JP7388887B2 - ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法 - Google Patents

ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7388887B2
JP7388887B2 JP2019205329A JP2019205329A JP7388887B2 JP 7388887 B2 JP7388887 B2 JP 7388887B2 JP 2019205329 A JP2019205329 A JP 2019205329A JP 2019205329 A JP2019205329 A JP 2019205329A JP 7388887 B2 JP7388887 B2 JP 7388887B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
robot
casing
sheath
striatal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019205329A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021074850A (ja
Inventor
直幹 藤岡
祐人 栃尾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP2019205329A priority Critical patent/JP7388887B2/ja
Priority to US17/038,421 priority patent/US11904460B2/en
Priority to DE102020128995.2A priority patent/DE102020128995A1/de
Priority to CN202011239929.1A priority patent/CN112792847A/zh
Publication of JP2021074850A publication Critical patent/JP2021074850A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7388887B2 publication Critical patent/JP7388887B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/08—Distribution boxes; Connection or junction boxes
    • H02G3/088—Dustproof, splashproof, drip-proof, waterproof, or flameproof casings or inlets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/04—Protective tubing or conduits, e.g. cable ladders or cable troughs
    • H02G3/0462—Tubings, i.e. having a closed section
    • H02G3/0481—Tubings, i.e. having a closed section with a circular cross-section
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/06—Joints for connecting lengths of protective tubing or channels, to each other or to casings, e.g. to distribution boxes; Ensuring electrical continuity in the joint
    • H02G3/0616—Joints for connecting tubing to casing
    • H02G3/0625—Joints for connecting tubing to casing with means for preventing disengagement of conductors
    • H02G3/0675—Joints for connecting tubing to casing with means for preventing disengagement of conductors with bolts operating in a direction parallel to the conductors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法に関するものである。
第２アームを第１アームに対して駆動するモータおよび手首を駆動するモータを制御するためのケーブルを１本に纏めた線条体の形態で、旋回軸から第１アームを経由して配線する線条体配線方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１７－１８５５８０号公報
１本の線条体の形態で配線された複数のケーブルは、各モータに配線するために第２アーム上で分岐される。分岐部分においては一旦、線条体を纏めていた外部シースが取り除かれて、バラ線の状態で各モータに接続するためのコネクタに配線される。
バラ線の状態ではケーブル群の防塵防滴性能を確保することができないため、バラ線部分を防塵防滴性を有する熱収縮チューブで被覆する処理などが行われる。しかしながら、熱収縮チューブによる防塵防滴処理は、ケーブル群毎に配置した熱収縮チューブを加熱して収縮させる必要があり、手間がかかるためコスト高となるとともに、完全な防塵防滴は困難である。したがって、より低コストかつ、より確実に防塵防滴性能を確保することが望まれている。
本発明の一態様は、ロボットの複数のモータへのケーブルを横断面円形の外形を有する可撓性のシースにより被覆してなり、前記ロボットのベース内の空間を経由して第２アームまで導かれる第１部分と、該第１部分の一端において前記シースを剥がしたバラ線の状態の前記ケーブルからなる第２部分と、各前記モータに接続するコネクタ毎に纏められた前記第２部分の１以上の前記ケーブルを、横断面円形の外径を有する可撓性の被覆材により被覆してなる複数の第３部分と、前記第２部分を収容し、前記ロボットの前記第２アームに固定されるケーシングとを備え、該ケーシングに、前記第１部分および前記第３部分をそれぞれ貫通させる複数の貫通孔が設けられ、各該貫通孔と前記シースおよび前記被覆材との間がそれぞれケーブルグランドによって液密状態に固定されているロボットの線条体ユニットである。
本発明の一実施形態に係る線条体ユニットを備えるロボットを示す側面図である。 図１の線条体ユニットの一例を示す図である。 図１の線条体ユニットの第１部分の一例を示す横断面図である。 図１の線条体ユニットの第３部分の一例を示す横断面図である。 図１の線条体ユニットのケーシングの一例を示す分解斜視図である。 図５のケーシングに固定されるケーブルグランドの一例を示す縦断面図である。 図１の線条体ユニットの第２部分の変形例を示す図である。 図１の線条体ユニットのケーシングの配置の他の例を示す側面図である。 図１の線条体ユニットの他の変形例を示す側面図である。
本発明の一実施形態に係るロボットの線条体ユニット１および線条体配線方法について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る線条体ユニット１は、例えば、図１に示される垂直多関節型ロボット（以下、ロボットという）１００に装着される。
図１に示される例では、ロボット１００は、床面に設置されるベース１１０と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース１１０に対して回転可能な旋回胴１２０とを備えている。さらに、ロボット１００は、水平な第２軸線Ｂ回りに旋回胴１２０に対して回転可能な第１アーム１３０と、水平な第３軸線Ｃ回りに第１アーム１３０に対して回転可能な第２アーム（可動部）１４０と、第２アーム１４０の先端に取り付けられた３軸の手首ユニット１５０とを備えている。
線条体ユニット１は、図２に示されるように、一端にコネクタ５が取り付けられた第１部分２と、一端にコネクタ７が取り付けられた複数の第３部分４と、第１部分２と第３部分４との間に配置された第２部分３と、第２部分３を収容するケーシング６とを備えている。
第１部分２は、図３に示されるように、複数のケーブル８を含み、これらを一纏めに被覆するシース（被覆材）９を備えている。第１部分２のケーブル８には、第１アーム１３０に対して第２アーム１４０を回転駆動するためのモータ１６１および手首ユニット１５０の３つの手首軸１５１，１５２，１５３を駆動するためのモータ１６２，１６３，１６４に接続される４組のケーブル群（ケーブル）８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが含まれる。第１部分２を構成するシース９は、例えば、難燃性のゴム材料により構成され、複数のケーブル８を一纏めに維持するとともに、横断面円形の外形を有している。図１中、符号１６５は旋回胴１２０に対して第１アーム１３０を回転駆動するためのモータ、符号１６６はベース１１０に対して旋回胴１２０を回転駆動するためのモータである。
シース９によって被覆される線条体には、モータ１６１，１６２，１６３，１６４に接続するためのケーブル８の他、エアチューブおよびＩ／Ｏ信号用ケーブル等が含まれていてもよい。
第２部分３は、第１部分２の他端において、シース９が剥がされることにより、複数のケーブル８がバラ線の状態となった部分である。第１部分２においてシース９により一纏めに維持されていた複数のケーブル８は、第２部分３において、４つのモータ１６１，１６２，１６３，１６４用のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄに分けられている。
第３部分４は、図４に示されるように、第２部分３において分けられた４組のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが、例えば、エアチューブ等の可撓性のある配管用チューブ（被覆材）１０内に収容された部分である。配管用チューブ１０は、外力が加えられない状態において横断面円形の外形を有している。
図２に示されるように、第３部分４の４組のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの端部にはモータ１６１，１６２，１６３，１６４に接続するためのコネクタ７が接続されている。また、ケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを被覆している配管用チューブ１０の端部は、コネクタ７に設けられたブーツ内に挿入されて、例えば、ナイロンバンド等の結束具によって液密状態に締め付けられている。
ケーシング６は、例えば、図５に示されるように、板金によって構成され、一面に開口部１２を有する直方体箱状のケーシング本体１１と、ケーシング本体１１に着脱可能に取り付けられ開口部１２を閉塞可能な蓋体１３とを備えている。蓋体１３とケーシング本体１１との間には、開口部１２の外側を全周にわたって、液密状態に密封するシール部材１４が挟まれる。
ケーシング本体１１には、第１部分２および第３部分４を貫通させる複数の貫通孔１５，１６、および、ケーシング本体１１をロボット１００に取り付けるための取付孔１１ａが設けられている。各貫通孔１５，１６には、ケーブルグランド１７，１８が設けられている。
ケーブルグランド１７，１８は、図６に示されるように、貫通孔１５，１６に固定される円筒状の本体部１９と、本体部１９の一端に設けられた雄ねじ１９ａに締結されるキャップナット２０とを備えている。本体部１９は径方向外方に延びるフランジ２１を備え、本体部１９の他端に設けられた雄ねじ１９ｂに締結されるナット２２とフランジ２１との間にケーシング６を挟むことにより、ケーシング６に固定される。
また、本体部１９の中央孔２３に第１部分２あるいは第３部分４を貫通させてキャップナット２０を締結することにより、本体部１９の先端を径方向内方に変形させる。これにより、第１部分２のシース９の外面または第３部分４の配管用チューブ１０の外面に本体部１９の内面を全周にわたって押し付けて、両者間を液密状態に密封することができる。
次に、このように構成された本実施形態に係る線条体ユニット１を用いたロボットの線条体配線方法について説明する。
本実施形態に係る線条体配線方法は、まず、ベース１１０内の空間に挿入した第１部分２を旋回胴１２０内の空間を経由して旋回胴１２０の上方に引き出し、旋回胴１２０に対する第１アーム１３０の回転のために必要な余長を確保しつつ第１アーム１３０の側面に取り付ける。第１部分２の旋回胴１２０および第１アーム１３０への取付は、旋回胴１２０および第１アーム１３０にそれぞれ固定した板金に、ナイロンバンド等の結束具によって締め付けることにより行われればよい。
次いで、第１アーム１３０の側面に沿って長手方向に配置した第１部分２を、第１アーム１３０に対する第２アーム１４０の回転のために必要な余長を確保しつつ第２アーム１４０に取り付ける。第１部分２の第２アーム１４０への取付は、ケーシング６を第２アーム１４０に取付ネジにより固定することにより行われる。
ケーシング６の第２アーム１４０への取付位置は、図１に示されるように、第３軸線Ｃを挟んで手首ユニット１５０とは反対側の端面に固定することが好ましい。また、第２アーム１４０の基端に、ワイヤ送給装置等が配置される場合には、その取付の邪魔にならない位置に配置することが好ましい。
そして、ケーシング６から延びる第３部分４の４つのケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのコネクタ７を、それぞれ対応するモータ１６１，１６２，１６３，１６４のコネクタに接続する。これにより、線条体を配線することができる。
このように、本実施形態に係るロボットの線条体ユニット１および線条体配線方法によれば、貫通孔１５，１６を経由してケーシング６の壁面を貫通する第１部分２および第３部分４が横断面円形の外形を有するシース９あるいは配管用チューブ１０によって被覆されている。これにより、ケーブルグランド１７，１８を用いることによって、貫通孔１５と第１部分２との間および貫通孔１６と各第３部分４との間の隙間をより液密状態に密封することができる。
すなわち、ケーシング６内に収容される第２部分３は、シース９が剥がされたバラ線状態のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄであるが、ケーシング６によって密封されることにより、防塵防滴性能が確保される。また、第１部分２はシース９により、第３部分４は配管用チューブ１０によりそれぞれ防塵防滴性能が確保される。
この場合において、本実施形態に係る線条体ユニット１によれば、各コネクタ７に接続する１以上のケーブル８からなるケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを配管用チューブ１０に挿入するだけで第３部分４の防塵防滴性能を熱収縮チューブよりも確実に向上できる。すなわち、外形の横断面が円形であることが推奨されているケーブルグランド１７，１８を用いることにより、第１部分２のシース９および第３部分４の配管用チューブ１０の外面をより好適な状態で密封することができる。
配管用チューブ１０によれば、熱収縮チューブとは異なり、第３部分４のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄへの巻き付け作業や加熱作業が不要であり、手間をかけずに低コストで防塵防滴性能を向上することができるという利点がある。
また、本実施形態に係る線条体配線方法によれば、線条体ユニット１を構成しているケーシング６を第２アーム１４０の予め定められた位置に固定するので、特に第２アーム１４０への取付時の余長の確保を簡単に行うことができる。
そして、ケーシング６を第２アーム１４０の第３軸線Ｃよりも基端側に固定することにより、手首ユニット１５０側に液体が常時浴びせられる環境下においても、ケーシング６への液体の飛散の機会を低減して、ケーシング６内に液体が流入することをより確実に防止できる。
なお、本実施形態においては、第１部分２を構成しているバラ線状態の４組のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄをそれぞれ配管用チューブ１０に挿入することにより第３部分４を構成した。これに代えて、図７に示されるように、４つのモータ１６１，１６２，１６３，１６４に接続するコネクタ７を一端に備え、断面円形のシース２４によって被覆された４本の線条体によって第３部分４を構成してもよい。この場合、第１部分２の端部においてシース９を剥がして露出させたバラ線状のケーブル８と、各第３部分４の端部においてシース２４を剥がして露出させたバラ線状のケーブル群８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄとをはんだ付け等によってそれぞれ接続すればよい。
また、配管用チューブ１０としてはエアチューブに代えて、水あるいは油等の任意の液体を流動させるための配管用チューブ１０を用いてもよい。配管用チューブ１０の材質は、耐熱性、耐薬品性等の用途に合わせて適宜調整することができる。
また、本実施形態においては、第２アーム１４０の基端側の端面の内、第３軸線Ｃを挟んで手首ユニット１５０とは反対側の端面にケーシング６を固定することとした。これに代えて、基端側に搭載する装置がない場合、あるいは、全高が増大しても問題ない場合等のロボット１００の用途に応じて、図８に実線で示されるように、第２アーム１４０の基端側の任意の位置に固定してもよい。また、図８に鎖線で示されるように、第３軸線Ｃに対して手首ユニット１５０と同じ側の端面に固定してもよい。
また、図９に示されるように、モータ１６２がモータ用のハウジング１４１内に収容される場合には、ハウジング１４１に設けた貫通孔と第３部分４との間の隙間をケーブルグランド２５によって密封することにしてもよい。
また、モータ１６３，１６４が手首軸１５１内に収容される場合にも、図９に示されるように、手首軸１５１に設けた貫通孔と第３部分４との間の隙間をケーブルグランド２５によって密封することにしてもよい。
１ 線条体ユニット
２ 第１部分
３ 第２部分
４ 第３部分
５，７ コネクタ
６ ケーシング
８，８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ ケーブル
９ シース
１０ 配管用チューブ（被覆材）
１５，１６ 貫通孔
１７，１８ ケーブルグランド
２４ シース（被覆材）
１００ ロボット
１１０ ベース
１２０ 旋回胴
１３０ 第１アーム
１４０ 第２アーム（可動部）
１５０ 手首ユニット
１６１，１６２，１６３，１６４，１６５，１６６ モータ
Ａ 第１軸線
Ｂ 第２軸線
Ｃ 第３軸線

Claims (5)

  1. ロボットの複数のモータへのケーブルを横断面円形の外形を有する可撓性のシースにより被覆してなり、前記ロボットのベース内の空間を経由して第２アームまで導かれる第１部分と、
    該第１部分の一端において前記シースを剥がしたバラ線の状態の前記ケーブルからなる第２部分と、
    各前記モータに接続するコネクタ毎に纏められた前記第２部分の１以上の前記ケーブルを、横断面円形の外径を有する可撓性の被覆材により被覆してなる複数の第３部分と、
    前記第２部分を収容し、前記ロボットの前記第２アームに固定されるケーシングとを備え、
    該ケーシングに、前記第１部分および前記第３部分をそれぞれ貫通させる複数の貫通孔が設けられ、
    各該貫通孔と前記シースおよび前記被覆材との間がそれぞれケーブルグランドによって液密状態に固定されているロボットの線条体ユニット。
  2. 前記被覆材が配管用チューブである請求項１に記載のロボットの線条体ユニット。
  3. 前記被覆材が前記シースであり、
    前記第２部分において、前記ケーブルが接合されている請求項１に記載のロボットの線条体ユニット。
  4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットの線条体ユニットを用いた線条体配線方法であって、
    前記ロボットが、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能な旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能な第１アームと、水平な第３軸線回りに前記第１アームに対して回転可能な前記第２アームと、該第２アームの先端に取り付けられた手首ユニットとを備え、
    前記第１部分を、前記ベース、前記旋回胴および前記第１アームを経由して前記第２アームまで配線し、
    前記第２アームに前記ケーシングを固定する線条体配線方法。
  5. 前記ケーシングが、前記第３軸線を挟んで前記手首ユニットとは反対側の前記第２アームの基端側に固定されている請求項４に記載の線条体配線方法。
JP2019205329A 2019-11-13 2019-11-13 ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法 Active JP7388887B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019205329A JP7388887B2 (ja) 2019-11-13 2019-11-13 ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法
US17/038,421 US11904460B2 (en) 2019-11-13 2020-09-30 Robot linear-object unit and linear-object routing method
DE102020128995.2A DE102020128995A1 (de) 2019-11-13 2020-11-04 Lineare objekteinheit für einen roboter und verfahren zur verlegung eines linearen objekts
CN202011239929.1A CN112792847A (zh) 2019-11-13 2020-11-09 机器人的线条体单元以及线条体布线方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019205329A JP7388887B2 (ja) 2019-11-13 2019-11-13 ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021074850A JP2021074850A (ja) 2021-05-20
JP7388887B2 true JP7388887B2 (ja) 2023-11-29

Family

ID=75683497

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019205329A Active JP7388887B2 (ja) 2019-11-13 2019-11-13 ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11904460B2 (ja)
JP (1) JP7388887B2 (ja)
CN (1) CN112792847A (ja)
DE (1) DE102020128995A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7451889B2 (ja) * 2019-06-27 2024-03-19 セイコーエプソン株式会社 ロボット
US20210387361A1 (en) * 2020-06-16 2021-12-16 Raytheon Company Collaborative Robot Line Management System
WO2023169674A1 (en) * 2022-03-09 2023-09-14 Anybotics Ag Explosion proof legged robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014100743A (ja) 2012-11-16 2014-06-05 Fanuc Ltd 多関節ロボットのケーブル処理構造
JP2017185580A (ja) 2016-04-05 2017-10-12 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6477913B1 (en) * 1985-01-22 2002-11-12 Fanuc Robotics North America, Inc. Electric robot for use in a hazardous location
JPS6263090A (ja) * 1985-09-11 1987-03-19 トキコ株式会社 電動ロボツトの防爆構造
JPS6352989A (ja) * 1986-08-20 1988-03-07 トキコ株式会社 電動ロボツト
US5065062A (en) * 1988-10-20 1991-11-12 Tokico Ltd. Motor-drive industrial robot
US5212432A (en) * 1989-10-20 1993-05-18 Tokico, Ltd. Industrial robot
IT1292275B1 (it) * 1997-04-23 1999-01-29 Comau Spa Polso di robot industriale, e robot comprendente tale polso.
JP4250307B2 (ja) 2000-04-28 2009-04-08 大阪瓦斯株式会社 管内抽水装置
JP2002186133A (ja) 2000-12-13 2002-06-28 Yazaki Corp 電気部品収容筐体の防水構造
DE10304652A1 (de) * 2003-02-05 2004-08-19 Dürr Systems GmbH Roboter
JP4168008B2 (ja) 2004-06-04 2008-10-22 ファナック株式会社 産業用ロボットの線条体処理構造
US20100264174A1 (en) 2009-04-15 2010-10-21 Anderson Jr Irvin H Apparatus And Method For Removing Footwear
KR101093166B1 (ko) * 2009-07-16 2011-12-12 주식회사 신원 비상전원공급부가 구비된 산업용 로봇장치
JP5928416B2 (ja) * 2013-07-26 2016-06-01 株式会社安川電機 ロボットおよびロボットの製造方法
JP6068548B2 (ja) * 2015-04-09 2017-01-25 ファナック株式会社 線条体を接続する接続部材がアームに配置された多関節ロボット
JP6538498B2 (ja) 2015-09-15 2019-07-03 ファナック株式会社 中空の可動要素と防水構造とを有する手首を備えるロボット
JP6834275B2 (ja) 2016-09-13 2021-02-24 日立金属株式会社 ワイヤハーネス
JP6407945B2 (ja) * 2016-12-06 2018-10-17 ファナック株式会社 ロボットの導電路構造
JP6777561B2 (ja) * 2017-02-01 2020-10-28 株式会社神戸製鋼所 ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット
JP6806124B2 (ja) * 2018-11-16 2021-01-06 株式会社安川電機 ロボット
JP7022091B2 (ja) * 2019-03-11 2022-02-17 ファナック株式会社 ロボット
JP7290475B2 (ja) * 2019-05-30 2023-06-13 ファナック株式会社 ロボット
JP7303070B2 (ja) * 2019-08-30 2023-07-04 ファナック株式会社 複合ケーブル用中継装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014100743A (ja) 2012-11-16 2014-06-05 Fanuc Ltd 多関節ロボットのケーブル処理構造
JP2017185580A (ja) 2016-04-05 2017-10-12 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造

Also Published As

Publication number Publication date
CN112792847A (zh) 2021-05-14
JP2021074850A (ja) 2021-05-20
US20210143619A1 (en) 2021-05-13
DE102020128995A1 (de) 2021-05-20
US11904460B2 (en) 2024-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7388887B2 (ja) ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法
JP4055826B1 (ja) 産業用ロボット
EP1531029B1 (en) Cable distribution and support equipment for sensor in robot system
ATE198389T1 (de) Verbinder für länglichen kabeln
US8893577B2 (en) Umbilical member arrangement unit of robot arm section
US6230859B1 (en) Cable assembly holder for an industrial robot
JP2006289589A (ja) 産業用ロボット
JP2007015053A (ja) 産業用ロボット
CN114556731A (zh) 液体环氧刷屏障
WO2006114587A1 (en) Cable gland assembly and seal therefor
JP2004136371A (ja) 産業用ロボットのカメラ及び力センサケーブル処理構造
JP2009226567A (ja) スカラ型ロボット
JP4810989B2 (ja) 減速機一体型アクチュエータ
JP7481480B2 (ja) ロボット
JP7225640B2 (ja) エンコーダー、駆動部、及びロボット
JPH0921918A (ja) 光ファイバケーブル用接続端子函のシール構造
JP2541250Y2 (ja) コネクタ
JP2024010390A (ja) グロメット、及び、ワイヤハーネス
JP2005328699A (ja) ジョイントボックス
KR20140037712A (ko) 서보모듈용 와이어 하네스 보호장치
JP2020119858A (ja) ワイヤハーネス
JP2006216483A (ja) 複合ケーブル
JP2005071801A (ja) 通信ケーブル集合体
JP2006304443A (ja) 多芯ケーブルの端末部の防水構造及びその形成方法
JP2016068198A (ja) ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220720

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230531

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230613

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230731

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231017

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231116

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7388887

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150