＣＡ１の配線Ｃ１ｓのそれぞれとロボット２０が備える駆動部とを接続する複数の配線Ｃ２ｓによって構成される。第２配線ＣＡ２は、配線Ｃ２ｓを周方向において取り囲む絶縁体、当該絶縁体を介して配線Ｃ２ｓを取り囲むシールド、及び被覆を有する構成であってもよく、配線Ｃ２ｓを周方向において取り囲む絶縁体、当該絶縁体を介して配線Ｃ２ｓを取り囲むシールド、及び被覆を有さない構成であってもよい。当該シールドは、配線Ｃ２ｓに交流電圧が印加された場合に配線Ｃ２ｓから放射される電磁波を遮蔽するシールドのことである。図５に示した例では、第２配線ＣＡ２は、配線Ｃ２ｓを周方向において取り囲む絶縁体、当該絶縁体を介して配線Ｃ２ｓを取り囲むシールド、及び被覆を有していない。これにより、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２に係る製造コストを抑制することができる。

また、第２配線ＣＡ２を構成する配線Ｃ２ｓは、接続部ＣＬ１２を介して接続部ＣＮ１２に接続されている。接続部ＣＬ１２は、配線Ｃ２ｓを接続部ＣＮ１２に接続するためのコネクターである。

第３配線ＣＡ３は、前述した通り、信号線を有している。図５に示した例では、当該信号線は、複数の配線Ｃ３ｓによって示されている。そして、第３配線ＣＡ３は、第３配線ＣＡ３の周方向において配線Ｃ３ｓを、絶縁体を介して取り囲むシールドＳＤ３を有する。シールドＳＤ３は、配線Ｃ３ｓに信号が伝送された場合に配線Ｃ３ｓから放射される電磁波を遮蔽するシールドのことである。

第３配線ＣＡ３は、ロボット２０側の端部における被覆が剥がされている。そして、当該端部において被覆が剥がされた配線Ｃ３ｓのそれぞれは、接続部ＣＬ２１に接続されている。接続部ＣＬ２１は、当該配線Ｃ３ｓを接続部ＣＮ２１に接続するためのコネクターである。すなわち、図５に示した例では、当該配線Ｃ３ｓは、接続部ＣＬ２１を介して接続部ＣＮ２１に接続されている。また、当該端部において被覆が剥がされたシールドＳＤ３には、細線ＳＣ３が接続されている。当該例では、細線ＳＣ３は、配線Ｃ３ｓとともに接続部ＣＬ２１に接続されている。

また、第３配線ＣＡ３は、周方向において磁性体ＦＣ３によって取り囲まれた部分を有する。図５に示した例では、第３配線ＣＡ３は、第３配線ＣＡ３が有する部分のうち蓋部ＣＶよりもロボット座標系におけるＸ軸の負方向側の部分が、周方向において磁性体ＦＣ３によって取り囲まれている。磁性体ＦＣ３は、例えば、フェライトコアである。なお、磁性体ＦＣ３は、フェライトコアに代えて、ファインメット（登録商標）等の他の磁性体であってもよい。

第４配線ＣＡ４は、図５に示したように、第４配線ＣＡ４の配線Ｃ４ｓのそれぞれとロボット２０が備える駆動部とを接続する複数の配線Ｃ４ｓによって構成される。そして、第４配線ＣＡ４は、第４配線ＣＡ４の周方向において配線Ｃ４ｓを、絶縁体を介して取り囲むシールドＳＤ４を有する。シールドＳＤ４は、配線Ｃ４ｓに信号が伝送された場合に配線Ｃ４ｓから放射される電磁波を遮蔽するシールドのことである。

第４配線ＣＡ４は、ロボット２０側の端部における被覆が剥がされている。そして、当該端部において被覆が剥がされた配線Ｃ４ｓのそれぞれは、接続部ＣＬ２２に接続されている。接続部ＣＬ２２は、当該配線Ｃ４ｓを接続部ＣＮ２２に接続するためのコネクターである。すなわち、図５に示した例では、当該配線Ｃ４ｓは、接続部ＣＬ２２を介して接続部ＣＮ２２に接続されている。また、当該端部において被覆が剥がされたシールドＳＤ４には、細線ＳＣ４が接続されている。当該例では、細線ＳＣ４は、配線Ｃ４ｓとともに接続部ＣＬ２２に接続されている。

ここで、接続部ＣＬ１１が接続部ＣＮ１１に接続されるとともに、接続部ＣＬ１２が接続部ＣＮ１２に接続された場合、配線Ｃ１ｓのそれぞれは、配線Ｃ１ｓのそれぞれ毎に、配線Ｃ１ｓに対応する配線Ｃ２ｓに接続される。すなわち、当該場合、第１配線ＣＡ１は、接続部ＣＮを介して第２配線ＣＡ２と接続される。これにより、ロボット制御装置３０は、第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２を介してロボット２０が備える駆動部に電力を供給することができる。

また、接続部ＣＬ２１が接続部ＣＮ２１に接続されるとともに、接続部ＣＬ２２が接続部ＣＮ２２に接続された場合、配線Ｃ３ｓのそれぞれは、配線Ｃ３ｓのそれぞれ毎に、配線Ｃ３ｓに対応する配線Ｃ３ｓに接続される。すなわち、当該場合、第３配線ＣＡ３は、接続部ＣＮを介して第４配線ＣＡ４と接続される。これにより、ロボット制御装置３０は、第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４を介してロボット２０が備える駆動部との間で信号を送受信することができる。また、当該場合、細線ＳＣ３は、細線ＳＣ４を介してシールドＳＤ４と接続される。そして、シールドＳＤ４は、基台Ｂ（又は可動部Ａ）に接地される。シールドＳＤ４の基台Ｂへの接地により、ロボット制御装置３０と基台Ｂとの間のインピーダンスは、低下する。シールドＳＤ３は、ロボット制御装置３０の導電性を有する部分と接触している構成であってもよく、当該部分と接触していない構成であってもよい。

ここで、ロボット制御装置３０は、スイッチング制御による電圧を第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２を介してロボット２０が備える駆動部に供給する。以下では、一例として、当該スイッチング制御が、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御である場合について説明する。なお、当該スイッチング制御は、ＰＷＭ制御に代えて、他のスイッチング制御であってもよい。すなわち、第１配線ＣＡ１及び第２配線ＣＡ２には、ＰＷＭ制御による電圧がロボット制御装置３０から印加される。

ＰＷＭ制御によって第１配線ＣＡ１に電圧が印加された場合、シールドＳＤ１は、配線Ｃ１ｓのそれぞれから放射される電磁波に応じた電磁波を放射する場合がある。このようなシールドＳＤ１からの電磁波（すなわち、放射妨害波）の放射は、ロボット制御装置３０によるロボット２０の制御におけるノイズを生じさせる。このようなノイズを抑制するため、ロボット２０では、前述した通り、シールドＳＤ１は、細線ＳＣ１によって蓋部ＣＶに接地されている。これにより、ロボット２０では、細線ＳＣ１の長さを短くすることによって、細線ＳＣ１のインピーダンスを小さくし、シールドＳＤ１を介して接続されたロボット２０とロボット制御装置３０との間のフレームグラウンドのインピーダンスを小さくすることができる。その結果、ロボット２０は、第１配線ＣＡ１が有するシールドＳＤ１から放射される電磁波に起因するノイズ（すなわち、放射ノイズ）を抑制することができる。また、ロボット２０は、シールドＳＤ１から蓋部ＣＶに流れる電流に起因するノイズ（すなわち、電導妨害波）を抑制することができる。

また、第１配線ＣＡ１は、前述した通り、周方向において磁性体ＦＣ１によって取り囲まれた部分を有する。これにより、ロボット２０は、磁性体ＦＣ１によって、第１配線ＣＡ１が有するシールドＳＤ１から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。また、ロボット２０は、シールドＳＤ１から蓋部ＣＶに流れる電流に起因するノイズ（すなわち、電導妨害波）を、より確実に抑制することができる。

また、ロボット制御装置３０は、動作プログラムに応じた信号の送受信を第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４を介してロボット２０が備える駆動部との間で行う。すなわち、第３配線ＣＡ３及び第４配線ＣＡ４には、当該信号が伝送される。

第３配線ＣＡ３に信号が伝送された場合、シールドＳＤ３は、配線Ｃ３ｓのそれぞれから放射される電磁波に応じた電磁波を放射する場合がある。また、第４配線ＣＡ４に信号が伝送された場合、シールドＳＤ４は、配線Ｃ４ｓのそれぞれから放射される電磁波に応じた電磁波を放射する場合がある。このようなシールドＳＤ３及びシールドＳＤ４のそれぞれからの電磁波の放射は、ロボット制御装置３０によるロボット２０の制御におけるノイズを生じさせる。このようなノイズを抑制するため、ロボット２０では、前述した通り、シールドＳＤ３は、シールドＳＤ４を介して基台Ｂに接地されている。これにより、ロボット２０では、シールドＳＤ３及びシールドＳＤ４を介して接続されたロボット２０とロボット制御装置３０との間のフレームグラウンドのインピーダンスを小さくすることができる。その結果、ロボット２０は、第３配線ＣＡ３が有するシールドＳＤ３から放射される電磁波に起因するノイズ（すなわち、放射ノイズ）を抑制することができるとともに、第４配線ＣＡ４が有するシールドＳＤ４から放射される電磁波に起因するノイズ（すなわち、放射ノイズ）を抑制することができる。また、ロボット２０は、シールドＳＤ３から基台Ｂに流れる電流に起因するノイズ（すなわち、電導妨害波）を抑制することができるとともに、シールドＳＤ４から基台Ｂに流れる電流に起因するノイズ（すなわち、電導妨害波）を抑制することができる。

また、第３配線ＣＡ３は、前述した通り、周方向において磁性体ＦＣ３によって取り囲まれた部分を有する。これにより、ロボット２０は、磁性体ＦＣ３によって、第３配線ＣＡ３が有するシールドＳＤ３から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。また、ロボット２０は、シールドＳＤ３から基台Ｂに流れる電流に起因するノイズ（すなわち、電導妨害波）を抑制することができるとともに、シールドＳＤ４から基台Ｂに流れる電流に起因するノイズ（すなわち、電導妨害波）を、より確実に抑制することができる。

なお、収容部Ｒが導電性を有する場合、図５において説明したノイズ対策は、図６に示したように変更されてもよい。図６は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって第１配線ＣＡ１、第２配線ＣＡ２、第３配線ＣＡ３、第４配線ＣＡ４それぞれの接続部ＣＮを介した接続状態の他の例を示す図である。

収容部Ｒが導電性を有する場合、収容部Ｒの電位は、収容部Ｒが基台Ｂに設けられているため、基台Ｂの電位とほぼ等しい。すなわち、収容部Ｒの材質は、導電性を有する基台Ｂとの間の接触抵抗が０．１Ω以下になる材質である。当該場合、図５に示したシールドＳＤ３が有する細線ＳＣ３は、図６に示したように、ねじＳＣによって蓋部ＣＶに接地される構成であってもよい。また、当該場合、図５に示したシールドＳＤ４が有する細線ＳＣ４は、図６に示したように、ねじＳＣによって収容部Ｒに接地される構成であってもよい。これにより、ロボット２０は、シールドＳＤ３がシールドＳＤ４を介して基台Ｂに接地されている場合よりも、第３配線ＣＡ３が有するシールドＳＤ３から放射される電磁波に起因するノイズ（すなわち、放射ノイズ）を抑制することができる。また、ロボット２０は、シールドＳＤ４が基台Ｂに接地されている場合よりも、第４配線ＣＡ４が有するシールドＳＤ４から放射される電磁波に起因するノイズ（すなわち、放射ノイズ）を抑制することができる。なお、収容部Ｒの材質は、蓋部ＣＶの材質と異なる材質であってもよく、蓋部ＣＶの材質と同じ材質であってもよい。

また、収容部Ｒが導電性を有する場合、且つ、第２配線ＣＡ２がシールドを有する場合、当該シールドは、細線によって収容部Ｒに接地される構成であってもよい。これにより、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２から放射される電磁波に起因するノイズ（すなわち、放射ノイズ）を抑制することができる。

なお、収容部Ｒは、全体が導電性を有している構成であってもよく、一部が導電性を有している構成であってもよい。収容部Ｒの一部が導電性を有する場合、第２配線ＣＡ２が有するシールドは、当該一部に接地される。

次に、図７を参照し、図５において説明したノイズ対策を行う場合と行わない場合とのそれぞれにおけるノイズであって放射妨害波に起因するノイズを比較する。当該ノイズ対策は、具体的には、シールドＳＤ１の蓋部ＣＶへの接地と、第１配線ＣＡ１への磁性体ＦＣ１の取り付けと、第３配線ＣＡ３への磁性体ＦＣ３の取り付けのことである。図７は、図５において説明したノイズ対策を行う場合と行わない場合とのそれぞれにおけるノイズであって放射妨害波に起因するノイズを比較する図である。図７に示した左右それぞれのグラフの横軸は、周波数を示す。当該グラフの縦軸は、当該グラフの横軸によって示される周波数のノイズの大きさを示す。また、当該グラフに示した線ＴＨ１は、当該横軸によって示される周波数において許容されるノイズの大きさの上限値を示す。

ここで、図７において左側に示したグラフは、図５において説明したノイズ対策を行わない場合におけるノイズであって放射妨害波に起因するノイズの大きさの一例を示す図である。当該グラフによって示されるように、５０ＭＨｚ未満の周波数帯において、放射妨害波に起因するノイズの大きさは、線ＴＨ１が示す上限値を超えている。一方、図７において右側に示したグラフは、図５において説明したノイズ対策を行う場合におけるノイズであって放射妨害波に起因するノイズの大きさの一例を示す図である。当該グラフによって示されるように、５０ＭＨｚ未満の周波数帯において、放射妨害波に起因するノイズの大きさは、線ＴＨ１が示す上限値を超えていない。これはすなわち、図５において説明したノイズ対策を行うことにより、ロボット２０では、放射妨害波に起因するノイズを抑制することができることを示している。

次に、図８を参照し、図５において説明したノイズ対策を行う場合と行わない場合とのそれぞれにおける電導妨害波の大きさを比較する。図８は、図５において説明したノイズ対策を行う場合と行わない場合とのそれぞれにおける電導妨害波の大きさを比較する図である。図８に示した左右それぞれのグラフの横軸は、周波数を示す。当該グラフの縦軸は、当該グラフの横軸によって示される周波数のノイズ、すなわち電導妨害波の大きさを示す。また、当該グラフに示した線ＴＨ２は、当該横軸によって示される周波数において許容される電導妨害波の大きさの上限値を示す。

ここで、図８において左側に示したグラフは、図５において説明したノイズ対策を行わない場合における電導妨害波の大きさの一例を示す図である。当該グラフによって示されるように、７ＭＨｚ付近の周波数帯において、電導妨害波の大きさは、線ＴＨ２が示す上限値を超えている。一方、図８において右側に示したグラフは、図５において説明したノイズ対策を行う場合における電導妨害波の大きさの一例を示す図である。当該グラフによって示されるように、７ＭＨｚ付近の周波数帯において、電導妨害波の大きさは、線ＴＨ２が示す上限値を超えていない。これはすなわち、図５において説明したノイズ対策を行うことにより、ロボット２０では、電導妨害波を抑制することができることを示している。

図２及び図３に戻る。接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１及び第３配線ＣＡ３とは、収容部Ｒの内側に収容される。このため、第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１及び第３配線ＣＡ３との間には、防水加工等の異物が入り込むことを抑制する加工を施す必要がない。その結果、ロボット２０の製造者は、接続部ＣＮとして安価なコネクターを用いてロボット２０を製造することができるとともに、第１配線ＣＡ１及び第３配線ＣＡ３のうちいずれか一方又は両方として安価な配線を用いてロボット２０を製造することができる。すなわち、ロボット２０は、ロボット２０の製造に係る金銭的なコストの増大を抑制することができる。

なお、収容部Ｒに固定される接続部ＣＮが複数のコネクターによって構成されている場合、当該複数のコネクターの一部又は全部は、互いに異なる形状であってもよく、互いに同じ形状であってもよい。当該複数のコネクターの全部が互いに異なる形状である場合、ロボット２０は、ユーザーによる配線の誤接続を抑制することができる。

また、接続部ＣＮが収容部Ｒに固定されているため、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１及び第３配線ＣＡ３のそれぞれを接続部ＣＮから取り外す作業を行う際において、基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出されることがない。このため、基台Ｂの内側のうち収容部Ｒの外側において接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２に接続された第２配線ＣＡ２及び第４配線ＣＡ４のそれぞれは、接続部ＣＮが基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出されるための余長分を短くすることができる。その結果、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２及び第４配線ＣＡ４のそれぞれにおけるノイズの発生を抑制することができる。

図１に戻る。ロボット２０が備える前述の駆動部は、可動部Ａを駆動する。当該駆動部は、この一例において、第１駆動部Ｍ１、第２駆動部Ｍ２、第３駆動部Ｍ３、第４駆動部Ｍ４のそれぞれのことである。なお、当該駆動部は、これら４つの駆動部の一部又は全部に代えて、他の駆動部を含む構成であってもよく、当該４つの駆動部の全部に加えて、他の駆動部を含む構成であってもよい。

第１駆動部Ｍ１は、基台Ｂに対して第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１周りに回動させる駆動部であり、基台Ｂの内側に備えられる。第１駆動部Ｍ１は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエーターである。すなわち、第１軸ＡＸ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸と一致する軸である。

第１アームＡ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸の回動に伴って第１軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、この一例において、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット２０のロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。

第２駆動部Ｍ２は、第１アームＡ１に対して第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２周りに回動させる駆動部であり、第２アームＡ２の内側に備えられる。第２駆動部Ｍ２は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエーターである。すなわち、第２軸ＡＸ２は、第２駆動部Ｍ２の回動軸と一致する軸である。

第２アームＡ２は、第２駆動部Ｍ２の回動軸の回動に伴って第２軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。

第３駆動部Ｍ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットを図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる駆動部であり、第２アームＡ２の内側に備えられる。第３駆動部Ｍ３は、ロボット制御装置３０により制御される上下動アクチュエーターである。

第４駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットを図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳの中心軸周りにシャフトＳを回動させる駆動部であり、第２アームＡ２の内側に備えられる。第４駆動部Ｍ４は、ロボット制御装置３０により制御される回動アクチュエーターである。

ロボット２０が備える４つの駆動部である第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４のそれぞれは、第１配線ＣＡ１及び第２配線ＣＡ２によってロボット制御装置３０から電力を供給される。また、第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４のそれぞれは、第３配線ＣＡ３及び第４配線ＣＡ４によってロボット制御装置３０との間で信号を送受信する。なお、第３配線ＣＡ３及び第４配線ＣＡ４を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。また、当該４つの駆動部のうちの一部は、第３配線ＣＡ３及び第４配線ＣＡ４によってロボット制御装置３０と接続される構成に代えて、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

ロボット制御装置３０は、第１配線ＣＡ１及び第２配線ＣＡ２によってロボット２０に電力を供給し、第３配線ＣＡ３及び第４配線ＣＡ４によってロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせることができる。ロボット制御装置３０は、ロボット２０と別体であり、ロボット２０の外部に設置されている。

以上説明したように、実施形態におけるロボット２０は、ロボット制御装置（この一例において、ロボット制御装置３０）によって制御されるロボットであって、導電性を有する基台（この一例において、基台Ｂ）と、基台に設けられた可動部（この一例において、可動部Ａ）と、可動部を駆動する駆動部（この一例において、第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４のそれぞれ）と、電力線を有する第１配線（この一例において、第１配線ＣＡ１）によって、ロボット制御装置と接続される接続部（この一例において、接続部ＣＮ）と、駆動部と接続部とを接続する第２配線（この一例において、第２配線ＣＡ２）と、を備え、基台は、接続部が固定され、開口部（この一例において、開口部ＲＨ）を有する収容部（この一例において、収容部Ｒ）と、第１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部（この一例において、蓋部ＣＶ）と、を有し、第１配線は、蓋部と接触するシールド（この一例において、シールドＳＤ１）を有し、シールドは、ロボット制御装置の導電性を有する部分と接触する。これにより、ロボット２０は、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができるとともに、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０では、蓋部の電位は、基台の電位と等しい。これにより、ロボット２０は、基台の電位と等しい電位を有する蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、ロボット２０では、第１配線には、スイッチング制御（この一例において、ＰＷＭ制御）による電圧が印加される。これにより、ロボット２０は、スイッチング制御による電圧が印加された第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０では、蓋部と基台とは、接触している。これにより、ロボット２０は、基台と接触している蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、ロボット２０では、蓋部と基台とは、面接触している。これにより、ロボット２０は、基台と面接触している蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、ロボット２０では、接続部は、第１配線が接続される第１接続部（この一例において、接続部ＣＮ１１）と、信号線を有する第３配線（この一例において、第３配線ＣＡ３）が接続される第２接続部（この一例において、接続部ＣＮ２１）とを有する。これにより、ロボット２０は、第１接続部に接続される第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０では、第３配線は、シールド（この一例において、シールドＳＤ３）を有するとともに、周方向において磁性体（この一例において、磁性体ＦＣ３）によって取り囲まれた部分を有する。これにより、ロボット２０は、第１接続部に接続される第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができるとともに、第２接続部に接続される第３配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０では、第１配線は、周方向において磁性体（この一例において、磁性体ＦＣ１）によって取り囲まれた部分を有する。これにより、ロボット２０は、磁性体によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを、より確実に抑制することができる。

また、ロボット２０では、第１配線と蓋部との間には、樹脂（この一例において、ケーブルクランプＳＭ）が設けられている。これにより、ロボット２０は、第１配線と蓋部との間から収容部の内側に異物が侵入してしまうことを抑制することができる。

また、ロボット２０では、収容部は、導電性を有さない。これにより、ロボット２０は、導電性を有さない収容部の開口部を覆う蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０では、収容部は、導電性を有する。これにより、ロボット２０は、導電性を有する収容部の開口部を覆う蓋部によって、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０では、第２配線は、収容部と接触するシールドを有する。これにより、ロボット２０は、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制するとともに、第２配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

また、ロボット２０は、駆動部と接続部とを接続する第４配線（この一例において、第４配線ＣＡ４）を備え、第４配線は、収容部と接触するシールド（この一例において、シールドＳＤ４）を有する。これにより、ロボット２０は、第１配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制するとともに、第４配線から放射される電磁波に起因するノイズを抑制することができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、Ｂ…基台、ＣＡ１…第１配線、ＣＡ２…第２配線、ＣＡ３…第３配線、ＣＡ４…第４配線、ＣＨ１、ＣＨ２…挿通孔、ＣＮ…接続部、ＣＮ１…第１部位、ＣＮ２…第２部位、ＣＬ１１、ＣＬ１２、ＣＬ２１、ＣＬ２２、ＣＮ１１、ＣＮ２１、ＣＮ１２、ＣＮ２２…接続部、ＣＶ…蓋部、Ｃ１ｓ、Ｃ２ｓ、Ｃ３ｓ、Ｃ４ｓ…配線、ＦＣ１、ＦＣ３…磁性体、ＳＣ…ねじ、Ｍ１…第１駆動部、Ｍ２…第２駆動部、Ｍ３…第３駆動部、Ｍ４…第４駆動部、Ｒ…収容部、ＲＣ…ロボット座標系、ＲＨ…開口部、Ｓ…シャフト、ＳＤ１、ＳＤ３、ＳＤ４…シールド、ＳＭ…ケーブルクランプ

Claims (14)

1. ロボット制御装置によって制御されるロボットであって、
   導電性を有する基台と、
   前記基台に設けられた可動部と、
   前記可動部を駆動する駆動部と、
   電力線を有する第１配線によって、前記ロボット制御装置と接続される接続部と、
   前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、
   を備え、
   前記基台は、
   前記接続部が固定され、開口部を有する収容部と、
   前記第１配線が挿通され、前記開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有し、
   前記第１配線は、前記蓋部と接触するシールドを有し、
   前記シールドは、前記ロボット制御装置の導電性を有する部分と接触する、
   ロボット。
2. 前記蓋部の電位は、前記基台の電位と等しい、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記第１配線には、スイッチング制御による電圧が印加される、
   請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記蓋部と前記基台とは、接触している、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
5. 前記蓋部と前記基台とは、面接触している、
   請求項４に記載のロボット。
6. 前記接続部は、前記第１配線が接続される第１接続部と、信号線を有する第３配線が接続される第２接続部とを有する、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
7. 前記第３配線は、シールドを有するとともに、周方向において磁性体によって取り囲まれた部分を有する、
   請求項６に記載のロボット。
8. 前記第１配線は、周方向において磁性体によって取り囲まれた部分を有する、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボット。
9. 前記第１配線と前記蓋部との間には、樹脂が設けられている、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載のロボット。
10. 前記収容部は、導電性を有さない、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
11. 前記収容部は、導電性を有する、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
12. 前記第２配線は、前記収容部と接触するシールドを有する、
    請求項１１に記載のロボット。
13. 前記駆動部と前記接続部とを接続する第４配線を備え、
    前記第４配線は、前記収容部と接触するシールドを有する、
    請求項１１又は１２に記載のロボット。
14. 請求項１から１３のうちいずれか一項に記載のロボットと、
    前記ロボット制御装置と、
    を備えるロボットシステム。

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