CN105195356A - 一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法，机械臂包括：基础导轨、第一滑块和喷头组件，所述第一滑块下方设置有第二滑块，所述第二滑块底部设置有第一方向回转装置，所述第一方向回转装置的输出端固定设置有第二方向回转装置，所述第二方向回转装置的输出端固定设置有第一摆动杆，所述第一摆动杆的末端固定设置有第三方向回转装置，所述第三方向回转装置的输出端固定设置有第二摆动杆。通过上述方式，本发明所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法，动作灵活，喷头组件兼具喷雾除臭和高压喷水清洗的功能，方便定期对垃圾转运站内部进行全方位清洁。

Description

一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法

技术领域

本发明涉及垃圾转运站清洁除臭领域，特别是涉及一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法。

背景技术

垃圾转运站是设立在垃圾产地或者是垃圾集中地与垃圾处理厂之间的，起到中转作用的场所。垃圾转运站在一个现代化的城市中具有十分重要的地位，而垃圾产生最多的地方往往是人口比较集中的生活区。为了降低垃圾转运站给周边居民和环境带来的不利影响，需要找到一种切实可行的对垃圾转运站除臭清洁的方法。

机械臂是模拟人的手臂而构成的，动作灵活，精度高，在工业生产中已大量采用，但是工业机械臂的成本高昂，主要依靠进口，维护成本高，因此，机械臂或者机器人在除臭清洁领域鲜有应用。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法，实现对垃圾转运站进行全方位的消毒和清洗，提高操作简便性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂，包括：基础导轨、第一滑块和喷头组件，所述第一滑块设置在基础导轨上，所述第一滑块下方设置有第二滑块，所述第二滑块底部设置有第一方向回转装置，所述第一方向回转装置的输出端固定设置有第二方向回转装置，所述第二方向回转装置的输出端固定设置有第一摆动杆，所述第一摆动杆的末端固定设置有第三方向回转装置，所述第三方向回转装置的输出端固定设置有第二摆动杆，所述第二摆动杆的末端固定设置有第四方向回转装置，所述喷头组件固定设置在第四方向回转装置的输出端。

在本发明一个较佳实施例中，所述基础导轨上设置有齿条，所述第一滑块内设置有与齿条相对应的齿轮驱动装置。

在本发明一个较佳实施例中，所述第二滑块内设置有与第一滑块相连接的丝杆驱动装置。

在本发明一个较佳实施例中，所述喷头组件内设置有数个雾化头、高压喷嘴和风机，所述风机的出风口设置在雾化头和高压喷嘴的开口后方。

在本发明一个较佳实施例中，所述垃圾转运站清洁除臭的机械臂还包括有控制装置，所述控制装置分别与第一方向回转装置、第二方向回转装置、第三方向回转装置和第四方向回转装置线性连接以控制其运转。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一方向回转装置的转轴与所述第二方向回转装置的转轴相互垂直，所述第二方向回转装置的转轴、所述第三方向回转装置的转轴以及第四方向回转装置的转轴相互平行。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括所述垃圾转运站清洁除臭的机械臂，所述垃圾转运站清洁除臭的机械臂包括：基础导轨、第一滑块和喷头组件，所述第一滑块设置在基础导轨上，所述第一滑块下方设置有第二滑块，所述第二滑块底部设置有第一方向回转装置，所述第一方向回转装置的输出端固定设置有第二方向回转装置，所述第二方向回转装置的输出端固定设置有第一摆动杆，所述第一摆动杆的末端固定设置有第三方向回转装置，所述第三方向回转装置的输出端固定设置有第二摆动杆，所述第二摆动杆的末端固定设置有第四方向回转装置，所述喷头组件固定设置在第四方向回转装置的输出端。

为解决上述技术问题，本发明采用的再一个技术方案是：提供一种应用垃圾转运站清洁除臭的机械臂进行清洁的方法，包括以下步骤：把基础导轨安装在垃圾站的顶部，给雾化头连接高压水管，并提供臭氧水、植物稀释液或者消毒液；

通过给控制装置设定程序进行定时启动，控制装置分别调节第一方向回转装置、第二方向回转装置、第三方向回转装置、第四方向回转装置、齿轮驱动装置和丝杆驱动装置的运转，调节喷头组件的位置，使得雾化头进行垃圾站内的定点或者全方位喷雾，实现了抑菌除臭的目的；

关闭雾化头停止喷雾，给高压喷嘴接通水源，进行冲洗和清洁，在垃圾转运站内压缩设备开启以及环卫车辆倾倒垃圾时，喷头组件对环卫车辆和压缩设备外表面以及内部进行喷雾除臭。

本发明的有益效果是：本发明指出的一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法，采用了六轴联动机械臂，具有结构紧凑、占用空间小、动作灵活、运动惯性小和通用性强等特点，使用和维护成本低，喷头组件兼具喷雾除臭和高压喷水清洗的功能，可以有目的性的在垃圾转运站内进行喷雾，喷雾量、喷雾时间和喷雾位置都可以根据需要来进行操作，方便定期对垃圾转运站内部进行清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂的一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例包括：

一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂，包括：基础导轨1、第一滑块2和喷头组件7，所述第一滑块2设置在基础导轨1上，基础导轨1为直线或者曲线段的工字钢导轨，所述基础导轨1上设置有齿条，所述第一滑块2内设置有与齿条相对应的齿轮驱动装置，使得第一滑块2得以在基础导轨1上来回滑动。

所述第一滑块2下方设置有第二滑块3，所述第二滑块3内设置有与第一滑块2相连接的丝杆驱动装置。利用丝杆驱动装置，第二滑块3可以在第一滑块2下方上下移动，调整喷头组件7的高度。

所述第二滑块3底部设置有第一方向回转装置4，所述第一方向回转装置4的输出端固定设置有第二方向回转装置10，所述第二方向回转装置10输出端固定设置有第一摆动杆5，所述第一摆动杆5的末端固定设置有第三方向回转装置9，所述第三方向回转装置9的输出端固定设置有第二摆动杆6，所述第二摆动杆6的末端固定设置有第四方向回转装置8，所述喷头组件7固定设置在第四方向回转装置8的输出端。第二方向回转装置10、第三方向回转装置9和第四方向回转装置8包含了电机和限位开关，电机为步进电机或者伺服电机，提高其控制精度，有利于自动化控制。利用第二方向回转装置10、第三方向回转装置9和第四方向回转装置8的调节，可以改变喷头组件7的高度和角度，以便在多种角落或者空间狭窄的部位使用，提高垃圾转运站内全方位除臭和重点部位集中除臭清洁的能力。

所述喷头组件7内设置有数个雾化头72、高压喷嘴71和风机，所述风机的出风口设置在雾化头72和高压喷嘴71的开口后方，通过风机来控制雾化头72和高压喷嘴71的喷射距离，调节方便，提高工作效率。雾化头72通过高压管道连接臭氧水、植物液或者消毒液进行喷雾，高压喷嘴71通过高压管道连接清洁用水，可以起到清洁场所的目的，高压管道上采用电磁阀控制，便于切换，自动化程度高。

所述喷头组件7外部还可以设置有工作警示灯，工作的时候，工作警示灯闪烁，以提醒喷头组件7下方的人员注意，及时规避危险，提升设备运转和人员的安全性。

垃圾转运站清洁除臭的机械臂还包括有控制装置，所述控制装置分别与第一方向回转装置4、齿轮驱动装置、丝杆驱动装置、第二方向回转装置10、第三方向回转装置9和第四方向回转装置8线性连接以控制其运转，调节喷头组件7的位移。

所述第一方向回转装置4的转轴与所述第二方向回转装置10的转轴相互垂直，第一方向回转装置4的转轴在竖直方向上进行旋转，而第二方向回转装置10的转轴在水平方向上进行旋转。所述第二方向回转装置10的转轴、所述第三方向回转装置9的转轴以及第四方向回转装置8的转轴相互平行。

本发明还提供一种机器人，其包括所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂。

本发明又提供一种应用垃圾转运站清洁除臭的机械臂进行清洁的方法，包括以下步骤：把基础导轨1安装在垃圾站的顶部，给雾化头72连接高压水管，并提供臭氧水、植物稀释液或者消毒液；

通过给控制装置设定程序进行定时启动，控制装置分别调节第一方向回转装置4、第二方向回转装置10、第三方向回转装置9、第四方向回转装置8、齿轮驱动装置和丝杆驱动装置的运转，调节喷头组件7的位置，使得雾化头72进行垃圾站内的定点或者全方位喷雾，实现了抑菌除臭的目的；

关闭雾化头72停止喷雾，给高压喷嘴71接通水源，进行冲洗和清洁，在垃圾转运站内压缩设备开启以及环卫车辆倾倒垃圾时，喷头组件对环卫车辆和压缩设备外表面以及内部进行喷雾除臭。

垃圾转运站中的压缩设备是主要的臭味源，外表面长期附着有恶臭污染源，需要对其进行定点的臭氧喷雾，可以利用臭氧水的强氧化性实现除臭的目的，垃圾转运站压缩设备外壁以及室内墙壁在日常使用过程中也会附着恶臭污染物，喷头组件7中的高压喷嘴71可以实现定期清洗压缩设备外壁和室内墙壁的作用。

综上所述，本发明指出的一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂和机器人以及清洁方法，采用六轴联动的结构，运转平稳，结构紧凑，对环境的适应能力强，提高了喷头组件7的工作效率和使用范围，适合垃圾转运站的清洁除臭，有利于提高自动化程度，改善操作者的工作条件。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种垃圾转运站清洁除臭的机械臂，包括：基础导轨、第一滑块和喷头组件，所述第一滑块设置在基础导轨上，其特征在于，所述第一滑块下方设置有第二滑块，所述第二滑块底部设置有第一方向回转装置，所述第一方向回转装置的输出端固定设置有第二方向回转装置，所述第二方向回转装置的输出端固定设置有第一摆动杆，所述第一摆动杆的末端固定设置有第三方向回转装置，所述第三方向回转装置的输出端固定设置有第二摆动杆，所述第二摆动杆的末端固定设置有第四方向回转装置，所述喷头组件固定设置在第四方向回转装置的输出端。

2.根据权利要求1所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂，其特征在于，所述基础导轨上设置有齿条，所述第一滑块内设置有与齿条相对应的齿轮驱动装置。

3.根据权利要求1所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂，其特征在于，所述第二滑块内设置有与第一滑块相连接的丝杆驱动装置。

4.根据权利要求1所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂，其特征在于，所述喷头组件内设置有数个雾化头、高压喷嘴和风机，所述风机的出风口设置在雾化头和高压喷嘴的开口后方。

5.根据权利要求1所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂，其特征在于，所述垃圾转运站清洁除臭的机械臂还包括有控制装置，所述控制装置分别与第一方向回转装置、第二方向回转装置、第三方向回转装置和第四方向回转装置线性连接以控制其运转。

6.根据权利要求1所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂，其特征在于，所述第一方向回转装置的转轴与所述第二方向回转装置的转轴相互垂直，所述第二方向回转装置的转轴、所述第三方向回转装置的转轴以及第四方向回转装置的转轴相互平行。

7.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1~6任一所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂。

8.一种应用权利要求1~6任一所述的垃圾转运站清洁除臭的机械臂进行清洁的方法，其特征在于，包括以下步骤：

把基础导轨安装在垃圾站的顶部，给雾化头连接高压水管，并提供臭氧水、植物稀释液或者消毒液；

通过给控制装置设定程序进行定时启动，控制装置分别调节第一方向回转装置、第二方向回转装置、第三方向回转装置、第四方向回转装置、齿轮驱动装置和丝杆驱动装置的运转，调节喷头组件的位置，使得雾化头进行垃圾站内的定点或者全方位喷雾，实现了抑菌除臭的目的；

关闭雾化头停止喷雾，给高压喷嘴接通水源，进行冲洗和清洁，在垃圾转运站内压缩设备开启以及环卫车辆倾倒垃圾时，喷头组件对环卫车辆和压缩设备外表面以及内部进行喷雾除臭。