CN101657264B - 涂装系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种涂装系统，其通过最优化涂装间内的机器人的台数和配置来提高生产率。具体而讲，在涂装机器人(6)与箱开启工具机器人(4)分别在第1移动导轨(3)与第2移动导轨(3)上不干涉地相互通过的涂装系统中，所述第1移动导轨(3)配置于比所述第2移动导轨(3)低的位置，在所述第1移动导轨(3)上配置有所述涂装机器人(6)，在所述第2移动导轨(3)上配置有所述箱开启工具机器人(4)。
Description
技术领域
本发明涉及一种使用涂装机器人在涂装间进行汽车涂装的涂装系统。
背景技术
作为现有的涂装系统公开有在涂装间的侧壁具备的高度不同的2个移动导轨上配置有涂装机器人与车门开闭机器人的方案(例如，参照专利文献1及专利文献2)。
使用图9对第1现有涂装系统进行说明。在传送线8上放置车体7，向涂装间2移动。另外，在涂装间2的侧壁安装有移动导轨3，在移动导轨3上安装有车门开闭机器人11及涂装机器人12，进行车体7的涂装操作。车门开闭机器人11及涂装机器人12安装于上下高度不同的移动导轨3上，可以不发生干涉地交叉移动。在本以往的技术中，在上段的移动导轨3上配置有涂装机器人12，在下段的移动导轨3上配置有车门开闭机器人11。
使用图10对第2现有涂装系统进行说明。在传送线8上放置车体7，向涂装间移动。另外，在涂装间的侧壁安装有移动导轨3，在移动导轨上安装有车门开闭机器人(4、11)及涂装机器人12，进行车体7的涂装操作。车门开闭机器人(4、11)与涂装机器人12安装于上下高度不同的移动导轨3上，可以不发生干涉地交叉移动。在此，在上段的移动导轨3上配置有涂装机器人12，在下段的移动导轨3上配置有车门开闭机器人(4、11)。
专利文献1：WO2001/68267号公报
专利文献2：WO2005/46880号公报
涂装系统被希望为减小涂装间和减少机器人的台数。通常，在涂装时，由于在涂装间内进行向下吹风的空调，因此如果涂装间成大型化，则相应流量增多，存在空调设备的运行成本提高的问题。因此，存在减小涂装间而降低空调设备的运行成本的趋势。
另外，为了减小涂装间，有必要在减少机器人的台数或者提高配置的密度之间进行选择。在假设涂装车体的情况下，如在现有的涂装系统中公开的那样需要有2台车门开闭机器人与涂装机器人，通过上下段配置机器人来提高配置密度。
但是，现有的涂装机器人存在以下的问题。第1，在上段的移动导轨上配置有涂装机器人，在下段的移动导轨上配置有车门开闭机器人的构成时，由于在涂装间内形成有向下吹风的流路，因此从涂装机器人喷射的涂料喷涂到车体面的同时，未喷涂到的涂料还会附着在下段的车门开闭机器人上。在这样的情况下，由于粘上涂料的车门开闭机器人的开闭部接触车门，因此产生异色附着的问题。另外，有必要每天进行维护以避免发生这样的异色附着，在维修性上产生问题。另外，在连续涂装中也有必要监视车门开闭机器人的开闭部变脏，进行维护使污物掉落，在连续涂装数百台的途中产生用于维护的中断时间，产生生产率降低的问题。
第2，以在涂装间的单侧的壁上配置有1台涂装机器人与2台车门开闭机器人的构成说明现有的涂装系统。当用1台涂装机器人涂装车门内面到箱或驾驶室，则该涂装机器人的行程的最长为可以涂装箱或驾驶室的长度，需要相当长的臂长。另一方面，如果要喷涂车门部，则必须采用收缩臂的形状，但是有可能成为可动范围外的形状，因此不得不扩大涂装间的壁到车体的距离。这样，由于涂装间变成大型化，因此需要装备流量多的空调设备，产生无法提供本来想要的涂装系统的问题。另外，即使假设在涂装车门部时移动到臂可以涂装的位置，也由于用1台机器人涂装时需要较长时间，因此产生生产率降低的问题。在此情况下，可以认为现有的涂装系统为追加另外1台涂装机器人来高效地进行涂装操作。但是，这也违背本来的减少机器人台数的目的，产生无法提供本来想要的涂装系统的问题。
发明内容
本发明是基于上述问题而进行的，其目的在于提供一种通过最优化涂装间内的机器人的台数与配置来提高生产率的涂装系统。
为了解决上述问题，本发明如以下构成。
技术方案1所述的发明为一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第1移动导轨；以不同于所述第1移动导轨高度的高度配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第2移动导轨；安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的机器人；及安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的机器人，所述机器人分别在所述第1移动导轨与所述第2移动导轨上不干涉地相互通过，所述第1移动导轨配置于比所述第2移动导轨低的位置，在所述第1移动导轨上配置有涂装机器人，在所述第2移动导轨上配置有开启工具机器人与车门开闭涂装机器人，所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人与所述车门开闭涂装机器人低的位置进行涂装。
技术方案2所述的发明为一种机器人，其为所述车门开闭涂装机器人为可以进行多自由度动作，其具有顶端的手腕轴，在所述手腕轴上安装有涂装喷枪的同时，具备车门开闭单元。
技术方案3所述的发明为，所述涂装机器人、所述车门开闭涂装机器人、所述开启工具机器人与基于所述传送线的所述汽车车辆本体的移动速度同步移动的同时进行涂装。
技术方案4所述的发明为一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第1移动导轨；以不同于所述第1移动导轨高度的高度配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第2移动导轨；安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的机器人；及安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的机器人，所述机器人分别在所述第1移动导轨与所述第2移动导轨上不干涉地相互通过，相对于所述汽车车辆本体的行进方向，在两个壁面的一方具备所述第1移动导轨，在所述第1移动导轨的上段具备所述第2移动导轨，在另一方的壁面上具备第3移动导轨，在所述第3移动导轨的上段具备第4移动导轨，以与配置于所述第1移动导轨上的涂装机器人相对的形式，在所述第3移动导 轨上配置涂装机器人，以与配置于所述第2移动导轨上的车门开闭涂装机器人相对的形式，在所述第4移动导轨上配置车门开闭涂装机器人，配置于所述第2移动导轨上的开启工具机器人与配置于所述第4移动导轨上的开启工具机器人配置在相对于所述汽车车辆本体的中心成点对称的位置，所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人与所述车门开闭涂装机器人低的位置进行涂装。
技术方案5所述的发明为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持相对位置的状态下进行涂装。
技术方案6所述的发明为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持以所述汽车车辆本体为中心成点对称的位置的状态下进行涂装。
技术方案7所述的发明为，配置于所述第2移动导轨上的所述车门开闭涂装机器人与配置于所述第4移动导轨上的车门开闭涂装机器人在保持相对位置的状态下进行动作。
技术方案8所述的发明为，所述车门开闭涂装机器人通过手腕具备的开闭单元来打开车门后，通过所述手腕具备的涂装喷枪来涂装所述车门的内侧。
技术方案9所述的发明为，配置于所述第2移动导轨上的所述开启工具机器人与配置于所述第4移动导轨上的开启工具机器人在保持以所述汽车车辆本体为中心成点对称的位置的状态下进行动作。
技术方案10所述的发明为，在所述车门开闭涂装机器人涂装车门的内侧后，所述涂装机器人通过所述车门开闭涂装机器人的下方而进行箱的涂装操作。
技术方案11所述的发明为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持相对的位置的状态下通过所述车门开闭涂装机器人的下方而涂装箱。
技术方案12所述的发明为，在所述汽车车辆本体为4门车体时，所述车门开闭涂装机器人涂装任意一方的两侧车门的内侧后，所述涂装机器人通过所述车门开闭涂装机器人的下方而进行箱的涂装操作。
技术方案13所述的发明为一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装 间而传送汽车车辆本体的传送线；配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第1移动导轨；以不同于所述第1移动导轨高度的高度配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第2移动导轨；安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的机器人；及安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的机器人，所述机器人分别在所述第1移动导轨与所述第2移动导轨上不干涉地相互通过，相对于所述汽车车辆本体的行进方向，在两个壁面的一方具备所述第1移动导轨，在所述第1移动导轨的上段具备所述第2移动导轨，在另一方的壁面上具备第3移动导轨，在所述第3移动导轨的上段具备第4移动导轨，配置于所述第1移动导轨上的涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人配置在相对于所述汽车车辆本体的中心成点对称的位置，所述第3移动导轨上配置涂装机器人，以与配置于所述第2移动导轨上的车门开闭涂装机器人相对的形式，在所述第4移动导轨的上配置车门开闭涂装机器人，配置于所述第2移动导轨上的开启工具机器人与配置于所述第4移动导轨上的开启工具机器人配置在相对于所述汽车车辆本体的中心成点对称的位置，所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人与所述车门开闭涂装机器人低的位置进行涂装。
技术方案14所述的发明为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持以所述汽车车辆本体为中心成点对称的位置的状态下通过所述车门开闭涂装机器人的下方而涂装箱。
技术方案15所述的发明为一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；及配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的移动导轨，并且机器人沿着所述移动导轨而移动，在所述移动导轨上设置第1移动导轨，在所述第1移动导轨的上方设置第2移动导轨，安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的涂装机器人与安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的开启工具机器人分别不被干涉地各自相互通过，所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人低的位置进行涂装。
技术方案16所述的发明为，所述移动导轨设置于作为涂装对象的汽车车辆 本体的上方。
技术方案17所述的发明为，对于安装于所述第2移动导轨上的开启工具机器人，将臂设置于下方。
技术方案18所述的发明为，安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的涂装机器人为多台。
技术方案19所述的发明为一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；及配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的移动导轨，并且机器人沿着所述移动导轨而移动，在所述移动导轨上连结固定底座，在所述固定底座的上下分别设置垂直旋转的旋转底座，在各自的旋转底座上至少设置一个水平旋转的臂，上方的机器人为进行开闭车门与涂装操作的机器人，在上方的机器人开启并保持发动机箱的期间，下方的机器人进行内面涂装，所述下方的机器人配置为在比所述上方的机器人低的位置进行涂装。
技术方案20所述的发明为一种汽车车辆本体涂装系统，进行开闭车门与涂装操作的机器人与进行内面涂装的机器人组成车门开闭涂装及箱涂装机器人，开启并保持发动机箱的机器人与车门开闭涂装及箱涂装机器人配置为以汽车车辆本体为中心的点对称。
根据技术方案1至14所述的发明，具有以下的效果。
第1，通过最优化机器人的配置或台数，可以使涂装间小型化，可以使空调设备小型化。
另外，通过在移动导轨的上段配置开启工具机器人与车门开闭涂装机器人，在下段配置涂装机器人，即使在涂装间内形成向下吹风的流路，开闭箱或车门的开闭部也不会被涂装，也不会发生物品上附着异色的情况，由于不需要维护，因此可以实现物品的连续涂装。
另外，通过在移动导轨的上段配置车门开闭涂装机器人，在下段配置涂装机器人来构成，由于用多个机器人涂装车门部与箱部，因此可以缩短涂装时间。另外，由于车门开闭涂装机器人兼备车门开闭功能与涂装功能，因此可以减少机器人的台数。
另外，将涂装机器人、车门开闭涂装机器人及开启工具机器人配置于相对的位置或相对于物品成点对称的涂装间两个侧壁的移动导轨上，通过各自相对的机器人或处于点对称的位置的机器人同步工作可以实现涂装时间的缩短。
另外，在车门开闭涂装机器人完成车门涂装后，使涂装机器人通过车门开闭涂装机器人的下方而涂装箱，可以实现涂装顺序的最优化，可以缩短物品的涂装时间。
根据技术方案15至18所述的发明，具有以下的效果。
通过将涂装机器人配置于被涂装物的上方可以使涂装间宽度小型化，可以使空调设备小型化。另外，通过在移动导轨的上方配置车门开闭机器人及涂装机器人，可以削减涂料附着于移动装置及涂装机器人的量，可以提高涂装质量。
根据技术方案19至20所述的发明，具有以下的效果。
通过将涂装机器人配置于被涂装物的上方来可以使涂装间宽度小型化，可以使空调设备小型化。另外，由于在设置于移动装置的底座的上下设置有6轴多关节机器人，因此可以降低所需的涂装间的高度。而且，通过将移动导轨及涂装机器人配置于上方，可以削减涂料附着于移动装置及涂装机器人的量，可以提高涂装质量。
附图说明
图1是表示本发明的实施例的涂装系统的立体图。
图2是表示本发明的实施例的车门开闭涂装机器人的立体图。
图3是表示本发明的实施例的车门开闭涂装机器人的手腕的立体图。
图4是表示本发明的第2实施例的涂装系统的立体图。
图5是表示本发明的第3实施例的涂装系统的主视图。
图6是表示本发明的第3实施例的涂装系统的俯视图。
图7是表示本发明的第4实施例的涂装系统的主视图。
图8是表示本发明的第4实施例的涂装系统的俯视图。
图9是第1现有涂装系统的主视图。
图10是第2现有涂装系统的立体图。
符号说明
1-涂装系统；2-涂装间；2a-地面；3-移动导轨；4-箱开启工具机器人；5-车门开闭涂装机器人；51-涂装喷枪；52-开闭单元；53-固定底座；54-第1轴；55-第2轴；56-下臂；57-第3轴；58-上臂；59-手腕；5a-固定底座；5b-旋转底座；5c-旋转底座；5d-第1臂；5e-第2臂；5f-第1手腕；5g-第3臂；5h-第4臂；5i-第2手腕；60-第4轴；61-第5轴；62-第6轴；6-箱涂装机器人；7-车体；70-第1轴；71-第2轴；72-第3轴；73-第7轴；74-第8轴；75-第9轴；8-传送线；91-发动机箱；92-后备箱；10-车门；11-车门开闭机器人；12-涂装机器人；15-车门。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。
实施例1
图1是本发明的涂装系统的立体图。1为涂装系统，2为涂装间，3为移动导轨，4为箱开启工具机器人，5为车门开闭涂装机器人，6为箱涂装机器人，7为车体，8为传送线。
本发明与现有例的不同点在于在上段的移动导轨3上配置有箱开启工具机器人4，在下段移动导轨3上配置有箱涂装机器人6的同时，相对于车体7的行进方向而两侧配置的箱涂装机器人6与车门开闭涂装机器人5配置于相对的位置，箱开启工具机器人4配置于以车体7为中心的点对称的位置。
本发明的涂装系统1为在传送线8上搭载有车体7，相对于车体7的行进方向在涂装间2的两个侧壁上配置有上下高度不同的移动导轨3。在涂装间2的一方的侧壁的上段的移动导轨3上移动自如地配置有箱开启工具机器人4与车门开闭涂装机器人5。另外，在下段的移动导轨3上配置有箱涂装机器人6。在涂装间2的另一方的侧壁的上下段的移动导轨3上也配置有相同的机器人。在此，两个侧壁的上段的机器人的配置为车门开闭涂装机器人5配置成相对，箱开启工具机器人 4为以车体7为中心点对称地配置于车门开闭涂装机器人5的旁边。另外，两个侧壁的下段的机器人的配置为箱涂装机器人6配置成相对。各个机器人通过固定底座安装于移动导轨3上。由于各个机器人为相同的构成，因此以车门开闭涂装机器人5为例用图2来进行说明。通过固定底座53来安装于移动导轨3上，旋转于固定底座53的水平面内的第1轴54与相对于该第1轴54垂直可动的第2轴55使下臂56旋转，通过配备于下臂56顶端的相对于第1轴54垂直可动的第3轴57来使上臂58旋转，具备使上臂58的顶端手腕59旋转自如的第4至6轴60、61、62的构成，手腕59具备涂装喷枪51或开闭单元52。另外，如图3所示，在车门开闭涂装机器人5上安装有在手腕具备钩子的开闭单元52，在其顶端安装有涂装喷枪51。由于做成这样的构成，因此不会在开闭单元52上附着来自涂装喷枪51的涂料。
下面，用4门车体7对涂装工序进行说明。首先，2台箱开启工具机器人4开启车体7行进方向前方的发动机箱91与车体7行进方向后方的后备箱92，2台车门开闭涂装机器人5开启车体7的前方两侧的车门10。
之后，2台箱涂装机器人6维持不动相对的位置关系而涂装发动机箱91的内侧。另外，2台车门开闭涂装机器人5也维持不动相对的位置关系而涂装车门10的内侧。
之后，2台车门开闭涂装机器人5关闭车门10。箱开启工具机器人4关闭发动机箱91。
之后，2台箱涂装机器人6在维持相对的位置关系的基础上向后方的后备箱92的涂装位置移动。此时，虽然箱涂装机器人6通过车门开闭涂装机器人5的下方，但是配置成可以不发生干涉地移动。
之后，2台箱涂装机器人6在维持相对的位置关系的基础上涂装后备箱92的内侧。另外，2台车门开闭涂装机器人5也在维持相对的位置关系的基础上涂装后方的车门10的内侧。
最后，2台车门开闭涂装机器人5关闭后方的车门10。箱开启工具机器人4关闭后备箱92而完成涂装工序，各个机器人向起始位置移动。
各个机器人为同步于移动车体7的传送线8的移动而通过未图示的控制装置来检测各机器人的位置，移动于移动导轨3上，向涂装位置或车门开闭位置移动的机器人。
实施例2
图4是第2实施例的涂装系统的立体图。对不同于第1实施例的部分进行说明。本发明与第1实施例的不同点在于配置于涂装间2的两个侧壁的下段的移动导轨3上的2台箱涂装机器人6配置于以车体7为中心的点对称的位置。由于其他的涂装系统1的构成与第1实施例相同，因此省略说明。
下面，用4门车体7对涂装工序进行说明。首先，2台箱开启工具机器人4开启车体7行进方向前方的发动机箱91与车体7行进方向后方的后备箱92，2台车门开闭涂装机器人5开启车体7的前方两侧的车门10。
之后，2台箱涂装机器人6在维持以车体7为中心的点对称的位置关系的基础上涂装发动机箱91与后备箱92内侧的一半。另外，2台车门开闭涂装机器人5在维持相对的位置关系的基础上涂装车门10的内侧。
之后，2台车门开闭涂装机器人5关闭车门10。
之后，2台箱涂装机器人6在维持以车体7为中心的点对称的位置关系的基础上向发动机箱91与后备箱92的涂装位置移动。此时，虽然箱涂装机器人6通过车门开闭涂装机器人5的下方，但是配置成可以不发生干涉地移动。
之后，2台箱涂装机器人6在维持以车体7为中心的点对称的位置关系的基础上涂装后备箱92与发动机箱91内侧的未被涂装的一半的面。另外，2台车门开闭涂装机器人5也在维持相对位置关系的基础上涂装后方的车门10的内侧。
最后，2台车门开闭涂装机器人5关闭后方的车门10。箱开启工具机器人4关闭后备箱92与发动机箱91而完成涂装工序，各机器人向起始位置移动。
各个机器人为同步于移动车体7的传送线8的移动而通过未图示的控制装置来检测各机器人的位置，移动于移动导轨3上，向涂装位置或车门开闭位置移动的机器人。
实施例3
图5是第3实施例的涂装系统的主视图，图6是第3实施例的涂装系统的俯视图。1为涂装系统，2为涂装间，3为移动导轨，9a、9b为导轨，4为箱开启工具机器人，5为车门开闭涂装机器人，6为箱涂装机器人，7为车体，8为传送线。
本发明与实施例1及实施例2的不同点在于在涂装间2的壁面上方设置有移 动导轨3，上下分别设置有导轨9a与9b。箱开启工具机器人4配置于上段的导轨9a上，箱涂装机器人6配置于下段的导轨9b上的同时，相对于车体7的行进方向而配置于两侧的箱涂装机器人6与车门开闭涂装机器人5配置于相对的位置，箱开启工具机器人4配置于以车体7为中心的点对称的位置，在涂装间2的地面2a部附近未设有箱开启工具机器人4、车门开闭涂装机器人5、箱涂装机器人6中的任何一个。
本发明的涂装系统1为在传送线8上搭载有车体7，相对于车体7的行进方向在涂装间2的两个侧壁的上方(被涂装物二分之一的上方)配置有移动导轨3。在移动导轨3的上方设有导轨9a，移动自如地设置有箱开启工具机器人4与车门开闭涂装机器人5，使臂位于上方。另外，在下方的移动导轨3上设置有箱涂装机器人6，使臂位于下方。
在涂装间2的另一方的侧壁的移动导轨3上也同样设有导轨9a与导轨9b，分别在导轨9a上各自移动自如地配置有箱开启工具机器人4与车门开闭涂装机器人5，使臂位于上方，在下方的导轨9b上配置有箱涂装机器人6，使臂位于下方。在此，移动导轨3上方的机器人的配置为车门开闭涂装机器人5配置成相对，箱开启工具机器人4为以车体7为中心点对称地配置于车门开闭涂装机器人的旁边。另外，在两个侧壁设置的移动导轨3的下方的机器人的配置为箱涂装机器人6配置成相对。
由于各个机器人与在实施例1及实施例2中说明的机器人相同，因此省略说明。
下面，用4门车体7对涂装工序进行说明。首先，2台箱开启工具机器人4开启车体7行进方向前方的发动机箱91与车体7行进方向后方的后备箱92，2台车门开闭涂装机器人5开启车体7的前方两侧的车门15。
之后，2台箱涂装机器人6在维持相对的位置关系的基础上涂装发动机箱91的内侧。另外，2台车门开闭涂装机器人5也在维持相对的位置关系的基础上涂装车门15的内侧。
之后，2台车门开闭涂装机器人5关闭车门15。箱开启工具机器人4关闭发动机箱91。
之后，2台箱涂装机器人6在维持相对的位置关系的基础上向后方的后备箱 92的涂装位置移动。此时，虽然箱涂装机器人6通过车门开闭涂装机器人5的下方，但是配置成可以不发生干涉地移动。
之后，2台箱涂装机器人6在维持相对的位置关系的基础上涂装后备箱92的内侧。另外，2台车门开闭涂装机器人5也在维持相对的位置关系的基础上涂装后方的车门15的内侧。
最后，2台车门开闭涂装机器人5关闭后方的车门15。箱开启工具机器人4关闭后备箱92而完成涂装工序，各个机器人向起始位置移动。
各个机器人为同步于移动车体7的传送线8的移动而通过未图示的控制装置来检测各机器人的位置，移动于导轨9a、导轨9b上，向涂装位置或车门开闭位置移动的机器人。
实施例4
图7是第4实施例的涂装系统的主视图，图8是第4实施例的涂装系统的俯视图。1为涂装系统，2为涂装间，3为移动导轨，9为导轨，4为箱开启工具机器人，5为车门开闭涂装及箱涂装机器人，7为车体，8为传送线。
本发明与实施例1至3的不同点在于移动导轨3设置在涂装间2的壁面上方，设有导轨9。在导轨9上设置有箱开启工具机器人4与车门开闭涂装及箱涂装机器人5。相对于车体7的行进方向而配置于两侧的车门开闭涂装及箱涂装机器人5与箱开启工具机器人4配置于以车体7为中心的点对称的位置，在涂装间2的地面2a部附近未设有箱开启工具机器人4、车门开闭涂装及箱涂装机器人5中的任何一个。
本发明的涂装系统1为在传送线8上搭载有车体7，相对于车体7的行进方向在涂装间2的两个侧壁的上方(被涂装物二分之一的上方)配置有移动导轨3。在移动导轨3上设有导轨9，移动自如地设置有箱开启工具机器人4与车门开闭涂装及箱涂装机器人5。
在涂装间2的另一方的侧壁的移动导轨3上也同样设有导轨9，移动自如地配置有箱开启工具机器人4与车门开闭涂装及箱涂装机器人5。在此，移动导轨3的机器人配置为箱开启工具机器人4与车门开闭涂装及箱涂装机器人5以车体7为中心点对称地配置。
箱开启工具机器人4通过固定底座来安装于在移动导轨3上设置的导轨9上。 由于各个机器人为与实施例1及实施例2相同的形式，因此省略详细的说明。
另外，车门开闭涂装及箱涂装机器人5为在导轨9上安装有固定底座5a，在固定底座5a上安装有对垂直上方的第1轴70旋转自如地旋转的第1旋转底座5b。在第1旋转底座5b上安装有对水平方向的第2轴71旋转自如的第1臂5d的一端，在另外一端安装有对平行于第2轴71的第3轴72旋转自如的第2臂5e的一端。在另外一端安装有第1手腕5f(未图示第4至第6轴)，形成有车门开闭涂装机器人5X。另外，在固定底座5a上安装有对垂直上方的第7轴73旋转自如地旋转的第2旋转底座5c。在第2旋转底座5c上安装有对水平方向的第8轴74旋转自如的第3臂5g的一端，在另外一端安装有对平行于第8轴74的第9轴75旋转自如的第4臂5h的一端。在另外一端安装有第2手腕5i(未图示第10至第12轴)，形成有箱涂装机器人5Y的机器人。各个手腕如图2所示，在手腕上安装有具备钩子的开闭单元52，在其顶端安装有涂装喷枪51。
下面，用4门车体7对涂装工序进行说明。首先，2台箱开启工具机器人4开启车体7行进方向前方的发动机箱91与车体7行进方向后方的后备箱92，2台车门开闭涂装机器人5X开启车体7的前方两侧的车门15。
之后，2台箱涂装机器人5Y在维持相对于车体点对称的位置的基础上涂装发动机箱91的内侧与后方的后备箱92。另外，2台车门开闭涂装机器人5X也在维持相对位置关系的基础上涂装车门15的内侧。
之后，2台车门开闭涂装机器人5X关闭车门15。箱开启工具机器人4关闭发动机箱91与后备箱92。
之后，2台车门开闭涂装机器人5X也在维持相对的位置关系的基础上开启车体7的后方两侧的车门15，涂装车门15的内侧。
最后，2台车门开闭涂装机器人5X关闭后方的车门15而完成涂装工序，各个机器人向起始位置移动。
各个机器人为同步于移动车体7的传送线8的移动而通过未图示的控制装置来检测各机器人的位置，移动于导轨9上，向涂装位置或车门开闭位置移动的机器人。
在此，虽然记载为箱涂装机器人5Y与箱开启工具机器人4配置于以车体7为中心的点对称的位置，但是不需要严格意义上的点对称，目的是像车体的后备 箱与发动机箱的关系那样，在车体的两端部配置于相反侧，只要配置于大致点对称的位置即可。
另外，在本发明的说明中虽然重点说明车体内侧的涂装，但是自然也可以涂装车体的表面。
在本发明中，虽然对涂装车体的涂装系统进行了记载，但是这样的涂装系统也适用于一般的部件的同时，也可以作为相同工序的焊接操作的系统来适用。
Claims (20)
1.一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，其特征为，
所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第1移动导轨；以不同于所述第1移动导轨高度的高度配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第2移动导轨；安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的机器人；及安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的机器人，所述机器人分别在所述第1移动导轨与所述第2移动导轨上不干涉地相互通过，
所述第1移动导轨配置于比所述第2移动导轨低的位置，在所述第1移动导轨上配置有涂装机器人，在所述第2移动导轨上配置有开启工具机器人与车门开闭涂装机器人，
所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人与所述车门开闭涂装机器人低的位置进行涂装。
2.根据权利要求1所述的汽车车辆本体涂装系统，所述车门开闭涂装机器人为可以进行多自由度动作的机器人，其特征为，具有顶端的手腕轴，在所述手腕轴上安装有涂装喷枪的同时，具备车门开闭单元。
3.根据权利要求1所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，所述涂装机器人、所述车门开闭涂装机器人、所述开启工具机器人与基于所述传送线的所述汽车车辆本体的移动速度同步移动的同时进行涂装。
4.一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，其特征为，
所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第1移动导轨；以不同于所述第1移动导轨高度的高度配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第2移动导轨；安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的机器人；及安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的机器人，所述机器人分别在所述第1移动导轨与所述第2移动导轨上不干涉地相互通过，
相对于所述汽车车辆本体的行进方向，在两个壁面的一方具备所述第1移动导轨，在所述第1移动导轨的上段具备所述第2移动导轨，在另一方的壁面上具备第3移动导轨，在所述第3移动导轨的上段具备第4移动导轨，以与配置于所述第1移动导轨上的涂装机器人相对的形式，在所述第3移动导轨上配置涂装机器人，以与配置于所述第2移动导轨上的车门开闭涂装机器人相对的形式，在所述第4移动导轨上配置车门开闭涂装机器人，配置于所述第2移动导轨上的开启工具机器人与配置于所述第4移动导轨上的开启工具机器人配置在相对于所述汽车车辆本体的中心成点对称的位置，
所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人与所述车门开闭涂装机器人低的位置进行涂装。
5.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持相对位置的状态下进行涂装。
6.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持以所述汽车车辆本体为中心成点对称的位置的状态下进行涂装。
7.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，配置于所述第2移动导轨上的所述车门开闭涂装机器人与配置于所述第4移动导轨上的车门开闭涂装机器人在保持相对位置的状态下进行动作。
8.根据权利要求7所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，所述车门开闭涂装机器人通过手腕具备的开闭单元来打开车门后，通过所述手腕具备的涂装喷枪来涂装所述车门的内侧。
9.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，配置于所述第2移动导轨上的所述开启工具机器人与配置于所述第4移动导轨上的开启工具机器人在保持以所述汽车车辆本体为中心成点对称的位置的状态下进行动作。
10.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，在所述车门开闭涂装机器人涂装车门的内侧后，所述涂装机器人通过所述车门开闭涂装机器人的下方而进行箱的涂装操作。
11.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持相对的位置的状态下通过所述车门开闭涂装机器人的下方而涂装箱。
12.根据权利要求4所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，在所述汽车车辆本体为4门车体时，所述车门开闭涂装机器人涂装任意一方的两侧车门的内侧后，所述涂装机器人通过所述车门开闭涂装机器人的下方而进行箱的涂装操作。
13.一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，其特征为，
所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第1移动导轨；以不同于所述第1移动导轨高度的高度配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的第2移动导轨；安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的机器人；及安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的机器人，所述机器人分别在所述第1移动导轨与所述第2移动导轨上不干涉地相互通过，
相对于所述汽车车辆本体的行进方向，在两个壁面的一方具备所述第1移动导轨，在所述第1移动导轨的上段具备所述第2移动导轨，在另一方的壁面上具备第3移动导轨，在所述第3移动导轨的上段具备第4移动导轨，配置于所述第1移动导轨上的涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人配置在相对于所述汽车车辆本体的中心成点对称的位置，在所述第3移动导轨上配置涂装机器人，以与配置于所述第2移动导轨上的车门开闭涂装机器人相对的形式，在所述第4移动导轨上配置车门开闭涂装机器人，配置于所述第2移动导轨上的开启工具机器人与配置于所述第4移动导轨上的开启工具机器人配置在相对于所述汽车车辆本体的中心成点对称的位置，
所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人与所述车门开闭涂装机器人低的位置进行涂装。
14.根据权利要求13所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，配置于所述第1移动导轨上的所述涂装机器人与配置于所述第3移动导轨上的涂装机器人在保持以所述汽车车辆本体为中心成点对称的位置的状态下通过所述车门开闭涂装机器人的下方而涂装箱。
15.一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，其特征为，
所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；及配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的移动导轨，并且机器人沿着所述移动导轨而移动，
在所述移动导轨上设置第1移动导轨，在所述第1移动导轨的上方设置第2移动导轨，安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的涂装机器人与安装于所述第2移动导轨上沿着所述第2移动导轨而移动的开启工具机器人分别不被干涉地各自相互通过，
所述涂装机器人配置为在比所述开启工具机器人低的位置进行涂装。
16.根据权利要求15所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，所述移动导轨设置于作为涂装对象的汽车车辆本体的上方。
17.根据权利要求15所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，对于安装于所述第2移动导轨上的开启工具机器人，将臂设置于下方。
18.根据权利要求15所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，安装于所述第1移动导轨上沿着所述第1移动导轨而移动的涂装机器人为多台。
19.一种汽车车辆本体涂装系统，其为涂装汽车车辆本体的系统，其特征为，
所述汽车车辆本体涂装系统具备：密封的涂装间；经过所述涂装间而传送汽车车辆本体的传送线；及配置于所述传送线的侧方并沿其延伸的移动导轨，并且机器人沿着所述移动导轨而移动，
在所述移动导轨上连结固定底座，在所述固定底座的上下分别设置垂直旋转的旋转底座，在各自的旋转底座上至少设置一个水平旋转的臂，
上方的机器人为进行开闭车门与涂装操作的机器人，
在上方的机器人开启并保持发动机箱的期间，下方的机器人进行内面涂装，
所述下方的机器人配置为在比所述上方的机器人低的位置进行涂装。
20.根据权利要求19所述的汽车车辆本体涂装系统，其特征为，
进行开闭车门与涂装操作的机器人与进行内面涂装的机器人组成车门开闭涂装及箱涂装机器人，开启并保持发动机箱的机器人与车门开闭涂装及箱涂装机器人配置为以汽车车辆本体为中心的点对称。
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