JP2000141253A - 作業用ロボット - Google Patents

作業用ロボット

Info

Publication number
JP2000141253A
JP2000141253A JP31263298A JP31263298A JP2000141253A JP 2000141253 A JP2000141253 A JP 2000141253A JP 31263298 A JP31263298 A JP 31263298A JP 31263298 A JP31263298 A JP 31263298A JP 2000141253 A JP2000141253 A JP 2000141253A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
horizontal direction
arm
painting
coating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP31263298A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4004157B2 (ja
Inventor
Kunio Miyawaki
国男 宮脇
Tsuneto Mori
常人 森
Shizuya Iki
静也 木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Zosen Corp
Original Assignee
Hitachi Zosen Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Zosen Corp filed Critical Hitachi Zosen Corp
Priority to JP31263298A priority Critical patent/JP4004157B2/ja
Publication of JP2000141253A publication Critical patent/JP2000141253A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4004157B2 publication Critical patent/JP4004157B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】肩特異点の発生を防止し得る塗装ロボットを提
供する。 【解決手段】水平方向の案内レール１１に走行車輪１２
を介して案内される移動体１３に、その移動方向と直交
する水平方向の第１軸心（θ2）回りで回転自在な第１
回転体１５を設けるとともに、この第１回転体１５に、
第１軸心と直交する方向の第２軸心（θ3）回りで回転
自在な第２回転体１７を設け、この第２回転体１７に、
塗装ガンＧが取り付けられた３軸方向の自由度を有する
手首部１８を設けたもので、塗装作業時において、水平
方向に移動させるのに移動体１３を用い、アームの折曲
動作をなくすことにより、肩特異点の発生を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業用ロボットに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、所定の作業、例えば塗装を行わせ
る塗装ロボットには、６自由度の多関節型ロボットが使
用されている。
【０００３】図７に示すように、この塗装用ロボット５
１は、基台５２に鉛直方向の第１軸心回りで旋回自在に
支持された旋回台５３と、この旋回台５３に水平方向の
第２軸心回りで回転自在に支持された第１アーム５４
と、この第１アーム５４の先端部に水平方向の第３軸心
回りで回転自在に支持された第２アーム５５と、この第
２アーム５５の先端に設けられるとともに塗装ガンＧが
取り付けられた３軸方向の自由度を有する手首部５６と
から構成されている。
【０００４】この塗装用ロボット５１により、例えば被
塗装部材６１の鉛直塗装面６２を水平方向で塗装する場
合、図８の模式図で示すように、第１アーム５４と第２
アーム５５とを折曲させるとともにその折曲角度を変化
させながら、塗装ガンＧを水平方向で移動させて塗装を
行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
塗装ロボットの構成によると、鉛直塗装面６２を水平方
向で塗装する作業では、通常、アームが折曲された状態
で移動されるため、手首部５６の回転中心が旋回台５３
の旋回軸心上を通過する場合があり、すなわちロボット
軌道に肩特異点が存在することになり、したがってこの
肩特異点を避けるための面倒な制御を必要とするという
問題があり、またアームを折曲させた状態で移動させる
ため、そのアームの折曲部（肘部）が、図８に示すよう
に、塗装面の端部付近において、隔壁部６３などに衝突
するという問題もあった。
【０００６】そこで、本発明は、肩特異点の発生を防止
し得るとともに、アームの折曲部と他の部材との衝突を
回避し得る作業用ロボットを提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の作業用ロボットは、所定方向の案内経路を
有するガイド部材と、このガイド部材に沿って案内され
る移動体と、この移動体に、その移動方向と直交する第
１軸心回りで回転自在に設けられた第１回転体と、この
第１回転体に、第１軸心と直交する方向の第２軸心回り
で回転自在に設けられた第２回転体と、この第２回転体
に設けられるとともに３軸方向の自由度を有する手首部
とから構成したものである。
【０００８】上記の構成によると、第１回転体と第２回
転体とは、互いに直交した状態で設けられるとともに、
両回転体は、所定方向で移動自在な移動体側に設けられ
ているため、所定方向での移動については、回転体同士
の姿勢を変えることなく行うことができ、したがってロ
ボットにおける肩特異点の発生を防止することができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
る作業用ロボットを、図１〜図５に基づき説明する。
【００１０】本実施の形態においては、作業用ロボット
を、例えば箱型状の構造物（具体的には、船殻ブロッ
ク）の内壁面を、塗装する塗装ロボットに適用した場合
について説明する。
【００１１】図１〜図３に示すように、この塗装ロボッ
ト１は、例えば水平方向で互いに平行に配置される一対
の案内レール（ガイド部材）１１と、これら両案内レー
ル１１の案内経路（θ1）に案内される走行車輪１２お
よびその駆動部（図示せず）をそれぞれ有する左右一対
の箱型状の移動体１３と、これら移動体１３に、軸受１
４を介して案内レール１１と直交する水平方向の第１軸
心（θ2）回りで回転自在に設けられた箱型状（または
ポール型）の第１回転体１５と、この第１回転体１５に
旋回軸受１６を介して第１軸心と直交する第２軸心（θ
3）回りで回転自在に設けられたポール型の第２回転体
１７と、この第２回転体１７のポール先端部に設けられ
るとともに３軸（θ4〜θ6）回りの自由度を有する手首
部１８とから構成されている。この手首部１８の先端に
作業機器である塗装ガンＧが取り付けられる。この塗装
ロボット１の駆動機構の構造を模式的に示すと図４のよ
うになる。なお、図４に、上記各軸心方向を示してお
く。
【００１２】この塗装ロボット１により、図１に示すよ
うに、例えば箱型状の船殻ブロック２の内壁面を水平方
向に沿って塗装する場合、案内レール１１を、内壁面で
ある被塗装面３に沿って水平方向に配置し、手首部１８
の塗装ガンＧを上下方向で移動させて塗装を行わせると
ともに、移動体１３を案内レール１１に沿って走行させ
れば、所定長さに亘って、被塗装面３を支障なく塗装す
ることができる。
【００１３】そして、この塗装作業時、手首部１８の塗
装ガンＧの移動は、上下方向だけで良く、すなわち少な
くとも２本のアームを折曲させるものではなく、したが
って折曲するアームを介して手首部を水平方向に移動さ
せるものに比べて、肩特異点の発生を回避することがで
きる。なお、この塗装ロボット１の塗装範囲を図示する
と、図５（ａ）および（ｂ）の斜線部のようになる。図
５（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ矢視図であ
る。
【００１４】また、アームを折り曲げながら手首部を前
後方向で移動させる場合に生じる、アームの折曲部が船
殻ブロックの端壁面に衝突するという不具合も防止する
ことができる。
【００１５】このように、水平方向に移動自在な移動体
１３に、互いに直交する方向で設けられた回転体１５，
１７の一方に、塗装ガンＧが取り付けられた手首部１８
を取り付けたので、アームを折曲させた状態でかつアー
ムの動作により塗装ガンを水平方向で移動させる必要が
なく、したがってロボットにおける肩特異点の発生を防
止することができる。すなわち、肩特異点を避けるため
の面倒な制御を必要としないとともに、アームを折曲さ
せる必要がないため、アームの折曲部と被塗装部材とが
衝突するという不具合をも回避することができる。
【００１６】ところで、上記実施の形態においては、塗
装ロボットにおける移動体１３を、背の低い箱型状とし
て説明したが、例えば図６に示すように、背の高いもの
を使用することもできる。この場合における移動体２１
は、両案内レール１１に案内される走行車輪２２を有す
る走行台２３と、この走行台２３の上面に４本の連結リ
ンク２４を介して設けられた支持台２５とから構成され
ており、その塗装動作は、上記実施の形態のものと同一
である。
【００１７】さらに、上記実施の形態においては、作業
用ロボットとして、塗装ロボットに適用した場合につい
て説明したが、勿論、他の作業、例えば溶接ロボットな
どにも適用し得るものである。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、第
１回転体と第２回転体とは、互いに直交した状態で設け
られるとともに、両回転体は、所定方向で移動自在な移
動体側に設けられているため、所定方向での移動につい
ては、回転体同士の姿勢を変えることなく行うことがで
き、したがってロボットにおける肩特異点の発生を防止
することができる。すなわち、肩特異点を避けるための
面倒な制御を必要としないとともに、アームを折曲させ
る必要がないため、アームの折曲部と被作業部材側とが
衝突するという不具合をも回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における塗装ロボットによ
る塗装作業を示す斜視図である。
【図２】同塗装ロボットの側面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ矢視図である。
【図４】同塗装ロボットの駆動機構を示す模式図であ
る。
【図５】同塗装ロボットの塗装範囲を示す図である。
【図６】本発明の他の実施の形態における塗装ロボット
の側面図である。
【図７】従来例における塗装ロボットの概略構成を示す
側面図である。
【図８】従来例における塗装ロボットの塗装作業を説明
する側面図である。
【符号の説明】
１ 塗装ロボット ２ 船殻ブロック ３ 被塗装面 １１ 案内レール １２ 走行車輪 １３ 移動体 １５ 第１回転体 １７ 第２回転体 １８ 手首部 ２１ 移動体 ２２ 走行車輪 ２３ 走行台 ２４ 連結リンク ２５ 支持台
フロントページの続き (72)発明者 木 静也 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 Ｆターム(参考） 3F060 AA06 CA01 DA06 EB12 EC16 4F035 AA03 BC02 CD03 CD06 CD08

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】所定方向の案内経路を有するガイド部材
    と、このガイド部材に沿って案内される移動体と、この
    移動体に、その移動方向と直交する方向の第１軸心回り
    で回転自在に設けられた第１回転体と、この第１回転体
    に、第１軸心と直交する方向の第２軸心回りで回転自在
    に設けられた第２回転体と、この第２回転体に設けられ
    るとともに３軸方向の自由度を有する手首部とから構成
    したことを特徴とする作業用ロボット。
JP31263298A 1998-11-04 1998-11-04 作業用ロボット Expired - Fee Related JP4004157B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31263298A JP4004157B2 (ja) 1998-11-04 1998-11-04 作業用ロボット

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31263298A JP4004157B2 (ja) 1998-11-04 1998-11-04 作業用ロボット

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000141253A true JP2000141253A (ja) 2000-05-23
JP4004157B2 JP4004157B2 (ja) 2007-11-07

Family

ID=18031550

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP31263298A Expired - Fee Related JP4004157B2 (ja) 1998-11-04 1998-11-04 作業用ロボット

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4004157B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007037131A1 (ja) * 2005-09-27 2007-04-05 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 多関節マニピュレータ
US7429298B2 (en) 2003-07-18 2008-09-30 Abb As Painting system
CN108613647A (zh) * 2018-07-02 2018-10-02 燕山大学 三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7429298B2 (en) 2003-07-18 2008-09-30 Abb As Painting system
US8726832B2 (en) 2003-07-18 2014-05-20 Abb As Painting system having a wall-mounted robot
WO2007037131A1 (ja) * 2005-09-27 2007-04-05 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 多関節マニピュレータ
US7971504B2 (en) 2005-09-27 2011-07-05 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Articulated manipulator
JP5004020B2 (ja) * 2005-09-27 2012-08-22 株式会社安川電機 多関節マニピュレータおよびロボットシステム
US8413538B2 (en) 2005-09-27 2013-04-09 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Articulated manipulator
CN108613647A (zh) * 2018-07-02 2018-10-02 燕山大学 三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置
CN108613647B (zh) * 2018-07-02 2020-02-25 燕山大学 三自由度平面并联机构动平台位姿检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4004157B2 (ja) 2007-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6670455B2 (ja) ロボット及びロボットシステム
JP4822061B2 (ja) 双腕ロボット
KR20120047765A (ko) 로봇의 손목 구조 및 로봇
KR20120097340A (ko) 관절형 로봇 손목
JP6582491B2 (ja) ロボット
KR20130007446A (ko) 도장 시스템
JPH0583354B2 (ja)
JP2015027713A (ja) ロボット
JP2019511377A (ja) コーティングロボット
KR0168697B1 (ko) 산업용 로봇
JPH07148688A (ja) 工業用ロボット
JP2001150382A (ja) 配線部材及び又は配管部材の案内装置、及び該装置を備えるロボット
JP2007144559A (ja) 多関節ロボット
JP2000141253A (ja) 作業用ロボット
JPH11156769A (ja) 双腕型スカラロボット
JPH10192750A (ja) 塗装用ロボット
JPH08161015A (ja) 多関節型ロボットの駆動制御方法
JPH11216692A (ja) 産業用ロボット
JP2000271887A (ja) ロボット地上試験装置
JP3638676B2 (ja) ベンディング用６軸垂直多関節型ロボット
CN110802579B (zh) 绳驱动式球坐标机器人
JP2000291761A (ja) 多自由度機構
JP4268035B2 (ja) 産業用ロボットおよびその制御方法
CN220348446U (zh) 一种操作手的关节结构
CN110815187B (zh) 一种无伴随运动的三自由度并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050728

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070112

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070116

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070221

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070724

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070821

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100831

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110831

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110831

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120831

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130831

Year of fee payment: 6

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130831

Year of fee payment: 6

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees