CN202377147U - 涂装系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种用于将涂料施加到大的对象上的涂装系统，其包括：具有包括第一壁的围绕的壁的涂装室和机器人装置，其包括至少一个第一涂装机器人(3)，每个机器人包括：固定的底座(5)；能够围绕第一轴旋转地设置的支架(6)；能够围绕第二轴旋转地设置的第一臂；由第一臂所支承的、能够围绕第三轴旋转地设置的第二臂(8)、以及第四臂部分、第五臂部分和第六臂部分，臂部分由第二臂支承，以便定向所固定的涂装工具(10)，第一涂装机器人至少部分地设置在涂装室内，所述第一涂装机器人至少部分地由至少部分地设置在涂装室外的支持结构(12)支持，涂装机器人的第一轴设置在如下平面中，该平面相对于水平面成30度以下的角。

Description

涂装系统
技术领域
本实用新型涉及一种施色或施漆系统，其包括涂装室和用于在涂装室中将涂料施加到大的对象上的机器人设备。更确切地说，本实用新型涉及一种涂装系统，其包括具有壁的涂装室，壁将对象与环境隔离，涂料要施加到该对象上。尤其是，本实用新型涉及一种系统，在该系统中机器人设备包括至少两个工业机器人，其中每个包括用于伺服控制的运动的至少四个轴。在本上下文中，工业机器人包括：带有电动机和控制装置的操纵器，该控制装置包含用于驱动该电动机的电流或能量装置；以及计算机装置，该计算机装置通过计算机程序的指令来设置用于采集和控制操纵器运动。 
背景技术
以工业标准将涂料施加到车体上通常在涂装室中进行，车体按顺序在输送装置上运动通过涂装室。例如使用简单类型的沉重的自动化解决方案譬如往复运动的装置(往复运动机构)等等，在这种室中将涂料施加到车体上。这类型的装置在垂直方向上具有足够的往复运动区域，然而在涂装室的横向方向上具有有限的运动区域，并且实际上不具有如下可能性：在通过室的输送装置运动方向上跟踪要将涂料施加到其上的对象。于是，必须使用带有沿着室的方向的延伸的交叠的工作区域的多个这种往复运动的装置，以便维持合适的输送装置速度和涂料覆盖。这种类型的现有技术的机器的典型示图在图1和2中示出。 
为了获得最优和均匀的涂层和最优的涂装质量，涂料必须由涂装工具以受控制的方式垂直地喷涂到要覆盖的表面上。于是，必须相应地相对于车体的弯曲表面和边缘来编程涂装工具的运动模式。这只能借助于包括多个工业机器人的灵活解决方案来实现。机器人可以容易地将涂装工具与不同车型的最优路径模式匹配，这些车型在相同的生产线中被制造/施漆。于是，这种机器人解决方案必须设置在涂装室本身中，这将要求比在最优生产线中所需的室显著更宽的室。现有技术的涂装室的典型视图在图3中示出。这种类型的其他涂装装置在US 4,714,044中公开。 
在US 4,630,567中公开了包括涂装室的涂料喷涂系统。该系统包括两个涂装机器人，其可以在轨道上沿着车体在车辆流的运输运动方向上运动。该已知的系统公开了一种室，该室具有限定封闭的涂装区域的壁和设置在该涂装区域中的至少一个涂装机器人。涂装机器人可运动地放置在涂装区域外的车道装置(Spurmittel)上。然而，包括轨道的车道装置昂贵并且在功能方面对于在轨道上的污物和颗粒非常敏感。因此，难以跟踪在轨道上的机器人位置。 
然而，所有已知的涂装系统均在车体的每个侧上使用多个操纵器，以便覆盖要将涂料施加到其上的总区域。在涂装室中需要越多的操纵器用于将涂料施加到对象上，则投资成本就越高。必须被控制以便同时将涂料施加到对象上的大量操纵器通常导致非常复杂的软件编程。 
通常已知的竖直地安置的工业机器人具有支架，该支架可围绕垂直轴旋转地设置。支架支承可绕水平轴旋转地设置的下臂，并且下臂支承同样可绕水平轴旋转地设置的上臂。为了实现机器人的完全工作能力，机器人需要在机器人和背壁之间的自由空间用于操作下臂。另一方面，涂装室必须尽可能地小。因此，存在利益冲突。机器人需要更大空间而该室在其体积方面受限。 
处理该情况的一个途径是设置多个机器人，其设置有交叠的工作区域，并且工作为使得下臂从不回转。因此，在这种系统中不存在对于机器人后方的操作空间的需要。当然，该装置损害机器人的效率。于是，机器人仅可以进行短的涂装进程。涂装进程数目提高需要提高耗时的重新定向过程的数目并且导致极大的涂料浪费。 
因此，在车辆制造工业中早已存在如下需求：减小涂装室的空间要求并且却提高涂装机器人的工作能力，以便维持或者甚至提高产量。在此，应该可靠且稳定地设置涂装机器人，其中装置不应限制机器人的运动余地。此外，该装置必须经受高的重力、动量和加速力，同时在此不允许涂装机器人的不受控的运动。 
实用新型内容
本实用新型的基本任务在于，提供一种用于大对象的涂装系统，该涂装系统包含：至少一个、优选为较少数目的固定的且稳定安置的涂装机器人；小的涂装室，并且该涂装系统为每个所安装的机器人提供更高的生产 能力。在本上下文中，涂装室是密封的环境，该环境包括底部、盖部和具有用于容纳车体的开口的壁，车体在运输装置上运动。本实用新型所针对的涂装机器人是固定地安置并且被至少部分地设置在涂装室外的支持结构支持的工业机器人，该工业机器人具有诸如涂料喷涂装置(喷枪)的涂装工具，其固定在其末端执行器上。在此，将保证高的工作效率和小的涂料浪费。 
根据本实用新型，该任务根通过一种用于将涂料施加到大的对象上的涂装系统来解决，其包括：具有围绕的壁的涂装室，其中围绕的壁包括第一壁；和机器人装置，机器人装置包括至少一个第一涂装机器人、优选为多个涂装机器人，其中每个机器人包括：固定的底座；由底座所支承的、能够围绕第一轴旋转地设置的支架；由支架所支承的、能够围绕第二轴旋转地设置的第一臂；由第一臂所支承的、能够围绕第三轴旋转地设置的第二臂、以及第四臂部分、第五臂部分和第六臂部分，所述臂部分由第二臂支承，以便定向所固定的涂装工具，其中所述第一涂装机器人至少部分地设置在涂装室内，并且所述第一涂装机器人至少部分地由至少部分地设置在涂装室外的支持结构支持，并且涂装机器人的第一轴设置在如下平面中，该平面相对于水平面成30度以下的角。在从属权利要求、附图以及说明书中示出本实用新型的优选的实施形式、方面和细节。 
根据本实用新型的第一方面，该任务通过如下涂装系统来实现，该涂装系统包括至少一个、优选两个涂装机器人，其中每个涂装机器人安置在壁上，并且其中第一轴水平地设置。通过该布置，机器人可以达到所有点，这些点覆盖要将涂料施加到其上的对象的至少半部，而在机器人后方没有必要有操作空间。第一涂装机器人至少部分地设置在涂装室内，并且第一涂装机器人至少部分地被至少部分地设置在涂装室外的支持结构支持。尤其，根据本实用新型的涂装机器人可以包括安置在壁上的固定的底座，并且间接或直接地被支持结构支持。 
底座支承可绕第一轴旋转地设置的支架，其中支架支承可绕第二轴旋转地设置的第一臂，其中第一臂支承可绕第三轴旋转地设置的第二臂，并且第二臂支承第四臂部分、第五臂部分和第六臂部分，用于定向固定在其上的喷枪。根据本实用新型，第一轴设置在水平面中。第二轴和第三轴优选地平行和垂直于第一轴地来设置。在一个优选实施形式中，第一轴沿着运输装置的方向来定向，运输装置使要将涂料施加到其上的对象运动。 
根据一个优选实施形式，第一涂装机器人完全被至少部分地设置在涂 装室外的支持结构支持。换言之，在该实施形式中，通常设置在涂装机器人和支持结构之间的壁不承担支承作用。因此，壁的构造在机械方面可以限制为最小，因为其不必支承机器人沉重的重量。这实现了提供低廉且简单的壁，其功能基本上限于遮蔽涂料颗粒。 
根据一个优选实施形式，第一涂装机器人完全设置在涂装室中。由此，底座同样设置在涂装室内。例如，底座可以固定在壁上或者固定在位于壁后方的支持结构的穿过壁的固定装置上。根据另一优选实施形式，除了底座之外，第一涂装机器人完全设置在涂装室内。也就是说，只有底座位于该室外，在那里底座例如固定在支持结构上。 
根据实施形式，支持结构设置为使得其部分设置在壁外并且部分地设置在壁内。在该情况下，壁例如具有伸展部，并且支持结构从壁外伸到该伸展部中。可能但并非一定的是，支持结构在此通过壁伸到涂装室内侧上。 
根据其他实施形式，支持结构完全设置在该室外。由此，支持结构尤其完全地设置在围绕室的壁外。这通常并不排除：例如支持结构的固定装置(诸如螺钉、螺栓等等)却通过壁伸到室中。 
根据一个优选实施形式，第一涂装机器人直接被支持结构支持。在本上下文中，直接尤其表示：支持结构和机器人之间的壁不承担机械的中间作用。机器人例如直接与支持结构的固定装置连接，机器人通过固定装置来保持和支持。固定装置可以位于该室内和/或该室外。 
根据另一优选实施形式，第一涂装机器人间接被支持结构支持。这表示，在涂装机器人(例如其底座)和支持结构之间设置有另外的元件，其适于将由支持引起的机械负荷从机器人传送到支持结构上。例如可考虑的是：机器人固定在壁上，其中壁又与支持结构连接。由此，可以将作用于机器人的力经由壁传送到支持结构上。 
根据一个优选实施形式，第一涂装机器人优选地通过底座与壁连接、优选地固定在壁上。 
根据实施形式，支持结构用于例如在其中机器人固定在壁上的情况下支持相应的壁。第一壁也可以具有凹处。例如，第一涂料机器人(优选为其底座)可以伸过凹处，以便于是从壁外与支持结构连接。可替选地，支持结构也可以伸过凹处，例如支持结构的固定装置可以伸过凹处。在该情况下，机器人固定在支持结构的伸过壁的、在壁内的部分上。 
根据本实用新型，可以设置多个涂装机器人，尤其两个、三个或者四 个。刚才的和下面的描述、尤其关于其安置以及其相对于壁和/或支持结构的关系的描述可以应用于任意涂装机器人或者涂装机器人的相应部分。 
每个涂装机器人优选地直接安置在壁上，其中第一轴优选地位于水平面中。可替选地，涂装机器人也可以直接安置在支持结构上。 
根据一个优选实施形式，第一涂装机器人被第一支持结构支持，并且第二涂装机器人被第二支持结构支持。同样内容可以适用于第三、第四或者更高数目的涂装机器人，只要设置有其中的一个或多个。负载在多个支持结构上的分布尤其允许根据相应较小的负载来设计的支持结构。此外，不存在由单个机器人的运动和加速引起的不利的力增加，共同的支持结构必须经得住该力叠加。 
可替选地，第一涂装机器人和第二涂装机器人可以被相同的支持结构支持。同样内容可以适用于第三、第四或者更高数目的涂装机器人，只要设置有其中的一个或多个。如果多个机器人分享共同的支持结构，则这简化和有利于设备的提供。 
在本实用新型的另一实施形式中，机器人包括空心结构。该结构包含多个空心空腔，用于围绕电动机以及电流和信号线缆，其被用于驱动机器人，并且用于控制处理装备。每个这种空腔均包含在过压下的以下类型的保护气体，以便阻止围绕的危险气体渗入到空腔中并且阻止其被电动机的火花点燃，这些类型为：惰性气体、氮气、洁净空气或者任意其他非易燃性的气体或者这种气体的混合物。 
在两个涂装机器人的情况下，通常这两个涂装机器人中的每个设置在室中，以便将涂料施加到对象的半部上。这表示：每个机器人的两个臂一起必须达到对象的每个半部的所有位置。因此，第一臂的最小长度和第二臂的最小长度一起必须长于对象长度的一半。因为第一臂和第二臂必须能够相叠地折叠，所以其在一个优选实施形式中在其长度方面相同。因此，在该配置中每个臂的长度必须等于或者长于要将涂料施加到其上的对象的长度的四分之一。 
在一个扩展方案中，臂或臂部分之一、例如第二臂包括弯曲结构用于更好的作用距离效率。当臂或臂部分中的多个、例如臂或臂部分中的两个具有弯曲结构，则可能还可以提高作用距离效率。在此，弯曲结构视为与直线形式的任意偏差。 
由于设置有两个涂装机器人来覆盖对象的每个半部，所以通常不需要 第三涂装机器人。然而，在其中必须提高生产能力的情况中或者当要将涂料施加到其上的对象非常大时，可以安装有第三涂装机器人。这种第三机器人可以安定在高于第一涂装机器人和第二涂装机器人的壁位置中。第三机器人也可以由所描述的支持结构或者另外的支持结构来支持。 
在本实用新型的另一实施形式中，机器人装置包括控制装置，该控制装置能够实现在通过室的连续运动的情况下跟踪要将涂料施加到其上的对象。 
为了更好地理解本实用新型的工作方式，在下文中将阐述在长的连续进程中将涂料施加到对象上的方法。 
涂料进程(Farbzug)以喷枪设置在要将涂料施加在其上的路径前的位置中开始。运动开始，并且在位置恰好在路径的起始点之前时将枪接通。然后，机器人使喷枪沿着该路径以预定的距离并且在垂直于路径表面的方向上运动。如果达到路径的末端，则使枪保持工作，直至在枪关断之前其完全经过途径末端。然后，运动停止并且该进程结束。沿着这种进程可以任意地接通或者关断枪的工作，这顾及在车体中的开口，诸如用于容纳窗的开口。在一个优选实施形式中，这种进程的长度等于或者长于要将涂料施加到其上的对象。通过这种较长的涂料进程减小了枪的耗时的重新定向的次数。这引起喷涂工作的更有效的时间管理。通过使用较长的进程，借助于较少的进程让对象完全施漆。因为在每个进程的开始和结束时存在浪费涂料的片刻，所以施漆过程的总的涂料浪费减少。 
在本实用新型的一个优选实施形式中，涂装系统包括控制装置，控制装置包含计算机装置和计算机程序装置，用于控制涂装机器人和涂装过程。在该实施形式的一个改进方案中，计算机程序至少部分地通过网络譬如因特网来提供。在一个改进方案中，计算机程序存储在诸如CD-Rom的计算机可读介质上。 
附图说明
对于本领域技术人员而言，本实用新型的其他特征和优点从下面结合附图的详细描述中变得更加明显，其中： 
图1示出了现有技术的具有两个固定支架的涂装操纵器，这些支架支承具有喷枪的柔性的水平支承体； 
图2示出了现有技术的具有可运动的臂的单侧涂装操纵器，该臂支承 喷枪； 
图3示出了现有技术的具有四个竖直地安置的带有喷枪的工业机器人的涂装操纵器； 
图4示出了根据本实用新型的实施形式的涂装系统的三维视图，该涂装系统在涂装室中具有两个安置在壁上的具有喷枪的固定的工业机器人； 
图5从上部示出了根据本实用新型的实施形式的涂装系统的第二个三维视图，其中每个机器人的作用距离明显； 
图6示出了根据本实用新型的实施形式的涂装系统的另一实施形式的第三个三维视图，该涂装系统具有两个带有喷枪的固定的工业机器人，其安置在涂装室中的相同的壁上或者在相同的支持结构上； 
图7示出了根据图6的涂装系统的实施形式的第二视图；以及 
图8示出了根据本实用新型的涂装系统的实施形式的示意性三维视图。 
具体实施方式
根据图4，根据本实用新型的涂装系统包括：涂装室1，在该涂装中设置有对象；和涂料应该施加到其上的车体2。该室同样包括第一涂装机器人3和第二涂装机器人3。涂装机器人中的每个包括安置在室壁上的底座5。底座包括悬臂结构并且支承可绕第一轴旋转地设置的支架6，该第一轴在所示的实施形式中在室的长度方向上定向。支架支承可绕第二轴旋转地设置的第一臂7，该第二轴在所示的实施形式中垂直于第一轴地设置。支架支承可绕第三轴旋转地设置的第二臂8，该第三轴在所示的实施形式中与第二轴平行地设置。第二臂支承末端执行器，该末端执行器包括具有三个运动自由度的臂部分装置9。最后，末端执行器支承涂装工具10，该涂装工具为一个或多个喷枪/涂抹器的形式。出于清楚性原因，在图4中未示出支持结构。 
在图5中以另一视图示出了涂装系统，其中相同的部分具有与在图4中相同的数字。在图4中涂装机器人保持在初始位置中，以便得到至室的完全可达性，而在图5中示出了在工作位置中的机器人。在图中可以清楚看到两个涂装机器人的可能的运动的灵活性。 
涂装机器人优选地固定在涂装室的壁上。对此可替选地可能的是：涂 装机器人仅仅穿透壁。涂装机器人的机械固定仅仅或者至少部分地通过至少部分地安置在涂装室外的支持结构12来进行。该支持结构仅仅或者部分地支承机器人的重量并且能够承受譬如由于机器人的加速或者减速引起的其他力。 
根据一个实施形式，支持结构12直接支持涂装机器人。涂装机器人直接固定在该支持结构上。根据其他实施形式，支持结构仅仅间接支持涂装机器人，譬如通过将涂装机器人固定在其上的相应的壁部分加强。 
可能的是：为每个涂装机器人设置一个支持结构。同样可能的是：例如两个或更多个涂装机器人由相同的支持结构来支持。 
在图6和7中示出了本实用新型的第二实施形式，其中图6示出了涂装室的三维侧视图，并且图7示出了涂装室的三维端视图。在该实施形式中，两个涂装机器人安置在相同的底座5上。底座例如通过壁固定在支持结构12上。 
再者，两个机器人具有与在之前的图4和5中的实施形式相同的配置。因此，每个涂装机器人具有支架6，该支架由底座5支承并且可以围绕第一轴旋转地设置。支架支承可绕第二轴旋转地设置的第一臂7，在该实施形式中该第二轴示为与第一轴垂直地定向。第一臂支承可绕第三轴旋转地设置的第二臂8，在该实施形式中该第三轴示为与第二轴平行地定向。第二臂支承末端执行器，该末端执行器包括具有三个运动自由度的臂部分装置9。最后，末端执行器支承喷枪形式的涂装工具10。 
本实用新型不必限于所示的实施形式。因此，在根据本实用新型的方案中也应理解的是，可以在室中安装相同或相似类型的第三涂装机器人，以提高生产能力或者用于将涂料施加到非常大的对象上。 
同样在根据本实用新型的方案内包括控制装置，其用于在两个机器人的涂装工作中控制这两个机器人。 
在图4中示出了作为直臂的围绕第二轴转动的机器人臂7。在图5和6中示出：围绕第二轴转动的机器人臂7可以是弯曲的结构30或者可以被折弯。从图6中可以看到，通过设置折弯形式的第二轴臂和第三轴臂而对于第二臂8而言可能的是：相对于第一臂7围绕第三轴转动完全的360°。 
图8示出了另一实施形式，其中可以构造有一个或多个机器人的底座5，或者底座5可以安置为使得在图4中第一轴可以以相对于壁和/或底部 的其他的、并非垂直的角来设置，以便得到至车体的两侧和上部的最优的可达性。例如，底座5可以安置为使得第一轴位于相对于水平线的30度角和相对于垂直线的10度角的组合(也就是说相对于两个壁，同样如其他组合那样)中，以便得到喷枪在朝着对象/车体的方向上的最优运动途径。 
图8示出了直接安置在室的对置的壁上的两个机器人3。每个机器人被安置，其中第一轴A1位于水平面中，然而底座5可以安置为使得第一轴并不平行于输送装置Hc的方向和/或并不垂直于壁。出于清楚性原因仅仅示出了后面的支持结构12，其中在前面的壁之前也设置有另外的支持结构。示出的是，在较远的壁上的机器人臂设置在两个相对极端的位置中的每个中，用于沿着对象的侧或高或低地来喷涂，并且示出的是，在较近的壁上的机器人臂设置在两个位置中的每个中，用于喷涂对象的上部前侧或者对象的下部背侧。 
图7以示意图示出了相应地设置在涂装室壁外的支持结构12。根据实施形式，一个或多个支持结构设置在涂装室壁中间，其中中间涉及输送装置Hc的方向。图8示出了虚线的柱或墩，其起支持结构12的作用并且设置在涂装室外，以支持固定在壁上的涂装机器人。根据该实施形式，机器人于是固定在壁上并且被支持结构12支持，机器人通过壁与该支持结构连接。 
如之前描述的那样，底座5安置在室壁上或者穿通壁至安置在涂装室外的支持结构。在一个优选实施形式中，机器人底座构造为使得为了维护和检查目的可以从涂装室外到达底座内部。通过涂装室壁的通道以及(在必要情况下)涂装室的支持结构提供了例如至机器人的底座5中的控制和诊断功能的所谓的通道，同样例如至机器人的一些机械、电学和电子部件的通道。从室外部经由合适的孔、遮盖部或者窗的通道带来了巨大的优点，因为典型的诊断和/或维护过程不再需要技术人员进入涂装室。因此，根据本实用新型，因此在该室还在工作期间可以执行一些用于机器人的诊断、检查和/或维护过程。这可以是通常无法实施或者实施起来过于危险的过程。 
本实用新型还提供如下实施形式： 
一种用于将涂料施加到大的对象(2)上的涂装系统，其包括：具有围绕的壁的涂装室，其中围绕的壁包括第一壁；和机器人装置，机器人装置包括至少一个第一涂装机器人(3)、优选为多个涂装机器人(3)，其中 每个机器人包括：固定的底座(5)；由底座所支承的、能够围绕第一轴旋转地设置的支架(6)；由支架所支承的、能够围绕第二轴旋转地设置的第一臂；由第一臂所支承的、能够围绕第三轴旋转地设置的第二臂(8)、以及第四臂部分、第五臂部分和第六臂部分，臂部分由第二臂支承，以便定向所固定的涂装工具(10)，其特征在于，第一涂装机器人至少部分地设置在涂装室内，并且第一涂装机器人至少部分地由至少部分地设置在涂装室外的支持结构(12)支持，并且涂装机器人的第一轴设置在如下平面中，该平面相对于水平面成30度以下的角。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以完全由至少部分地设置在涂装室外的支持结构支持。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以完全设置在涂装室内和/或支持结构完全设置在涂装室外。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以直接被支持结构支持。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以间接被支持结构支持。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以除了底座之外完全设置在涂装室内。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以经由底座与壁连接。在一个 
实施形式中，第一涂装机器人可以固定在壁上。 
在一个实施形式中，支持结构可以支持第一壁。 
在一个实施形式中，第一壁可以具有凹处。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人的底座可以通过凹处。 
在一个实施形式中，支持结构可以通过凹处。 
在一个实施形式中，涂装系统还可以包括第二涂装机器人。 
在一个实施形式中，每个涂装机器人可以直接安置在壁上，其中第一轴位于水平面中。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人可以由第一支持结构支持，并且第二涂装机器人可以由第二支持结构支持。 
在一个实施形式中，第一涂装机器人和第二涂装机器人可以被相同的支持结构支持。 
在一个实施形式中，在相同的底座上的第一机器人和第二机器人可以 安置在涂装室的壁上。 
在一个实施形式中，臂和/或臂部分的至少一个可以弯曲地构建。 
在一个实施形式中，臂和/或臂部分中的两个可以弯曲地构建。 
在一个实施形式中，第一臂和第二臂可以弯曲地构建。 
在一个实施形式中，每个涂装机器人的第一轴可以沿着输送装置的方向设置，该输送装置输送要将涂料施加到其上的对象。 
在一个实施形式中，第一机器人和第二机器人可以安置在涂装室的对置的壁上。 
在一个实施形式中，第一机器人和第二机器人可以安置在涂装室的相同的壁上。 
在一个实施形式中，第一机器人和第二机器人可以通过相同的控制装置来控制。 
在一个实施形式中，每个涂装机器人的底座可以安置在要将涂料施加到其上的对象之上的水平上。 
在一个实施形式中，第二轴和第三轴可以平行和垂直于第一轴地定向。 
在一个实施形式中，至少第一机器人或者第二机器人具有第二轴，该第二轴垂直于第一轴并且以相对于涂装室的壁的小于90°的角来设置。 
在一个实施形式中，至少第一机器人或者第二机器人具有第二轴，该第二轴垂直于第一轴并且以相对于涂装室的底部的小于90°的角来设置。 
在一个实施形式中，能够围绕至少第一机器人或者第二机器人的第三轴旋转地设置的第二臂的一部分与第二臂的轴错移地或者弯曲地形成。 
在一个实施形式中，每个涂装机器人可以具有串联的多个封闭的空腔，空腔围绕设置用于使机器人运动的电动机、电流线缆和信号线缆，并且以下类型的非易燃气体在过压下保持在彼此连接的空腔中，类型的非易燃气体为：惰性气体、氮气、洁净空气或者任意其他不可燃气体或者这种气体的混合物。 
在一个实施形式中，机器人系统可以包括第三涂装机器人，设置该第三涂装机器人以便将涂料施加在要将涂料施加到其上的对象的上表面上。 
在一个实施形式中，机器人系统可以包括如下涂装机器人，该涂装机器人设置施加在要将涂料施加到其上的对象的水平中线之上的壁上。 
在一个实施形式中，机器人系统可以包括至少一个机器人，其中能够通过安置在壁上的底座而接近底座内的部件。 
在一个实施形式中，从涂装室外通过涂装室的壁或者其他外表面能够接近至少一个机器人的底座内侧。在一个实施形式中，至少一个机器人能够装配有多个喷头或者其他施加装置。 
应该注意的是，虽然可以执行前面的本实用新型的示例性实施形式，而没有离开如其在所附的权利要求中限定的那样的本实用新型的保护范围。 

Claims (35)

1.一种用于将涂料施加到大的对象(2)上的涂装系统，其包括：具有围绕的壁的涂装室，其中围绕的壁包括第一壁；和机器人装置，机器人装置包括至少一个第一涂装机器人(3)、优选为多个涂装机器人(3)，其中每个机器人包括：固定的底座(5)；由底座所支承的、能够围绕第一轴旋转地设置的支架(6)；由支架所支承的、能够围绕第二轴旋转地设置的第一臂；由第一臂所支承的、能够围绕第三轴旋转地设置的第二臂(8)、以及第四臂部分、第五臂部分和第六臂部分，所述臂部分由第二臂支承，以便定向所固定的涂装工具(10)，
其特征在于，
所述第一涂装机器人至少部分地设置在涂装室内，并且所述第一涂装机器人至少部分地由至少部分地设置在涂装室外的支持结构(12)支持，并且涂装机器人的第一轴设置在如下平面中，该平面相对于水平面成30度以下的角。
2.根据权利要求1所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人完全由至少部分地设置在涂装室外的支持结构支持。
3.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人完全设置在涂装室内和/或支持结构(12)完全设置在涂装室外。
4.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人直接被支持结构(12)支持。
5.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人间接被支持结构(12)支持。
6.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人除了底座之外完全设置在涂装室内。
7.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人经由底座与壁连接。
8.根据权利要求7所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人固定在壁上。
9.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，支持结构(12)支持第一壁。 
10.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，第一壁具有凹处。
11.根据权利要求10所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人的底座通过凹处。
12.根据权利要求10所述的涂装系统，其特征在于，支持结构通过所述凹处。
13.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其还包括第二涂装机器人。
14.根据权利要求13所述的涂装系统，其特征在于，每个涂装机器人直接安置在壁上，其中第一轴位于水平面中。
15.根据权利要求13所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人由第一支持结构(12)支持，并且第二涂装机器人由第二支持结构(12)支持。
16.根据权利要求13所述的涂装系统，其特征在于，所述第一涂装机器人和第二涂装机器人被相同的支持结构(12)支持。
17.根据权利要求13所述的涂装系统，其特征在于，在相同的底座(5)上的所述第一机器人和第二机器人安置在涂装室的壁上。
18.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，臂和/或臂部分的至少一个弯曲地构建。
19.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，臂和/或臂部分中的两个弯曲地构建。
20.根据权利要求19所述的涂装系统，其特征在于，第一臂和第二臂弯曲地构建。
21.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，每个涂装机器人的第一轴沿着输送装置的方向设置，该输送装置输送要将涂料施加到其上的对象。
22.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一机器人和第二机器人安置在涂装室的对置的壁上。
23.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一机器人和第二机器人安置在涂装室的相同的壁上。
24.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，所述第一机 器人和第二机器人通过相同的控制装置来控制。
25.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，每个涂装机器人的底座安置在要将涂料施加到其上的对象之上的水平上。
26.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，第二轴和第三轴平行和垂直于第一轴地定向。
27.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，至少所述第一机器人或者第二机器人具有第二轴，该第二轴垂直于第一轴并且以相对于涂装室的壁的小于90°的角来设置。
28.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，至少所述第一机器人或者第二机器人具有第二轴，该第二轴垂直于第一轴并且以相对于涂装室的底部的小于90°的角来设置。
29.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，能够围绕至少所述第一机器人或者第二机器人的第三轴旋转地设置的第二臂的一部分与第二臂的轴错移地或者弯曲地形成。
30.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，每个涂装机器人具有串联的多个封闭的空腔，所述空腔围绕设置用于使机器人运动的电动机、电流线缆和信号线缆，并且在过压下彼此连接的空腔中保持有非易燃气体。
31.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，机器人系统包括第三涂装机器人，设置该第三涂装机器人以便将涂料施加在要将涂料施加到其上的对象的上表面上。
32.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，机器人系统包括如下涂装机器人，该涂装机器人设置施加在要将涂料施加到其上的对象的水平中线之上的壁上。
33.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，机器人系统包括至少一个机器人，其中能够通过安置在壁上的底座而接近底座内的部件。
34.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，从涂装室外通过涂装室的壁或者其他外表面能够接近所述至少一个机器人的底座内侧。
35.根据权利要求1或2所述的涂装系统，其特征在于，至少一个机器人能够装配有多个喷头或者其他施加装置。 
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