JP4810989B2 - 減速機一体型アクチュエータ - Google Patents
減速機一体型アクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP4810989B2 JP4810989B2 JP2005332877A JP2005332877A JP4810989B2 JP 4810989 B2 JP4810989 B2 JP 4810989B2 JP 2005332877 A JP2005332877 A JP 2005332877A JP 2005332877 A JP2005332877 A JP 2005332877A JP 4810989 B2 JP4810989 B2 JP 4810989B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connector
- actuator
- cable
- seal ring
- bottom cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Motor Or Generator Frames (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Description
本発明は、減速機一体型アクチュエータに関し、特にそのケーブルの出し構造に関する。
従来の産業用ロボットに搭載されているモータは出力側フランジ面を取り付け面としているものが多く、モータがロボットの関節軸に対して別の所に配置してあるものが一般的である。
このときモータコネクタはモータ外周に取り付けられているものが多く、円筒状の部品に対しモータを挿入して取り付けることができないため、小型化が困難となる。
また、モータコネクタの固定及びシールにはシール剤や別の部品で構成した構造で保護をしている。（例えば、特許文献１参照）
特開平１０−１７４３４６号公報（３頁、図２、３、４）
このときモータコネクタはモータ外周に取り付けられているものが多く、円筒状の部品に対しモータを挿入して取り付けることができないため、小型化が困難となる。
また、モータコネクタの固定及びシールにはシール剤や別の部品で構成した構造で保護をしている。（例えば、特許文献１参照）
以上に述べた従来の産業ロボットに搭載しているモータはコネクタ部がモータ外周部に取り付いているため、円筒状の部品の内部にモータを搭載できずに小型化が困難なところであった。
本発明は、このような従来の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、産業用ロボットの関節軸を単純小型化するとともに、円筒状の部品に対してモータを搭載することが可能なアクチュエータを提供することを目的とするものである。
本発明は、このような従来の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、産業用ロボットの関節軸を単純小型化するとともに、円筒状の部品に対してモータを搭載することが可能なアクチュエータを提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、ブレーキ線とアクチュエータ駆動用のパワー線をまとめて固定する第１ケーブルコネクタと、アクチュエータの位置検出用の信号線を固定する第２ケーブルコネクタと、を円筒状の減速機一体型アクチュエータの反負荷側ブラケット端面の前記２個のコネクタ取り付け面を投影した面内に配備し、
かつ前記各コネクタから各ケーブルを前記アクチュエータの回転軸に対して同一の直角方向へ、かつ互いに寄り合うように近づけて、１つの開口部から取り出し、
前記第１ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、前記反負荷側ブラケットの切り欠き穴から出された前記ブレーキ線と前記アクチュエータ駆動用のパワー線とを前記第１ケーブルコネクタ内部で前記の直角方向に曲げ、収縮チューブで一つの束にまとめ、
前記第２ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、前記信号線は被覆をシースで覆われており、前記反負荷側ブラケットの切り欠き穴においてコネクタヘッダーにコネクタハウジングを差し込み、前記コネクタハウジングの厚み分を前記コネクタベースでかせぎ、前記信号線を前記第２ケーブルコネクタ内部で前記直角方向に曲げることにより、
前記反負荷側ブラケットの端面と前記減速機一体型アクチュエータを収容するハウジングの端面との間にスペースがないような場合でも前記ケーブルの出し口を確保できるようにしたことを特徴としている。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の減速機一体型アクチュエータにおいて、
前記収縮チューブ外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したことを特徴としている。
請求項３記載の発明は、請求項２記載の減速機一体型アクチュエータにおいて、
前記シース外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したことを特徴としている。
請求項４記載の発明は、請求項１記載の減速機一体型アクチュエータにおいて、
前記コネクタ取り付け面において、前記各コネクタと前記アクチュエータの反負荷側ブラケット端面もしくは前記コネクタベース面との間にケーブルコネクタの形状を縁取りしたゴム製のシールプレートを挟み込み、前記コネクタをトップカバー側からネジ締結したことを特徴としている。
かつ前記各コネクタから各ケーブルを前記アクチュエータの回転軸に対して同一の直角方向へ、かつ互いに寄り合うように近づけて、１つの開口部から取り出し、
前記第１ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、前記反負荷側ブラケットの切り欠き穴から出された前記ブレーキ線と前記アクチュエータ駆動用のパワー線とを前記第１ケーブルコネクタ内部で前記の直角方向に曲げ、収縮チューブで一つの束にまとめ、
前記第２ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、前記信号線は被覆をシースで覆われており、前記反負荷側ブラケットの切り欠き穴においてコネクタヘッダーにコネクタハウジングを差し込み、前記コネクタハウジングの厚み分を前記コネクタベースでかせぎ、前記信号線を前記第２ケーブルコネクタ内部で前記直角方向に曲げることにより、
前記反負荷側ブラケットの端面と前記減速機一体型アクチュエータを収容するハウジングの端面との間にスペースがないような場合でも前記ケーブルの出し口を確保できるようにしたことを特徴としている。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の減速機一体型アクチュエータにおいて、
前記収縮チューブ外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したことを特徴としている。
請求項３記載の発明は、請求項２記載の減速機一体型アクチュエータにおいて、
前記シース外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したことを特徴としている。
請求項４記載の発明は、請求項１記載の減速機一体型アクチュエータにおいて、
前記コネクタ取り付け面において、前記各コネクタと前記アクチュエータの反負荷側ブラケット端面もしくは前記コネクタベース面との間にケーブルコネクタの形状を縁取りしたゴム製のシールプレートを挟み込み、前記コネクタをトップカバー側からネジ締結したことを特徴としている。
請求項１記載の発明によれば、コネクタを反負荷側ブラケット端面に配備し、かつ各コネクタから各ケーブルを前記アクチュエータの回転軸に対して同一の直角方向へ取り出したので、ロボットに搭載するときに円筒状の部品の内部に挿入することが可能なため、小型化が実現できる。
また、第１ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、ブレーキ線とパワー線とを第１ケーブルコネクタ内部で直角方向に曲げて収縮チューブで一つの束にまとめたので、ケーブルの固定とアクチュエータへの防水性を同時に確保でき、小部品点数により小型化が実現できる。
さらに、第２ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、信号線の被覆をシースで覆ったので、ケーブルの固定とアクチュエータへの防水性を同時に確保でき、小部品点数により小型化が実現できる。
請求項２記載の発明によれば、収縮チューブ外径にシールリングを取り付け、トップカバーとボトムカバーでシールリングを挟み込み、ボトムカバーの方からネジ締結したので、アクチュエータへの防水性をさらに確実にできる。
請求項３記載の発明によれば、シース外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したので、アクチュエータへの防水性をさらに確実にできる。
請求項４記載の発明によれば、各コネクタと反負荷側ブラケット端面もしくはコネクタベース面との間にケーブルコネクタの形状を縁取りしたゴム製のシールプレートを挟み込んだので、単純なネジ締結で防水性を確保でき、アクチュエータ生産時における作業効率の向上と品質確保が維持できる。
また、第１ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、ブレーキ線とパワー線とを第１ケーブルコネクタ内部で直角方向に曲げて収縮チューブで一つの束にまとめたので、ケーブルの固定とアクチュエータへの防水性を同時に確保でき、小部品点数により小型化が実現できる。
さらに、第２ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、信号線の被覆をシースで覆ったので、ケーブルの固定とアクチュエータへの防水性を同時に確保でき、小部品点数により小型化が実現できる。
請求項２記載の発明によれば、収縮チューブ外径にシールリングを取り付け、トップカバーとボトムカバーでシールリングを挟み込み、ボトムカバーの方からネジ締結したので、アクチュエータへの防水性をさらに確実にできる。
請求項３記載の発明によれば、シース外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したので、アクチュエータへの防水性をさらに確実にできる。
請求項４記載の発明によれば、各コネクタと反負荷側ブラケット端面もしくはコネクタベース面との間にケーブルコネクタの形状を縁取りしたゴム製のシールプレートを挟み込んだので、単純なネジ締結で防水性を確保でき、アクチュエータ生産時における作業効率の向上と品質確保が維持できる。
以下、本発明の実施の形態として一実施例を図１〜図５に基づいて説明する。
図１は減速機一体型アクチュエータ１をロボットに搭載した場合の一実施例であってその内部構造を示すための軸を通る縦断面の概略図、図２は同じく軸を通る横断面の概略図である。
図１および図２において、アクチュエータ１は負荷側ブラケット２、減速機３、ステータ部４、ブレーキ部５、センサ部６、反負荷側ブラケット７を一体とした構造であり、そのアクチュエータ１に円筒型のハウジング１３がネジ締結されており、中空軸を中心にフランジ１４が回転する機構である。この円筒型のハウジング１３の内部にアクチュエータ１を配置することが可能なため、アクチュエータ１の回転軸とロボットの関節軸が同じ軸を共有でき、小部品点数による省スペース化を可能としている。
アクチュエータ１はモータの供給源用ケーブルとブレーキの供給源用ケーブルと位置検出用のケーブルを固定するコネクタを備えている。
図１及び図２に示すようにケーブルコネクタ８，９はアクチュエータ一つに対し、二つ配置しており、一つは位置検出用の信号線ケーブル１０を信号線側ケーブルコネクタ８で固定し、もう一つはブレーキ線２本とアクチュエータ駆動用ケーブル３本とグラウンド線１本をまとめ、パワー側ケーブルコネクタ１１で固定している。
このケーブルコネクタ８、９はアクチュエータ１の反負荷側ブラケット７に配置しており、信号線ケーブル１０、パワーケーブル１１共にケーブルコネクタ８、９からアクチュエータ１の回転軸に対して同一の直角方向に取り出した構造である。このため、図１および図２に示されるような反負荷側ブラケット７の端面とハウジング１３の端面のスペースがないような場合でも別の開口部よりケーブルの出し口を確保できる。
図１は減速機一体型アクチュエータ１をロボットに搭載した場合の一実施例であってその内部構造を示すための軸を通る縦断面の概略図、図２は同じく軸を通る横断面の概略図である。
図１および図２において、アクチュエータ１は負荷側ブラケット２、減速機３、ステータ部４、ブレーキ部５、センサ部６、反負荷側ブラケット７を一体とした構造であり、そのアクチュエータ１に円筒型のハウジング１３がネジ締結されており、中空軸を中心にフランジ１４が回転する機構である。この円筒型のハウジング１３の内部にアクチュエータ１を配置することが可能なため、アクチュエータ１の回転軸とロボットの関節軸が同じ軸を共有でき、小部品点数による省スペース化を可能としている。
アクチュエータ１はモータの供給源用ケーブルとブレーキの供給源用ケーブルと位置検出用のケーブルを固定するコネクタを備えている。
図１及び図２に示すようにケーブルコネクタ８，９はアクチュエータ一つに対し、二つ配置しており、一つは位置検出用の信号線ケーブル１０を信号線側ケーブルコネクタ８で固定し、もう一つはブレーキ線２本とアクチュエータ駆動用ケーブル３本とグラウンド線１本をまとめ、パワー側ケーブルコネクタ１１で固定している。
このケーブルコネクタ８、９はアクチュエータ１の反負荷側ブラケット７に配置しており、信号線ケーブル１０、パワーケーブル１１共にケーブルコネクタ８、９からアクチュエータ１の回転軸に対して同一の直角方向に取り出した構造である。このため、図１および図２に示されるような反負荷側ブラケット７の端面とハウジング１３の端面のスペースがないような場合でも別の開口部よりケーブルの出し口を確保できる。
図３は図１の右側からの側面図であり、２つのケーブルコネクタは反負荷側ブラケット７の円筒面内部に収め、コネクタから出されたケーブル１０、１１は円筒面内に収納されるようにそれぞれ曲げて保持することで、ハウジング１３の内径との干渉も避けている。
また、信号線ケーブル１０とパワーケーブル１１は寄り合うように近づけるため、ケーブルコネクタ８，９を配置することで一つの開口部１３ａ（図１）からケーブルを取り出すことが容易となる。
また、信号線ケーブル９とパワーケーブル１０を二つのコネクタに分割した利点として、ブレーキへ供給する電源からのノイズやモータへ供給する電源からのノイズをセンサ側の信号線への影響を少なくできるという点が挙げられる。
また、信号線ケーブル１０とパワーケーブル１１は寄り合うように近づけるため、ケーブルコネクタ８，９を配置することで一つの開口部１３ａ（図１）からケーブルを取り出すことが容易となる。
また、信号線ケーブル９とパワーケーブル１０を二つのコネクタに分割した利点として、ブレーキへ供給する電源からのノイズやモータへ供給する電源からのノイズをセンサ側の信号線への影響を少なくできるという点が挙げられる。
図３はパワー側ケーブルコネクタ９の側面からの拡大断面図である。
アクチュエータ内部から出ているブレーキ線及びモータケーブルはパワー側ケーブルコネクタ９の内部において収縮チューブ１７によって一つの束としてまとめている。この収縮チューブ１７の外径にゴム製のシールリング１６ａを取り付け、シールリング１６ａをトップカバー１５ａとボトムカバー１８ａをネジ締結することで挟み込みパワーケーブル１１を保持する構造である。これにより、ケーブルクランプ機能と防水機能を持つことが可能である。
また、ボトムカバー１８ａと反負荷側ブラケット７との間にゴム製のシールプレート１９ａを挟み、トップカバー１５ａよりネジ締結することで防水機能を持つことができる。
アクチュエータ内部から出ているブレーキ線及びモータケーブルはパワー側ケーブルコネクタ９の内部において収縮チューブ１７によって一つの束としてまとめている。この収縮チューブ１７の外径にゴム製のシールリング１６ａを取り付け、シールリング１６ａをトップカバー１５ａとボトムカバー１８ａをネジ締結することで挟み込みパワーケーブル１１を保持する構造である。これにより、ケーブルクランプ機能と防水機能を持つことが可能である。
また、ボトムカバー１８ａと反負荷側ブラケット７との間にゴム製のシールプレート１９ａを挟み、トップカバー１５ａよりネジ締結することで防水機能を持つことができる。
図４は信号線側ケーブルコネクタ８（図３）の側面からの拡大断面図である。
パワー側ケーブルコネクタ９と同様に信号線側ケーブルコネクタ８においてもシールリング１６ｂをトップカバー１５ｂとボトムカバー１９ｂでネジ締結することでケーブルクランプ機能と防水機能を持つことが可能である。
信号線側ケーブルコネクタ８は信号線ケーブル１０（図３）の端末はコネクタハウジング２０が取り付けられており、これがコネクタヘッダ２１と勘合することで接合している。この場合、コネクタハウジング２０とコネクタヘッダ２１の厚さ分をコネクタベース１２を配置することで調整している。防水機能を確保するために、コネクタベース１２と反負荷側ブラケット７の間にシール剤を塗る手段や、パッキンを挟む手段もある。
パワー側ケーブルコネクタ９と同様に信号線側ケーブルコネクタ８においてもシールリング１６ｂをトップカバー１５ｂとボトムカバー１９ｂでネジ締結することでケーブルクランプ機能と防水機能を持つことが可能である。
信号線側ケーブルコネクタ８は信号線ケーブル１０（図３）の端末はコネクタハウジング２０が取り付けられており、これがコネクタヘッダ２１と勘合することで接合している。この場合、コネクタハウジング２０とコネクタヘッダ２１の厚さ分をコネクタベース１２を配置することで調整している。防水機能を確保するために、コネクタベース１２と反負荷側ブラケット７の間にシール剤を塗る手段や、パッキンを挟む手段もある。
本発明はロボットなどに搭載される減速機一体型アクチュエータのケーブル出し構造に関する。
１ 減速機一体型アクチュエータ
２ 負荷側ブラケット
３ 減速機
４ ステータ部
５ ブレーキ部
６ センサ部
７ 反負荷側ブラケット
８ 信号線側ケーブルコネクタ
９ パワー側ケーブルコネクタ
１０ 信号線ケーブル
１１ パワーケーブル
１２ コネクタベース
１３ ハウジング
１４ フランジ
１５ａ トップカバー
１５ｂ トップカバー
１６ａ シールリング
１６ｂ シールリング
１７ 収縮チューブ
１８ａ ボトムカバー
１８ｂ ボトムカバー
１９ａ シールプレート
１９ｂ シールプレート
２０ コネクタハウジング
２１ コネクタヘッダ
２ 負荷側ブラケット
３ 減速機
４ ステータ部
５ ブレーキ部
６ センサ部
７ 反負荷側ブラケット
８ 信号線側ケーブルコネクタ
９ パワー側ケーブルコネクタ
１０ 信号線ケーブル
１１ パワーケーブル
１２ コネクタベース
１３ ハウジング
１４ フランジ
１５ａ トップカバー
１５ｂ トップカバー
１６ａ シールリング
１６ｂ シールリング
１７ 収縮チューブ
１８ａ ボトムカバー
１８ｂ ボトムカバー
１９ａ シールプレート
１９ｂ シールプレート
２０ コネクタハウジング
２１ コネクタヘッダ
Claims (4)
- ブレーキ線とアクチュエータ駆動用のパワー線をまとめて固定する第１ケーブルコネクタと、アクチュエータの位置検出用の信号線を固定する第２ケーブルコネクタと、を円筒状の減速機一体型アクチュエータの反負荷側ブラケット端面の前記２個のコネクタ取り付け面を投影した面内に配備し、
かつ前記各コネクタから各ケーブルを前記アクチュエータの回転軸に対して同一の直角方向へ、かつ互いに寄り合うように近づけて、１つの開口部から取り出し、
前記第１ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、前記反負荷側ブラケットの切り欠き穴から出された前記ブレーキ線と前記アクチュエータ駆動用のパワー線とを前記第１ケーブルコネクタ内部で前記の直角方向に曲げ、収縮チューブで一つの束にまとめ、
前記第２ケーブルコネクタをトップカバーとボトムカバーとゴム製のシールリングで構成し、前記信号線は被覆をシースで覆われており、前記反負荷側ブラケットの切り欠き穴においてコネクタヘッダーにコネクタハウジングを差し込み、前記コネクタハウジングの厚み分を前記コネクタベースでかせぎ、前記信号線を前記第２ケーブルコネクタ内部で前記直角方向に曲げることにより、
前記反負荷側ブラケットの端面と前記減速機一体型アクチュエータを収容するハウジングの端面との間にスペースがないような場合でも前記ケーブルの出し口を確保できるようにしたことを特徴とする減速機一体型アクチュエータ。 - 前記収縮チューブ外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したことを特徴とする請求項１記載の減速機一体型アクチュエータ。
- 前記シース外径にシールリングを取り付け、前記トップカバーと前記ボトムカバーで前記シールリングを挟み込み、前記ボトムカバーの方からネジ締結したことを特徴とする請求項２記載の減速機一体型アクチュエータ。
- 前記コネクタ取り付け面において、前記各コネクタと前記アクチュエータの反負荷側ブラケット端面もしくは前記コネクタベース面との間にケーブルコネクタの形状を縁取りしたゴム製のシールプレートを挟み込み、前記コネクタをトップカバー側からネジ締結したことを特徴とする請求項１記載の減速機一体型アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005332877A JP4810989B2 (ja) | 2005-11-17 | 2005-11-17 | 減速機一体型アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005332877A JP4810989B2 (ja) | 2005-11-17 | 2005-11-17 | 減速機一体型アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007143271A JP2007143271A (ja) | 2007-06-07 |
| JP4810989B2 true JP4810989B2 (ja) | 2011-11-09 |
Family
ID=38205463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005332877A Active JP4810989B2 (ja) | 2005-11-17 | 2005-11-17 | 減速機一体型アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4810989B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019164037A1 (ko) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | (주)로보티즈 | 연성부를 갖는 액추에이터 모듈 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6252867A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-07 | オリエンタルモ−タ−株式会社 | 電動機用コネクタの接続構造 |
| JPH0923609A (ja) * | 1995-07-03 | 1997-01-21 | Yaskawa Electric Corp | 電磁ブレーキ付きモータ |
| JPH11346421A (ja) * | 1998-06-03 | 1999-12-14 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 電線の口出装置 |
| JP2004040853A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Mitsuba Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
2005
- 2005-11-17 JP JP2005332877A patent/JP4810989B2/ja active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019164037A1 (ko) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | (주)로보티즈 | 연성부를 갖는 액추에이터 모듈 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2007143271A (ja) | 2007-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4055826B1 (ja) | 産業用ロボット | |
| JP5540981B2 (ja) | 多関節ロボット | |
| JP5056619B2 (ja) | 電気機器のケーブル取付け構造 | |
| JP5924547B2 (ja) | 回転電機 | |
| WO2006112059A1 (ja) | 産業用ロボット | |
| KR102396573B1 (ko) | 방수구조를 갖는 림 커버 조립체 및 이를 포함하는 인휠모터 | |
| US20060028090A1 (en) | Motor | |
| US20070272472A1 (en) | Motor and electric power steering system | |
| JP6353231B2 (ja) | 電気ケーブルの支持構造 | |
| JP5467489B2 (ja) | ブラシレスモータ及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 | |
| JP2009160721A (ja) | 電動回転継手 | |
| JP7388887B2 (ja) | ロボットの線条体ユニットおよび線条体配線方法 | |
| JP4847744B2 (ja) | モータ付直交軸減速機、直交軸減速機、及び、ロボットの関節構造 | |
| US11565740B2 (en) | Steering device | |
| JP2015073370A (ja) | 駆動ユニットおよび駆動ユニットの組付方法 | |
| JP4810989B2 (ja) | 減速機一体型アクチュエータ | |
| JP2007244096A (ja) | 電動機 | |
| JP2007152500A (ja) | 回転ジョイント構造 | |
| CN213005388U (zh) | 舵机模组及机械臂 | |
| CN210173617U (zh) | 一种机器人末端法兰及总成 | |
| JP5421186B2 (ja) | 補助機器付モータおよびそれを備えた単軸ロボットおよび伸縮装置 | |
| JP5247228B2 (ja) | モータケースおよびエンコーダケース、並びに防爆モータおよびエンコーダ | |
| TWI808392B (zh) | 驅動系統及馬達致動器 | |
| JP4287254B2 (ja) | モータ | |
| JP7464641B2 (ja) | 減速機の防水構造、及び、回転装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071127 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081010 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110309 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110322 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110518 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110726 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110808 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4810989 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140902 Year of fee payment: 3 |