CN102596423B

CN102596423B - 涂装系统

Info

Publication number: CN102596423B
Application number: CN201080050290.0A
Authority: CN
Inventors: 武部诚司; 寺门省二; 志贺大三; 高桥真义
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2009-11-06
Filing date: 2010-11-04
Publication date: 2015-11-25
Anticipated expiration: 2030-11-04
Also published as: EP2497576A1; EP2497576A4; CN102596423A; US20120260854A1; CA2779881A1; WO2011055766A1

Abstract

一种涂装系统，涂装系统(10)具有：涂装机器人(14a～14d)，具有用于对被涂装物(12)进行涂布的涂装装置(38)，所述被涂装物(12)是至少两个部件(18、20)相对于主体(12)能够摆动地连结而构成的；开启机器人(16)，使所述两个部件(18、20)双方以不同时刻向从所述主体(12)离开的方向摆动；第一位移机构(32)，使所述涂装机器人(14a～14d)沿着第一引导部件(28)位移；和第二位移机构(34)，使具有以不同时刻钩挂到所述两个部件(18、20)上的钩挂部件(48)的所述开启机器人(16)沿着第二引导部件(30)位移。通过使所述第一引导部件(28)和所述第二引导部件(30)以设有高低差的方式配置，而使所述开启机器人(16)和所述涂装机器人(14a～14d)以设有高低差的方式配置。

Description

涂装系统

技术领域

本发明涉及涂装系统，更具体地涉及具备用于使被涂装物中的能够摆动的部位进行摆动的开启机器人的涂装系统。

背景技术

例如，四轮汽车相对于形成有乘员室的车身主体，摆动自如地连结有乘员室门、发动机罩、行李箱等的各种门，并在这种状态下被输送至涂装工序。

在涂装工序中，相对于包含各种门而输送来的车身主体，例如如专利文献1所记载的那样，从涂装机器人对规定的涂料进行喷雾。此外，由于车身主体中的供门安装的部位也需要进行涂装，所以在对涂料进行喷雾之前，使各种门成为打开状态(例如，参照专利文献2的图1)。换言之，门向从车身主体离开的方向摆动，并在这种状态下实施相对于该门和车身主体的涂装。

如专利文献3所记载的那样，门的开放(摆动)是通过被称为开启机器人的机器人进行的。也就是说，用于对四轮汽车进行涂装的涂装系统构成为具有涂装机器人和开启机器人。

上述的涂装机器人以及开启机器人分别能够在位移机构的作用下进行位移。也就是说，涂装机器人以及开启机器人随着车身主体被输送，换言之随着位移而单独地进行位移。

在专利文献1的图1中示出了用同一导轨引导用于使乘员室门开放的开启机器人、和用于涂装该乘员室门的内方的涂装机器人的情况。另外，在专利文献3的图1中图示有，将用于使发动机罩或者行李箱开放的开启机器人和用于涂装开放的乘员室门的内方的涂装机器人配置在同一导轨上的状态。

这样，在这种现有技术中，涂装机器人和开启机器人配置在同一导轨上。由此，涂装机器人以及开启机器人在能够动作的范围内受到限制。涂装机器人无法越过开启机器人而位移，相反地，开启机器人也无法越过涂装机器人而位移。另外，当在相互接近的状态下同时进行作业时，容易相互干涉。在该情况下，例如难以使涂装机器人成为适合于涂装的姿势。

因此，暂时使涂装机器人待机并在开启机器人动作结束后，使该涂装机器人动作，然而在该情况下，虽然容易地使涂装机器人成为适合于涂装的姿势，但存在涂装机器人的作业效率降低的不良情况。另外，还导致因喷雾的涂料而使污染开启机器人的不良情况和涂料附着到该开启机器人所摆动的门上的不良情况明显化。

另外，在专利文献3记载的现有技术中，设有使发动机罩摆动的开启机器人和使行李箱摆动的开启机器人两台开启机器人。为了使发动机罩成为打开状态，需要使发动机罩从车身主体的前方向着后方摆动，另一方面，为了使行李箱成为打开状态，需要使行李箱从车身主体的后方向着前方摆动，但是，目前并不知道存在这种能够使摆动方向不同的不同种类的门的双方成为打开状态的开启机器人。然而，设置多台开启机器人会造成设备投资变高。

另外，若将开启机器人和涂装机器人配置在同一导轨上，则会产生涂装线路过长的不良情况。

而且，在上述专利文献2记载的现有技术中，开启机器人中的将臂部折叠(成为待机状态)的轴只有一个。由此，在涂装作业时无法使开启机器人的臂部从涂装位置充分地离开。由此，担心涂料会附着到臂部上而导致污染。

另外，在使开启机器人移动时，为了避免污染而需要将臂部折叠(收缩)来充分地留出与被涂装物的分隔距离，但为了不与配置在下层的涂装机器人碰撞地将臂部折叠，不得不增大涂装间而使内部空间扩大化。

专利文献1：日本特开平01-266870号公报

专利文献2：日本特开昭61-204060号公报

专利文献3：国际公开第2008/108401号

发明内容

本发明的一个以上的实施例，提供一种涂装系统，其能够使涂装机器人以及开启机器人双方的作业效率提高，并且难以使开启机器人被污染，而且能够使摆动方向不同的不同种类的门的双方成为打开状态。

根据本发明的一个以上的实施例，涂装系统10，具有：涂装机器人14a～14d，具有用于对被涂装物12进行涂布的涂装装置38，所述被涂装物12是至少两个部件18、20相对于主体12能够摆动地连结而构成的；开启机器人16，使所述两个部件18、20双方以不同时刻向从所述主体12离开的方向摆动；第一位移机构32，使所述涂装机器人14a～14d沿着第一引导部件28位移；和第二位移机构34，使具有以不同时刻钩挂到所述两个部件18、20上的钩挂部件48的所述开启机器人16沿着第二引导部件30位移，通过使所述第一引导部件28和所述第二引导部件30以设有高低差的方式配置，而使所述开启机器人16和所述涂装机器人14a～14d以设有高低差的方式配置。所述第一引导部件28引导所述涂装机器人14a～14d，所述第二引导部件30引导所述开启机器人16。

根据该结构，能够避免在开启机器人以及涂装机器人位移时相互干涉。也就是说，开启机器人以及涂装机器人能够在相互的位置上不受到限制地移动。

由此，例如，在开启机器人移动时不需要使涂装机器人待机。也就是说，能够使涂装机器人进行发动机罩以及行李箱、乘员室门等的涂装作业。由此，能够有效地提高涂装效率。而且，能够使开启机器人的个数为至少一台，因此能够使设备投资低廉化。

而且，由于通过不同的引导部件引导开启机器人和涂装机器人，且以相互设有高低差的方式设置，所以能够避免相互干涉。由此，即使在开启机器人动作的过程中，涂装机器人也能够容易地成为适合于涂装的姿态。由此，还能够提高涂装机器人的作业效率，有助于提高涂装效率。

在其基础上，由于能够避免涂料附着到开启机器人上，所以能够避免开启机器人被污染。另外，还能够防止涂料被浪费地消耗。

在上述结构中也可以为，所述钩挂部件48具有第一爪部54和第二爪部56，所述第一爪部54和所述第二爪部56的一方56构成为，使得所述两个部件18、20的一方18向从所述主体12离开的方向摆动，所述第一爪部54和所述第二爪部56的另一方54构成为，使得所述两个部件18、20的另一方20向从所述主体12离开的方向摆动。

根据该结构，能够用一个钩挂部件使发动机罩以及行李箱进行开闭动作。由此，用一台开启机器人能够对应发动机罩以及行李箱的双方。该情况意味着只要有一台开启机器人就足够了。其结果为，能够使设备投资低廉化。

还可以将钩挂部件设置成能够进行摆动动作。只通过这样的钩挂部件的摆动动作，就能够使发动机罩以及行李箱的双方单独地摆动，因此，不需要对开启机器人进行详细的教学。而且，也不需要在车身主体上设置支承夹具。

所述钩部也可以例如形成为倒T字形。也就是说，还可以通过柱状部、从该柱状部的前端向相互相反的方向分支且向相对于该柱状部的延伸方向大致正交的方向延伸的第一爪部以及第二爪部构成该钩部。通过这样地构成，能够容易地通过一方的爪部使发动机罩摆动，并通过剩余的一方的爪部使行李箱摆动。在该情况下，即使在发动机罩的摆动方向与行李箱的摆动方向不同的情况下，也能够充分地进行对应。

另外，根据本发明的一个以上的实施例，涂装系统10具有涂装机器人(14a～14d)，具有用于对被涂装物12进行涂布的涂装装置38，所述被涂装物12是多个部件18、20相对于主体12能够摆动地连结而构成的；开启机器人16，用于使所述被涂装物12中的所述部件18、20向从所述主体12离开的方向摆动；第一位移机构32，使所述涂装机器人14a～14d位移；和第二位移机构34，使所述开启机器人16位移。所述开启机器人16具有设在安装基部41上且能够旋转的至少三个臂部件42、43、44。所述三个臂部件42、43、44具有相互平行的三个旋转轴D1、D2、D3。

根据该结构，能够使涂装机器人取得适合于涂装的姿势，并且能够使开启机器人动作而使规定的部件摆动。这是因为通过使开启机器人的臂部件适当地摆动，能够避免开启机器人与涂装机器人相互干涉。

因此，在开启机器人动作的过程中，不需要使涂装机器人成为待机状态。由此，涂装机器人的作业效率提高，所以，能够相对于被涂装物高效地进行涂装。

在上述的结构中也可以为，所述三个臂部件由第一臂部件42、第二臂部件43和第三臂部件44构成，所述第二臂部件43具有：连结在第一臂部件42上的基端；和连结在第三臂部件44上的前端，在与所述旋转轴D1、D2、D3平行的方向上，所述第二臂部件43位于所述第一臂部件42的一侧，在与所述旋转轴D1、D2、D3平行的方向上，所述第三臂部件44位于所述第二臂部件43的另一侧。在该情况下，能够在待机状态/动作状态的任一状态中使臂部所占的空间狭小化。因此，能够使开启机器人的设置空间狭小化，并且能够在处于动作状态时，使从基端部到被涂装物的距离变小。由此，开启机器人的位移距离变短，所以，还能够缩短开启机器人位移时用于引导该开启机器人的引导部件的铺设尺寸。在该基础上，由于使内部空间扩大化，所以不需要扩大涂装间。

此外，也可以为，所述三个臂部件由第一臂部件42、第二臂部件43和第三臂部件44构成，所述第二臂部件43具有：连结在第一臂部件42上的基端；和连结在第三臂部件44上的前端，在与所述旋转轴D1、D2、D3平行的方向上，所述第二臂部件43位于所述第一臂部件42的一侧，在与所述旋转轴D1、D2、D3平行的方向上，所述第三臂部件44位于所述第二臂部件43的所述一侧。在该情况下，由于臂部件从被涂装物依次离开，所以具有能够更地容易避免开启机器人因涂料而被污染的优点。

在上述结构中，也可以为，所述第一臂部件与所述安装基部的旋转轴，和所述第二臂部件与所述第三臂部件的旋转轴配置在大致同一直线上或者大致同一平面上。

通过这样地构成，即使在涂装机器人作业过程中，也能够使开启机器人越过涂装机器人而移动。也就是说，在使开启机器人移动时不需要使涂装机器人为待机状态。而且，还能够避免开启机器人因涂料而被污染。

附图说明

图1是典型的实施例的涂装工位的概要主要部分立体图。

图2A是开启机器人的主要部分概要立体图。

图2B是构成上述涂装系统的开启机器人的主要部分概要图。

图3A是表示开启机器人的钩部的第二爪部钩挂到发动机罩上而摆动为打开状态的状态的主要部分概要侧视图。

图3B是设在上述开启机器人的臂部的前端的钩部的主要部分概要立体图。

图3C是表示上述钩部的第二爪部钩挂到发动机罩上的状态的上方概要俯视图。

图4是表示钩部的第一爪部接近行李箱的状态的主要部分概要侧视图。

图5是表示开启机器人的臂部伸出而展开的状态的主要部分概要立体图。

图6是用钩部使其他车型的发动机罩以及行李箱摆动为打开状态时的主要部分概要侧视图。

图7是用图3以及图4所示的钩部，使连结在车身主体上的发动机罩以及行李箱摆动为打开状态时的主要部分概要侧视图。

图8是使第一～第三臂部件向外方侧依次连结的机器人的主要部分概要立体图。

图9是表示构成图7的机器人的臂部伸出而展开的状态的主要部分概要立体图。

图10是通过图6以及图7所示的五轴机器人构成涂装系统的情况下的概要主要部分立体图。

图11是其他的开启机器人的主要部分概要立体图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的涂装系统的典型的实施例。

图1是设置有典型的实施例的涂装系统10的涂装工位11的概要局部立体图。在该情况下，涂装系统10是用于对四轮汽车的车身主体12(被涂装物)进行涂装的系统，具有四台涂装机器人14a～14d和一台开启机器人16。

在车身主体12上预先以能够摆动的方式连结有发动机罩18、行李箱20以及四扇乘员室门22。此外，这些开闭要素18、20、22处于关闭状态，直到通过开启机器人16成为打开状态。

车身主体12通过未图示的传送带向图1中的箭头A1方向以较低的速度被输送。换言之，车身主体12沿着箭头A1方向缓缓地位移。

涂装系统10沿着箭头A1以及A2方向延伸，并且被配置在通过相互相对的两面的壁24、26划分、并由此而形成的涂装工位11中。而且，在上述壁24、26的各自的下方铺设有第一导轨28，并且在上述壁26的上方铺设有第二导轨30。这些第一导轨28以及第二导轨30使各自的延伸方向与上述传送带的延伸方向平行，并分别设在壁24、26以及壁26上。也就是说，第一导轨28以及第二导轨30与车身主体12的输送方向平行地配置。

这样，第一导轨28铺设在壁24、26的下方，另一方面，第二导轨30铺设在壁26的上方，这样的结果为，在涂装机器人14a～14d与开启机器人16之间存在高低差。也就是说，在该情况下，开启机器人16比涂装机器人14a～14d设在高位置上。

在第一导轨28上以自由位移的方式卡合有移动台车32，在该移动台车32上设有各涂装机器人14a～14d，另一方面，在第二导轨30上以自由位移的方式卡合有移动台车34，在该移动台车34上设有开启机器人16。这些移动台车32、34电连接在未图示的控制电路上，在该控制电路的控制作用下，这些移动台车32、34一边在第一导轨28或者第二导轨30上被引导，一边指向箭头A1方向或者箭头A2方向地位移。也就是说，移动台车32以及上述控制电路构成使涂装机器人14a～14d位移的第一位移机构，移动台车34以及上述控制电路构成使开启机器人16位移的第二位移机构。

作为涂装机器人14a～14d，采用例如六轴机器人等的公知的多关节机器人。在涂装机器人14a～14d的臂部36的前端分别配设有喷涂枪38，经由该喷涂枪38使雾状的涂料向车身主体12喷雾。

在各涂装机器人14a～14d上设有用于使四扇乘员室门22的某一扇相对于车身主体12进行摆动的未图示的开闭用夹具。也就是说，乘员室门22通过涂装机器人14a～14d进行摆动，由此被开闭。

另一方面，如图2A以及图2B所示，开启机器人16的臂部40从接近移动台车34的安装基部41侧到前端侧，按以下顺序具有第一臂部件42、第二臂部件43、第三臂部件44。当然，这些臂部件42、43、44能够独立地自由转动，且能够在以规定的角度倾动的状态下停止。

具体地，在安装基部41与第一臂部件42之间、第一臂部件42与第二臂部件43之间、第二臂部件43与第三臂部件44之间、第三臂部件44与螺母46(后述)之间，分别设有第一关节部100、第二关节部102、第三关节部104和第四关节部106，而且，在螺母46与钩部48之间设有第五关节部108。通过这些第一关节部100、第二关节部102、第三关节部104、第四关节部106以及第五关节部108，能够使第一臂部件42、第二臂部件43、第三臂部件44、螺母46以及钩部48以沿着水平方向延伸的轴D1～D4为旋转中心旋转。

在此，第一臂部件42、第二臂部件42、第三臂部件44通过该臂部件42、43、44而呈螺旋形状，并使一端部彼此经由旋转轴连结。(也就是说，第二臂部件43具有连结在第一臂部件42上的基端和连结在第三臂部件44上的前端，在与上述旋转轴(D1～D4)平行的方向上，第二臂部件43位于第一臂部件42的一侧(图2A中的左侧)，在与上述旋转轴(D1～D4)平行的上述方向上，第三臂部件44位于第二臂部件43的另一侧(图2A中的右侧)。)由此，在开启机器人16处于待机姿势时，在第一臂部件42与第二臂部件43之间收容有第三臂部件44。此时，第一关节部100与第三关节部104以使轴D1与轴D3处于大致同一平面上的程度接近。并且，在开启机器人16比涂装机器人14a～14d配设在上方的情况下，通过使轴D1、D3与轴D2、D4相比设在下方，从而能够避免臂部40，尤其是第二臂部件43与涂装机器人14a～14d发生干涉。

在第三臂部件44上连结有在与该第三臂部件44的延伸方向相同的方向上延伸的螺母46。如图1所示，在该螺母46上指向与螺母46的延伸方向大致正交的方向而安装有作为钩挂部件的钩部48。也就是说，构成钩部48的柱状部52(参照图3A)经由螺母46连结在第五关节部108上，因此，随着第五关节部108进行旋转动作而旋转。

如图3A以及图3B所示，该钩部48成为大致倒T字形。也就是说，在该情况下，钩部48具有从上述柱状部52的前端分支并相互向相反方向延伸的第一爪部54、第二爪部56。这些第一爪部54以及第二爪部56在相对于柱状部52的延伸方向大致正交的方向上延伸。

在第一爪部54以及第二爪部56的前端分别形成有向着柱状部52侧突出的第一钩挂部58、第二钩挂部60。如后所述，发动机罩18被第二爪部56的第二钩挂部60钩挂而摆动为打开状态(参照图3A、图3B、图3C)，另一方面，行李箱20被第一爪部54的第一钩挂部58钩挂而摆动为打开状态(参照图4)。也就是说，钩部48随着上述第五关节部108以轴D5为中心并以规定角度进行旋转动作，而沿着图3A以及图4中的箭头方向摆动。后面详细说明以上的动作。

典型的实施例的涂装系统10基本上如以上那样地构成，接下来，说明其作用效果。

当连结有各种开闭要素18、20、22的车身主体12经由上述传送带而被输送时，开启机器人16首先进行使处于关闭状态的发动机罩18成为打开状态的动作。

具体地，开启机器人16从图2A所示的待机状态动作，并边在第二导轨30内被引导边向发动机18侧(箭头A1方向)位移。另外，如图5所示，随着第一臂部件42、第二臂部件43以及第三臂部件44进行规定的旋转动作，臂部40成为伸展的展开状态。由此，钩部48的第二钩挂部60向处于关闭状态的发动机罩18接近。此时，臂部40配置为，使第二臂部件43与第一臂部件42以及第三臂部件44相比从发动机罩18离开。此时，在图3A中如用假想线所示地，钩部48位于使第二爪部56从发动机罩18离开的位置。

在该状态下使第五关节部108转动，且与此相随地，钩部48以规定的角度向着发动机罩18侧进行摆动动作。其结果是，如图3A以及图3C所示，第二爪部56的第二钩挂部60钩挂到发动机罩18上。

这样，通过使钩部48进行摆动动作，而能够使第二钩挂部60不与任何部件以至部位发生干涉地钩挂到发动机罩18上。

在通过接近传感器(未图示)检测到发动机罩18被第二爪部56的第二钩挂部50钩挂的情况后，开启机器人16的臂部40进行规定的动作，由此，如图3A中用实线所示地，发动机罩18向从车身主体12离开的方向摆动。也就是说，发动机罩18成为打开状态。

在该状态下，位于车身主体12的前方附近的两台涂装机器人14a、14b(参照图1)动作，相对于发动机罩18进行涂料的喷雾。也就是说，通过两台涂装机器人14a、14b进行对发动机罩18的涂装。

另一方面，位于车身主体12的后方附近的两台涂装机器人14c、14d动作，通过上述开闭用夹具使前方的两扇乘员室门22摆动而成为打开状态。然后，涂装机器人14c、14d进一步对该成为打开状态的两扇乘员室门22(前方侧)进行涂料的喷雾。

如上述那样地，在典型的实施例中，涂装机器人14a～14d和开启机器人16以设有高低差的方式配置(参照图1)。而且，涂装机器人14a～14d和开启机器人16被单独地引导，因此，对于相互的位移不会受到限制。由此，能够避免涂装机器人14a～14d与使发动机罩18成为打开状态并进行支承的开启机器人16发生干涉。因此，涂装机器人14a～14d容易得到适合于涂装的姿势。此外，在该姿势下，使喷涂枪38向钩部48的第一爪部54接近。也就是说，涂料从第一爪部54侧向着车身主体12喷雾。

由此，不需要特别地使涂装机器人14a～14d待机。因此，能够提高涂装机器人14a～14d的作业效率，而高效地对车身主体12进行涂装。

另外，由于涂装机器人14a～14d和开启机器人16具有高低差，所以，在涂装时能够避免涂料附着到开启机器人16上。由此，能够防止开启机器人16因涂料而被污染，其结果还能够防止涂料经由开启机器人16附着到车身主体12上。

这样，在实施涂装的过程中，车身主体12沿着图1、图2B、图3A以及图3C中的箭头A1方向以低速被输送。即位移。随着该位移，涂装机器人14a～14d以及开启机器人16在上述控制电路的控制作用下，以与车身主体12的位移速度对应的速度位移。当然，该位移经由移动台车32、34进行。

接着，当发动机罩18的涂装结束后，臂部40进行规定的动作。由此，使发动机罩18向车身主体12侧摆动而成为关闭状态。在该状态下，随着开启机器人16的第五关节部108的旋转，钩部48的柱状部52只旋转动作规定的角度。由此，第二爪部56的第二钩挂部60进而钩部48从发动机罩18上脱离。另外，臂部40成为收纳状态。

另一方面，两扇乘员室门22(前方侧)的涂装结束。涂装机器人14c、14d通过上述开闭用夹具使这些乘员室门22向车身主体12侧摆动，而成为关闭状态。

然后，涂装机器人14a～14d以及开启机器人16迅速地以沿着箭头A2方向只退回规定的距离的方式位移。该位移也在上述控制电路的控制作用下，经由移动台车32、34进行。在该变位时，例如也可以使开启机器人16超越涂装机器人14c、14d。

在典型的实施例中，开启机器人16的第三臂部件44在第一臂部件42与第二臂部件43之间伸展。由此，车身主体12与开启机器人16的间隔距离变小，所以，能够使第二导轨30的长度方向尺寸变小。另外，因为开启机器人16在臂部40的展开状态/收缩状态的任一状态中均是紧凑的，所以能够使设置空间狭小化。

退回到规定的位置上的开启机器人16为了使行李箱20成为打开状态，再次使臂部40伸展。在此，在臂部40伸出时的第二臂部件43与处于关闭状态的行李箱20相互处在大致平行状态。因此，当第三臂部件44配置为比第二臂部件43接近行李箱20时，担心第三臂部件44与行李箱20发生干涉，但在典型的实施例中，如图4所示，在使行李箱20成为打开状态时，第一臂部件42以及第三臂部件44配置为比第二臂部件43从行李箱20离开。由此，能够有效地避免第三臂部件44与行李箱20发生干涉。

同时，钩部48的第一爪部54的第一钩挂部58接近行李箱20。在此时也与图3同样地，第一爪部54以及第二爪部56以相对于箭头A1、A2方向成为规定的角度的方式稍微倾斜(参照图4的假想线)。

而且，与上述同样地，第五关节部108进行规定的旋转动作。与此相随地钩部48以规定角度进行旋转动作，由此，第一钩挂部58钩挂在处于关闭状态的行李箱20上。

这样，在通过接近传感器(未图示)检测到行李箱20被第一爪部54的第一钩挂部58钩挂上的情况后，开启机器人16的臂部40进行规定的动作。其结果，使行李箱20向从车身主体12离开的方向摆动，如图4中实线所示，该行李箱20成为打开状态。

如由以上内容所了解的那样，在典型的实施例中，钩部48具有相互向相反方向延伸的第一爪部54以及第二爪部56。由此，通过一台开启机器人16能够使发动机罩18以及行李箱20的双方成为打开状态。

对此，在爪部只有一个钩部的情况下，只能够使能够与爪部钩挂而摆动的门成为打开状态，但是无法使其他的门成为打开状态。其原因为，在上述钩部向着车身主体12的后方的情况下，难以将该钩部的爪部钩挂到行李箱20上，而在向着车身主体12的前方的情况下，难以将该钩部的爪部钩挂到发动机罩18上。

在行李箱20被打开的状态下，后方侧的涂装机器人14c、14d对该行李箱20进行涂料的喷雾。另一方面，前方侧的涂装机器人14a、14b在通过上述开闭用夹具使后方侧的两扇乘员室门22摆动而成为打开状态后，对该两扇乘员室门22进行涂料的喷雾。

当然，此时也与上述同样地，能够避免涂装机器人14a～14d与使行李箱20成为打开状态并进行支承的开启机器人16发生干涉，因此，涂装机器人14a～14d容易得到适合于涂装的姿势。此外，在此时，使喷涂枪38接近钩部48的第一爪部54，并使涂料从第一爪部54侧向着车身主体12喷雾。

因此，由于不需要使涂装机器人14a～14d待机，所以能够提高该喷嘴机器人14a～14d的作业效率。也就是说，能够高效地进行对车身主体12的涂装。

另外，能够防止开启机器人16因涂料而被污染，并且也能够防止涂料经由开启机器人16附着到车身主体12上。

而且，在该工序中，第一臂部件42以及第三臂部件44与第二臂部件43相比配置在从行李箱20离开的位置上。因此，即使在将行李箱20摆动大致90°的情况下，也能够避免该行李箱20与第一臂部件42以及第三臂部件44发生干涉。

此外，即使在该涂装作业实施的过程中，也能够使车身主体12沿着图1以及图4中的箭头A1方向以低速被输送，并且使涂装机器人14a～14d以及开启机器人16以与车身主体12的位移速度对应的速度位移。

而且，当行李箱20以及后方的乘员室门22的涂装结束后，通过使开启机器人16的臂部40进行规定的动作而使行李箱20摆动，并使其成为落位在车身主体12上的关闭状态，并且，涂装机器人14a、14b通过上述开闭用夹具使乘员室门22(后方侧)摆动，并使该乘员室门22成为落位在车身主体12上的关闭状态。然后，从涂装工位11中导出车身主体12。

使行李箱20成为关闭状态的开启机器人16的臂部40能够以该姿势使接下来被输送到涂装工位11中的车身主体12的发动机罩18成为打开状态。也就是说，尤其不需要伴随车身主体12的更换而使臂部40收缩/展开。

如从该情况中所了解的那样，根据典型的实施例，当之前的车身主体12的涂装结束后，能够迅速地开始对下一个车身主体12进行涂装。由此，使单位时间内的涂装效率提高。

在以上的动作说明中，列举了为了使行李箱20以及发动机罩18成为打开状态而使第五关节部108旋转从而使钩部48摆动的情况，但是也能够例如使第四关节部106旋转，由此将钩部48相对于行李箱20或者发动机罩18的车身行进方向从横向插入，然后，使第五关节部108转动来使行李箱20或者发动机罩18成为打开状态。

此外，开启机器人16也能够对应摆动方向不同的门。

例如还存在如图6所示的车型，即使行李箱20从后车窗64向车身主体12的后方侧摆动而成为打开状态、和如图7所示的车型，即使发动机罩18从前车窗66向车身主体12的前方侧摆动而成为打开状态。如从图6以及图7中所容易了解的那样，通过具备上述的钩部48的开启机器人16，也能够对应这些车型。

如以上那样地，根据典型的实施例，能够通过一台开启机器人16来对应为了成为打开状态而摆动方向不同的多个门。

而且，因为开启机器人16为一台，所以还具有使设备投资低廉化的优点。

此外，如图8以及图9所示，开启机器人16的臂部40也可以构成为使第一臂部件42、第二臂部件43以及第三臂部件44依次向外方侧连结。(也就是说，第二臂部件43具有连结在第一臂部件42上的基端和连结在第三臂部件44上的前端，在与上述旋转轴(D1～D4)平行的方向上，第二臂部件43位于第一臂部件42的一侧(图8中的左侧)，在与上述旋转轴(D1～D4)平行的上述方向上，第三臂部件44位于第二臂部件43的上述一侧(图2A中的左侧)。)

在该情况下，若使钩部62配置在车身主体12的规定的位置上，则如图10所示，开启机器人16a、16b的基端部相对于车身主体12较远地离开。另外，臂部40也相对于车身主体12使离开间距变大。因此，具有难以使开启机器人16a、16b被涂料污染的优点。在此，图10只表示了涂装工位的左方侧。

此外，在该图10中，在开启机器人16a、16b上安装有只具有一个爪部的钩部62。在该情况下，只能够使能够与爪部钩挂而摆动的门成为打开状态，但是无法使其他的门成为打开状态。例如，开启机器人16a的钩部62a能够使发动机罩18成为打开状态，但难以使行李箱20成为打开状态。另外，开启机器人16b的钩部62b能够使行李箱20成为打开状态，但难以使发动机罩18成为打开状态。其是因为，难以使向着车身主体12的后方的钩部62a的爪部钩挂到行李箱20上，且难以使向着车身主体12的前方的钩部62b的爪部钩挂到发动机罩18上。

因此，在该情况下，通过设置两台开启机器人16a、16b来进行对应即可。

在上述典型的实施例中，作为被涂装物举例说明了汽车的车身主体12，但被涂装物并不限于此，只要是以能够相对于主体进行摆动的方式连结有规定的部件的结构均可以。

另外，涂装机器人14a～14d和开启机器人16也可以为任何的配置。例如，如上述那样地，将开启机器人16经由移动台车34配置在壁24或者壁26上，另一方面，也可以将涂装机器人14a～14d经由移动台车32以能够自由位移的方式设置在涂装工位11的底板上。或者，还能够经由移动台车34将开启机器人16配置在涂装工位11的底板上，并且经由移动台车32将涂装机器人14a～14d设置在壁24、26上。

而且，开启机器人16也可以是如图8以及图9所示的那样的机器人。也就是说，在本发明中，也包含如图10所示的那样的结构的涂装系统。

而且，另外，在钩部48上也可以设置三个以上的爪部。

而且，另外，也可以使第四关节部106不能转动(换言之，固定)。

而且，如图11所示，还可以构成为使第三臂部件44插入到第一臂部件42与第二臂部件43之间。在该情况下，轴D1和轴D3位于同一直线上。

附图标记说明

Claims

1.一种涂装系统，其特征在于，具有：

涂装机器人(14a～14d)，具有用于对被涂装物进行涂布的涂装装置(38)，所述被涂装物是至少两个部件(18、20)相对于主体(12)能够摆动地连结而构成的；

开启机器人(16)，使所述两个部件(18、20)双方以不同时刻向从所述主体(12)离开的方向摆动；

第一位移机构(32)，使所述涂装机器人(14a～14d)沿着第一引导部件(28)位移；和

第二位移机构(34)，使所述开启机器人(16)沿着第二引导部件(30)位移，所述开启机器人(16)具有以不同时刻钩挂到所述两个部件(18、20)上的钩挂部件(48)，

通过使所述第一引导部件(28)和所述第二引导部件(30)以设有高低差的方式配置，而使所述开启机器人(16)和所述涂装机器人(14a～14d)以设有高低差的方式配置，

所述第一引导部件(28)引导所述涂装机器人(14a～14d)，所述第二引导部件(30)引导所述开启机器人(16)，

所述钩挂部件(48)具有第一爪部(54)和第二爪部(56)，

所述第一爪部(54)和所述第二爪部(56)的一方构成为，使得所述两个部件(18、20)的一方向从所述主体(12)离开的方向摆动，

所述第一爪部(54)和所述第二爪部(56)的另一方构成为，使得所述两个部件(18、20)的另一方向从所述主体(12)离开的方向摆动。

2.如权利要求1所述的涂装系统，其特征在于，所述钩挂部件(48)构成为，通过所述钩挂部件(48)进行摆动，能够使所述第一爪部(54)和所述第二爪部(56)的所述一方钩挂到所述两个部件(18、20)的所述一方上，并能够使所述第一爪部(54)和所述第二爪部(56)的所述另一方钩挂到所述两个部件(18、20)的所述另一方上。

3.如权利要求1所述的涂装系统，其特征在于，所述钩挂部件(48)具有倒T字形，该倒T字形由以下部件组成：柱状部(52)；从所述柱状部(52)的前端向相对于所述柱状部(52)的延伸方向大致正交的方向延伸的所述第一爪部(54)；和从所述柱状部(52)的前端向相对于所述柱状部(52)的延伸方向大致正交且与所述第一爪部(54)相反的方向延伸的所述第二爪部(56)。

4.如权利要求2所述的涂装系统，其特征在于，所述钩挂部件(48)具有倒T字形，该倒T字形由以下部件组成：柱状部(52)；从所述柱状部(52)的前端向相对于所述柱状部(52)的延伸方向大致正交的方向延伸的所述第一爪部(54)；和从所述柱状部(52)的前端向相对于所述柱状部(52)的延伸方向大致正交且与所述第一爪部(54)相反的方向延伸的所述第二爪部(56)。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的涂装系统，其特征在于，所述第一引导部件(28)和所述第二引导部件(30)与所述被涂装物的输送方向平行地配置。