JP2000271887A - ロボット地上試験装置 - Google Patents
ロボット地上試験装置Info
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- JP2000271887A JP2000271887A JP11077438A JP7743899A JP2000271887A JP 2000271887 A JP2000271887 A JP 2000271887A JP 11077438 A JP11077438 A JP 11077438A JP 7743899 A JP7743899 A JP 7743899A JP 2000271887 A JP2000271887 A JP 2000271887A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】この発明は、動作範囲の拡大化を図ったうえ
で、高精度な地上試験を実現し得るようにすることにあ
る。 【解決手段】ロボット本体20が旋回自在に取付けられる
支持体11に対して旋回梁12を旋回自在に設けて、この旋
回梁12に第１及び第２の水平滑車14,15を旋回梁12と略
同軸的に設けると共に、動滑車18を旋回梁12にリニア移
動部192を介して矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けて、
上記第１の水平滑車14及び動滑車18に荷重補償ワイヤ23
の中間部を巻き付けて、この荷重補償ワイヤ23の両端に
荷重補償錘25及びロボット本体20を取付けることによ
り、荷重補償ワイヤ23及び荷重補償錘25でロボット本体
20の重力による荷重を補償し、その動滑車18に加わる水
平分力を、中間部を上記第２の水平滑車15に巻き付け
て、その両端に上記リニア移動部192及び分力補償錘26
を取付けた分力補償ワイヤ24で補償するように構成し
た。
で、高精度な地上試験を実現し得るようにすることにあ
る。 【解決手段】ロボット本体20が旋回自在に取付けられる
支持体11に対して旋回梁12を旋回自在に設けて、この旋
回梁12に第１及び第２の水平滑車14,15を旋回梁12と略
同軸的に設けると共に、動滑車18を旋回梁12にリニア移
動部192を介して矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けて、
上記第１の水平滑車14及び動滑車18に荷重補償ワイヤ23
の中間部を巻き付けて、この荷重補償ワイヤ23の両端に
荷重補償錘25及びロボット本体20を取付けることによ
り、荷重補償ワイヤ23及び荷重補償錘25でロボット本体
20の重力による荷重を補償し、その動滑車18に加わる水
平分力を、中間部を上記第２の水平滑車15に巻き付け
て、その両端に上記リニア移動部192及び分力補償錘26
を取付けた分力補償ワイヤ24で補償するように構成し
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば宇宙航行
体に搭載されて宇宙空間に各種構造物を構築するロボッ
トシステムに係り、特に、ロボットを地上重力化で動作
試験を行うのに用いられるロボット地上試験装置に関す
る。
体に搭載されて宇宙空間に各種構造物を構築するロボッ
トシステムに係り、特に、ロボットを地上重力化で動作
試験を行うのに用いられるロボット地上試験装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】宇宙開発の分野においては、人間が常駐
可能な宇宙ステーションを宇宙空間に建設して、この宇
宙ステーションを宇宙基地として他の宇宙機の保守点検
等を実現する計画が進められている。この宇宙ステーシ
ョン建設構想は、建築物資の運搬や組立て作業を、人間
に代わって多関節型等の作業用ロボットを遠隔的に操作
して実行するロボットシステムが有効である。
可能な宇宙ステーションを宇宙空間に建設して、この宇
宙ステーションを宇宙基地として他の宇宙機の保守点検
等を実現する計画が進められている。この宇宙ステーシ
ョン建設構想は、建築物資の運搬や組立て作業を、人間
に代わって多関節型等の作業用ロボットを遠隔的に操作
して実行するロボットシステムが有効である。
【０００３】このようなロボットシステムに用いられる
作業用ロボットは、予め地上において組立てられて、地
上の重力下において、宇宙環境を模擬した動作試験を実
行して、宇宙空間に輸送することにより、宇宙空間にお
ける作業時の信頼性を確保する方法が採られる。
作業用ロボットは、予め地上において組立てられて、地
上の重力下において、宇宙環境を模擬した動作試験を実
行して、宇宙空間に輸送することにより、宇宙空間にお
ける作業時の信頼性を確保する方法が採られる。
【０００４】この地上試験を行うロボット地上試験装置
は、宇宙空間で使用するロボットシステムの場合、例え
ばロボットの基部を宇宙機本体に旋回自在に設けて、宇
宙機本体の各種の姿勢形態において所望の作業を実現し
得るように構成されるために、そのロボットに加わる重
力を補償する重力補償機構を、水平二軸に移動自在に構
成した直交座標型のものを用いて重力補償を行う構成を
採っている。
は、宇宙空間で使用するロボットシステムの場合、例え
ばロボットの基部を宇宙機本体に旋回自在に設けて、宇
宙機本体の各種の姿勢形態において所望の作業を実現し
得るように構成されるために、そのロボットに加わる重
力を補償する重力補償機構を、水平二軸に移動自在に構
成した直交座標型のものを用いて重力補償を行う構成を
採っている。
【０００５】しかしながら、上記ロボット地上試験装置
では、水平二軸の重力補償機構の構成上、ロボットを支
持する支持梁を、いわゆる片持ち梁構造に形成して、こ
の支持梁の先端部にロボットを取付けて可動させるよう
に組合せ構成しないと、広い動作範囲を確保することが
困難なために、その構造が比較的弱く、大形のロボット
の試験が困難であるという問題を有する。
では、水平二軸の重力補償機構の構成上、ロボットを支
持する支持梁を、いわゆる片持ち梁構造に形成して、こ
の支持梁の先端部にロボットを取付けて可動させるよう
に組合せ構成しないと、広い動作範囲を確保することが
困難なために、その構造が比較的弱く、大形のロボット
の試験が困難であるという問題を有する。
【０００６】また、これによれば、水平二軸の重力補償
機構の構成上、その可動部分の慣性が比較的大きく、ロ
ボットの動作特性や計測精度に悪影響を及ぼすという問
題を有する。
機構の構成上、その可動部分の慣性が比較的大きく、ロ
ボットの動作特性や計測精度に悪影響を及ぼすという問
題を有する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来のロボット地上試験装置では、その支持構造上、強度
が比較的弱いうえ、その可動部の慣性が大きいために、
地上試験精度が劣るという問題を有する。
来のロボット地上試験装置では、その支持構造上、強度
が比較的弱いうえ、その可動部の慣性が大きいために、
地上試験精度が劣るという問題を有する。
【０００８】この発明は、上記の事情に鑑みてなされた
もので、構成簡易にして、動作範囲の拡大化を図り得、
且つ、高精度な地上試験を実現し得るようにしたロボッ
ト地上試験装置を提供することを目的とする。
もので、構成簡易にして、動作範囲の拡大化を図り得、
且つ、高精度な地上試験を実現し得るようにしたロボッ
ト地上試験装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明は、ロボット旋
回軸を介して旋回自在に設けられたロボット本体が旋回
自在に着脱される支持体と、一端が前記支持体に対して
前記ロボット本体のロボット旋回軸と略平行な旋回軸に
旋回自在に支持され、他端に該旋回軸に対して略直交す
る軸に支持された滑車が設けられた旋回梁と、この旋回
梁に該旋回梁に沿って移動自在に配設されたリニア移動
部と、このリニア移動部に回転自在に支持された動滑車
と、前記旋回梁の旋回軸と略平行な軸を回転軸として独
立に回転自在に配設される第１及び第２の水平滑車と、
中間部が前記第１の水平滑車及び動滑車に順に移動自在
に巻き付けられるものであって、一端に前記ロボット本
体が取付けられ、他端に荷重補償錘が取付けられた荷重
補償ワイヤと、中間部が前記第２の水平滑車及び前記固
定滑車に移動自在に巻き付けられるものであって、一端
が前記リニア移動部に取付けられ、他端に分力補償錘が
取付けられた分力補償ワイヤとを備えてロボット地上試
験装置を構成したものである。
回軸を介して旋回自在に設けられたロボット本体が旋回
自在に着脱される支持体と、一端が前記支持体に対して
前記ロボット本体のロボット旋回軸と略平行な旋回軸に
旋回自在に支持され、他端に該旋回軸に対して略直交す
る軸に支持された滑車が設けられた旋回梁と、この旋回
梁に該旋回梁に沿って移動自在に配設されたリニア移動
部と、このリニア移動部に回転自在に支持された動滑車
と、前記旋回梁の旋回軸と略平行な軸を回転軸として独
立に回転自在に配設される第１及び第２の水平滑車と、
中間部が前記第１の水平滑車及び動滑車に順に移動自在
に巻き付けられるものであって、一端に前記ロボット本
体が取付けられ、他端に荷重補償錘が取付けられた荷重
補償ワイヤと、中間部が前記第２の水平滑車及び前記固
定滑車に移動自在に巻き付けられるものであって、一端
が前記リニア移動部に取付けられ、他端に分力補償錘が
取付けられた分力補償ワイヤとを備えてロボット地上試
験装置を構成したものである。
【００１０】上記構成によれば、旋回梁は、ロボット本
体の旋回位置に対応して旋回されてロボット本体に対応
され、その旋回位置においてロボット本体が運動する
と、ロボット本体の運動に連動して第１の水平滑車及び
動滑車に巻き付けられた荷重補償ワイヤと荷重補償錘と
が協動して、その重力による荷重を補償する。同時に、
この荷重補償ワイヤが巻き付けられた動滑車の水平分力
が、第２の水平滑車及び滑車に巻き付けられて一端がリ
ニア移動部に支持された分力補償ワイヤと分力補償錘に
よる牽引により相殺して、ロボット本体の重力補償を実
行してロボット本体の地上試験を可能とする。
体の旋回位置に対応して旋回されてロボット本体に対応
され、その旋回位置においてロボット本体が運動する
と、ロボット本体の運動に連動して第１の水平滑車及び
動滑車に巻き付けられた荷重補償ワイヤと荷重補償錘と
が協動して、その重力による荷重を補償する。同時に、
この荷重補償ワイヤが巻き付けられた動滑車の水平分力
が、第２の水平滑車及び滑車に巻き付けられて一端がリ
ニア移動部に支持された分力補償ワイヤと分力補償錘に
よる牽引により相殺して、ロボット本体の重力補償を実
行してロボット本体の地上試験を可能とする。
【００１１】この結果、堅牢な支持構造が実現されると
共に、旋回運動したロボット本体の旋回範囲内おけるロ
ボット本体の重力補償が実現されて、ロボット本体の広
範囲に亙る高精度な地上模擬試験を実現することが可能
となる。
共に、旋回運動したロボット本体の旋回範囲内おけるロ
ボット本体の重力補償が実現されて、ロボット本体の広
範囲に亙る高精度な地上模擬試験を実現することが可能
となる。
【００１２】また、この発明は、前記荷重補償ワイヤ及
び前記分力補償ワイヤを、第１及び第２の水平滑車に対
して複数重巻き回して張架するように構成した。
び前記分力補償ワイヤを、第１及び第２の水平滑車に対
して複数重巻き回して張架するように構成した。
【００１３】上記構成によれば、旋回梁の旋回運動に伴
う広い範囲の荷重補償及び水平補償が可能となる。
う広い範囲の荷重補償及び水平補償が可能となる。
【００１４】また、この発明は、前記旋回梁の旋回軸、
前記第１及び第２の水平滑車の回転軸を、略同軸的に設
けるように構成した。これにより、高精度な重力補償と
共に、小形化の促進が図れる。
前記第１及び第２の水平滑車の回転軸を、略同軸的に設
けるように構成した。これにより、高精度な重力補償と
共に、小形化の促進が図れる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて、図面を参照して詳細に説明する。
いて、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】図１は、この発明の一実施の形態に係るロ
ボット地上試験装置を示すもので、枠状の支持構造体１
０には、その略中央部に、例えば軸状の支持体１１が設
けられる。この支持体１１には、旋回梁１２の旋回軸１
２１が軸受１３を介して旋回自在に取付けられる。そし
て、この支持体１１の旋回軸１２１には、第１及び第２
の水平滑車１４，１５がそれぞれ軸受１６（図２参照）
を介して独立に回転自在（旋回自在）に設けられる。
ボット地上試験装置を示すもので、枠状の支持構造体１
０には、その略中央部に、例えば軸状の支持体１１が設
けられる。この支持体１１には、旋回梁１２の旋回軸１
２１が軸受１３を介して旋回自在に取付けられる。そし
て、この支持体１１の旋回軸１２１には、第１及び第２
の水平滑車１４，１５がそれぞれ軸受１６（図２参照）
を介して独立に回転自在（旋回自在）に設けられる。
【００１７】また、上記旋回梁１２には、その先端部に
滑車１７が第１及び第２の水平滑車１４，１５の回転軸
と略直交する軸回りに回転自在に設けられ、その中間部
に、動滑車１８が後述するリニアガイド機構１９を介し
て矢印Ａ，Ｂ方向（梁方向）に移動自在に設けられる。
滑車１７が第１及び第２の水平滑車１４，１５の回転軸
と略直交する軸回りに回転自在に設けられ、その中間部
に、動滑車１８が後述するリニアガイド機構１９を介し
て矢印Ａ，Ｂ方向（梁方向）に移動自在に設けられる。
【００１８】上記リニアガイド機構１９は、例えば図３
に示すように上記旋回梁１２に案内レール１９１が梁方
向の沿って形成され、この案内レール１９１には、リニ
ア移動部１９２に形成された凹状の案内溝１９３が矢印
Ａ，Ｂ方向（梁方向）に移動自在に取付けられる。ま
た、リニア移動部１９２には、ワイヤ係着部１９４（図
２参照）が設けられ、その案内溝１９３と逆の背面側に
は、上記動滑車１８が上記第１及び第２の水平滑車１
４，１５の回転軸に略直交する軸回りに回転自在に設け
られる。これにより、リニア移動部１９２は、その案内
溝１９３が旋回梁１２の案内レール１９１に案内されて
旋回梁１２に沿って矢印Ａ，Ｂ方向に移動される。
に示すように上記旋回梁１２に案内レール１９１が梁方
向の沿って形成され、この案内レール１９１には、リニ
ア移動部１９２に形成された凹状の案内溝１９３が矢印
Ａ，Ｂ方向（梁方向）に移動自在に取付けられる。ま
た、リニア移動部１９２には、ワイヤ係着部１９４（図
２参照）が設けられ、その案内溝１９３と逆の背面側に
は、上記動滑車１８が上記第１及び第２の水平滑車１
４，１５の回転軸に略直交する軸回りに回転自在に設け
られる。これにより、リニア移動部１９２は、その案内
溝１９３が旋回梁１２の案内レール１９１に案内されて
旋回梁１２に沿って矢印Ａ，Ｂ方向に移動される。
【００１９】また、支持体１１には、その先端部にロボ
ット取付部１１１が、例えば上記旋回梁１２の旋回軸１
２１に対応して設けられる。このロボット取付部１１１
には、例えば試供体を構成する基端が旋回自在に設けら
れた多関節構造のロボット本体２０が着脱自在に取付け
られる。
ット取付部１１１が、例えば上記旋回梁１２の旋回軸１
２１に対応して設けられる。このロボット取付部１１１
には、例えば試供体を構成する基端が旋回自在に設けら
れた多関節構造のロボット本体２０が着脱自在に取付け
られる。
【００２０】さらに、上記支持構造体１０には、第１及
び第２の滑車２１，２２が上記第１及び第２の水平滑車
１４，１５に対応して上記旋回梁１２の旋回軸１２１と
略直交する軸回りに回転自在に設けられる。そして、こ
れら第１及び第２の滑車２１，２２には、荷重補償ワイ
ヤ２３及び分力補償ワイヤ２４の中間部が巻き付けられ
る。
び第２の滑車２１，２２が上記第１及び第２の水平滑車
１４，１５に対応して上記旋回梁１２の旋回軸１２１と
略直交する軸回りに回転自在に設けられる。そして、こ
れら第１及び第２の滑車２１，２２には、荷重補償ワイ
ヤ２３及び分力補償ワイヤ２４の中間部が巻き付けられ
る。
【００２１】このうち荷重補償ワイヤ２３は、その一端
に荷重補償錘２５が吊着される。そして、この荷重補償
ワイヤ２３は、その他端側が、上記第１の水平滑車１４
に対して、例えば複数重巻き付けられた後、上記動滑車
１８に巻き回され、その他端が上記ロボット本体２０の
先端部に取付けられて該ロボット本体２０を吊着する。
に荷重補償錘２５が吊着される。そして、この荷重補償
ワイヤ２３は、その他端側が、上記第１の水平滑車１４
に対して、例えば複数重巻き付けられた後、上記動滑車
１８に巻き回され、その他端が上記ロボット本体２０の
先端部に取付けられて該ロボット本体２０を吊着する。
【００２２】他方、上記分力補償ワイヤ２４は、その一
端に分力補償錘２６が取付けられ、その他端側が上記第
２の水平滑車１５に複数重巻き付けられた後、旋回梁１
２の先端部の滑車１７に巻き付けられて、その他端がリ
ニアガイド機構１９のリニア移動部１９２のワイヤ係着
部１９４に取付けられる。
端に分力補償錘２６が取付けられ、その他端側が上記第
２の水平滑車１５に複数重巻き付けられた後、旋回梁１
２の先端部の滑車１７に巻き付けられて、その他端がリ
ニアガイド機構１９のリニア移動部１９２のワイヤ係着
部１９４に取付けられる。
【００２３】上記構成において、旋回梁１２は、ロボッ
ト本体２０が旋回軸回りに旋回されると、ロボット本体
２０の旋回位置に対応して旋回されてロボット本体２０
に対応される。
ト本体２０が旋回軸回りに旋回されると、ロボット本体
２０の旋回位置に対応して旋回されてロボット本体２０
に対応される。
【００２４】そして、ロボット本体２０が操作されて運
動を開始すると、荷重補償ワイヤ２３がロボット本体２
０の運動に追従される。これにより、ロボット本体２０
は、その先端部が吊着される第１の水平滑車１４及び動
滑車１８に巻き付けられた荷重補償ワイヤ２３と荷重補
償錘２５との作用により、その重力による荷重が補償さ
れる。
動を開始すると、荷重補償ワイヤ２３がロボット本体２
０の運動に追従される。これにより、ロボット本体２０
は、その先端部が吊着される第１の水平滑車１４及び動
滑車１８に巻き付けられた荷重補償ワイヤ２３と荷重補
償錘２５との作用により、その重力による荷重が補償さ
れる。
【００２５】ここで、荷重補償ワイヤ２３が巻き付けら
れた動滑車１８は、リニアガイド機構１９のリニア移動
部１９２が旋回梁１２の案内レール１９１に沿って矢印
Ａ，Ｂ方向に移動付勢される。この際、動滑車１８は、
その水平分力が第２の水平滑車２５及び滑車１７に巻き
付けられて一端がリニア移動部１９２のワイヤ係着部１
９４に係着された分力補償ワイヤ２４と分力補償錘２６
による牽引により相殺される。ここで、ロボット本体２
０は、地上における重力が補償されて、宇宙空間と略同
様に環境が確保され、重力化の地上において宇宙空間を
模擬した運動試験が行われる。
れた動滑車１８は、リニアガイド機構１９のリニア移動
部１９２が旋回梁１２の案内レール１９１に沿って矢印
Ａ，Ｂ方向に移動付勢される。この際、動滑車１８は、
その水平分力が第２の水平滑車２５及び滑車１７に巻き
付けられて一端がリニア移動部１９２のワイヤ係着部１
９４に係着された分力補償ワイヤ２４と分力補償錘２６
による牽引により相殺される。ここで、ロボット本体２
０は、地上における重力が補償されて、宇宙空間と略同
様に環境が確保され、重力化の地上において宇宙空間を
模擬した運動試験が行われる。
【００２６】このように、上記ロボット地上試験装置
は、ロボット本体２０が旋回自在に取付けられる支持体
１１に対して旋回梁１２を旋回自在に設けて、この旋回
梁１２に第１及び第２の水平滑車１４，１５を旋回梁１
２と略同軸的に設けると共に、動滑車１８を旋回梁１２
にリニアガイド機構１９を介して該旋回梁１２に沿って
矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けて、上記第１の水平滑
車１４及び動滑車１８に荷重補償ワイヤ２３の中間部を
巻き付けて、この荷重補償ワイヤ２３の両端に荷重補償
錘２５及びロボット本体２０を取付けることにより、荷
重補償ワイヤ２３及び荷重補償錘２５でロボット本体２
０の重力による荷重を補償し、この際、動滑車１８に加
わる水平分力を、中間部を上記第２の水平滑車１５に巻
き付けて、その両端に上記リニア移動部１９２及び分力
補償錘２６を取付けた分力補償ワイヤ２４で補償するよ
うに構成した。
は、ロボット本体２０が旋回自在に取付けられる支持体
１１に対して旋回梁１２を旋回自在に設けて、この旋回
梁１２に第１及び第２の水平滑車１４，１５を旋回梁１
２と略同軸的に設けると共に、動滑車１８を旋回梁１２
にリニアガイド機構１９を介して該旋回梁１２に沿って
矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けて、上記第１の水平滑
車１４及び動滑車１８に荷重補償ワイヤ２３の中間部を
巻き付けて、この荷重補償ワイヤ２３の両端に荷重補償
錘２５及びロボット本体２０を取付けることにより、荷
重補償ワイヤ２３及び荷重補償錘２５でロボット本体２
０の重力による荷重を補償し、この際、動滑車１８に加
わる水平分力を、中間部を上記第２の水平滑車１５に巻
き付けて、その両端に上記リニア移動部１９２及び分力
補償錘２６を取付けた分力補償ワイヤ２４で補償するよ
うに構成した。
【００２７】これにより、堅牢なロボット支持構造を実
現したうえで、旋回運動したロボット本体２０の旋回範
囲内おけるロボット本体２０の重力補償が実現されて、
ロボット本体２０の広範囲に亙る高精度な地上模擬試験
を実現することができる。
現したうえで、旋回運動したロボット本体２０の旋回範
囲内おけるロボット本体２０の重力補償が実現されて、
ロボット本体２０の広範囲に亙る高精度な地上模擬試験
を実現することができる。
【００２８】また、これによれば、ロボット本体２０の
旋回軸と略同軸の旋回梁１２を用いてロボット本体２０
の重力による荷重及び分力補償を実現する構成を採って
いることにより、その動作部分の慣性が非常に小さく設
定することができるため、ロボット本体２０の運動に対
する動作特性や計測特性に悪影響を及ぼすことが殆どな
い。従って、ロボット本体２０の高精度な地上模擬試験
を実現することができる。
旋回軸と略同軸の旋回梁１２を用いてロボット本体２０
の重力による荷重及び分力補償を実現する構成を採って
いることにより、その動作部分の慣性が非常に小さく設
定することができるため、ロボット本体２０の運動に対
する動作特性や計測特性に悪影響を及ぼすことが殆どな
い。従って、ロボット本体２０の高精度な地上模擬試験
を実現することができる。
【００２９】なお、上記実施の形態では、支持体１１に
対して旋回梁１２の旋回軸１２１とロボット本体２０の
旋回軸を略同軸的に取付け配置するように構成した場合
で説明したが、これに限ることなく、例えば図４に示す
ようにロボット本体２０の旋回軸と旋回梁３０の旋回軸
３１を略平行に位置するように構成することも可能で、
略同様の効果が期待される。但し、図４においては、前
記図１乃至図３と同一部分については、同一符号を付し
て、その説明を省略する。
対して旋回梁１２の旋回軸１２１とロボット本体２０の
旋回軸を略同軸的に取付け配置するように構成した場合
で説明したが、これに限ることなく、例えば図４に示す
ようにロボット本体２０の旋回軸と旋回梁３０の旋回軸
３１を略平行に位置するように構成することも可能で、
略同様の効果が期待される。但し、図４においては、前
記図１乃至図３と同一部分については、同一符号を付し
て、その説明を省略する。
【００３０】即ち、支持体３２には、旋回梁３０を旋回
軸３１を介して旋回自在に配設し、この旋回軸３１の両
端には、第１及び第２の水平滑車１４，１５を同軸的に
配置する。これら第１及び第２の水平滑車１４，１５
は、それぞれ軸受１６を介して独立に回転自在に配設さ
れる。そして、上記支持体３２には、ロボット本体２０
を、その旋回軸が上記旋回梁３０の旋回軸３１に対して
略平行な軸に位置するように配置される。
軸３１を介して旋回自在に配設し、この旋回軸３１の両
端には、第１及び第２の水平滑車１４，１５を同軸的に
配置する。これら第１及び第２の水平滑車１４，１５
は、それぞれ軸受１６を介して独立に回転自在に配設さ
れる。そして、上記支持体３２には、ロボット本体２０
を、その旋回軸が上記旋回梁３０の旋回軸３１に対して
略平行な軸に位置するように配置される。
【００３１】上記構成により、ロボット本体２０が旋回
されると、これに連動して旋回梁３０が旋回軸３１の軸
回りに旋回されて追従する。ここで、この旋回梁３０に
対して同軸的に配置した第１及び第２の水平滑車１４，
１５に対して、上述したのと同様に巻き付けた上記荷重
補償ワイヤ２３及び分力補償ワイヤ２４等の作用によ
り、ロボット本体２０に対して加わる重力による荷重が
補償されると共に、上記動滑車１８に付与される水平分
力が補償されて、重力補償が行われ、該ロボット本体２
０の地上模擬試験が実現される。
されると、これに連動して旋回梁３０が旋回軸３１の軸
回りに旋回されて追従する。ここで、この旋回梁３０に
対して同軸的に配置した第１及び第２の水平滑車１４，
１５に対して、上述したのと同様に巻き付けた上記荷重
補償ワイヤ２３及び分力補償ワイヤ２４等の作用によ
り、ロボット本体２０に対して加わる重力による荷重が
補償されると共に、上記動滑車１８に付与される水平分
力が補償されて、重力補償が行われ、該ロボット本体２
０の地上模擬試験が実現される。
【００３２】また、上記実施の形態では、第１及び第２
の水平滑車１４，１５と旋回梁１２の旋回軸１２１を同
軸的に配設して構成した場合で説明したが、これに限る
ことなく、例えば第１及び第２の水平滑車１４，１５と
旋回梁１２の旋回軸１２１を略平行な軸に配設して構成
することも可能である。
の水平滑車１４，１５と旋回梁１２の旋回軸１２１を同
軸的に配設して構成した場合で説明したが、これに限る
ことなく、例えば第１及び第２の水平滑車１４，１５と
旋回梁１２の旋回軸１２１を略平行な軸に配設して構成
することも可能である。
【００３３】さらに、上記実施の形態では、荷重補償ワ
イヤ２３及び分力補償ワイヤ２４の中間部を第１及び第
２の水平滑車１４，１５に複数重巻き付けて張着するよ
うに構成した場合で説明したが、これに限ることなく、
例えば一重巻き回して張着するように構成してもよい。
イヤ２３及び分力補償ワイヤ２４の中間部を第１及び第
２の水平滑車１４，１５に複数重巻き付けて張着するよ
うに構成した場合で説明したが、これに限ることなく、
例えば一重巻き回して張着するように構成してもよい。
【００３４】また、さらに、上記実施の形態では、トラ
ス構造の旋回梁１２を用いて所望の強度に構成するよう
にした場合で説明したが、これに限ることなく、柱状の
梁材を旋回軸を介して旋回自在に配設して、この柱状の
旋回梁の先端部をワイヤ張設機構を介して張設すること
により、所望の強度を有した旋回梁構造に形成するよう
に構成してもよい。
ス構造の旋回梁１２を用いて所望の強度に構成するよう
にした場合で説明したが、これに限ることなく、柱状の
梁材を旋回軸を介して旋回自在に配設して、この柱状の
旋回梁の先端部をワイヤ張設機構を介して張設すること
により、所望の強度を有した旋回梁構造に形成するよう
に構成してもよい。
【００３５】よって、この発明は、上記各実施の形態に
限ることなく、その他、この発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々の変更を実施し得ることは勿論のことである。
限ることなく、その他、この発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々の変更を実施し得ることは勿論のことである。
【００３６】
【発明の効果】以上詳述したように，この発明によれ
ば、構成簡易にして、動作範囲の拡大化を図り得、且
つ、高精度な地上試験を実現し得るようにしたロボット
地上試験装置を提供することができる。
ば、構成簡易にして、動作範囲の拡大化を図り得、且
つ、高精度な地上試験を実現し得るようにしたロボット
地上試験装置を提供することができる。
【図１】この発明の一実施の形態に係るロボット地上試
験装置の構成を示した構成図である。
験装置の構成を示した構成図である。
【図２】図１の要部を拡大して示した詳細図である。
【図３】図１のリニアガイド機構の詳細を示した断面図
である。
である。
【図４】この発明の他の実施の形態に係るロボット地上
試験装置の要部を取出して示した一部構成図である。
試験装置の要部を取出して示した一部構成図である。
１０ … 支持構造体。 １１ … 支持体。 １２ … 旋回梁。 １２１ … 旋回軸。 １３ … 軸受。 １４ … 第１の水平滑車。 １５ … 第２の水平滑車。 １６ … 軸受。 １７ … 滑車。 １８ … 動滑車。 １９ … リニアガイド機構。 １９１ … 案内レール。 １９２ … リニア移動部。 １９３ … 案内溝。 １９４ … ワイヤ係着部。 ２０ … ロボット本体。 ２１ … 第１の滑車。 ２２ … 第２の滑車。 ２３ … 荷重補償ワイヤ。 ２４ … 分力補償ワイヤ。 ２５ … 荷重補償錘。 ２６ … 分力補償錘。 ３０ … 旋回梁。 ３１ … 旋回軸。 ３２ … 支持体。
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボット旋回軸を介して旋回自在に設け
られたロボット本体が旋回自在に着脱される支持体と、 一端が前記支持体に対して前記ロボット本体のロボット
旋回軸と略平行な旋回軸に旋回自在に支持され、他端に
該旋回軸に対して略直交する軸に支持された滑車が設け
られた旋回梁と、 この旋回梁に該旋回梁に沿って移動自在に配設されたリ
ニア移動部と、 このリニア移動部に回転自在に支持された動滑車と、 前記旋回梁の旋回軸と略平行な軸を回転軸として独立に
回転自在に配設される第１及び第２の水平滑車と、 中間部が前記第１の水平滑車及び動滑車に順に移動自在
に巻き付けられるものであって、一端に前記ロボット本
体が取付けられ、他端に荷重補償錘が取付けられた荷重
補償ワイヤと、 中間部が前記第２の水平滑車及び前記固定滑車に移動自
在に巻き付けられるものであって、一端が前記リニア移
動部に取付けられ、他端に分力補償錘が取付けられた分
力補償ワイヤとを具備したことを特徴とするロボット地
上試験装置。 - 【請求項２】 前記荷重補償ワイヤ及び前記分力補償ワ
イヤは、前記第１及び第２の水平滑車に対して複数重巻
き付けられてなることを特徴とする請求項１記載のロボ
ット地上試験装置。 - 【請求項３】 前記旋回梁の旋回軸、前記第１及び第２
の水平滑車の回転軸は、略同軸的に設けられることを特
徴とする請求項１叉は２記載のロボット地上試験装置。 - 【請求項４】 前記ロボット本体は、基端が旋回自在に
設けられた多関節構造であることを特徴とする請求項１
乃至３のいずれか記載のロボット地上試験装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11077438A JP2000271887A (ja) | 1999-03-23 | 1999-03-23 | ロボット地上試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11077438A JP2000271887A (ja) | 1999-03-23 | 1999-03-23 | ロボット地上試験装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000271887A true JP2000271887A (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=13634038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11077438A Pending JP2000271887A (ja) | 1999-03-23 | 1999-03-23 | ロボット地上試験装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000271887A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2508308A1 (de) * | 2011-04-07 | 2012-10-10 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren und Handhabungssystem zum automatisierten Bewegen eines schwerkraftkompensierten Lastkörpers |
| CN103092193A (zh) * | 2013-02-01 | 2013-05-08 | 山东交通学院 | 腿足式机器人一体化液压伺服驱动器性能测试平台 |
| CN103331750A (zh) * | 2013-06-26 | 2013-10-02 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种大行程多节回转式机械臂的行走驱动装置 |
| KR20130122072A (ko) * | 2012-04-30 | 2013-11-07 | 주식회사 고영테크놀러지 | 수술용 로봇 |
| WO2015185397A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und verfahren zur kompensation der gewichtskraft |
| FR3075682A1 (fr) * | 2017-12-21 | 2019-06-28 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Dispositif et procede de transfert de blocs elastomeriques |
| CN111693090A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-22 | 上海有个机器人有限公司 | 一种机器人的路面环境老化测试方法、介质、终端和装置 |
| CN116604615A (zh) * | 2023-07-13 | 2023-08-18 | 武汉科技大学 | 机器人关节测试装置 |
-
1999
- 1999-03-23 JP JP11077438A patent/JP2000271887A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8812158B2 (en) | 2011-04-07 | 2014-08-19 | Kuka Roboter Gmbh | Method and handling system for automatically moving a gravity-compensated load body |
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| CN116604615A (zh) * | 2023-07-13 | 2023-08-18 | 武汉科技大学 | 机器人关节测试装置 |
| CN116604615B (zh) * | 2023-07-13 | 2023-09-29 | 武汉科技大学 | 机器人关节测试装置 |
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