CN206026739U - 喷洒机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种喷洒机械手，包括轨道、控制器、行走器、升降电机、旋转电机、柔性臂、雾化喷头；所述行走器安装在滑轨上；所述升降电机安装在行走器上；所述旋转电机安装在升降电机的升降轴上；所述柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴上，另一端装有雾化喷头；所述柔性臂包括复数个折杆与回转仪；所述相邻折杆之间通过回转仪连接。柔性臂弯曲，采用特种轻型柔性可折叠杆，升降电机控制柔性臂工作时的上下，旋转电机控制水平360旋转操作，回转仪控制柔性臂的伸缩；通过滑轨，移动机械手到可操作空间；控制柔性臂的伸缩到适宜的操作点，进行作业；结束时，收缩柔性臂，关闭开关，不影响其它设备的高处作业。

Description

喷洒机械手

技术领域

本实用新型属于异味控制设备技术领域，具体涉及一种喷洒机械手。

背景技术

随着生活水平的提高，各种有机和无机的垃圾也越来越多，导致垃圾房中产生甲醛等有机物、硫化氢、氨气以及氟化物等废气，城市环卫设施产生的臭气已经严重影响了设施周边的环境，尝尝导致企业与周边居民的矛盾，甚至造成群众性事件。此外，环卫处理设施中的臭气是由多种有害气体组成，自身也有一定的危害性，若治理不当，势必会危及长期工作在设施内的作业人员的身体健康。通过喷洒除臭剂可以有效控制垃圾房异味，净化环境，但是现有的喷洒方式过于人工化，全依靠工人操控，无法满足除味科学、操作简易的要求。

发明内容

本实用新型公开了一种喷洒机械手，通过传感器，感应外界的恶臭浓度，反馈到智能控制系统，根据实际臭气浓度控制喷头，进行雾化喷洒作业；通过自动折叠的柔性臂进行收缩控制，达到长距离喷洒的效果。

为达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种喷洒机械手，包括轨道、控制器、行走器、升降电机、旋转电机、柔性臂、雾化喷头；所述行走器安装在滑轨上；所述升降电机安装在行走器上；所述旋转电机安装在升降电机的升降轴上；所述柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴上，另一端装有雾化喷头；所述柔性臂包括复数个折杆与回转仪；所述相邻折杆之间通过回转仪连接；所述回转仪与控制器连接；所述升降电机、旋转电机分别与控制器连接；所述雾化喷头与控制器连接。

本实用新型中，根据安装位置关系，行走器安装在轨道上，沿着轨道控制整个喷雾系统的运行；轨道为工字钢、槽钢或者钢板，行走器可以通过链条或者齿轮、直线驱动器与轨道形成可移动结合，优选的，轨道设有齿条，行走器设有齿轮驱动装置，行走器的齿轮与轨道的齿条嵌合，从而在驱动下，行走器可以沿着轨道一步步稳定前行或者后退，行走器的形状没有特别限制，能够安装相关部件即可。

本实用新型中，柔性臂与喷头构成喷雾系统，喷头其实位于整个装置的端部，可以通过现有方式与储液桶连接，比如通过设计软管连通喷头与储液桶，软管可以与柔性臂贴合，随着柔性臂折叠放开，既节约空间又不影响除臭剂喷洒，储液桶为现有设备，一般放在垃圾房角落。

优选的，本实用新型在行走器上设有位置检测仪。行走器沿着轨道不断行走，从而带动喷雾系统四处喷洒除臭剂，形成大范围全方位除臭，在行走的过程中有时需要停留、有时需要避免障碍，尤其是一旦整个系统运行路线上偶尔出现吊装设备等障碍物时，位置检测仪的存在可以很好的捕捉到相关情况，从而避免发生事故，保证人民群众生命财产安全。

本实用新型中，控制器可通过常规线路控制相关部件运行，比如行走器运行、电机的升降旋转、柔性臂的展开回收、喷头的开启关闭；优选所述控制器为无线控制器，操作人员在地面可以远程控制；可以将控制器安装在行走器上，可随着移动，获取最新状态。

优选的，旋转电机安装在升降电机升降轴的端部，柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴端部。端部安装较为容易，而且可以发挥最大的长度优势，并且可以保证安装稳定性。

优选的，所述柔性臂装有雾化喷头的一端设有臭气浓度检测仪，可以对垃圾房中的臭气，比如氨气、硫化氢气体的浓度进行检测。雾化喷头喷出除臭剂，对垃圾房中的臭气进行处理，现有处理方式大都采用平均喷洒或者随行喷洒的方式，都会导致药液浪费或者处理效果不到位的问题；通过设计臭气浓度检测仪，可以对区域内的臭气浓度进行检测，针对不同浓度进行喷洒作业，一方面符合臭气处理的需求，不会造成药液浪费，另外可以对不同浓度的臭气进行合理的处理。

本实用新型中，柔性臂由折杆与折杆之间的回转仪组成，优选的所述折杆为4～6个，长度符合常规垃圾房要求，而且不会造成喷雾系统重量过大的问题，保证整个系统的稳定性、安全性。回转仪可以使得折杆回收或者放开，在作业时，放开全部或者部分折杆，形成远端喷雾，还可以在喷雾过程中进行折杆的缩放，形成大面积喷洒。

优选的，所述行走器顶部设有指示灯。一方面告知人们设备在运行，避免误打误撞，尤其是晚上，出现安全事故，另外还可以对设备运行状况进行监测。

本实用新型首次公开了一种喷洒机械手，以折杆安装喷头作为喷洒系统，通过升降电机实现喷洒的上下位移动，还可以实现不作业时喷洒系统的上收，节约空间；通过旋转电机实现喷洒的周向进行，克服了现有技术仅能线性喷洒的缺陷；通过折杆与回转仪组成的柔性臂不仅能够实现长距离（不同距离）区域的喷洒，还能够实现大范围的喷洒作业，为垃圾房全面处理提供良好基础。

附图说明

图1为实施例一喷洒机械手的结构示意图；

其中，1、轨道；2、控制器；3、行走器；4、升降电机；5、旋转电机；6、雾化喷头；7、折杆；8、回转仪；9、齿条；10、齿轮驱动装置。

具体实施方式

实施例一

参见附图1，一种喷洒机械手，包括轨道1、控制器2、行走器3、升降电机4、旋转电机5、柔性臂、雾化喷头6；行走器安装在滑轨上；升降电机安装在行走器上；旋转电机安装在升降电机的升降轴上；柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴上，另一端装有雾化喷头；柔性臂包括复数个折杆7与回转仪8；相邻折杆之间通过回转仪连接；轨道为工字钢，设有齿条9，行走器设有齿轮驱动装置10；回转仪、雾化喷头、升降电机、旋转电机、齿轮驱动装置分别与控制器连接，现有方式，为了附图简洁，不标注；控制器为无线控制器，安装在行走器上；旋转电机安装在升降电机升降轴的端部，柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴端部；折杆为4个，回转仪为3个，完成作业时柔性臂可以收缩成，以达到占用空间小、美观整齐大方的效果。

实施例二

一种喷洒机械手，包括轨道、控制器、行走器、升降电机、旋转电机、柔性臂、雾化喷头；行走器安装在滑轨上；升降电机安装在行走器上；旋转电机安装在升降电机的升降轴上；柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴上，另一端装有雾化喷头；柔性臂包括复数个折杆与回转仪；相邻折杆之间通过回转仪连接；轨道为槽钢，设有齿条，行走器设有齿轮驱动装置；回转仪、雾化喷头、升降电机、旋转电机、齿轮驱动装置分别与控制器连接，现有方式；控制器为无线控制器，安装在行走器上；旋转电机安装在升降电机升降轴的端部，柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴端部；折杆为6个；行走器顶部设有指示灯；行走器上设有位置检测仪；柔性臂装有雾化喷头的一端设有臭气浓度检测仪。

实施例三

一种喷洒机械手，包括轨道、控制器、行走器、升降电机、旋转电机、柔性臂、雾化喷头；行走器安装在滑轨上；升降电机安装在行走器上；旋转电机安装在升降电机的升降轴上；柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴上，另一端装有雾化喷头；柔性臂包括复数个折杆与回转仪；相邻折杆之间通过回转仪连接；轨道为钢板，行走器位于钢板上，设置驱动器进行位移控制；回转仪、雾化喷头、升降电机、旋转电机、驱动器分别与控制器连接，现有方式；控制器为无线控制器，安装在行走器上；旋转电机安装在升降电机升降轴的端部，柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴端部；折杆为5个；柔性臂装有雾化喷头的一端设有臭气浓度检测仪。

柔性臂弯曲，采用特种轻型柔性可折叠杆，升降电机控制柔性臂工作时的上下，旋转电机控制水平360旋转操作，回转仪控制柔性臂的伸缩；滑轨(线型/曲线型)，控制机械手在操控空间的移动。（自动/智能）开启机械手，通过滑轨，移动机械手到可操作空间；控制各功能电机，调节柔性臂的上下、水平360旋转和柔性臂的伸缩到适宜的操作点，进行作业；结束时，收缩柔性臂，关闭开关，不影响其它设备的高处作业。

Claims (10)

1.一种喷洒机械手，包括轨道、控制器、行走器、升降电机、旋转电机、柔性臂、雾化喷头；所述行走器安装在滑轨上；所述升降电机安装在行走器上；所述旋转电机安装在升降电机的升降轴上；所述柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴上，另一端装有雾化喷头；所述柔性臂包括复数个折杆与回转仪；所述相邻折杆之间通过回转仪连接；所述回转仪与控制器连接；所述升降电机、旋转电机分别与控制器连接；所述雾化喷头与控制器连接。

2.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述行走器上设有位置检测仪。

3.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述控制器为无线控制器。

4.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述控制器安装在行走器上。

5.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述旋转电机安装在升降电机升降轴的端部；所述柔性臂的一端安装在旋转电机的旋转轴端部。

6.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述轨道为工字钢、槽钢或者钢板。

7.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述柔性臂装有雾化喷头的一端设有臭气浓度检测仪。

8.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述折杆为4～6个。

9.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述行走器顶部设有指示灯。

10.根据权利要求1所述喷洒机械手，其特征在于：所述轨道设有齿条；所述行走器设有齿轮驱动装置。